WO2019054089A1 - モータ駆動装置、モータ、および電動パワーステアリング装置 - Google Patents

モータ駆動装置、モータ、および電動パワーステアリング装置 Download PDF

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motor
drive device
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知幸 ▲高▼田
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日本電産株式会社
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    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
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    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Definitions

  • the present invention relates to a motor drive device, a motor, and an electric power steering device.
  • a motor drive device for driving a motor used in an electric power steering device or the like detects a rotation angle of the motor using a plurality of Hall elements.
  • the rotation angle detection device described in Patent Document 1 detects the rotation angle of a rotating body based on analog Hall signals output from a plurality of Hall elements.
  • An object of the present invention is, for example, to provide a motor drive device that is advantageous in terms of reliability and cost of a detected value of a rotational angle of a motor.
  • a motor drive device is a motor drive device that drives a motor, and outputs three analog signals whose output value periodically changes according to the rotational position of a motor rotor.
  • a Hall element a monitoring unit that monitors an analog signal output from the three Hall elements, and specifies a Hall element that outputs an analog signal whose output value exceeds the limit value, and an analog signal output from the three Hall elements
  • the computing unit outputs the remaining two Hall elements when any one of the three Hall elements is specified by the monitoring unit.
  • the two analog signals are processed to calculate a rotation angle.
  • a motor includes the motor drive described above, a stator having a three-phase coil, and a rotor having a magnet.
  • An electric power steering apparatus includes a motor driven by the above-described motor drive apparatus.
  • FIG. 1 is a schematic view of an electric power steering apparatus provided with a motor drive device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a monitoring process of the Hall element by the monitoring unit.
  • FIG. 1 is a schematic view of an electric power steering device 1 provided with a motor drive device 30 according to the present embodiment.
  • the electric power steering apparatus 1 is an apparatus for assisting a driver's steering wheel operation in transportation equipment such as a car. By providing the motor drive device 30 of the present embodiment, the stability of control of the electric power steering device 1 is improved.
  • the electric power steering apparatus 1 of the present embodiment includes a steering angle detection unit 10, a motor 20, and a motor drive device 30.
  • the motor 20 and the motor drive device 30 are built in a common housing.
  • the motor 20 By making the motor 20 into a so-called mechanical-electrical integrated type, for example, the device can be miniaturized.
  • the steering angle detection unit 10 is attached to the steering shaft 92.
  • the steering angle detection unit 10 detects the steering angle of the steering wheel 91.
  • the detection result is output from the steering angle detection unit 10 to the motor drive device 30.
  • a three-phase synchronous brushless motor is used as the motor 20.
  • the motor 20 is composed of three-phase coils, and when the motor 20 is driven, current is supplied from the motor drive device 30 to each phase in the motor 20.
  • current is supplied, a rotating magnetic field is generated between a stator having a three-phase coil and a rotor having a magnet.
  • the rotor rotates with respect to the stator of the motor 20.
  • the motor drive device 30 supplies a drive current to the motor 20 to drive the motor 20 using the electric power obtained from the external power supply 40.
  • the driving force generated from the motor 20 is transmitted to the wheel 93 via the gearbox 50. Thereby, the steering angle of the wheel 93 is changed.
  • the electric power steering apparatus 1 amplifies the torque of the steering shaft 92 by the motor 20 to change the steering angle of the wheel 93. Therefore, the driver can operate the steering wheel 91 with a light force.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device 30.
  • the motor drive device 30 has a rotational position detection unit 31, a monitoring unit 32, a calculation unit 33, a control unit 34, an inverter drive unit 35, and an inverter circuit 36.
  • the monitoring unit 32, the operation unit 33, and the control unit 34 include, for example, a computer having an operation processing unit such as a CPU, a memory such as a RAM, and a storage unit such as a hard disk drive.
  • an electric circuit having an arithmetic device such as a microcontroller may be used.
  • the rotational position detection unit 31 is a Hall element provided coaxially with the rotation axis of the motor 20 or a Hall element for detecting the magnetic field of the sensor magnet.
  • three Hall elements 31A, 31B and 31C that output analog signals whose output value changes periodically with respect to an electrical angle corresponding to the rotation angle (also referred to as a mechanical angle) of the rotor of the motor 20
  • the Hall elements 31A, 31B and 31C are arranged at intervals of 120 degrees along the rotation direction of the rotor. Also, the magnetic field of the two-pole sensor magnet is detected. Therefore, the mechanical angle of the rotor and the electrical angle of the Hall element coincide.
  • the number and arrangement of Hall elements used and the number of poles of the magnet can be changed.
  • a linear Hall IC may be used as a Hall element that outputs an analog signal.
  • the monitoring unit 32 monitors the analog signal output from the rotational position detecting unit 31, and specifies the rotational position detecting unit 31 that outputs an analog signal whose output value exceeds the limit value.
  • the monitoring unit 32 monitors analog signals output from the Hall elements 31A, 31B, and 31C, and specifies Hall elements that output analog signals whose output value exceeds the limit value.
  • the calculation unit 33 uses the analog signal output from the rotational position detection unit 31 to calculate the rotation angle of the rotor.
  • the rotation angle of the rotor is calculated using the analog signals output from the Hall elements 31A, 31B and 31C.
  • the control unit 34 outputs a drive signal indicating the rotation amount of the rotor to the inverter drive unit 35 based on the rotation angle of the rotor calculated by the calculation unit 33, the detection result by the steering angle detection unit 10, and the like.
