JP7021048B2 - モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 - Google Patents
モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7021048B2 JP7021048B2 JP2018201238A JP2018201238A JP7021048B2 JP 7021048 B2 JP7021048 B2 JP 7021048B2 JP 2018201238 A JP2018201238 A JP 2018201238A JP 2018201238 A JP2018201238 A JP 2018201238A JP 7021048 B2 JP7021048 B2 JP 7021048B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole pattern
- hole
- position detection
- unit
- hall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法に関する。
ブラシレスモータは、３相のコイルＵ，Ｖ，Ｗを有するステータと、界磁用の永久磁石を有するロータとを備え、ロータの回転軸には、ロータと共に回転するセンサマグネットが取り付けられている。センサマグネットは、回転方向にＳ極とＮ極が交互に着磁されており、センサマグネットの近傍には、回転位置を検出する３つのホールセンサが回転方向に１２０°の間隔で、センサマグネットの磁極の切り替わりを検出できるように取り付けられている。
ブラシレスモータの駆動制御を行うモータ制御装置では、３つのホールセンサの切り替わり位置を基準として、各ホールステージに対応する通電パターンを、ブラシレスモータを駆動するインバータ回路に対して出力することで、ブラシレスモータを回転させる。
図４は、ブラシレスモータの駆動制御を行う際の、３つのホールセンサの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのタイムチャートを示す図である。図４は、横軸が電気角を表し、縦軸が位置検出信号の電圧レベルを表している。図４（ａ）に示すように、モータ制御装置は、３つのセンサの出力である位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せで表される６個のホールステージ（Ｈａｌｌ Ｓｔａｇｅ）１～６のそれぞれを構成するホールエッジに基づいてインバータ回路のスイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する構成を有している。ここで、６個のホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間は、ホールステージの時間の電気角６０°に対応する。
図４は、ブラシレスモータの駆動制御を行う際の、３つのホールセンサの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのタイムチャートを示す図である。図４は、横軸が電気角を表し、縦軸が位置検出信号の電圧レベルを表している。図４（ａ）に示すように、モータ制御装置は、３つのセンサの出力である位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せで表される６個のホールステージ（Ｈａｌｌ Ｓｔａｇｅ）１～６のそれぞれを構成するホールエッジに基づいてインバータ回路のスイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する構成を有している。ここで、６個のホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間は、ホールステージの時間の電気角６０°に対応する。
すなわち、ホールステージ１の時間は、位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。また、ホールステージ２の時間は、位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。また、ホールステージ３の時間は、位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。また、ホールステージ４の時間は、位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。また、ホールステージ５の時間は、位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。また、ホールステージ６の時間は、位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻であるホールエッジとの間の時間の電気角６０°に対応する。
また、ホールステージ１の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン５は、（Ｈ（ハイ），Ｌ（ロー），Ｈ）である。また、ホールステージ２の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン１は、（Ｈ，Ｌ，Ｌ）である。また、ホールステージ３の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン３は、（Ｈ，Ｈ，Ｌ）である。また、ホールステージ４の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン２は、（Ｌ，Ｈ，Ｌ）である。また、ホールステージ５の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン６は、（Ｌ，Ｈ，Ｈ）である。また、ホールステージ６の時間において、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン４は、（Ｌ，Ｌ，Ｈ）である。このように、モータ制御装置は、３つのセンサの出力である位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せで表される６個のホールステージ１～６のそれぞれを構成するホールエッジに基づいてインバータ回路のスイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する構成を有している。
以上説明した図４（ａ）は、６個のホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間が、ホールステージの時間の電気角６０°であるという理想状態にある場合を示している。ところが、ブラシレスモータにおけるセンサマグネットの着磁ばらつき、ホールセンサの取り付け位置のばらつきなどにより、図４（ｂ）に示すように、６個のホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間が、ホールステージの時間の電気角６０°でないという場合がある。
図４（ｂ）は、ホールステージ１，４の時間が電気角６０°未満である場合を示している。すなわち、位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジとの間のホールステージ１の時間は、電気角６０°未満の電気角ｔ１ｒである。また、位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジとの間のホールステージ４の時間は、電気角６０°未満の電気角ｔ４ｒである。
このような場合、モータ制御装置は、電気角ｔ１ｒの期間、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン５に対応する通電パターンに従い、インバータ回路に対して、例えばＨとＬとを繰り返すＰＷＭ信号（駆動信号）を出力する。また、モータ制御装置は、電気角ｔ４ｒの期間、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン２に対応する通電パターンに従い、インバータ回路に対して、ＨとＬとを繰り返すＰＷＭ信号を出力する。
つまり、モータ制御装置は、３つのホールセンサの切り替わり位置を基準として、駆動信号を、ブラシレスモータを駆動するインバータ回路に対して出力することで、ブラシレスモータを回転させる。しかし、実際のところ、ブラシレスモータにおけるセンサマグネットの着磁ばらつき、ホールセンサの取り付け位置のばらつきなどにより、モータ制御装置は、図４（ｂ）に示すように、実際のロータ位置とホールエッジが電気角６０°からずれている場合がある。こうした場合、ホールエッジ毎に駆動信号の出力を切り替えると、ブラシレスモータの動きに影響を与えて振動や異音の発生が生じてしまうという恐れがあった。
図４（ｂ）は、ホールステージ１，４の時間が電気角６０°未満である場合を示している。すなわち、位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジとの間のホールステージ１の時間は、電気角６０°未満の電気角ｔ１ｒである。また、位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻であるホールエッジと位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジとの間のホールステージ４の時間は、電気角６０°未満の電気角ｔ４ｒである。
このような場合、モータ制御装置は、電気角ｔ１ｒの期間、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン５に対応する通電パターンに従い、インバータ回路に対して、例えばＨとＬとを繰り返すＰＷＭ信号（駆動信号）を出力する。また、モータ制御装置は、電気角ｔ４ｒの期間、位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せを表すホールパターン２に対応する通電パターンに従い、インバータ回路に対して、ＨとＬとを繰り返すＰＷＭ信号を出力する。
つまり、モータ制御装置は、３つのホールセンサの切り替わり位置を基準として、駆動信号を、ブラシレスモータを駆動するインバータ回路に対して出力することで、ブラシレスモータを回転させる。しかし、実際のところ、ブラシレスモータにおけるセンサマグネットの着磁ばらつき、ホールセンサの取り付け位置のばらつきなどにより、モータ制御装置は、図４（ｂ）に示すように、実際のロータ位置とホールエッジが電気角６０°からずれている場合がある。こうした場合、ホールエッジ毎に駆動信号の出力を切り替えると、ブラシレスモータの動きに影響を与えて振動や異音の発生が生じてしまうという恐れがあった。
そこで、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを切り替える構成を有するモータ駆動装置が必要になる。
なお、特許文献１、２には、振動や異音の発生の抑制を行うモータ制御装置が記載されている。しかし、特許文献１、２に記載のモータ制御装置では、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを切り替える構成を有さないため、振動や異音の発生の抑制を精度良く行うことができない。
なお、特許文献１、２には、振動や異音の発生の抑制を行うモータ制御装置が記載されている。しかし、特許文献１、２に記載のモータ制御装置では、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを切り替える構成を有さないため、振動や異音の発生の抑制を精度良く行うことができない。
上記のように、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを切り替える構成を有するモータ駆動装置が必要になる。
そこで、図５に示すように、ホールエッジの間隔（ホールステージの時間）が電気角６０°より狭いホールステージの時間を電気角６０°にする機能を備えたモータ制御装置が必要になる。図５は、ブラシレスモータの駆動制御を行う際の、３つのホールセンサの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのタイムチャートの一例を示す図である。
図５に示すように、位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジの時刻を電気角６０°の位置に補正することにより、ホールステージ１の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻であるホールエッジの時刻を電気角１２０°の位置に補正することにより、ホールステージ２、３の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジの時刻を電気角２４０°の位置に補正することにより、ホールステージ４の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻であるホールエッジの時刻を電気角３００°の位置に補正することにより、ホールステージ５、６の時間を電気角６０°にする。
そこで、図５に示すように、ホールエッジの間隔（ホールステージの時間）が電気角６０°より狭いホールステージの時間を電気角６０°にする機能を備えたモータ制御装置が必要になる。図５は、ブラシレスモータの駆動制御を行う際の、３つのホールセンサの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのタイムチャートの一例を示す図である。
