JP2000134979A

JP2000134979A - ブラシレスモータの制御方法

Info

Publication number: JP2000134979A
Application number: JP10297312A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Ohara; 義之尾原
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1998-10-19
Filing date: 1998-10-19
Publication date: 2000-05-12

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】ブラシレスモータにおいて負荷脈動を適切に
相殺する。【解決手段】制御回路１０は、位置検出回路５で得ら
れた回転子の位置検出をもとにしてブラシレスモータ４
の通電を切り替えるためにインバータ部３を制御する一
方、位置検出間隔算出部１０ａで１回転中を複数の区間
に分割するとともに、各区間の時間を計時し、区間時間
をマトリックス状にメモリ部１１ｄに記憶するととも
に、複数回転の同区間の区間時間の最大値および最小値
を除いた区間時間をもとにして係数Ｓ生成部１０ｅで推
定係数Ｓを算出し、トルクパターン演算部１０ｃで各区
間毎に補正電圧を生成する。この生成した補正電圧を加
算部１０ｆでＰＷＭ信号発生部１０ｂからのＰＷＭ信号
に重畳し、通電切替制御部１０ｇでインバータ部３の駆
動信号を出力し、ブラシレスモータに印加する電圧パタ
ーンを補正して負荷脈動の相殺を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は空気調和機（コン
プレッサ）等のモータに用いるセンサレス直流ブラシレ
スモータ（以下、ブラシレスモータと記す）の制御技術
に係り、特に詳しくは回転変動を相殺して安定な回転制
御を可能とするブラシレスモータの制御方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】ブラシレスモータの制御方法において
は、例えば三相四極のブラシレスモータの非通電相に発
生する誘起電圧波形と基準値とを比較し、この比較結果
のゼロクロス点（いわゆる回転子の位置検出点）をもと
にして電機子巻線の通電パターンを切り替える。このと
き、位置検出点から若干の遅れをもって次相の通電に切
り替えると、効率よく回転を持続させることができる。
この若干の遅れ位相としては電気角で３０度以下の値を
とる。

【０００３】したがって、後述するマイクロコンピュー
タによる回転制御では、過去の位置検出間隔あるいは過
去の複数の位置検出間隔の平均をもとにして電気角３０
度以下の値に相当する時間を算出し、位置検出点の時刻
からその算出時間経過をもって通電を切り替える。

【０００４】そのため、例えば図４に示す制御装置が必
要である。この制御装置は、交流電源１をＡＣ／ＤＣ変
換部２で所定の直流電源に変換し、この直流電源をイン
バータ部３のスイッチング素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚでスイッチングしてブラシレスモータ（ＤＣＭ）
４の電機子巻線に供給する。

【０００５】位置検出回路５は、ブラシレスモータ４の
電機子巻線Ｕ,Ｖ，Ｗの端子電圧に含まれている誘起電
圧波形（非通電相に発生する誘起電圧波形）と基準値と
を比較して同誘起電圧波形の１／２点を検出し、この１
／２点を含む位置検出信号を制御回路（主にマイクロコ
ンピュータからなる）６に出力する。

【０００６】制御回路６は、入力位置検出信号のエッジ
（立ち上がり、立ち下がりエッジ）により誘起電圧の１
／２点（回転子の位置検出点）を検出し、今回の位置検
出時刻と前回の位置検出時刻とにより位置検出間隔を算
出する。

【０００７】また、例えば過去の位置検出間隔により電
気角３０度以下の値に相当する時間を算出し、この算出
時間を今回の位置検出時刻に加算して次の通電切り替え
時刻を推定する。そして、この推定時刻になると、通電
を切り替えるために所定駆動信号を駆動回路７を介して
インバータ部３に出力する。

【０００８】これにより、インバータ部３のスイッチン
グ素子Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，Ｙ，Ｚが切り替えられ、
つまり電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの通電が適切に切り替えら
れることにより、効率のよい回転制御が可能となる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ブ
ラシレスモータの制御方法においては、負荷が変動する
と、それに起因してブラシレスモータ４に速度変動が生
じ、その結果ブラシレスモータ４に機械的振動が発生
し、騒音の発生だけなく、円滑な回転がおこなわれな
い。すなわち、例えば空気調和機のコンプレッサ等にお
いては、圧縮工程による回転同期の変動（つまり規則的
な変動）である脈動が存在し、この負荷脈動に伴って最
適な通電切り替えタイミングも変化するからである。