  • the drive signal is, for example, a PWM drive signal of a pulse width modulation method (PWM method).
  • the inverter drive unit 35 is an electric circuit for operating the inverter circuit 36.
  • the inverter drive unit 35 supplies the drive signal output from the control unit 34 to the inverter circuit 36.
  • the inverter circuit 36 is an electric circuit that supplies the current supplied from the external power supply 40 to each phase of the motor 20.
  • the inverter circuit 36 has a switching element such as a field effect transistor.
  • the inverter circuit 36 switches on / off of the current path flowing to each phase by the switching element based on the drive signal supplied from the inverter drive unit 35.
  • ⁇ Motor Driving Method> As a Hall element that outputs an analog signal whose output value exceeds the limit value, a motor driving method when none of the Hall elements 31A, 31B, and 31C is specified by the monitoring unit 32 will be described. .
  • the calculation unit 33 processes two analog signals output from any two of the three Hall elements to calculate the rotation angle, and the control unit 34 calculates the rotation angle of the rotor calculated by the calculation unit 33. To generate a drive signal that indicates the amount of rotation of the rotor.
  • operation unit 33 processes the two analog signals output from the remaining two Hall elements to calculate the rotation angle
  • control unit 34 uses the rotation angle of the rotor calculated by operation unit 33. , Generates a drive signal indicating an amount of rotation of the rotor.
  • the motor drive device 30 of the present embodiment it is possible to identify the broken Hall element among the three Hall elements, so by processing the signals from the Hall elements other than the broken Hall element.
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued. Therefore, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • the limit value used by the monitoring unit 32 is the distance between the Hall element and the magnet that generates the magnetic field corresponding to the magnetic flux density detected by the Hall element, the size of the magnetic flux density, and the magnetic flux density and the output value of the Hall element It is determined based on at least one of the relationship with Since the limit value can be determined by the characteristics of the Hall element used, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • the calculation unit 33 performs processing to make the phase difference between two analog signals 90 degrees and processing to make the peaks of output values uniform.
  • the phase difference of the analog signal is also 120 degrees.
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued by the processing of the calculation unit 33. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • Arithmetic unit 33 obtains a first corrected analog signal obtained by adding the other analog signal to one of two analog signals, and obtains a first corrected analog signal having a phase difference of 60 degrees with each other and one analog signal. Get a combination of
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued by the processing of the calculation unit 33. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • Arithmetic unit 33 obtains a second corrected analog signal obtained by adding the other analog signal to the first corrected analog signal, and obtains a combination of the second corrected analog signal and one analog signal having a phase difference of 90 degrees. obtain.
  • a process by the arithmetic unit 33 for obtaining a combination of analog signals having a phase difference of 90 degrees with each other will be specifically described.
  • the analog signals output from the Hall elements 31A, 31B and 31C are referred to as a first signal H A , a second signal H B and a third signal H C , respectively.
  • a first signal H A phase difference between the second signal H B is 120 degrees.
  • Other first signal H A and the third signal H C, the relationship of the phase difference of the second signal H B and the third signal H C is similar.
  • a phase difference between the first correction analog signal and the first signal H A plus a second signal H B to the first signal H A becomes 60 degrees.
  • the phase difference between the second corrected analog signal and the second signal H B is 90 degrees.
  • the second corrected analog signal may not be necessary to obtain the second corrected analog signal.
  • the second signal H B instead of adding a second signal H B to the first signal H A, the second signal H B by adding a first signal H A, to obtain a first correction analog signal, first to the first correction analog signal.
  • Two signals H B may be added to obtain a second corrected analog signal.
  • the phase difference between the second corrected analog signal and the first signal HA is 90 degrees.
  • the relationship between the applied signal and the applied signal does not depend on the direction of rotation of the rotor.
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the calculation unit 33 may perform processing to align the peak values of the first corrected analog signal and one of the analog signals.
  • the process of aligning the peaks is unnecessary. By aligning the peaks, detection of the rotation angle of the motor can be continued even if the amplitudes of the two analog signals are not aligned. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the calculation unit 33 may align one of the peak values of the first corrected analog signal and one of the analog signals with the other peak value. This processing also allows the detection of the rotation angle of the motor to be continued even when the amplitudes of the two analog signals do not match. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example. In addition, the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the computing unit 33 performs processing to make the peak values of the second corrected analog signal and one of the analog signals uniform.
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the calculation unit 33 may align one of the peak values of the second corrected analog signal and one of the analog signals with the other peak value. This processing also allows the detection of the rotation angle of the motor to be continued even when the amplitudes of the two analog signals do not match. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence of the failure of the Hall elements on the detection accuracy of the rotation angle, which may be advantageous in cost, for example. In addition, the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the operation unit 33 uses the two analog signals output from any two Hall elements out of the three Hall elements as described above.
  • the rotation angle is calculated by the process.
  • the rotation angle of the motor can be detected by processing the signals from two of the three Hall elements. Therefore, it is not necessary to increase the number of Hall elements used in the motor drive device in order to suppress the influence on the detection accuracy of the rotation angle due to the failure of the Hall elements, which may be advantageous in cost, for example.
  • the device mounting area can be reduced, which may be advantageous in terms of the device size.
  • the rotation angle of the motor can be detected, thereby improving the workability of the arrangement of the Hall elements. sell.
  • the Hall element may be broken.