図５に示すように、位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻であるホールエッジの時刻を電気角６０°の位置に補正することにより、ホールステージ１の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻であるホールエッジの時刻を電気角１２０°の位置に補正することにより、ホールステージ２、３の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻であるホールエッジの時刻を電気角２４０°の位置に補正することにより、ホールステージ４の時間を電気角６０°にする。また、位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻であるホールエッジの時刻を電気角３００°の位置に補正することにより、ホールステージ５、６の時間を電気角６０°にする。
特許文献３記載の発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを電気角６０°で切り替える構成を有することにより、振動や異音の発生の抑制を精度良く行うことができるモータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法を提供することであった。
ところが、特許文献３記載の発明では、モータの停止から動き出し開始時の低速で補正を行うと、補正量が大きいため、モータの加速の度合いによっては、次のホールパターンが入力され、当初予定していたホールパターンを追い越してしまう可能性が有る。そのため、センサ入力補正は行わず、一定回転数（速度）以上で補正を開始するようにしている。
図６は、ホールパターンに異常が発生したときにモータ制御装置が行う異常判定処理を説明するための図である。図６では、ホールパターンが３から２に切り替わるときに、次の補正を設定する状態を示している。しかし、補正経過前に、ホールパターン２の次にホールパターン６（当初予定していたホールパターン、図５参照）が入力せずに、ホールパターン４（当初予定していたホールパターンの次のホールパターン、図５参照）が入力すると言う、いわゆるホールパターンの追い越し（ホールパターンの異常）が発生している。
例えば、負荷変動や目標速度ＭＡＰの設定により、モータの回転数（速度）が急激に変動（加速）することが有る。すなわち、図６に示すように、補正開始後に、このモータの回転数（速度）が急激に加速するという状態が発生すると、ホールパターンの異常が発生してしまう。モータ制御装置は、図６に示すように、ホールパターンの異常が発生した場合、異常の発生を判定し、モータの動作を安定させるため、いったん行っている補正を停止（中止）し、再度一定回転数以上となるまでは補正を行わないようにしている。
例えば、負荷変動や目標速度ＭＡＰの設定により、モータの回転数（速度）が急激に変動（加速）することが有る。すなわち、図６に示すように、補正開始後に、このモータの回転数（速度）が急激に加速するという状態が発生すると、ホールパターンの異常が発生してしまう。モータ制御装置は、図６に示すように、ホールパターンの異常が発生した場合、異常の発生を判定し、モータの動作を安定させるため、いったん行っている補正を停止（中止）し、再度一定回転数以上となるまでは補正を行わないようにしている。
図７は、図６に示すモータ制御装置が行う異常判定処理を示すフローチャートである。
モータ制御装置は、現在のホールパターンを取得する（ステップＳ１）。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すホールパターン２を取得する。
次に、モータ制御装置は、現在のホールパターンから次のホールパターンを取得する（ステップＳ２）。具体的には、モータ制御装置は、ホールパターン２の次に入力されるホールパターンを取得する。
次に、モータ制御装置は、前回求めた次のホールパターンと今回のホールパターンが異なるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すホールパターン２の次に予定していたホールパターン６（以下、本実施形態において第１ホールパターンと言う。）と、今回ステップＳ２において取得したホールパターンと、が一致するか否かを判定する。
モータ制御装置は、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異なる（一致しない）場合（ステップＳ３－Ｙｅｓ、以下ＹｅｓをＹで表わす）、ステップＳ４に移行し、補正を停止する。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すように、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン４と、が一致しないので、ステップＳ４に移行し、補正を停止する。一方、モータ制御装置は、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異ならない（一致する）場合（ステップＳ３－Ｎｏ、以下ＮｏをＮで表わす）、補正を継続する。具体的には、モータ制御装置は、例えば、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン６と、が一致するので、補正を継続する。
モータ制御装置は、現在のホールパターンを取得する（ステップＳ１）。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すホールパターン２を取得する。
次に、モータ制御装置は、現在のホールパターンから次のホールパターンを取得する（ステップＳ２）。具体的には、モータ制御装置は、ホールパターン２の次に入力されるホールパターンを取得する。
次に、モータ制御装置は、前回求めた次のホールパターンと今回のホールパターンが異なるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すホールパターン２の次に予定していたホールパターン６（以下、本実施形態において第１ホールパターンと言う。）と、今回ステップＳ２において取得したホールパターンと、が一致するか否かを判定する。
モータ制御装置は、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異なる（一致しない）場合（ステップＳ３－Ｙｅｓ、以下ＹｅｓをＹで表わす）、ステップＳ４に移行し、補正を停止する。具体的には、モータ制御装置は、例えば、図６に示すように、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン４と、が一致しないので、ステップＳ４に移行し、補正を停止する。一方、モータ制御装置は、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異ならない（一致する）場合（ステップＳ３－Ｎｏ、以下ＮｏをＮで表わす）、補正を継続する。具体的には、モータ制御装置は、例えば、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン６と、が一致するので、補正を継続する。
しかし、補正を行うことで設計上のモータ特性が得られるので、ステップＳ４において補正を停止すると、高負荷時に動作できなくなってしまうという問題が生じてしまう。なお、ワイパモータの場合、反転位置付近はリンクによる減速が有るので、高負荷状態でも動作可能である。しかし、上記動作を繰り返すとリンクの減速が少ない領域まで動いてしまうので、高負荷でモータが停止してしまう可能性が有る。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ホールパターン異常判定で、直ちに補正停止としない（補正を継続する）、但し、モータロック時や異常が連続で発生した場合は、補正停止とすることができるモータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法を提供することである。
本発明の一態様は、ブラシレスモータの３相のコイルに通電制御を行って、ロータの回転制御を行うモータ制御装置において、前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、前記コイルのそれぞれに対応して設けられ、前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、補正された前記位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力するゲート制御電圧出力部と、補正された前記位置検出信号のそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる切り替え制御部と、を含んで構成され、前記切り替え制御部は、前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組み合わせである６個のホールパターンのうち、所定のホールパターンから次のホールパターンを取得するホールパターン取得部と、前記次のホールパターンが、前記所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定するホールパターン異常判定部と、前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと異なる回数をカウントするホールパターン異常カウント部と、を有し、前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、前記ロータの回転速度が加速中であるとき、前記補正を継続し、前記第１ホールパターンと異なる回数が前記所定の異常回数より大きいとき、または、前記第１ホールパターンと異なる回数が前記所定の異常回数以下であって、前記ロータの回転速度が加速中ではないとき、前記補正を停止するモータ制御装置である。
また、本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記切り替え制御部は、前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと一致する回数をカウントするホールパターン正常カウント部と、を有し、前記第１ホールパターンと一致する回数が所定の正常回数より大きくなったとき、前記第１ホールパターンと異なる回数をクリアする。
また、本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記制御部は、前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組合せで表される６個のホールステージのそれぞれを構成する補正されたホールエッジに基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する前記ゲート制御電圧出力部と、前記ホールステージのそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表される前記ホールステージの時間であるカウンタ値を、前記位置検出信号から取得するカウンタ値取得部と、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、前記遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる前記切り替え制御部と、を有する。
また、本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記制御部は、前記カウンタ値取得部が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、前記ブラシレスモータの回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、前記基準ホールエッジがある相に対応する前記位置検出信号を基準位置検出信号と決定する基準位置検出信号決定部と、前記基準位置検出信号の前記ブラシレスモータの回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する平均値算出部と、前記平均値と前記ホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する検出誤差算出部と、前記検出誤差を前記平均値で除算してホールステージそれぞれの前記補正係数を算出する補正係数算出部と、を有する。
また、本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記制御部は、前記モータ制御装置の出荷前に行われる前記補正係数の算出による前記補正係数を記憶しておく記憶部を有する。