【００１０】また、通電切り替え時にノイズが発生し、
このノイズにより誤位置検出が起こることもあるため、
少なくとも通電切り替えから一定時間の間位置検出信号
をマスクしている（図５（ｂ）および（ｄ）参照）。

【００１１】図５（ａ）に示すように、通常回転であれ
ば、マスクが位置検出点にかかることもなく、正規の位
置検出点を得ることができる。しかし、図５（ｃ）に示
すように、前述した負荷脈動により誘起電圧が変化し、
マスクが正規の位置検出点を隠すことになる。これによ
り、誤位置検出が起こるため、最悪な事態としては脱
調、停止を招くことになる。

【００１２】この発明は前記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は脈動の存在する負荷状況下でも、脈動
を適切に相殺して安定した回転制御を行うことができる
とともに、振動や騒音を抑えることができるようにした
ブラシレスモータの制御方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータの回転子の位置を検出
し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電
機子巻線の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの１回転を複数区間
に分割し、該各区間の時間を計時し、該各区間毎に複数
回転分について最大値および最小値を除いてそれぞれの
平均値（区間時間平均値）を算出するとともに、それら
区間時間平均値の平均値（平均区間時間）を算出する一
方、前記区間時間平均値と平均区間時間との時間差分値
をそれぞれ算出し、該時間差分値をもとにして前記ブラ
シレスモータの印加電圧を補正するトルクパターンの補
正電圧を得、該補正電圧を前記ブラシレスモータの印加
電圧に加味するようにしたことを特徴としている。

【００１４】この発明はブラシレスモータの回転子の位
置を検出し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモ
ータの電機子巻線の通電を切り替えるブラシレスモータ
の制御方法において、前記ブラシレスモータの１回転を
複数区間に分割し、該各区間の時間を計時し、該各区間
毎に複数回転分について最大値および最小値を除いてそ
れぞれの平均値（区間時間平均値）を算出するととも
に、それら区間時間平均値の平均値（平均区間時間）を
算出する一方、前記区間時間平均値と平均区間時間との
時間差分値をそれぞれ算出し、該時間差分値に所定係数
（推定係数）を掛けて前記ブラシレスモータの印加電圧
を補正するトルクパターンの補正電圧を生成し、かつ逐
次更新可能としたことを特徴としている。

【００１５】この場合、前記区間時間平均値を算出する
際、前記複数回転分の各区間の区間時間をマトリックス
状にマイクロコンピュータ内部のメモリに記憶し、該記
憶した区間時間のうち、複数回転分の同区間の区間時間
のうち最大値および最小値を抽出し、該最大値および最
小値を除いた区間時間を加算するとともに、該加算した
各区間の合計値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減
算した値によって前記区間時間平均値を算出するとよ
い。

【００１６】また、前記区間時間平均値を算出する際、
前記複数回転分の各区間の区間時間を各区間毎に加算し
ながらマイクロコンピュータ内部のメモリに記憶すると
ともに、同区間の区間時間の最大値および最小値を判断
して抽出し、前記複数回転分の各区間の区間時間を合算
した後、該合算した各区間の時間から前記各区間毎に抽
出している最大値および最小値を減算し、該減算した各
区間の合算値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減算
した値によって前記区間時間平均値を算出すると好まし
い。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図３を参照して詳細に説明する。なお、図１
中、図４と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。

【００１８】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、図２に示すように、１回転をＬ分割して各区間毎に
複数回転分の平均値（区間時間平均値）ＰＰｌ（１〜
Ｌ）を得るとともに、これらの平均値（平均区間時間）
ＰＰａを得、それらの時間差分ΔＰｌ（＝ＰＰｌ−ＰＰ
ａ）をとれば、１回転中の脈動を統計的に抽出すること
に着目したもので、その時間差分値ΔＰｌに応じてブラ
シレスモータの印加電圧の補正電圧（トルクパターン）
を生成することにより、ブラシレスモータの脈動を相殺
して安定な回転制御を可能としている。