  • the monitoring unit 32 calculates the total value of the output values of the analog signals output from the three Hall elements for each electrical angle corresponding to the rotation angle of the rotor, and determines the calculated total value and the fixed value. And identify the faulty Hall element based on the comparison result.
  • the fixed value is the sum of the output values at each electrical angle when the three Hall elements are moving normally.
  • the first signal H A , the second signal H B and the third signal H C output from the Hall elements 31A, 31 B and 31 C , respectively, have a constant output value peak, so when operating normally, The sum of the output values is unchanged at any electrical angle.
  • the monitoring unit 32 specifies the failed Hall element as follows. First, in the case where the total value calculated for each electrical angle does not match the fixed value, the monitoring unit 32 measures the electric values corresponding to the output values of the first signal H A , the second signal H B and the third signal H C. Ask for a corner candidate. Next, a Hall element for outputting an analog signal of an output value corresponding to a second candidate different from the first candidate corresponding to the output value of the analog signal output from any two of the three Hall elements Identify. The calculation unit 33 processes the analog signal of the output value corresponding to the first candidate to calculate the rotation angle.
  • the monitoring unit 32 determines that the Hall element that outputs the analog signal corresponding to the first candidate is the Hall element operating normally, and breaks the Hall element that outputs the analog signal corresponding to the second candidate. It is determined that the Hall element has been For example, if the Hall element 31C is faulty, at least a portion of the candidates of the electrical angle corresponding to the output value of the first signal H A and the second signal H B (first candidate mentioned above) are overlapped . Then, the candidate of the electrical angle corresponding to the output value of the third signal H C is a second candidate different from the first candidate. Calculating section 33 calculates the rotational angle by processing the analog signal of the first signal H A and the second signal H B.
  • the failed Hall element can be identified. Therefore, the rotation angle of the motor can be obtained by processing the signals from the other Hall elements other than the failed Hall element. Detection can continue. Therefore, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • the monitoring unit 32 may hold the correspondence between the output value and the electrical angle in advance, and determine the electrical angle candidate based on the correspondence.
  • the correspondence relationship means, for example, a correspondence relationship in which the electrical angle corresponds to ⁇ degrees or ⁇ degrees, for the output value of x volts of the first signal HA .
  • One or two electrical angles correspond to one output value.
  • the monitoring unit 32 may calculate the candidate of the electrical angle by calculation from the output value of the analog signal.
  • the case of calculating the candidate of the electrical angle from the output value of the first signal HA will be described as an example.
  • the output value of the first signal HA is referred to as a first output value VA, and the maximum output value of the first signal HA is referred to as VMA .
  • ⁇ A1 180 ⁇ (sin ⁇ 1 A ⁇ 180 / ⁇ )) (1)
  • ⁇ A2 sin ⁇ 1 A ⁇ 180 / ⁇ , (A ⁇ 0) (2)
  • ⁇ A2 sin ⁇ 1 A ⁇ 180 / ⁇ , (A ⁇ 0) (3)
  • ⁇ B1 120 + (sin ⁇ 1 B ⁇ 180 / ⁇ ))
  • ⁇ B2 ⁇ 60 ⁇ sin ⁇ 1 B ⁇ 180 / ⁇ , ( ⁇ 1 ⁇ B ⁇ ⁇ 0.866)
  • ⁇ B2 300 ⁇ sin ⁇ 1 B ⁇ 180 / ⁇ , ( ⁇ 0.866 ⁇ B ⁇ 1) (6)
  • the output value of the third signal H C is taken as the third output value V C
  • the maximum output value of the third signal H C is V MC
  • ⁇ C1 240 + (sin ⁇ 1 C ⁇ 180 / ⁇ ))
  • ⁇ C2 60 ⁇ sin ⁇ 1 C ⁇ 180 / ⁇ , ( ⁇ 1 ⁇ B ⁇ ⁇ 0.866)
  • ⁇ C2 270 + sin ⁇ 1 C ⁇ 180 / ⁇ , ( ⁇ 0.866 ⁇ B ⁇ 1) (9)
  • the computing unit 33 calculates the rotation angle using two analog signals output from any two Hall elements of the three Hall elements.
  • the monitoring unit 32 may also use the detection result of the steering angle detection unit 10 to specify the failed Hall element. That is, first, the monitoring unit 32 calculates the rotation angle by the operation unit 33 for each of the three types of combinations obtained by selecting two Hall elements from the three Hall elements. The monitoring unit 32 compares the calculation result with the detection result of the steering angle detection unit 10, and specifies a combination corresponding to the rotation angle closest to the detection result among the three types of combinations. The monitoring unit 32 specifies the Hall element included in both of the remaining combinations as the failed Hall element.
  • the faulty Hall element is identified based on the detection result of the steering angle detection unit without calculating the table showing the correspondence between the output value of the Hall element and the electrical angle or the candidate of the electrical angle. be able to.
  • the monitoring of the Hall element by the method of the first embodiment and the monitoring of the Hall element by the method of the second embodiment may be performed alone or in combination. When used in combination, the order is random.
  • the detection of the rotation angle of the motor can be continued by processing the signals from the Hall elements other than the failed Hall element. it can. Therefore, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • the monitoring according to the second embodiment even if the total value matches the fixed value, it is possible that one of the output values may exceed the limit value used in the monitoring according to the first embodiment. Even in this case, it is possible to specify the failed Hall element by using the monitoring according to the second embodiment and the monitoring according to the first embodiment in combination. Therefore, by processing the signals from the Hall elements other than the failed Hall element, the detection of the rotation angle of the motor can be continued. Therefore, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • FIG. 3 is a flowchart of a monitoring process of a Hall element by the monitoring unit 32 according to the first embodiment and the second embodiment.