本発明の一態様は、ブラシレスモータの３相のコイルに通電制御を行って、ロータの回転制御を行うモータ制御装置において、前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、前記コイルのそれぞれに対応して設けられ、前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、補正された前記位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力するゲート制御電圧出力部と、補正された前記位置検出信号のそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる切り替え制御部と、を含んで構成され、前記切り替え制御部は、前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組み合わせである６個のホールパターンのうち、所定のホールパターンから次のホールパターンを取得するホールパターン取得部と、前記次のホールパターンが、前記所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定するホールパターン異常判定部と、前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと異なる回数をカウントするホールパターン異常カウント部と、を有し、前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数より大きくなったとき、または、前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下の場合であっても、前記ロータの回転速度が加速中ではないとき、前記補正を停止する補正停止工程を有するモータ制御装置の制御方法である。
以上説明したように、本発明によれば、切り替え制御部は、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、ロータの回転速度が加速中であるとき、補正を継続し、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数より大きいとき、または、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、ロータの回転速度が加速中ではないとき、補正を停止する構成を有する。この構成を有することにより、ホールパターン異常判定で、直ちに補正停止としない（補正を継続する）、但し、モータロック時や異常が連続で発生した場合は、補正停止とすることができるモータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法を提供することができる。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
実施形態におけるモータ制御装置は、ブラシレスモータの３相のコイルに通電制御を行って、ロータの回転制御を行うモータ制御装置において、前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、前記コイルのそれぞれに対応して設けられ、前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する制御部と、を備える。また、前記制御部は、前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組合せで表される６個のホールステージのそれぞれを構成する補正されたホールエッジに基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力するゲート制御電圧出力部と、前記ホールステージのそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表される前記ホールステージの時間であるカウンタ値を、前記位置検出信号から取得するカウンタ値取得部と、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、前記遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる切り替え制御部と、を有する。
以下、実施形態におけるモータ制御装置を、図面を用いて説明する。
以下、実施形態におけるモータ制御装置を、図面を用いて説明する。
図１は、本発明のモータ制御装置の制御系統を示すブロック図である。図１は、ブラシレスモータ１及びモータ制御装置４の構成を示している。
ブラシレスモータ１は、３相のコイルＵ，Ｖ，Ｗを有するステータと、界磁用の永久磁石を有するロータとを有し、ロータの回転軸には、ロータと共に回転するセンサマグネット２が取り付けられている。
センサマグネット２は、回転方向にＳ極とＮ極が交互に着磁されており、センサマグネット２の近傍には、回転位置を検出する３つのホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗが回転方向に１２０°の間隔で、センサマグネット２の磁極の切り替わりを検出できるように取り付けられている。
ブラシレスモータ１は、３相のコイルＵ，Ｖ，Ｗを有するステータと、界磁用の永久磁石を有するロータとを有し、ロータの回転軸には、ロータと共に回転するセンサマグネット２が取り付けられている。
センサマグネット２は、回転方向にＳ極とＮ極が交互に着磁されており、センサマグネット２の近傍には、回転位置を検出する３つのホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗが回転方向に１２０°の間隔で、センサマグネット２の磁極の切り替わりを検出できるように取り付けられている。
モータ制御装置４は、直流電源５からコイルＵ，Ｖ，Ｗに流す電流を切り換えるインバータ回路６と、３つのホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗと、各ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗの出力が入力され、インバータ回路６のスイッチングを行う制御部７とを有する。
インバータ回路６は、３つのアーム１１，１２，１３が直流電源５に対して並列に接続されている。第１のアーム１１は、２つのスイッチング素子ＷＨ，ＷＬの接続点がコイルＷに接続されている。第２のアーム１２は、２つのスイッチング素子ＶＨ，ＶＬの接続点がコイルＶに接続されている。第３のアーム１３は、２つのスイッチング素子ＵＨ，ＵＬの接続点がコイルＵに接続されている。
コイルＵ，Ｖ，Ｗは、例えば、スター結線されており、交点側と反対側のコイルＵ，Ｖ，Ｗの端部が、インバータ回路６にそれぞれ電気的に接続されている。
モータ制御装置４が有するホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗは、例えば、ホールＩＣで構成され、ロータの回転軸が回転すると回転軸の回転位置を検出し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対応する出力信号として、個別に制御部７に対して位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。
インバータ回路６は、３つのアーム１１，１２，１３が直流電源５に対して並列に接続されている。第１のアーム１１は、２つのスイッチング素子ＷＨ，ＷＬの接続点がコイルＷに接続されている。第２のアーム１２は、２つのスイッチング素子ＶＨ，ＶＬの接続点がコイルＶに接続されている。第３のアーム１３は、２つのスイッチング素子ＵＨ，ＵＬの接続点がコイルＵに接続されている。
コイルＵ，Ｖ，Ｗは、例えば、スター結線されており、交点側と反対側のコイルＵ，Ｖ，Ｗの端部が、インバータ回路６にそれぞれ電気的に接続されている。
モータ制御装置４が有するホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗは、例えば、ホールＩＣで構成され、ロータの回転軸が回転すると回転軸の回転位置を検出し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対応する出力信号として、個別に制御部７に対して位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。
制御部７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータである。制御部７は、ゲート制御電圧出力部８と、切り替え制御部９と、カウンタ値取得部２０と、基準位置検出信号決定部２１と、平均値算出部２２と、検出誤差算出部２３と、補正係数算出部２４と、を含んで構成されている。
ゲート制御電圧出力部８は、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗの出力である位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せで表される６個のホールステージのそれぞれを構成する補正されたホールエッジに基づいてスイッチング素子ＷＨ，ＷＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＵＨ，ＵＬを切り替えるＰＷＭ信号（駆動信号）を出力する。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
切り替え制御部９は、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、ホールステージを認識し、制御部７が有するＲＯＭに記憶されたホールステージに対応する通電パターンを読み出す。切り替え制御部９は、前回の（電気角３６０°前の）ホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を、通電パターンから生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させる。
これにより、スイッチング素子ＷＨ，ＷＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＵＨ，ＵＬは、ＰＷＭ制御により駆動されて各通電パターンに対応する期間において、それぞれが断続的にオン・オフされる。
なお、切り替え制御部９は、補正を停止あるいは継続するため、ホールパターン取得部９ａと、ホールパターン異常判定部９ｂと、ホールパターン異常カウント部９ｃと、ホールパターン正常カウント部９ｄと、を有するが、これらの動作については、補正の説明が終わった後に詳述する。
ゲート制御電圧出力部８は、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗの出力である位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの電位の組合せで表される６個のホールステージのそれぞれを構成する補正されたホールエッジに基づいてスイッチング素子ＷＨ，ＷＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＵＨ，ＵＬを切り替えるＰＷＭ信号（駆動信号）を出力する。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
切り替え制御部９は、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、ホールステージを認識し、制御部７が有するＲＯＭに記憶されたホールステージに対応する通電パターンを読み出す。切り替え制御部９は、前回の（電気角３６０°前の）ホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を、通電パターンから生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させる。
これにより、スイッチング素子ＷＨ，ＷＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＵＨ，ＵＬは、ＰＷＭ制御により駆動されて各通電パターンに対応する期間において、それぞれが断続的にオン・オフされる。
なお、切り替え制御部９は、補正を停止あるいは継続するため、ホールパターン取得部９ａと、ホールパターン異常判定部９ｂと、ホールパターン異常カウント部９ｃと、ホールパターン正常カウント部９ｄと、を有するが、これらの動作については、補正の説明が終わった後に詳述する。
ここで、予め設定された補正係数とは、モータ制御装置４の出荷前に、基準位置検出信号決定部２１と、平均値算出部２２と、検出誤差算出部２３と、補正係数算出部２４と、により算出され、制御部７が有するＲＯＭ（記憶部）に記憶される。
基準位置検出信号決定部２１は、カウンタ値取得部２０が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、ブラシレスモータ１の回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれか１つを基準位置検出信号と決定する。
平均値算出部２２は、基準位置検出信号決定部２１が決定した基準位置検出信号のブラシレスモータ１の回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する。
検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値とホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する。
補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差を、平均値算出部２２が算出した平均値で除算してホールステージそれぞれの補正係数を算出する。