【００１９】この発明を図２に示すタイムチャート図を
参照して原理的に説明すと、まず位置検出信号によって
１回転を複数に分割し（ｌ（１〜Ｌ）区間に分割し）、
またそれらの区間の時間Ｐｌ（Ｐ１〜ＰＬ）を検出す
る。なお、Ｌは任意であってもよいが、三相四極のモー
タであれば、１２分割が容易である。

【００２０】この発明が適用されるブラシレスモータ４
の制御装置は、各区間の区間時間Ｐ１〜ＰＬについてＭ
回転分検出して記憶する一方、Ｍ回転目までの各区間時
間Ｐ１〜ＰＬを同区間毎に加算し、これら加算して得た
値（Ｐ１１＋…＋Ｐ１Ｍ），…，（ＰＬ１＋…＋ＰＬ
Ｍ）を回転数Ｍで除してＬ個の平均値（区間時間平均
値）ＰＰ１〜ＰＰＬを算出する。

【００２１】このとき、各区間の区間時間Ｐ１〜ＰＬに
ついてＭ回転分検出して記憶するが、その中にはブラシ
レスモータ４の回転の突発的変動分が含まれることがあ
り、この突発的な変動分が前述した平均化処理に含まれ
ると、後述する補正電圧の推定処理結果が適切でなくな
る。また、確率的にも低い突発的な変動に対応して、平
均時間を長くすると、負荷脈動相殺に対するレスポンス
が悪くなる。

【００２２】そこで、Ｍ回転分の区間時間Ｐ１〜ＰＬの
うち、区間時間の最大値および最小値を抽出して除去す
る。そのため、下記数式１を適用して、Ｍ回転目までの
各区間時間Ｐ１〜ＰＬを同区間毎に加算し、これら加算
して得た値（Ｐ１１＋…＋Ｐ１Ｍ），…，（ＰＬ１＋…
＋ＰＬＭ）のうち最大値および最小値を抽出するととも
に、Ｍ回転分の同区間の中から最大値Ｐｌｍａｘおよび
最小値Ｐｌｍｉｎを減算し、この減算値をＭ−２値で除
してＬ個の平均値（区間時間平均値）ＰＰ１〜ＰＰＬを
算出する。

【００２３】

【数１】

【００２４】さらに、前記各区間の区間時間平均値ＰＰ
ｌ（ＰＰ１〜ＰＰＬ）を下記数式２に適用して加算し、
かつこの加算して得た値（ＰＰ１＋…＋ＰＰＬ）を１回
転の分割数Ｌで除して平均区間時間ＰＰａを算出する。

【００２５】

【数２】

【００２６】さらにまた、下記数式３を適用して各区間
時間平均値ＰＰ１〜ＰＰＬと平均区間時間ＰＰａとの差
を算出し、これら算出して得た値（ＰＰ１−ＰＰａ，…
ＰＰＬ−ＰＰａ）を変動差分（時間差分値；ΔＰｌ（Δ
Ｐｌ〜ΔＰＬ））とする。

【００２７】

【数３】

【００２８】前記時間差分値ΔＰｌは各区間１〜Ｌにお
ける変動と見なせ、つまりブラシレスモータ４の印加電
圧の補正量および方向（正、負方向）を決めるベクトル
量とする。

【００２９】すなわち、前述した平均化処理により、白
色系ノイズを除去し、規則的な脈動成分（コンプレサ負
荷の脈動成分）のみを抽出することができるからであ
る。そして、前記時間差分値ΔＰｌによりトルクパター
ンの補正電圧ΔＶを推定するが、この推定には例えば下
記数式４を適用する。

【００３０】

【数４】

【００３１】前記数式４において、ｎ（０以上の整数）
は推定回数であり、Ｓは推定係数である。なお、推定回
数が零である場合（最初で推定が行われていない場合）
ΔＶ０は零とし、またＭ回転目以後は所定回転（例えば
１回転）毎に補正電圧ΔＶを推定する。また、１回転を
１２分割している場合には推定係数Ｓを下記数式５で定
義してもよい。