  • the case of performing monitoring referred to as a second monitoring step) according to the method of the second embodiment next to monitoring (referred to as a first monitoring step) according to the method of the first embodiment will be described.
  • step S30 the monitoring unit 32 acquires three analog signals.
  • step S31 the monitoring unit 32 monitors whether or not the output value of any of the three analog signals exceeds the limit value. If the limit value is exceeded, a Hall element that outputs an analog signal exceeding the limit value is specified in step S32. Step S31 and step S32 are the first monitoring step.
  • the monitoring unit 32 calculates the total value of the output values of the three analog signals for each electrical angle in step S33, and the calculated total value matches the fixed value. Monitor if it is
  • step S34 the monitoring unit 32 determines the candidate of the electrical angle corresponding to each of the output values, and outputs the analog signal output from any two of the three Hall elements. Find the first candidate corresponding to the value. Also, the monitoring unit 32 specifies a Hall element that outputs an analog signal of an output value corresponding to a second candidate different from the first candidate. Step S33 and step S34 are the second monitoring step.
  • step S35 the calculation unit 33 calculates a rotation angle using any two analog signals of the three analog signals.
  • the order of the first monitoring step and the second monitoring step may be switched. Moreover, you may perform in parallel.
  • a program that causes a computer to execute the above driving method may be stored in a computer readable recording medium such as a semiconductor memory, and the computer may execute the program to realize the driving method including the above monitoring method.
  • the above monitoring method it is possible to identify the broken Hall element among the three Hall elements, so that the detection of the rotation angle of the motor is continued by processing the signals from the Hall elements other than the broken Hall element. Can. Therefore, it can be advantageous in terms of the reliability of the detected value of the rotation angle.
  • the motor 20 is not limited to three phases.
  • the motor drive device 30 described above may be applied to devices other than the power steering device.
  • the motor drive device 30 described above may drive a motor used in another part of a transportation device such as a car.
  • a motor mounted on an apparatus other than an automobile such as an industrial robot may be driven by the motor drive device 30 described above.

Abstract

【課題】 モータの回転角度の検出値の信頼性およびコストの点で有利なモータ駆動装置を提供する。 【解決手段】 モータを駆動するモータ駆動装置であって、モータのロータの回転位置に応じて出力値が周期的に変化するアナログ信号を出力する３つのホール素子と、３つのホール素子から出力されたアナログ信号を監視して、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子を特定する監視部と、３つのホール素子から出力されたアナログ信号を用いてロータの回転角度を算出する演算部と、を有し、３つのホール素子のうちいずれか１つが監視部により特定された場合、演算部は、残りの２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を処理して回転角度を算出する。

Description

モータ駆動装置、モータ、および電動パワーステアリング装置
　本発明は、モータ駆動装置、モータ、および電動パワーステアリング装置に関する。
　電動パワーステアリング装置等に使用されるモータを駆動するモータ駆動装置は、複数のホール素子を用いてモータの回転角度を検出する。特許文献１に記載の回転角度検出装置は、複数のホール素子から出力されるアナログホール信号をもとに回転体の回転角度を検出する。