これにより、切り替え制御部９は、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させることができる。
基準位置検出信号決定部２１は、カウンタ値取得部２０が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、ブラシレスモータ１の回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれか１つを基準位置検出信号と決定する。
平均値算出部２２は、基準位置検出信号決定部２１が決定した基準位置検出信号のブラシレスモータ１の回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する。
検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値とホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する。
補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差を、平均値算出部２２が算出した平均値で除算してホールステージそれぞれの補正係数を算出する。
これにより、切り替え制御部９は、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させることができる。
以下、補正係数の算出方法について図を用いて説明する。
図２は、ブラシレスモータの正転駆動制御を行う際の、補正係数の算出の一例を説明するための図である。
この補正係数の算出を行う場合のモータの回転数は、任意の回転数であってよい。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
図２に示す場合、カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１に関して１１２１カウントを、ホールステージ２に関して１４９７カウントを、ホールステージ３に関して１７１０カウントを、ホールステージ４に関して９６５カウントを、ホールステージ５に関して１６１２カウントを、ホールステージ６に関して１６８９カウントを、それぞれ取得する。
図２は、ブラシレスモータの正転駆動制御を行う際の、補正係数の算出の一例を説明するための図である。
この補正係数の算出を行う場合のモータの回転数は、任意の回転数であってよい。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
図２に示す場合、カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１に関して１１２１カウントを、ホールステージ２に関して１４９７カウントを、ホールステージ３に関して１７１０カウントを、ホールステージ４に関して９６５カウントを、ホールステージ５に関して１６１２カウントを、ホールステージ６に関して１６８９カウントを、それぞれ取得する。
次に、基準位置検出信号決定部２１は、カウンタ値取得部２０が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、ブラシレスモータ１の回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれか１つを基準位置検出信号と決定する。
図２に示す場合、基準位置検出信号決定部２１は、６つのカウンタ値のうち最小となるホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り位置を回転方向に対して広げることで、ホールステージ４のカウントを大きくはできないので、位置検出信号Ｈｕの立ち下り位置を基準ホールエッジとし、その基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕを基準位置検出信号と決定する。
図２に示す場合、基準位置検出信号決定部２１は、６つのカウンタ値のうち最小となるホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り位置を回転方向に対して広げることで、ホールステージ４のカウントを大きくはできないので、位置検出信号Ｈｕの立ち下り位置を基準ホールエッジとし、その基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕを基準位置検出信号と決定する。
次に、平均値算出部２２は、基準位置検出信号決定部２１が決定した基準位置検出信号のブラシレスモータ１の回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する。
図２に示す場合、平均値算出部２２は、位置検出信号Ｈｕの回転方向の３相分のカウンタ値のうち、位置検出信号ＨｕがＨレベルにある３ステージ（ホールステージ１～３）の合計値４３２８から平均値１４４２．７を算出し、位置検出信号ＨｕがＬレベルにある３ステージ（ホールステージ４～６）の合計値４２６６から平均値１４２２を算出する。
図２に示す場合、平均値算出部２２は、位置検出信号Ｈｕの回転方向の３相分のカウンタ値のうち、位置検出信号ＨｕがＨレベルにある３ステージ（ホールステージ１～３）の合計値４３２８から平均値１４４２．７を算出し、位置検出信号ＨｕがＬレベルにある３ステージ（ホールステージ４～６）の合計値４２６６から平均値１４２２を算出する。
次に、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値とホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する。
図２に示す場合、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４４３（１４４２．７の小数点以下を切り上げた値）からホールステージ１のカウンタ値１１２１を減算してホールステージ１の検出誤差３２２を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ３のカウンタ値１７１０から平均値算出部２２が算出した平均値１４４３を減算してホールステージ２の検出誤差２６７を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４２２からホールステージ４のカウンタ値９６５を減算してホールステージ４の検出誤差４５７を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ６のカウンタ値１６８９から平均値算出部２２が算出した平均値１４２２を減算してホールステージ５の検出誤差２６７を算出する。
このように、検出誤差算出部２３は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるように、ホールステージ各々の検出誤差を算出する。
図２に示す場合、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４４３（１４４２．７の小数点以下を切り上げた値）からホールステージ１のカウンタ値１１２１を減算してホールステージ１の検出誤差３２２を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ３のカウンタ値１７１０から平均値算出部２２が算出した平均値１４４３を減算してホールステージ２の検出誤差２６７を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４２２からホールステージ４のカウンタ値９６５を減算してホールステージ４の検出誤差４５７を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ６のカウンタ値１６８９から平均値算出部２２が算出した平均値１４２２を減算してホールステージ５の検出誤差２６７を算出する。
このように、検出誤差算出部２３は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるように、ホールステージ各々の検出誤差を算出する。
次に、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差を、平均値算出部２２が算出した平均値で除算してホールステージそれぞれの補正係数を算出する。
図２に示す場合、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差３２２を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ１の補正係数（この場合、３２２／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差２６７を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ２の補正係数（この場合、２６７／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ３の補正係数（この場合、０／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差４５７を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ４の補正係数（この場合、４５７／１４２２）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差２６７を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ５の補正係数（この場合、２６７／１４２２）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ６の補正係数（この場合、０／１４２２）を算出する。
このように、補正係数算出部２４は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるような補正係数を算出し、ブラシレスモータ１の正転駆動制御を行う際の補正係数を、制御部７が有するＲＯＭに記憶させる。
図２に示す場合、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差３２２を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ１の補正係数（この場合、３２２／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差２６７を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ２の補正係数（この場合、２６７／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４４３で除算して、ホールステージ３の補正係数（この場合、０／１４４３）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差４５７を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ４の補正係数（この場合、４５７／１４２２）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差２６７を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ５の補正係数（この場合、２６７／１４２２）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４２２で除算して、ホールステージ６の補正係数（この場合、０／１４２２）を算出する。
このように、補正係数算出部２４は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるような補正係数を算出し、ブラシレスモータ１の正転駆動制御を行う際の補正係数を、制御部７が有するＲＯＭに記憶させる。
これにより、切り替え制御部９は、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させ、ブラシレスモータ１の正転駆動制御を行うことができる。
例えば、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ１の前回のカウンタ値（カウンタ値１０００とする）に、予め設定された補正係数（上記説明の３２２／１４４３）を乗じたカウンタ値２２３を、ホールステージ１を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻（今回のホールエッジ）の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ２の前回のカウンタ値に、上記説明の２６７／１４４３を乗じたカウンタ値を、ホールステージ２を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ３の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４４３を乗じたカウンタ値を、ホールステージ３を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ４の前回のカウンタ値に、上記説明の４５７／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ５の前回のカウンタ値に、上記説明の２６７／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ５を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ６の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ６を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