【００３２】

【数５】

【００３３】ここに、推定係数Ｓの不等号式において、
ｋは誘起電圧に比例する定数であり、ＰＰｌｍａｘは各
の区間時間平均値ＰＰｌ（ＰＰ１〜ＰＰＬ）のうちの最
大値のものである。そして、前記補正電圧ΔＶを生成す
る際に、推定係数Ｓを前記数式５の右辺よりも小さい値
に決定する。

【００３４】また、推定係数Ｓの式を不等号としている
理由は、等号式にすれば所望の補正電圧を１回の演算で
算出することができるが、以下の問題が生じる。回転変
動は回転に同期した脈動の他に非同期の変動も含み、補
正した印加電圧が必ずしも負帰還として作用するとは限
らず、正帰還方向に作用した場合逆に脈動の加振（自己
発信）を生じることある。このようなことを考慮する
と、推定係数Ｓを徐々に小さくし、つまり逐次的に収束
させて徐々に脈動を吸収することが望ましい。

【００３５】すなわち、数式５から明かなように、その
式の右辺において、回転数が高い領域（慣性モーメント
により脈動が小さい領域）に進むと、誘起電圧定数ｋが
大きく、平均区間時間ＰＰａが小さい値になることか
ら、推定係数Ｓが大きくなり、逆に回転数が低い領域
（慣性モーメントにより脈動が大きい領域）に進むと、
誘起電圧定数ｋが小さく、平均区間時間ＰＰａが大きい
値になることから、推定係数Ｓが小さくなる。これによ
り、補正電圧ΔＶのトルクパターンが逐次更新される。

【００３６】また、脈動が相殺される前、つまり非同期
の変動が前記数式３に示す時間差分値ΔＰｌに対して影
響を与える前に、補正電圧ΔＶの推定を打ち切るのも一
案である。

【００３７】前述した数式を適用してこの発明の制御方
法を実行するために、図１に示す制御装置は、少なくと
も前述処理を実行するマイクロコンピュータを主体とす
る制御回路１０を備えている。

【００３８】制御回路１０は、位置検出回路５からの位
置検出信号（パルス信号）のエッジ（立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジ）によりパルス間隔（いわゆる位
置検出間隔）を内部のタイマ等で測定し、位置検出間隔
の時間を計時する位置検出間隔算出部１０ａと、この位
置検出間隔の時間をもとにして定回転制御を行うために
ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号発生部１０ｂ、図２に
示した演算を行うトルクパターン演算部１０ｃと、Ｍ回
転分の各区間における区間時間（ＰＰ１〜ＰＰｌ）を記
憶するメモリ部１０ｄと、その演算に用いる推定係数を
算出、決定する係数Ｓ生成部１２ｅと、ＰＷＭ信号に補
正電圧のトルクパターンを加味する加算部１０ｆと、こ
のこの補正したＰＷＭ信号をもとにしてインバータ部３
を駆動する駆動信号を発生する通電切替制御部１０ｇと
を有している。なお、制御回路１０は、図６に示す制御
回路６の機能をも有している。

【００３９】次に、前記構成の制御装置の動作を図３の
フローチャート図を参照して説明すると、まず制御回路
１０は位置検出回路５からの位置検出信号をもとにして
位置検出間隔算出部１０ａで位置検出間隔の時間を計時
する一方、位置検出毎に図３に示すサブルーチンを実行
する。

【００４０】トルクパターン演算部１０ｃは、位置検出
間隔、つまり区間時間をメモリ部１０ｄに記憶し（ステ
ップＳＴ１）、Ｌ区間分の区間時間を記憶したか否かを
判断する（ステップＳＴ２）。Ｌ区間分の区間時間、つ
まり１回転分が記憶されていなければ、当該サブルーチ
ンを終了する。なお、メモリ部１０ｄとしてメモリバン
クを利用する場合、メモリバックカウンタをアップして
終了する。つまり次の区間時間をメモリバンクに記憶す
るためである。

【００４１】そして、位置検出毎に、前記処理を繰り返
し、１回転分（Ｌ区間分）の区間時間Ｐ１〜Ｐｌを記憶
すると、ステップＳＴ２からＳＴ３に進み、Ｍ回転分の
区間時間Ｐ１１〜ＰＬＭを記憶したか否かを判断する。
Ｍ回転分の区間時間Ｐ１１〜ＰｌＭを記憶していなけれ
ば、当該サブルーチンを終了する。