日本特開２０１４－２２８４１３号公報
　特許文献１に記載の回転角度検出装置は、ホール素子を３つ用いているが、いずれかが故障した場合に正確な回転角度を検出することが困難となる。素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑える方法として、ホール素子の数を増やす方法が考えられるが、例えば、コストの点で不利となりうる。
　本発明は、例えば、モータの回転角度の検出値の信頼性およびコストの点で有利なモータ駆動装置を提供することを目的とする。
　本願の例示的な一実施形態に係るモータ駆動装置は、モータを駆動するモータ駆動装置であって、モータのロータの回転位置に応じて出力値が周期的に変化するアナログ信号を出力する３つのホール素子と、３つのホール素子から出力されたアナログ信号を監視して、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子を特定する監視部と、３つのホール素子から出力されたアナログ信号を用いてロータの回転角度を算出する演算部と、を有し、３つのホール素子のうちいずれか１つが監視部により特定された場合、演算部は、残りの２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を処理して回転角度を算出する、ことを特徴とする。本願の例示的な一実施形態に係るモータは、上述のモータ駆動装置と、３相のコイルを有するステータと、マグネットを有するロータと、を備える。本願の例示的な一実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、上述のモータ駆動装置により駆動されるモータを備える。
　本願の例示的な一実施形態によれば、モータの回転角度の検出値の信頼性およびコストの点で有利なモータ駆動装置を提供することができる。また、コストの点で有利なモータおよび電動パワーステアリング装置を提供することができる。
図１は、モータ駆動装置を備えた電動パワーステアリング装置の概略図である。 図２は、モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図３は、監視部によるホール素子の監視工程を示すフローチャートである。
　以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。以下に、本願の例示的な第１実施形態に係るモータ駆動装置、モータ、および電動パワーステアリング装置を説明する。
　　＜電動パワーステアリング装置＞図１は、本実施形態に係るモータ駆動装置３０を備えた電動パワーステアリング装置１の概略図である。電動パワーステアリング装置１は、自動車等の輸送機器において、運転者のハンドル操作を補助する装置である。本実施形態のモータ駆動装置３０を備えることで、電動パワーステアリング装置１の制御の安定性が向上する。
　図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、操舵角検出部１０、モータ２０、およびモータ駆動装置３０を有する。本実施形態では、モータ２０およびモータ駆動装置３０は、共通の筐体に内蔵される。モータ２０をいわゆる機電一体型とすることで、例えば、装置を小型化することができる。
　　＜舵角検出部＞操舵角検出部１０は、ステアリングシャフト９２に取り付けられている。操舵角検出部１０は、ステアリングホイール９１の操舵角を検出する。検出結果は、操舵角検出部１０からモータ駆動装置３０へ出力される。
　　＜モータ＞本実施形態では、モータ２０として三相同期ブラシレスモータを用いる。モータ２０は三相のコイルで構成され、モータ２０の駆動時には、モータ駆動装置３０からモータ２０内の各相に電流が供給される。電流が供給されると、三相のコイルを有するステータと、マグネットを有するロータとの間に、回転磁界が発生する。その結果、モータ２０の固定子に対して回転子が回転する。
　　＜モータ駆動装置＞モータ駆動装置３０は、外部電源４０から得られる電力を利用して、モータ２０に駆動電流を供給してモータ２０を駆動する。モータ２０から生じる駆動力は、ギアボックス５０を介して車輪９３に伝達される。これにより、車輪９３の舵角が変化する。このように、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト９２のトルクを、モータ２０により増幅させて、車輪９３の舵角を変化させる。したがって、運転者は、軽い力でステアリングホイール９１を操作することができる。
　図２は、モータ駆動装置３０の構成を示したブロック図である。図２に示すように、モータ駆動装置３０は、回転位置検出部３１と、監視部３２と、演算部３３と、制御部３４と、インバータ駆動部３５と、インバータ回路３６と、を有する。監視部３２、演算部３３および制御部３４は、例えば、ＣＰＵ等の演算処理部、ＲＡＭ等のメモリ、およびハードディスクドライブ等の記憶部を有するコンピュータを含む。コンピュータに代えて、マイクロコントローラ等の演算装置を有する電気回路を用いてもよい。
　　＜回転位置検出部＞回転位置検出部３１は、モータ２０の回転軸と同軸に設けられたロータのマグネットまたはセンサマグネットの磁界を検出するホール素子である。特に、本実施形態では、モータ２０のロータの回転角度（機械角ともいう）に対応する電気角に対して出力値が周期的に変化するアナログ信号を出力する３つのホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃを用いる。また、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃは、ロータの回転方向に沿って１２０度間隔で配置される。また、２極のセンサマグネットの磁界を検出するものとする。したがって、ロータの機械角とホール素子の電気角とは一致する。なお、用いるホール素子の数、配置およびマグネットの極数は変更しうる。また、アナログ信号を出力するホール素子として、リニアホールＩＣを用いてもよい。
　　＜監視部＞監視部３２は、回転位置検出部３１から出力されたアナログ信号を監視して、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力する回転位置検出部３１を特定する。本実施形態では、監視部３２は、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃから出力されたアナログ信号を監視して、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子を特定する。
　　＜演算部＞演算部３３は、回転位置検出部３１から出力されたアナログ信号を用いてロータの回転角度を算出する。本実施形態では、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃから出力されたアナログ信号を用いてロータの回転角度を算出する。
　　＜制御部＞制御部３４は、演算部３３が算出したロータの回転角度、操舵角検出部１０による検出結果などに基づいて、ロータの回転量を示す駆動信号をインバータ駆動部３５に出力する。駆動信号は、例えば、パルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）のＰＷＭ駆動信号である。