例えば、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ１の前回のカウンタ値（カウンタ値１０００とする）に、予め設定された補正係数（上記説明の３２２／１４４３）を乗じたカウンタ値２２３を、ホールステージ１を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻（今回のホールエッジ）の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ２の前回のカウンタ値に、上記説明の２６７／１４４３を乗じたカウンタ値を、ホールステージ２を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ３の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４４３を乗じたカウンタ値を、ホールステージ３を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ４の前回のカウンタ値に、上記説明の４５７／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ５の前回のカウンタ値に、上記説明の２６７／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ５を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図２に示した一例の場合、ホールステージ６の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４２２を乗じたカウンタ値を、ホールステージ６を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
図３は、ブラシレスモータの逆転駆動制御を行う際の、補正係数の算出の一例を説明するための図である。
この補正係数の算出を行う場合のモータの回転数は、任意の回転数であってよい。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
図３に示す場合、カウンタ値取得部２０は、ホールステージ６に関して１６８９カウントを、ホールステージ５に関して１６１２カウントを、ホールステージ４に関して９６５カウントを、ホールステージ３に関して１７１０カウントを、ホールステージ２に関して１４９７カウントを、ホールステージ１に関して１１２１カウントを、それぞれ取得する。
この補正係数の算出を行う場合のモータの回転数は、任意の回転数であってよい。
カウンタ値取得部２０は、ホールステージ１～６のそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表されるホールステージの時間であるカウンタ値を、ホールセンサ３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから入力される位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから取得する。
図３に示す場合、カウンタ値取得部２０は、ホールステージ６に関して１６８９カウントを、ホールステージ５に関して１６１２カウントを、ホールステージ４に関して９６５カウントを、ホールステージ３に関して１７１０カウントを、ホールステージ２に関して１４９７カウントを、ホールステージ１に関して１１２１カウントを、それぞれ取得する。
次に、基準位置検出信号決定部２１は、カウンタ値取得部２０が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、ブラシレスモータ１の回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれか１つを基準位置検出信号と決定する。
図３に示す場合、基準位置検出信号決定部２１は、６つのカウンタ値のうち最小となるホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り位置を回転方向に対して広げることで、ホールステージ４のカウントを大きくはできないので、位置検出信号Ｈｗの立ち下り位置を基準ホールエッジとし、その基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｗを基準位置検出信号と決定する。
図３に示す場合、基準位置検出信号決定部２１は、６つのカウンタ値のうち最小となるホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り位置を回転方向に対して広げることで、ホールステージ４のカウントを大きくはできないので、位置検出信号Ｈｗの立ち下り位置を基準ホールエッジとし、その基準ホールエッジがある相に対応する位置検出信号Ｈｗを基準位置検出信号と決定する。
次に、平均値算出部２２は、基準位置検出信号決定部２１が決定した基準位置検出信号のブラシレスモータ１の回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する。
図３に示す場合、平均値算出部２２は、位置検出信号Ｈｗの回転方向の３相分のカウンタ値のうち、位置検出信号ＨｗがＨレベルにある３ステージ（ホールステージ１，６，５）の合計値４４２２から平均値１４７４を算出し、位置検出信号ＨｗがＬレベルにある３ステージ（ホールステージ２～４）の合計値４１７２から平均値１３９０．７を算出する。
図３に示す場合、平均値算出部２２は、位置検出信号Ｈｗの回転方向の３相分のカウンタ値のうち、位置検出信号ＨｗがＨレベルにある３ステージ（ホールステージ１，６，５）の合計値４４２２から平均値１４７４を算出し、位置検出信号ＨｗがＬレベルにある３ステージ（ホールステージ２～４）の合計値４１７２から平均値１３９０．７を算出する。
次に、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値とホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する。
図３に示す場合、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４７４からホールステージ１のカウンタ値１１２１を減算してホールステージ１の検出誤差３５３を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ２のカウンタ値１４９７から平均値算出部２２が算出した平均値１３９１（１３９０．７の小数点以下を切り上げた値）を減算してホールステージ３の検出誤差１０６を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１３９１からホールステージ４のカウンタ値９６５を減算してホールステージ４の検出誤差４２６を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ５のカウンタ値１６１２から平均値算出部２２が算出した平均値１４７４を減算してホールステージ６の検出誤差１３８を算出する。
このように、検出誤差算出部２３は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるように、ホールステージ各々の検出誤差を算出する。
図３に示す場合、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１４７４からホールステージ１のカウンタ値１１２１を減算してホールステージ１の検出誤差３５３を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ２のカウンタ値１４９７から平均値算出部２２が算出した平均値１３９１（１３９０．７の小数点以下を切り上げた値）を減算してホールステージ３の検出誤差１０６を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、平均値算出部２２が算出した平均値１３９１からホールステージ４のカウンタ値９６５を減算してホールステージ４の検出誤差４２６を算出する。
また、検出誤差算出部２３は、ホールステージ５のカウンタ値１６１２から平均値算出部２２が算出した平均値１４７４を減算してホールステージ６の検出誤差１３８を算出する。
このように、検出誤差算出部２３は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるように、ホールステージ各々の検出誤差を算出する。
次に、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差を、平均値算出部２２が算出した平均値で除算してホールステージそれぞれの補正係数を算出する。
図３に示す場合、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差３５３を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ１の補正係数（この場合、３５３／１４７４）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ２の補正係数（この場合、０／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差１０６を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ３の補正係数（この場合、１０６／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差４２６を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ４の補正係数（この場合、４２６／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ５の補正係数（この場合、０／１４７４）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差１３８を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ６の補正係数（この場合、１３８／１４７４）を算出する。
このように、補正係数算出部２４は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるような補正係数を算出し、ブラシレスモータ１の逆転駆動制御を行う際の補正係数を、制御部７が有するＲＯＭに記憶させる。
図３に示す場合、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差３５３を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ１の補正係数（この場合、３５３／１４７４）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ２の補正係数（この場合、０／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差１０６を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ３の補正係数（この場合、１０６／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差４２６を平均値算出部２２が算出した平均値１３９１で除算して、ホールステージ４の補正係数（この場合、４２６／１３９１）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差０を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ５の補正係数（この場合、０／１４７４）を算出する。
また、補正係数算出部２４は、検出誤差算出部２３が算出した検出誤差１３８を平均値算出部２２が算出した平均値１４７４で除算して、ホールステージ６の補正係数（この場合、１３８／１４７４）を算出する。
このように、補正係数算出部２４は、ホールステージ１～６それぞれのカウンタ値が同じ値となるような補正係数を算出し、ブラシレスモータ１の逆転駆動制御を行う際の補正係数を、制御部７が有するＲＯＭに記憶させる。
これにより、切り替え制御部９は、前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて電気角６０°の期間を有するＰＷＭ指令信号を生成し、ゲート制御電圧出力部８に電気角６０°の期間を有するＰＷＭ信号を出力させ、ブラシレスモータ１の逆転駆動制御を行うことができる。