【００４２】前述と同様に、位置検出毎に、前記ステッ
プＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３を繰り返し、Ｍ回転分の区間
時間Ｐ１１〜ＰＬＭをマトリックス状にメモリ部１０ｄ
に記憶すると、ステップＳＴ３からＳＴ４に進み、Ｍ回
転分の同区間毎に区間時間（Ｐ１１〜Ｐ１Ｍ），…，
（ＰＬＬ１〜ＰＬＭ）の最大値Ｐｌｍａｘおよび最小値
Ｐｌｍｉｎ（Ｍ個ずつ）をそれぞれ抽出する。

【００４３】ここで、ブラシレスモータ４の回転中に負
荷脈動があると、前記位置検出間隔時間が変動する。こ
の位置間隔時間をもとにし、前記数式１ないし３により
各区間の変動差分（時間差分値；ΔＰｌ（ΔＰ１〜ΔＰ
Ｌ））を算出する。この算出時間差分値ΔＰｌは、印加
電圧の補正電圧の大きさと方向（正、負の向き）を決め
る基本ベクトル量であることから、この時間差分値ΔＰ
ｌを前記数式４に適用して各区間の補正電圧ΔＶのトル
クパターンを生成し、この補正電圧ΔＶをＰＷＭ信号発
生部１０ｂからのＰＷＭ信号に加算部１０ｆで重畳し、
つまりその補正電圧ΔＶ分だけＰＷＭ信号のデューティ
比を加減する。これにより、ブラシレモータ４の印加電
圧が補正電圧ΔＶ分変化し、つまりこの補正電圧ΔＶ分
が脈動を相殺するように作用する。

【００４４】このとき、前述したように、係数Ｓ生成部
１０ｅによって上記数式５を適用して推定係数Ｓを得る
と、この推定係数Ｓは、各区間時間の平均値ＰＰｌ（Ｐ
Ｐ１〜ＰＰＬ）中の最大値ＰＰｌｍａｘの逆数と平均区
間時間ＰＰａと１回転の分割数Ｌとの積の逆数に誘起電
圧定数ｋを掛けた値より小さい値である。

【００４５】すると、Ｍ回転目以後は１回転毎に補正電
圧ΔＶを推定する一方、推定係数Ｓが逐次的に小さくな
ることから、補正電圧ΔＶが逐次更新される。このよう
にして推定した補正電圧ΔＶのトルクパターンにより、
ブラシレスモータ４の１回転の各区間において印加電圧
を補正電圧ΔＶだけ増減することができ、また補正電圧
ΔＶを逐次更新して印加電圧を補正することができる。

【００４６】したがって、コンプレッサ等の脈動負荷に
あっては、統計的に見て脈動の特性を示すことがある
が、このような場合に効果的に脈動を相殺することがで
きるため、回転数同期で発生する負荷脈動が相殺され
る。この負荷脈動の相殺によりマスクが位置検出点を隠
すこともなくなり、ひいては誤位置検出がなくなる。

【００４７】また、Ｍ回転分の同区間の区間時間のう
ち、最大値および最小値を除去し、この最大値および最
小値を除去した区間時間をもって平均化処理し、この平
均化処理した区間時間をもとにして補正電圧を得ている
ことから、例えば回転が突発的に変動した場合、その突
発的な変動に影響されずに最適な補正電圧を推定するこ
とができる。つまり、誤った推定が実行されることがな
いため、負荷脈動の相殺をより適切に行うことができ
る。

【００４８】ところで、前記最大値および最小値を除去
するために、Ｍ回転の各区間の区間時間（Ｐ１１〜ＰＬ
Ｍ）をメモリ部１０ｄに記憶することから、回転数ｍの
値によってはメモリ部１０ｄの容量が膨大なものになり
かねない。