　　＜インバータ駆動部＞インバータ駆動部３５は、インバータ回路３６を動作させるための電気回路である。インバータ駆動部３５は、制御部３４が出力した駆動信号を、インバータ回路３６に供給する。
　　＜インバータ回路＞インバータ回路３６は、外部電源４０から供給された電流をモータ２０の各相に供給する電気回路である。インバータ回路３６は、電界効果トランジスタなどのスイッチング素子を有する。インバータ回路３６は、インバータ駆動部３５から供給された駆動信号に基づいて、各相へ流れる電流経路の導通および遮断をスイッチング素子により切り替える。
　　＜モータ駆動方法＞まず、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子として、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのいずれもが監視部３２により特定されていない場合のモータ駆動方法について説明する。この場合、演算部３３は、３つのうち任意の２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を処理して回転角度を算出し、制御部３４は、演算部３３が算出したロータの回転角度を用いて、ロータの回転量を示す駆動信号を生成する。
　次に、出力値が制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子として、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのうちいずれか１つが監視部３２により特定された場合のモータ駆動方法について説明する。この場合、演算部３３は、残りの２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を処理して回転角度を算出し、制御部３４は、演算部３３が算出したロータの回転角度を用いて、ロータの回転量を示す駆動信号を生成する。
　以上の通り、本実施形態のモータ駆動装置３０によれば、３つのホール素子のうち故障したホール素子を特定することができるため、故障したホール素子以外のホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　（制限値）監視部３２が用いる制限値は、ホール素子とホール素子が検知する磁束密度に対応する磁場を発生させる磁石との距離、磁束密度の大きさ、および磁束密度とホール素子の出力値との関係のうち少なくともいずれかに基づいて決定される。使用するホール素子の特性によって制限値を決定することができるため、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　（回転角度の算出）演算部３３によるロータの回転角度の算出方法について説明する。本実施形態では、演算部３３は、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのそれぞれが出力するアナログ信号のうち、いずれか２つを処理して回転角度を算出する。
　本実施形態では、演算部３３は、２つのアナログ信号の位相差を９０度とする処理および出力値のピークを揃える処理をする。本実施形態では、１２０度間隔で各ホール素子が配置されているため、アナログ信号の位相差も１２０度となる。演算部３３の処理によって、互いの位相差が９０度のアナログ信号の組み合わせが得られる。
　演算部３３の処理によって、２つのアナログ信号の位相差が９０度とならない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　演算部３３は、２つのアナログ信号のうち一方のアナログ信号に他方のアナログ信号を加えた第１補正アナログ信号を得て、互いの位相差が６０度の第１補正アナログ信号および一方のアナログ信号からなる組み合わせを得る。
　演算部３３の処理によって、２つのアナログ信号の位相差が９０度とならない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　演算部３３は、第１補正アナログ信号にさらに他方のアナログ信号を加えた第２補正アナログ信号を得て、互いの位相差が９０度の第２補正アナログ信号および一方のアナログ信号からなる組み合わせを得る。
　互いの位相差が９０度のアナログ信号の組み合わせを得る演算部３３による処理を具体的に説明する。まず、ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのそれぞれが出力するアナログ信号をそれぞれ第１信号ＨＡ、第２信号ＨＢおよび第３信号ＨＣとする。本実施形態では、第１信号ＨＡと第２信号ＨＢとの位相差は１２０度である。その他、第１信号ＨＡと第３信号ＨＣ、第２信号ＨＢと第３信号ＨＣの位相差の関係も同様である。
　本実施形態では、例えば、第１信号ＨＡに第２信号ＨＢを加えた第１補正アナログ信号と第１信号ＨＡとの位相差は、６０度となる。第１補正アナログ信号にさらに第２信号ＨＢを加えた第２補正アナログ信号と、第１信号ＨＡとの位相差は、３０度となる。この結果、第２補正アナログ信号と第２信号ＨＢとの位相差は、９０度となる。
　ホール素子の配置によっては、第２補正アナログ信号を得る必要がない場合もありうる。また、第１信号ＨＡに第２信号ＨＢを加えるのではなく、第２信号ＨＢに第１信号ＨＡを加えて、第１補正アナログ信号を得て、第１補正アナログ信号に第２信号ＨＢを加えて第２補正アナログ信号を得てもよい。この場合は、第２補正アナログ信号と第１信号ＨＡとの位相差が９０度となる。加える信号と加えられる信号との関係は、ロータの回転方向によらない。
　以上の通り、演算部３３の処理によって、２つのアナログ信号の位相差が９０度とならない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　また、演算部３３は、第１補正アナログ信号および一方のアナログ信号に対し、それぞれのピーク値を揃える処理を行ってもよい。なお、本実施形態では、ピークを揃える処理は不要である。ピークを揃える処理によって、２つのアナログ信号の振幅が揃わない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　演算部３３は、第１補正アナログ信号および一方のアナログ信号のうちいずれか一方のピーク値を他方のピーク値に揃えてもよい。この処理によっても、２つのアナログ信号の振幅が揃わない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　なお、本実施形態では、演算部３３は、第２補正アナログ信号および一方のアナログ信号に対し、それぞれのピーク値を揃える処理を行う。この処理によって、２つのアナログ信号の振幅が揃わない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　また、演算部３３は、第２補正アナログ信号および一方のアナログ信号のうちいずれか一方のピーク値を他方のピーク値に揃えてもよい。この処理によっても、２つのアナログ信号の振幅が揃わない場合であっても、モータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　なお、３つのホール素子のいずれもが故障していない場合には、演算部３３は、３つのホール素子のうち任意の２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を用いて上記と同様の処理によって回転角度を算出する。