例えば、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ１の前回のカウンタ値に、予め設定された補正係数（上記説明の３５３／１４７４）を乗じたカウンタ値を、ホールステージ１を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻（今回のホールエッジ）の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ２の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ２を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ３の前回のカウンタ値に、上記説明の１０６／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ３を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ４の前回のカウンタ値に、上記説明の４２６／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ５の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４７４を乗じたカウンタ値を、ホールステージ５を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ６の前回のカウンタ値に、上記説明の１３８／１４７４を乗じたカウンタ値を、ホールステージ６を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
例えば、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ１の前回のカウンタ値に、予め設定された補正係数（上記説明の３５３／１４７４）を乗じたカウンタ値を、ホールステージ１を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち下り時刻（今回のホールエッジ）の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ２の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ２を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち上り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ３の前回のカウンタ値に、上記説明の１０６／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ３を構成する位置検出信号Ｈｖの立ち下り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ４の前回のカウンタ値に、上記説明の４２６／１３９１を乗じたカウンタ値を、ホールステージ４を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ５の前回のカウンタ値に、上記説明の０／１４７４を乗じたカウンタ値を、ホールステージ５を構成する位置検出信号Ｈｗの立ち下り時刻の遅延時間０として、遅延時間０で補正された、すなわち補正されないホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
また、切り替え制御部９は、図３に示した一例の場合、ホールステージ６の前回のカウンタ値に、上記説明の１３８／１４７４を乗じたカウンタ値を、ホールステージ６を構成する位置検出信号Ｈｕの立ち上り時刻の遅延時間として、遅延時間で補正されたホールエッジに基づいてＰＷＭ指令信号を生成する。
このように、本実施形態によれば、ホールステージの切り替わりを示すホールエッジ毎に位置検出信号を補正し、その補正された位置検出信号に基づいて通電パターンを電気角６０°で切り替える切り替え制御部９を有することにより、振動や異音の発生の抑制を精度良く行うことができるモータ制御装置４及びモータ制御装置４の制御方法を提供することができる。
しかし、以上説明をしてきたモータ制御装置４では、補正を行うことで設計上のモータ特性が得られるので、図７におけるステップＳ４において補正を停止すると、高負荷時に動作できなくなってしまうという問題が生じてしまう。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ホールパターン異常判定で、直ちに補正停止としない（補正を継続する）、但し、モータロック時や異常が連続で発生した場合は、補正停止とすることができるモータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法を提供することにある。
そのため、本発明のモータ制御装置４において、切り替え制御部９は、補正を停止あるいは継続するため、ホールパターン取得部９ａと、ホールパターン異常判定部９ｂと、ホールパターン異常カウント部９ｃと、ホールパターン正常カウント部９ｄと、を有する。
そのため、本発明のモータ制御装置４において、切り替え制御部９は、補正を停止あるいは継続するため、ホールパターン取得部９ａと、ホールパターン異常判定部９ｂと、ホールパターン異常カウント部９ｃと、ホールパターン正常カウント部９ｄと、を有する。
ホールパターン取得部９ａは、前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組み合わせである６個のホールパターンのうち、所定のホールパターンから次のホールパターンを取得する。
ホールパターン異常判定部９ｂは、次のホールパターンが、所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定する。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、次のホールパターンが、第１ホールパターンと異なる回数をカウントする。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、次のホールパターンが、第１ホールパターンと一致する回数をカウントする。
ホールパターン異常判定部９ｂは、次のホールパターンが、所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定する。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、次のホールパターンが、第１ホールパターンと異なる回数をカウントする。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、次のホールパターンが、第１ホールパターンと一致する回数をカウントする。
切り替え制御部９は、この構成を有することにより、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、ロータの回転速度が加速中であるとき、補正を継続し、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数より大きいとき、または、第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、ロータの回転速度が加速中ではないとき、補正を停止する。モータ制御装置４は、この構成を有することにより、ホールパターン異常判定で、直ちに補正停止としない（補正を継続する）、但し、モータロック時や異常が連続で発生した場合は、補正停止とすることができる。
以下、図８、図９を参照して、切り替え制御部９が行う、補正を停止あるいは継続する処理について詳述する。
図８は、ホールパターンに異常が発生したときに切り替え制御部９が行う異常判定処理を説明するための図である。図８では、ホールパターンが３から２に切り替わるときに、次の補正を設定する状態を示している。しかし、補正経過前に、ホールパターン２の次にホールパターン６（当初予定していたホールパターン、図５参照）が入力せずに、ホールパターン４（当初予定していたホールパターンの次のホールパターン、図５参照）が入力すると言う、いわゆるホールパターンの追い越し（ホールパターンの異常）が発生している。
例えば、負荷変動や目標速度ＭＡＰの設定により、モータの回転数（速度）が急激に変動（加速）することが有る。すなわち、図８に示すように、補正開始後に、このモータの回転数（速度）が急激に加速するという状態が発生すると、ホールパターンの異常が発生してしまう。切り替え制御部９は、図８に示すように、ホールパターンの異常が発生した場合、異常の発生を判定し、直ちに補正停止としない（補正を継続する）構成を有している。
図８は、ホールパターンに異常が発生したときに切り替え制御部９が行う異常判定処理を説明するための図である。図８では、ホールパターンが３から２に切り替わるときに、次の補正を設定する状態を示している。しかし、補正経過前に、ホールパターン２の次にホールパターン６（当初予定していたホールパターン、図５参照）が入力せずに、ホールパターン４（当初予定していたホールパターンの次のホールパターン、図５参照）が入力すると言う、いわゆるホールパターンの追い越し（ホールパターンの異常）が発生している。
例えば、負荷変動や目標速度ＭＡＰの設定により、モータの回転数（速度）が急激に変動（加速）することが有る。すなわち、図８に示すように、補正開始後に、このモータの回転数（速度）が急激に加速するという状態が発生すると、ホールパターンの異常が発生してしまう。切り替え制御部９は、図８に示すように、ホールパターンの異常が発生した場合、異常の発生を判定し、直ちに補正停止としない（補正を継続する）構成を有している。
図９は、図８に示す切り替え制御部９が行う異常判定処理を示すフローチャートである。
ホールパターン取得部９ａは、現在のホールパターンを取得する（ステップＳ１）。具体的には、ホールパターン取得部９ａは、例えば、図８に示すホールパターン２を取得する。
ホールパターン取得部９ａは、現在のホールパターンを取得する（ステップＳ１）。具体的には、ホールパターン取得部９ａは、例えば、図８に示すホールパターン２を取得する。
次に、ホールパターン取得部９ａは、現在のホールパターンから次のホールパターンを取得する（ステップＳ２）。具体的には、ホールパターン取得部９ａは、ホールパターン２の次に入力されるホールパターンを取得する。
次に、ホールパターン異常判定部９ｂは、前回求めた次のホールパターンと今回のホールパターンが異なるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、ホールパターン異常判定部９ｂは、例えば、図８に示すホールパターン２の次に予定していたホールパターン６（以下、本実施形態において第１ホールパターンと言う。）と、今回ステップＳ２において取得したホールパターンと、が一致するか否かを判定する。
ホールパターン異常判定部９ｂは、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異なる（一致しない）場合（ステップＳ３－Ｙｅｓ、以下ＹｅｓをＹで表わす）、ステップＳ１１に移行する。具体的には、ホールパターン異常判定部９ｂは、例えば、図８に示すように、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン４と、が一致しないので、ステップＳ１１に移行する。
一方、ホールパターン異常判定部９ｂは、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異ならない（一致する）場合（ステップＳ３－Ｎｏ、以下ＮｏをＮで表わす）、ステップＳ２１に移行する。具体的には、ホールパターン異常判定部９ｂは、例えば、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン６と、が一致するので、ステップＳ２１に移行する。
一方、ホールパターン異常判定部９ｂは、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異ならない（一致する）場合（ステップＳ３－Ｎｏ、以下ＮｏをＮで表わす）、ステップＳ２１に移行する。具体的には、ホールパターン異常判定部９ｂは、例えば、ホールパターン２の次に予定していたホールパターン６と、今回ステップＳ２において取得したホールパターン６と、が一致するので、ステップＳ２１に移行する。
ホールパターン異常判定部９ｂが、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異なる（一致しない）と判定した場合（ステップＳ３－Ｙ）、ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数（本実施形態においては２回）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数（本以下である場合（ステップＳ１１－Ｙ）、ホールパターン異常回数を＋１し、ステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１２）。
一方、ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数より大きい場合（ステップＳ１１－Ｎ）、ステップＳ１３へ移行する。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数（本以下である場合（ステップＳ１１－Ｙ）、ホールパターン異常回数を＋１し、ステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１２）。