【００４９】そこで、同区間の区間時間（Ｐ１１〜Ｐ１
Ｍ），…，（ＰＬ１〜Ｐ１Ｍ）を記憶する際、区間時間
の最大値および最小値を判断し、同区間毎に区間時間を
加算してＬ区間分の区間時間を得るとともに、最後に合
算した各区間の時間からその最大値および最小値を減算
する。すると、メモリ部１０ｄの容量としては、約Ｍ分
の１で済み、制御回路１０のマイクロコンピュータのメ
モリを節約することができ、ひいては他の制御に利用す
ることができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、このブラシレスモ
ータの制御方法の請求項１記載の発明によると、ブラシ
レスモータの回転子の位置を検出し、該位置検出をもと
にして前記ブラシレスモータの電機子巻線の通電を切り
替えるブラシレスモータの制御方法において、前記ブラ
シレスモータの１回転を複数区間に分割し、該各区間の
時間を計時し、該各区間毎に複数回転分について最大値
および最小値を除いてそれぞれの平均値（区間時間平均
値）を算出するとともに、それら区間時間平均値の平均
値（平均区間時間）を算出する一方、前記区間時間平均
値と平均区間時間との時間差分値をそれぞれ算出し、該
時間差分値をもとにして前記ブラシレスモータの印加電
圧を補正するトルクパターンの補正電圧を得、該補正電
圧を前記ブラシレスモータの印加電圧に加味するように
したので、１回転中の脈動、例えばコンプレッサの冷媒
吸入、圧縮および吐出による負荷脈動を相殺することが
できる。しかも、平均化処理により白色系ノイズ等を除
去するだけでなく、回転が突発的ら変動しても適切な補
正電圧を得ることができるため、脈動を相殺して安定な
回転制御を行うことができるとともに、モータの振動や
騒音を抑えることができ、例えば空気調和機等のコンプ
レッサに有用であるという効果がある。

【００５１】請求項２記載の発明によると、ブラシレス
モータの回転子の位置を検出し、該位置検出をもとにし
て前記ブラシレスモータの電機子巻線の通電を切り替え
るブラシレスモータの制御方法において、前記ブラシレ
スモータの１回転を複数区間に分割し、該各区間の時間
を計時し、該各区間毎に複数回転分について最大値およ
び最小値を除いてそれぞれの平均値（区間時間平均値）
を算出するとともに、それら区間時間平均値の平均値
（平均区間時間）を算出する一方、前記区間時間平均値
と平均区間時間との時間差分値をそれぞれ算出し、該時
間差分値に所定係数（推定係数）を掛けて前記ブラシレ
スモータの印加電圧を補正するトルクパターンの補正電
圧を生成し、かつ逐次更新可能としたので、１回転中の
脈動下において、平均化処理により白色系ノイズ等を除
去し、また、回転が突発的に変動しても、この突発的な
変動分による影響を除去することから、脈動を適切に相
殺することができる。しかも、トルクパターンを逐次更
新することにより、脈動を適切に相殺して安定な回転制
御を行うことができるとともに、モータの振動や騒音を
抑えることができ、例えば空気調和機等のコンプレッサ
に有用であるという効果がある。

【００５２】請求項３記載の発明によると、請求項１ま
たは２における区間時間平均値を算出する際、前記複数
回転分の各区間の区間時間をマトリックス状にマイクロ
コンピュータ内部のメモリに記憶し、該記憶した区間時
間のうち、複数回転分の同区間の区間時間のうち最大値
および最小値を抽出し、該最大値および最小値を除いた
区間時間を加算するとともに、該加算した各区間の合計
値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減算した値によ
って前記区間時間平均値を算出するようにしたので、請
求項１または２の効果に加え、回転の突発的な変動によ
る負荷脈動の相殺への悪影響をメモリを追加するだけで
解消することができる。しかも、当該マイクロコンピュ
ータの内部メモリ容量に余裕があればハードウェア回路
（メモリ）の付加を必要としないことから、コストをア
ップすることなく実現することができる。

【００５３】請求項４記載の発明によると、請求項１ま
たは２における区間時間平均値を算出する際、前記複数
回転分の各区間の区間時間を各区間毎に加算しながらマ
イクロコンピュータ内部のメモリに記憶するとともに、
同区間の区間時間の最大値および最小値を判断して抽出
し、前記複数回転分の各区間の区間時間を合算した後、
該合算した各区間の時間から前記各区間毎に抽出してい
る最大値および最小値を減算し、該減算した各区間の合
算値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減算した値に
よって前記区間時間平均値を算出するようにしたので、
請求項１または２の効果に加え、回転の突発的な変動に
よる負荷脈動の相殺への悪影響に対しては僅かな容量の
メモリで済ませられることができるため、メモリの節約
をすることができる。さらに、当該マイクロコンピュー
タの内部メモリを利用することができるばかりか、内部
メモリの占有率は極めて小さなものでよいため、内部メ
モリの殆どを当該モータの他の制御に利用することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモ
ータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック
線図。

【図２】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図４】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図。

【図５】図４に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【符号の説明】

３インバータ部４ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモー
タ）５位置検出回路６，１０制御回路（マイクロコンピュータ）１０ａ位置検出間隔算出部１０ｂＰＷＭ信号発生部１０ｃトルクパターン演算部１０ｄメモリ部１１ｅ係数Ｓ生成部１０ｆ加算部１０ｇ通電切替制御部ｋ誘起電圧定数ｌ区間数ｍ回転数ｎ推定回数（添え字）Ｐｌ区間時間Ｐｌｍａｘ最大値（Ｍ回転分の同区間の区間時間のう
ちの最大区間時間）Ｐｌｍｉｎ最小値（Ｍ回転分の同区間の区間時間のう
ちの最小区間時間）ＰＰａ平均区間時間ＰＰｌ区間時間平均値Ｓ推定係数（所定係数） ΔＰｌ時間差分値（区間の変動差分） ΔＶ補正電圧（トルクパターン）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブラシレスモータの回転子の位置を検出
し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電
機子巻線の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの１回転を複数区間
に分割し、該各区間の時間を計時し、該各区間毎に複数
回転分について最大値および最小値を除いてそれぞれの
平均値（区間時間平均値）を算出するとともに、それら
区間時間平均値の平均値（平均区間時間）を算出する一
方、前記区間時間平均値と平均区間時間との時間差分値
をそれぞれ算出し、該時間差分値をもとにして前記ブラ
シレスモータの印加電圧を補正するトルクパターンの補
正電圧を得、該補正電圧を前記ブラシレスモータの印加
電圧に加味するようにしたことを特徴とするブラシレス
モータの制御方法。
【請求項２】ブラシレスモータの回転子の位置を検出
し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電
機子巻線の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方
法において、前記ブラシレスモータの１回転を複数区間
に分割し、該各区間の時間を計時し、該各区間毎に複数
回転分について最大値および最小値を除いてそれぞれの
平均値（区間時間平均値）を算出するとともに、それら
区間時間平均値の平均値（平均区間時間）を算出する一
方、前記区間時間平均値と平均区間時間との時間差分値
をそれぞれ算出し、該時間差分値に所定係数（推定係
数）を掛けて前記ブラシレスモータの印加電圧を補正す
るトルクパターンの補正電圧を生成し、かつ逐次更新可
能としたことを特徴とするブラシレスモータの制御方
法。
【請求項３】前記区間時間平均値を算出する際、前記
複数回転分の各区間の区間時間をマトリックス状にマイ
クロコンピュータ内部のメモリに記憶し、該記憶した区
間時間のうち、複数回転分の同区間の区間時間のうち最
大値および最小値を抽出し、該最大値および最小値を除
いた区間時間を加算するとともに、該加算した各区間の
合計値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減算した値
によって前記区間時間平均値を算出するようにした請求
項１または２記載のブラシレスモータの制御方法。
【請求項４】前記区間時間平均値を算出する際、前記
複数回転分の各区間の区間時間を各区間毎に加算しなが
らマイクロコンピュータ内部のメモリに記憶するととも
に、同区間の区間時間の最大値および最小値を判断して
抽出し、前記複数回転分の各区間の区間時間を合算した
後、該合算した各区間の時間から前記各区間毎に抽出し
ている最大値および最小値を減算し、該減算した各区間
の合算値をそれぞれ当該回転数分の値から２を減算した
値によって前記区間時間平均値を算出するようにした請
求項１または２記載のブラシレスモータの制御方法。