　したがって、３つのホール素子のうち２つのホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度を検出することができる。よって、ホール素子の故障による回転角度の検出精度への影響を抑えるために、モータ駆動装置に用いるホール素子の数を増やす必要がなくなり、例えば、コストの点で有利となりうる。また、素子の実装面積を低減できるため、装置サイズの点でも有利となりうる。
　また、２つのアナログ信号の位相差が９０度でない、かつ、振幅が揃っていない場合であっても、モータの回転角度の検出をすることができるため、ホール素子の配置の作業性が向上しうる。
　本願の例示的な第２実施形態によれば、ホール素子が出力するアナログ信号の出力値が制限値を超えない場合であっても、ホール素子が故障している場合もありうる。本実施形態では、監視部３２が３つのホール素子から出力されたアナログ信号の出力値のそれぞれの合計値をロータの回転角に対応する電気角ごとに算出し、求めた合計値と固定値とを比較して、比較結果に基づいて故障したホール素子を特定する。
　固定値とは、３つのホール素子が正常に動いているときの各電気角における出力値の合計値である。ホール素子３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃのそれぞれが出力する第１信号ＨＡ、第２信号ＨＢおよび第３信号ＨＣは、出力値のピークが一定であるため、正常に動作している場合は、どの電気角においても出力値の合計値は不変である。
　監視部３２は、つぎのようにして故障したホール素子を特定する。まず、監視部３２は、電気角ごとに算出した合計値が固定値と一致しない場合において、第１信号ＨＡ、第２信号ＨＢおよび第３信号ＨＣの出力値のそれぞれに対応した電気角の候補を求める。つぎに、３つのホール素子のうちいずれか２つから出力されたアナログ信号の出力値に対応した第１の候補とは異なる第２の候補に対応した出力値のアナログ信号を出力するホール素子を特定する。演算部３３は、第１の候補に対応した出力値のアナログ信号を処理して回転角度を算出する。
　すなわち、監視部３２は、第１の候補に対応したアナログ信号を出力するホール素子を正常に動作しているホール素子と判断し、第２の候補に対応したアナログ信号を出力するホール素子を故障したホール素子と判断する。例えば、ホール素子３１Ｃが故障している場合は、第１信号ＨＡおよび第２信号ＨＢの出力値に対応した電気角の候補の少なくとも一部（上記でいう第１の候補）が重複する。そして、第３信号ＨＣの出力値に対応した電気角の候補は、第１の候補とは異なる第２の候補となる。演算部３３は、第１信号ＨＡおよび第２信号ＨＢのアナログ信号を処理して回転角度を算出する。
　以上の通り、出力値が制限値を超えない場合であっても、故障したホール素子を特定することができるため、故障したホール素子以外のホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　（電気角の候補の求め方）監視部３２は、出力値と電気角との対応関係を予め保持し、電気角の候補を対応関係に基づいて決定してもよい。この対応関係とは、例えば、第１信号ＨＡのｘボルトの出力値には、電気角はα度またはβ度が対応する対応関係のことをいう。１つの出力値には、１つか２つの電気角が対応する。対応関係を用いる場合、電気角の候補を演算により求める必要がなくなり、例えば、監視部３２の演算負荷を抑制することができる。
　監視部３２は、アナログ信号の出力値から演算により電気角の候補を算出してもよい。第１信号ＨＡの出力値から電気角の候補を算出する場合を例に説明する。第１信号ＨＡの出力値を第１出力値ＶＡ、第１信号ＨＡの最大出力値をＶＭＡとする。
　Ａ＝ＶＡ／ＶＭＡとして、候補θＡ１および候補θＡ２は式（１）～（３）で算出される。
　θＡ１＝１８０－（ｓｉｎ－１Ａ×１８０／π））・・・（１）
　θＡ２＝ｓｉｎ－１Ａ×１８０／π、（Ａ≧０）・・・（２）
　θＡ２＝ｓｉｎ－１Ａ×１８０／π、（Ａ＜０）・・・（３）
　なお、第２信号ＨＢの出力値から電気角の候補を算出する場合は、第２信号ＨＢの出力値を第２出力値ＶＢとして、第２信号ＨＢの最大出力値をＶＭＢ、Ｂ＝ＶＢ／ＶＭＢとして、候補θＢ１および候補θＢ２は式（４）～（６）で算出される。
　θＢ１＝１２０＋（ｓｉｎ－１Ｂ×１８０／π））・・・（４）
　θＢ２＝－６０－ｓｉｎ－１Ｂ×１８０／π、（－１≦Ｂ≦－０．８６６）・・・（５）
　θＢ２＝３００－ｓｉｎ－１Ｂ×１８０／π、（－０．８６６≦Ｂ≦１）・・・（６）
　第３信号ＨＣの出力値から電気角の候補を算出する場合は、第３信号ＨＣの出力値を第３出力値ＶＣとして、第３信号ＨＣの最大出力値をＶＭＣ、Ｃ＝ＶＣ／ＶＭＣとして、候補θＣ１および候補θＣ２は式（７）～（９）で算出される。
　θＣ１＝２４０＋（ｓｉｎ－１Ｃ×１８０／π））・・・（７）
　θＣ２＝６０－ｓｉｎ－１Ｃ×１８０／π、（－１≦Ｂ≦－０．８６６）・・・（８）
　θＣ２＝２７０＋ｓｉｎ－１Ｃ×１８０／π、（－０．８６６≦Ｂ≦１）・・・（９）
　以上の通り、電気角の候補を計算で求めることで、例えば、出力値と電気角との対応関係を示すテーブルを作成する必要がなくなる利点がある。
　なお、固定値と合計値とが一致する場合は、演算部３３は、３つのホール素子のうち任意の２つのホール素子から出力された２つのアナログ信号を用いて回転角度を算出する。
　また、監視部３２は、操舵角検出部１０の検出結果を用いて故障したホール素子を特定してもよい。すなわち、まず、監視部３２は、３つのホール素子から２つのホール素子を選んで得られる３種類の組み合わせのそれぞれについて、演算部３３により回転角度を算出する。監視部３２は、算出結果と、操舵角検出部１０の検出結果とを比較し、３種類の組み合わせのうち、最も検出結果に近い回転角度に対応する組み合わせを特定する。監視部３２は、残りの組み合わせの両方に含まれるホール素子を故障したホール素子として特定する。
　この方法によれば、ホール素子の出力値と電気角との対応関係を示すテーブルや、電気角の候補を算出することなく、舵角検出部の検出結果に基づいて故障したホール素子を特定することができる。
　第１実施形態の方法によるホール素子の監視と第２実施形態の方法によるホール素子の監視とは、それぞれ単独としてもよいし、併用してもよい。併用する場合は、順不同である。
　いずれの場合も、３つのホール素子のうち故障したホール素子を特定することができるため、故障したホール素子以外のホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　第２実施形態による監視で、合計値が固定値と一致する場合であっても、出力値のいずれかが第１実施形態の監視で用いる制限値を超える場合がありうる。この場合でも、第２実施形態による監視と第１実施形態による監視を併用することで故障したホール素子を特定することができる。したがって、故障したホール素子以外のホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　　＜フローチャート＞図３は、第１実施形態および第２実施形態に係る監視部３２によるホール素子の監視工程のフローチャートである。第１実施形態の方法による監視（第１監視工程という）のつぎに第２実施形態の方法による監視（第２監視工程という）を行う場合について説明する。
　まず、工程Ｓ３０にて、監視部３２が３つのアナログ信号を取得する。次に、工程Ｓ３１にて、監視部３２は、３つのアナログ信号のいずれかの出力値が制限値を超えていないか否かを監視する。制限値を超えた場合には、工程Ｓ３２にて、制限値を超えるアナログ信号を出力するホール素子を特定する。工程Ｓ３１および工程Ｓ３２が第１監視工程である。
　制限値を超えていない場合は、工程Ｓ３３にて、監視部３２は、３つのアナログ信号の出力値のそれぞれの合計値を電気角ごとに算出し、求めた合計値が固定値と一致しているか否かを監視する。
　一致していない場合には、工程Ｓ３４にて、監視部３２は、出力値のそれぞれに対応した電気角の候補を求め、３つのホール素子のうちいずれか２つから出力されたアナログ信号の出力値に対応した第１の候補を求める。また、監視部３２は、第１の候補とは異なる第２の候補に対応した出力値のアナログ信号を出力するホール素子を特定する。工程Ｓ３３および工程Ｓ３４が第２監視工程である。
　なお、固定値と合計値とが一致する場合は、工程Ｓ３５にて、演算部３３は、３つのアナログ信号のうち、任意の２つのアナログ信号を用いて回転角度を算出する。第１監視工程と第２監視工程との順番が入れ替えてもよい。また、並列して実行してもよい。
　上記駆動方法をコンピュータに実行させるプログラムを半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶させ、コンピュータによってプログラムを実行して、上記監視方法を含む駆動方法を実現してもよい。
　以上の監視方法により、３つのホール素子のうち故障したホール素子を特定することができるため、故障したホール素子以外のホール素子からの信号を処理することでモータの回転角度の検出を継続することができる。したがって、回転角度の検出値の信頼性の点で有利となりうる。
　なお、モータ２０は、３相に限られない。また、上記のモータ駆動装置３０を、パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。例えば、上記のモータ駆動装置３０によって、自動車等の輸送機器の他の部位に用いられるモータを駆動させてもよい。また、上記のモータ駆動装置３０によって、産業用ロボットなどの自動車以外の機器に搭載されるモータを駆動させてもよい。
　以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

Claims (12)

  1. 　モータを駆動するモータ駆動装置であって、
    　前記モータのロータの回転位置に応じて出力値が周期的に変化するアナログ信号を出力する３つのホール素子と、
    　前記３つのホール素子から出力された前記アナログ信号を監視して、前記出力値が制限値を超える前記アナログ信号を出力する前記ホール素子を特定する監視部と、
    　前記３つのホール素子から出力された前記アナログ信号を用いて前記ロータの回転角度を算出する演算部と、を有し、
    　前記３つのホール素子のうちいずれか１つが前記監視部により特定された場合、前記演算部は、残りの２つの前記ホール素子から出力された２つの前記アナログ信号を処理して前記回転角度を算出する、ことを特徴とするモータ駆動装置。
  2. 　前記演算部は、前記２つのアナログ信号を処理して、互いの位相差が９０度のアナログ信号の組み合わせを得ることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
  3. 　前記処理は、前記２つのアナログ信号のうち一方のアナログ信号に他方のアナログ信号を加えた第１補正アナログ信号を得る演算であり、前記組み合わせは、前記第１補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号からなることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
  4. 　前記処理は、前記第１補正アナログ信号にさらに前記他方のアナログ信号を加えた第２補正アナログ信号を得る演算であり、前記組み合わせは、前記第２補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号からなることを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
  5. 　前記演算部は、前記第１補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号に対し、それぞれのピーク値を揃える処理を行うことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
  6. 　前記演算部は、前記第１補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号のうちいずれか一方のピーク値を他方のピーク値に揃える処理を行うことを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動装置。
  7. 　前記演算部は、前記第２補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号に対し、それぞれのピーク値を揃える処理を行うことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
  8. 　前記演算部は、前記第２補正アナログ信号および前記一方のアナログ信号のうちいずれか一方のピーク値を他方のピーク値に揃える処理を行うことを特徴とする請求項７に記載のモータ駆動装置。
  9. 　前記３つのホール素子のうちいずれか１つが前記監視部により特定されていない場合において、前記演算部は、前記３つのホール素子のうち２つの前記ホール素子から出力された２つの前記アナログ信号を処理して前記回転角度を算出する、ことを特徴とする請求項２ないし８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
  10. 　前記３つのホール素子のうちいずれか１つが前記監視部により特定される前において、前記演算部は、前記２つのアナログ信号の互いの位相差を９０度とし、かつ、互いのピーク値を揃える処理を行うことを特徴とする請求項９に記載のモータ駆動装置。
  11. 　請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載のモータ駆動装置と、３相のコイルを有するステータと、マグネットを有するロータと、を備えるモータ。
  12. 　請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載のモータ駆動装置により駆動されるモータを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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