一方、ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数より大きい場合（ステップＳ１１－Ｎ）、ステップＳ１３へ移行する。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数（本実施形態においては２回）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数より大きい場合（ステップＳ１３－Ｙ）、ステップＳ１５に移行し、補正を停止する（ステップＳ１５）。一方、ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数以下である場合（ステップＳ１３－Ｎ）、ステップＳ１４へ移行する。
ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数より大きい場合（ステップＳ１３－Ｙ）、ステップＳ１５に移行し、補正を停止する（ステップＳ１５）。一方、ホールパターン異常カウント部９ｃは、ホールパターン異常回数が所定の異常回数以下である場合（ステップＳ１３－Ｎ）、ステップＳ１４へ移行する。
切り替え制御部９は、モータ加速中（ロータの回転速度が加速中）では無いか否かを判定する（ステップＳ１４）。
切り替え制御部９は、モータ加速中（ロータの回転速度が加速中）では無い場合（ステップＳ１４－Ｙ）、ステップＳ１５に移行し、補正を停止する（ステップＳ１５）。一方、切り替え制御部９は、モータ加速中（ロータの回転速度が加速中）である場合（ステップＳ１４－Ｎ）、補正停止としない（補正を継続する）。
切り替え制御部９は、モータ加速中（ロータの回転速度が加速中）では無い場合（ステップＳ１４－Ｙ）、ステップＳ１５に移行し、補正を停止する（ステップＳ１５）。一方、切り替え制御部９は、モータ加速中（ロータの回転速度が加速中）である場合（ステップＳ１４－Ｎ）、補正停止としない（補正を継続する）。
一方、ホールパターン異常判定部９ｂが、ステップＳ３において、判定対象である２つのホールパターンが異ならない（一致する）と判定した場合（ステップＳ３－Ｎ）、ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数（本実施形態においては６回）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数（本以下である場合（ステップＳ２１－Ｙ）、ホールパターン正常回数を＋１し、ステップＳ２３へ移行する（ステップＳ２２）。
一方、ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数より大きい場合（ステップＳ２１－Ｎ）、ステップＳ２３へ移行する。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数（本以下である場合（ステップＳ２１－Ｙ）、ホールパターン正常回数を＋１し、ステップＳ２３へ移行する（ステップＳ２２）。
一方、ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数より大きい場合（ステップＳ２１－Ｎ）、ステップＳ２３へ移行する。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数（本実施形態においては６回）より大きいか否かを判定する（ステップＳ２３）。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数より大きい場合（ステップＳ２３－Ｙ）、ステップＳ２４に移行し、ホールパターン異常回数をクリアする。一方、ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数以下である場合（ステップＳ２３－Ｎ）、ホールパターン異常回数をクリアしない。
ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数より大きい場合（ステップＳ２３－Ｙ）、ステップＳ２４に移行し、ホールパターン異常回数をクリアする。一方、ホールパターン正常カウント部９ｄは、ホールパターン正常回数が所定の正常回数以下である場合（ステップＳ２３－Ｎ）、ホールパターン異常回数をクリアしない。
以上説明したように、切り替え制御部９は、ホールパターン異常発生で補正停止としない。すなわち、ステップＳ１１～Ｓ１５のうちの、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３－ＮおよびステップＳ１４－Ｎにおける動作により、補正を停止せず、補正を継続する。なお、ステップＳ２１～Ｓ２４における動作は、ホールパターン正常時のエラークリア処理である。
しかし、モータロック時は補正停止する必要が有るので、補正停止の条件を追加している。すなわち、ステップＳ１３およびステップＳ１４のうちの、ステップＳ１３－ＹおよびステップＳ１４―Ｙにおける動作により、補正停止の条件を追加し、補正停止を行っている（ステップＳ１５）。なお、モータロックとは、通電されているにもかかわらず、ブラシレスモータ１が回転していない状態をいう。
この補正停止の条件を追加している理由として、ホールパターン異常時に補正継続した場合の問題点が考えられる。モータロック時も補正追い越しが発生するので、補正を継続すると、モータロック判定できないという問題が発生する。
モータロック時に補正追い越しが発生する理由としては、速度低下により、起動時と同様、補正量が大きくなるため、つまり、負荷変動のためモータ速度も変動するため、モータ速度ＵＰ（上昇）により追い越し発生する、ことが考えられる。
この補正停止の条件を追加している理由として、ホールパターン異常時に補正継続した場合の問題点が考えられる。モータロック時も補正追い越しが発生するので、補正を継続すると、モータロック判定できないという問題が発生する。
モータロック時に補正追い越しが発生する理由としては、速度低下により、起動時と同様、補正量が大きくなるため、つまり、負荷変動のためモータ速度も変動するため、モータ速度ＵＰ（上昇）により追い越し発生する、ことが考えられる。
また、モータロック判定とは、補正停止時にモータ速度０とするため、モータ速度０が一定時間連続でモータロック判定とする。すなわち、補正を継続すると、モータロック時も補正追い越しが発生するので、モータロック判定できないという問題が発生する。
この問題に対する対策として、モータロック時は補正停止とする条件として、ステップＳ１３－ＹおよびステップＳ１４―Ｙにおける動作により、補正停止の条件（下記（１）および（２））を追加している。
（１）モータロック時はモータ定速あるいは減速状態となる、すなわち、モータ加速中では無い場合、補正停止とする。この条件がステップＳ１４―Ｙに対応している。
（２）ホールパターン異常時は、その時のホールパターンに基づいてモータ出力するため、モータロック時に逆転してしまうことが有る。すなわち、ホールパターン異常連続発生で、補正停止とする。この条件がステップＳ１３―Ｙに対応している。
（１）モータロック時はモータ定速あるいは減速状態となる、すなわち、モータ加速中では無い場合、補正停止とする。この条件がステップＳ１４―Ｙに対応している。
（２）ホールパターン異常時は、その時のホールパターンに基づいてモータ出力するため、モータロック時に逆転してしまうことが有る。すなわち、ホールパターン異常連続発生で、補正停止とする。この条件がステップＳ１３―Ｙに対応している。
以上説明したように、本発明の切り替え制御部９は、補正を追い越しても（ホールパターン異常が発生しても）、補正を継続し、モータロック時や連続で異常（逆回転防止含む）となった場合は、補正を禁止（停止）する構成を有している。
すなわち、補正を追い越すようなホールパターン入力が発生しても、補正を継続するので、高負荷時でもモータが停止し難い。また、追い越しても動作継続可能なので、低回転時の補正が可能となる。なお、低回転時の補正が可能となることにより、モータ作動音の低減や、低回転時のモータ特性向上に効果を発揮する。
さらに、センサバラつきが大きい（補正量が大きい）場合、補正を追い越す可能性が高いので、本発明の処理が有利となる。
さらに、センサバラつきが大きい（補正量が大きい）場合、補正を追い越す可能性が高いので、本発明の処理が有利となる。
上述した実施形態におけるモータ制御装置４をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
１ ブラシレスモータ
３Ｕ，３Ｖ，３Ｗ ホールセンサ
４ モータ制御装置
６ インバータ回路
７ 制御部
８ ゲート制御電圧出力部
９ 切り替え制御部
９ａ ホールパターン取得部
９ｂ ホールパターン異常判定部
９ｃ ホールパターン異常カウント部
９ｄ ホールパターン正常カウント部
２０ カウンタ値取得部
２１ 基準位置検出信号決定部
２２ 平均値算出部
２３ 検出誤差算出部
２４ 補正係数算出部
Ｕ，Ｖ，Ｗ コイル
ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ スイッチング素子
３Ｕ，３Ｖ，３Ｗ ホールセンサ
４ モータ制御装置
６ インバータ回路
７ 制御部
８ ゲート制御電圧出力部
９ 切り替え制御部
９ａ ホールパターン取得部
９ｂ ホールパターン異常判定部
９ｃ ホールパターン異常カウント部
９ｄ ホールパターン正常カウント部
２０ カウンタ値取得部
２１ 基準位置検出信号決定部
２２ 平均値算出部
２３ 検出誤差算出部
２４ 補正係数算出部
Ｕ，Ｖ，Ｗ コイル
ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ スイッチング素子
Claims (6)
- ブラシレスモータの３相のコイルに通電制御を行って、ロータの回転制御を行うモータ制御装置において、
前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、
前記コイルのそれぞれに対応して設けられ、前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、
補正された前記位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力するゲート制御電圧出力部と、
補正された前記位置検出信号のそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる切り替え制御部と、を含んで構成され、
前記切り替え制御部は、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組み合わせである６個のホールパターンのうち、所定のホールパターンから次のホールパターンを取得するホールパターン取得部と、
前記次のホールパターンが、前記所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定するホールパターン異常判定部と、
前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと異なる回数をカウントするホールパターン異常カウント部と、を有し、
前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下であって、前記ロータの回転速度が加速中であるとき、前記補正を継続し、
前記第１ホールパターンと異なる回数が前記所定の異常回数より大きいとき、または、
前記第１ホールパターンと異なる回数が前記所定の異常回数以下であって、前記ロータの回転速度が加速中ではないとき、前記補正を停止する
モータ制御装置。 - 前記切り替え制御部は、
前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと一致する回数をカウントするホールパターン正常カウント部と、を有し、
前記第１ホールパターンと一致する回数が所定の正常回数より大きくなったとき、前記第１ホールパターンと異なる回数をクリアする
請求項１に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組合せで表される６個のホールステージのそれぞれを構成する補正されたホールエッジに基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する前記ゲート制御電圧出力部と、
前記ホールステージのそれぞれを構成する２個のホールエッジの間の時間で表される前記ホールステージの時間であるカウンタ値を、前記位置検出信号から取得するカウンタ値取得部と、
前回のホールステージのそれぞれのカウンタ値に、予め設定された補正係数を乗じた値を、今回のホールエッジのそれぞれの遅延時間として、前記遅延時間で補正されたホールエッジのそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる前記切り替え制御部と、
を有する請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、
前記カウンタ値取得部が取得したカウンタ値が最小となるホールステージを構成する２つのホールエッジのうち、前記ブラシレスモータの回転方向にホールエッジを広げることでカウンタ値が小さくなるホールエッジを基準ホールエッジとし、前記基準ホールエッジがある相に対応する前記位置検出信号を基準位置検出信号と決定する基準位置検出信号決定部と、
前記基準位置検出信号の前記ブラシレスモータの回転方向の３相分のカウンタ値の平均値を算出する平均値算出部と、
前記平均値と前記ホールステージそれぞれのカウンタ値との差分である検出誤差を算出する検出誤差算出部と、
前記検出誤差を前記平均値で除算してホールステージそれぞれの前記補正係数を算出する補正係数算出部と、
を有する請求項３に記載のモータ制御装置。 - 前記制御部は、前記モータ制御装置の出荷前に行われる前記補正係数の算出による前記補正係数を記憶しておく記憶部を有する請求項３または請求項４に記載のモータ制御装置。
- ブラシレスモータの３相のコイルに通電制御を行って、ロータの回転制御を行うモータ制御装置において、
前記コイルに流す電流を切り替え可能に配置された複数のスイッチング素子と、
前記コイルのそれぞれに対応して設けられ、前記ロータの回転位置を検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、
補正された前記位置検出信号に基づいて前記スイッチング素子を切り替える駆動信号を出力するゲート制御電圧出力部と、
補正された前記位置検出信号のそれぞれに基づいて、前記ゲート制御電圧出力部に前記駆動信号を出力させる切り替え制御部と、を含んで構成され、
前記切り替え制御部は、
前記複数のセンサの出力である位置検出信号の電位の組み合わせである６個のホールパターンのうち、所定のホールパターンから次のホールパターンを取得するホールパターン取得部と、
前記次のホールパターンが、前記所定のホールパターンの次に予定していた第１ホールパターンと異なるか否かを判定するホールパターン異常判定部と、
前記次のホールパターンが、前記第１ホールパターンと異なる回数をカウントするホールパターン異常カウント部と、を有し、
前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数より大きくなったとき、または、前記第１ホールパターンと異なる回数が所定の異常回数以下の場合であっても、前記ロータの回転速度が加速中ではないとき、前記補正を停止する補正停止工程
を有するモータ制御装置の制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018201238A JP7021048B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 |
| EP19204227.3A EP3644495B1 (en) | 2018-10-25 | 2019-10-21 | Motor control device and control method of motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018201238A JP7021048B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020068613A JP2020068613A (ja) | 2020-04-30 |
| JP7021048B2 true JP7021048B2 (ja) | 2022-02-16 |
Family
ID=68296195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018201238A Active JP7021048B2 (ja) | 2018-10-25 | 2018-10-25 | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3644495B1 (ja) |
| JP (1) | JP7021048B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111969930A (zh) * | 2020-10-26 | 2020-11-20 | 天津飞旋科技有限公司 | 可修复的分子泵用霍尔电机及控制方法 |
| CN112366990B (zh) * | 2020-11-09 | 2022-07-08 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种霍尔自定位方法、装置、设备及系统 |
| CN114696669A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 华润微集成电路(无锡)有限公司 | 实现无刷直流电机霍尔位置传感器故障处理的方法 |
| CN114414834A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-29 | 沈畅 | 一种基于霍尔脉冲时差法的流速计算和异常报警方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050093498A1 (en) | 2003-10-30 | 2005-05-05 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | EC motor and method for operating same |
| JP2010200466A (ja) | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 電動機器 |
| JP2013179742A (ja) | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Fujitsu Ten Ltd | 異常検出装置、モータ制御装置及び異常検出方法 |
| JP2016208731A (ja) | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 三菱電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP2017135950A (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 株式会社マキタ | 電動作業機 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4724024B2 (ja) | 2006-03-22 | 2011-07-13 | アスモ株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2010119220A (ja) | 2008-11-13 | 2010-05-27 | Daikin Ind Ltd | モータ駆動制御装置 |
| KR20170005225A (ko) * | 2015-07-01 | 2017-01-12 | 현대자동차주식회사 | 차량의 홀센서 고장진단방법 |
| JP6563809B2 (ja) | 2015-12-28 | 2019-08-21 | 株式会社ミツバ | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 |
| JP6695247B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2020-05-20 | 株式会社ミツバ | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 |
-
2018
- 2018-10-25 JP JP2018201238A patent/JP7021048B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-21 EP EP19204227.3A patent/EP3644495B1/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050093498A1 (en) | 2003-10-30 | 2005-05-05 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | EC motor and method for operating same |
| JP2010200466A (ja) | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 電動機器 |
| JP2013179742A (ja) | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Fujitsu Ten Ltd | 異常検出装置、モータ制御装置及び異常検出方法 |
| JP2016208731A (ja) | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 三菱電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP2017135950A (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 株式会社マキタ | 電動作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3644495B1 (en) | 2021-09-08 |
| EP3644495A1 (en) | 2020-04-29 |
| JP2020068613A (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7021048B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御装置の制御方法 | |
| CN109863683B (zh) | 电动机驱动装置以及电动机驱动装置的控制方法 | |
| JP6017057B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| CN108432122B (zh) | 电动机控制装置及电动机控制装置的控制方法 | |
| JP6622249B2 (ja) | モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御方法 | |
| CN107431452B (zh) | 电动机驱动装置以及电动机驱动装置的控制方法 | |
| US11101754B2 (en) | Stall detection in stepper motors using differential back-EMF between rising and falling commutation phase of motor current | |
| JP6844617B2 (ja) | モータモジュール、モータステップ動作制御システム、およびモータ制御装置 | |
| JP2009100526A (ja) | モータ制御装置 | |
| US10447189B2 (en) | Electric motor control device, electric motor system and electric motor control method | |
| JP5181570B2 (ja) | モータ駆動装置、集積回路装置およびモータ装置 | |
| US11843342B2 (en) | Motor drive control device and motor drive control method | |
| JP6673092B2 (ja) | 駆動装置 | |
| CN110798100A (zh) | 电动马达的驱动装置以及电动泵装置 | |
| JP7433513B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP2019165551A (ja) | モータ装置及びモータの駆動制御方法 | |
| JP6568626B1 (ja) | コンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置 | |
| WO2020021907A1 (ja) | ブラシレスモータ制御装置およびファンモータ | |
| JP2007006676A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2022003844A (ja) | モータの制御装置 | |
| JP5674362B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
| US9252700B2 (en) | Motor controller | |
| JP2021180582A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置及びブラシレスモータの駆動方法 | |
| CN117546401A (zh) | 电动机械系统 | |
| JP2010057303A (ja) | モータ制御方法、モータ制御装置およびブラシレスモータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210322 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220112 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220118 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220203 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7021048 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |