CN109843760A - 部件供给装置以及部件供给装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

部件供给装置具有：固定板，其具有供部件通过的通过孔，固定于壳体内；以及可动板，其具有沿上下方向贯通且能对规定数量的部件进行收纳的大小的收纳孔，层叠于固定板的上表面侧，以使得收纳孔在与固定板的上表面平行的方向上相对于通过孔进行相对移动的方式移动。并且，部件供给装置具有：控制部，其对可动板的动作进行控制；以及弹性部件，其配置于可动板的上表面侧，在与可动板的上表面平行的方向上进行弹性变形。直至取出预定数量的部件为止，控制部反复进行正向动作以及反向动作，所述正向动作是如下动作，即，使可动板从第1状态起进行移动直至变为第2状态为止，在该第1状态下，收纳孔的上表面侧放开且下表面侧被固定板封闭，在该第2状态下，收纳孔和通过孔连通而使得部件能够从收纳孔向通过孔移动，所述反向动作是如下动作，即，如果变为第2状态则使得动作的朝向反转而恢复为第1状态。另外，当可动板在部件的一部分从收纳孔的上端凸出的状态下移动的情况下，弹性部件将凸出的部件在变为第2状态之前从收纳孔排除，或者该弹性部件被凸出的部件按压而进行弹性变形，利用因弹性变形产生的弹性力，在变为第2状态的期间中将凸出的部件夹持于与收纳孔的壁面之间。

Description

部件供给装置以及部件供给装置的控制方法

技术领域

本发明涉及部件供给装置及其控制方法。

背景技术

在生产工序中，对于使用夹具、孔座等部件的作业，从预先收纳有多个该部件的料斗以在该作业中使用的预定的数量取出该部件而进行上述作业。然而，在取出的数量多于使用的数量的情况下要返还该部件，在取出的数量少于使用的数量的情况下要再次取出该部件，在任何情况下都产生无用的作业。

JP2013-103792A中公开了用于抑制上述无用的作业的产生的以预定的数量取出所使用的部件的部件供给装置。该部件供给装置形成为如下结构，即，经由倾斜的供给管而从收纳有多个部件的收纳部向设置于旋转圆盘的外周的取出槽供给部件，旋转圆盘在部件收纳于取出槽的状态下旋转，使得部件移动至朝向外部的排出口。另外，在部件的形状复杂的情况下，存在部件彼此缠绕在一起的问题。针对这一点，作为消除部件彼此缠绕在一起的问题的机构，上述文献的部件供给装置具有：激振棒，其在收纳部内上下振荡；以及搅拌棒，其设置于旋转圆盘的前表面。

发明内容

然而，在上述文献的部件供给装置中，利用激振棒对收纳于收纳部内的部件施加上下振荡而消除缠绕在一起的问题，因此难以在多个部件收纳于收纳部内的状态下消除缠绕在一起的问题，还有可能导致部件的变形、破损。另外，即使利用激振棒、搅拌棒消除了缠绕在一起的问题，在多个部件收纳于取出槽的情况下，也会将多于预定数量的部件取出。

因此，本发明的目的在于提供能够将作业中所使用的部件以预定的数量取出的部件供给装置及其控制方法。

根据本发明的某个方式，部件供给装置具有：固定板，其具有供部件通过的通过孔，固定于壳体内；以及可动板，其具有沿上下方向贯通且能对规定数量的部件进行收纳的大小的收纳孔，层叠于固定板的上表面侧，以使得收纳孔在与固定板的上表面平行的方向上相对于通过孔进行相对移动的方式移动。并且，部件供给装置具有：控制部，其对可动板的动作进行控制；以及弹性部件，其配置于可动板的上表面侧，在与可动板的上表面平行的方向上进行弹性变形。直至取出预定数量的部件为止，控制部反复进行正向动作以及反向动作，所述正向动作是如下动作，即，使可动板从第1状态起进行移动直至变为第2状态为止，在该第1状态下，收纳孔的上表面侧放开且下表面侧被固定板封闭，在该第2状态下，收纳孔和通过孔连通而使得部件能够从收纳孔向通过孔移动，所述反向动作是如下动作，即，如果变为第2状态则使得动作的朝向反转而恢复为第1状态。另外，当可动板在部件的一部分从收纳孔的上端凸出的状态下移动的情况下，弹性部件将凸出的部件在变为第2状态之前从收纳孔排除，或者弹性部件被凸出的部件按压而进行弹性变形，利用因弹性变形产生的弹性力，在变为第2状态的期间中将凸出的部件夹持于与收纳孔的壁面之间。

附图说明

图1是部件供给装置的剖视图。

图2是部件供给装置的沿着图1中的II-II线的剖视图。

图3是表示部件的侧视图的一个例子的图。

图4是表示部件的俯视图的一个例子的图。

图5是用于对可动板的动作进行说明的图。

图6是用于对直至部件进入收纳孔为止的过程进行说明的图。

图7是用于对直至部件收纳于承接盘为止的过程进行说明的图。

图8是用于对弹性部件的作用进行说明的图。

图9是表示由控制部编程后的部件供给装置的控制流程的流程图。

图10是用于对变形例1的动作进行说明的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示第1实施方式所涉及的部件供给装置100的结构的剖视图。图2是部件供给装置100的沿着图1中的II-II线的剖视图。在下面的说明中，在未特别声明的情况下，将图中的x轴方向设为横向，将y轴方向设为上下方向。

在本实施方式中，部件供给装置100取出的部件(也称为“工件”)设为在汽车的组装生产线上将内饰部件等安装于车身的工序中使用的树脂制的夹具W。图3是表示夹具W的一个例子的侧视图。图4是该夹具W的俯视图。另外，下面的说明中使用的夹具W的“长度方向尺寸”以及“径向尺寸”如图3、图4所示。

此外，除了上述树脂制的夹具W以外，本实施方式的部件供给装置100还可以用于孔座、螺栓、螺母等。

部件供给装置100的壳体1形成为上方开口的箱状。此外，可以设置对上方的开口部4A进行开闭的盖。

固定板2倾斜地固定于壳体1的内侧的侧壁。固定板2具有夹具W能够通过的大小的、从上表面贯通至下表面的通过孔2A。另外，固定板2还具有供后述的步进电机13的旋转轴贯通的孔。

在固定板2的上表面侧层叠有作为可动板的旋转圆盘3、以及上表面与旋转圆盘3的上表面一致的圆盘外框17。圆盘外框17与固定板2同样地倾斜固定于壳体1的内侧的侧壁。圆盘外框17具有与旋转圆盘3相同形状的贯通孔，旋转圆盘3配置于该贯通孔。圆盘外框17具有对后述的旋转圆盘3的零度位置进行检测的位置传感器16。

旋转圆盘3经由固定用的垫圈10而与步进电机13的旋转轴连结，利用步进电机13的驱动力而进行旋转运动。在本实施方式中，以使得旋转圆盘3的旋转轴和步进电机13的旋转轴位于同轴上的方式将旋转圆盘3和步进电机13连结。

以使得步进电机13的旋转轴和旋转轴一致的方式将搅拌轴9固定于旋转圆盘3的上表面。搅拌轴9在前端附近具有沿与搅拌轴9的轴向正交的方向延伸的搅拌板8。上述搅拌轴9以及搅拌板8构成搅拌器19。

旋转圆盘3的上下方向的厚度设为与夹具W的长度方向尺寸等同或者大于或等于该长度方向尺寸。但是，设为小于夹具W的长度方向尺寸的2倍。

旋转圆盘3具有一对收纳孔3A。收纳孔3A是沿上下方向将旋转圆盘3贯通的圆柱状的孔。收纳孔3A的内径设为与夹具W的径向尺寸等同或者大于或等于该径向尺寸。但是，设为小于径向尺寸的2倍。

一对收纳孔3A以180度的间隔设置于旋转圆盘3的周向。另外，通过孔2A的开口面积设为与收纳孔3A的开口面积等同或者大于或等于该开口面积。而且，在从上方观察的情况下，通过孔2A配置为使得旋转圆盘3旋转时的一对收纳孔3A的开口部的轨迹从通过孔2A的开口部通过。

以上述方式设定旋转圆盘的3的厚度以及收纳孔3A的内径的目的在于，在2个夹具W进入收纳孔3A的情况下使得一个夹具W的一部分从收纳孔3A的上表面凸出。

在旋转圆盘3的上表面侧层叠有止动件5。止动件5经由弹簧6支撑于壳体1。该止动件5和弹簧6形成弹性部件。止动件5位于通过孔2A的上方，并且在从上方观察的情况下，位于旋转圆盘3旋转时的2个收纳孔3A的开口部的轨迹上。本实施方式的止动件5是直径处于与收纳孔3A的内径等同的大小至该内径的2倍左右的范围的圆筒形状。

在止动件5的上方且在比搅拌板8靠下方的位置，空间保持板4以与固定板2、旋转圆盘3以及圆盘外框17同样地倾斜的状态固定于壳体1的内侧的壁面。在空间保持板4的铅直方向上处于最低侧的端部与壳体1的内壁面之间设置有开口部4A。此外，空间保持板4由透明的丙烯树脂板形成。因空间保持板4透明而容易目视观察空间保持板4的下方的状态，例如在旋转圆盘3的动作产生异常等情况下，能够尽早应对。

在空间保持板4的下表面与止动件5的上表面之间配置有抑制板7。抑制板7用于将止动件5的移动方向限制为使得止动件5沿圆盘外框17的上表面移动。此外，在弹性部件与本实施方式不同的结构中，在能够利用空间保持板4而直接限制相当于止动件5的部分的移动方向的情况下，抑制板7并非必不可少的结构。

在固定板2的下表面侧，配置有将通过孔2A和壳体1的外部连通的滑动件11。在滑动件11配置有2组工件计数传感器12A、12B。工件计数传感器12A、12B均由以隔着滑动件11的方式配置的一对发光元件以及受光元件构成，夹具W从发光元件与受光元件之间通过而将光遮挡，由此对夹具W通过的情况进行检测。2组工件计数传感器12A、12B配置为在夹具W流动的方向上隔开规定的间隔。而且，如果2组工件计数传感器12A、12B中的至少一者在预先设定的规定时间内检测到夹具W的通过，则后述的控制器20使得计数值增加。

此外，在工件计数传感器仅为一个时，在夹具W图3所示那样具有复杂的形状的情况下，极少数情况下夹具W一边以避开光的方式旋转一边从发光元件与受光元件之间通过，产生检测遗漏少。因此，在本实施方式中，为了防止检测遗漏而如上所述设置2组传感器。另外，为了避免重复计数，在2组工件计数传感器12A、12B均在规定时间内检测到夹具W的通过的情况下，控制器20使得计数值增加一个。

在壳体1的外部、且在滑动件11的出口11A的下方配置有：承接盘14，其供通过滑动件11而取出的夹具W贮存；以及重量传感器(下面，称为“工件确认传感器”)15，其用于判定夹具W是否进入承接盘14。

控制器20将来自上级计算机22的信息、来自工件计数传感器12A、12B、位置传感器16以及工件确认传感器15的信号读入，对步进电机13的驱动进行控制。后文中对控制进行详细叙述。此外，控制器20以及步进电机13利用从电源21供给的电力而工作。

此外，控制器20由具有中央运算装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)以及输入输出接口(I/O接口)的微机构成。也可以由多台微机构成控制器20。

下面，对旋转圆盘3的动作进行说明。

图5是从上方观察旋转圆盘3、圆盘外框17以及止动件5的图。此外，这里，为了区分2个收纳孔3A，分别设为第1收纳孔3A-1、第2收纳孔3A-2。

在部件供给装置100的动作开始时，如(a)所示，第1收纳孔3A-1隔着旋转圆盘3的旋转中心而处于止动件5的相反侧。第2收纳孔3A-2处于止动件5的下方。将该状态称为零度位置。此外，在动作开始时从零度位置偏移的情况下，控制器20在进行恢复为零度位置的零度位置调整之后开始进行动作。基于作为始动位置确认传感器的位置传感器16的检测值而进行零度位置调整。例如，如果将切口、凸起等之类的标记设置于旋转圆盘3、且将位置传感器16配置于在旋转圆盘3处于零度位置时与标记相对的位置，则能够检测出旋转圆盘3是否处于零度位置。

如果零度位置调整结束，则如(b)所示，旋转圆盘3绕图中的逆时针方向旋转。而且，如(c)所示，如果第1收纳孔3A-1旋转180度而到达通过孔2A的上方，则旋转圆盘3停止旋转。然后，如(d)所示，旋转圆盘3使旋转方向反转，绕图中的顺时针方向旋转180度而恢复为零度位置。此后，反复进行该动作。

此外，在本实施方式中，旋转圆盘3具有2个收纳孔3A，但也可以具有1个收纳孔3A。在该情况下，只要考虑仅具有第1收纳孔3A-1即可。即，在零度位置处，旋转圆盘3形成为如下第1状态，即，第1收纳孔3A-1的上表面侧放开，并且由固定板2将下表面侧封闭，如果旋转圆盘3旋转180度，则形成为如下第2状态，即，第1收纳孔3A-1和通过孔2A连通而使得夹具W能够从第1收纳孔3A-1向通过孔2A移动。

下面，参照图6、图7对部件供给装置100供给夹具W的动作进行说明。图6、图7是与图1相同的剖视图。

如果将多个夹具W投入至收纳部18，则这些夹具的一部分通过开口部4A而到达旋转圆盘3以及圆盘外框17的上表面。而且，任一个夹具W都因自重而收纳于第1收纳孔3A-1。如果旋转圆盘3从该状态旋转而使得第1收纳孔3A-1到达通过孔2A的上方，则夹具W从第1收纳孔3A-1掉落，从通过孔2A以及滑动件11通过而到达承接盘14。此时，夹具W收纳于第2收纳孔3A-2。而且，如果旋转圆盘3的旋转方向反转而使得第2收纳孔3A-2到达通过孔2A的上方，则经由通过孔2A以及滑动件11而将收纳于第2收纳孔3A-2的夹具W取出。直至将作业中使用的数量的夹具W取出为止而反复进行该动作。另外，在收纳部18内，利用由步进电机13驱动旋转的搅拌板8对夹具W进行搅拌。由此，将夹具彼此缠绕在一起的问题消除。

但是，本实施方式的部件供给装置100利用夹具W的自重而将夹具W收纳于收纳孔3A。因此，为了容易使得夹具W向收纳孔3A进入，优选使得收纳孔3A的大小略大于夹具W的大小。但是，如果这样设定收纳孔3A的大小，则有时也变为如下状态，即，尽管一个夹具W进入收纳孔3A，但另一个夹具W进入收纳孔3A的剩余空间，此后进入的夹具W的一部分从旋转圆盘3的上表面凸出。如果收纳孔3A和通过孔2A在这种状态下连通，则同时将2个夹具W取出而无法对准确的数量进行计数。然而，如下面的说明，本实施方式的部件供给装置100可以使夹具W一个一个地通过。

图8是用于对多余的夹具W进入收纳孔3A的情况下的动作进行说明的图。此外，图8是将图6、图7中的通过孔2A附近放大后的图。

如(a)所示，2个夹具W进入收纳孔3A，旋转圆盘3在一个夹具W的一部分从旋转圆盘3的上表面凸出的状态下旋转，如果收纳孔3A接近通过孔2A，则如(b)所示那样凸出的夹具W不久便与止动件5接触。如果旋转圆盘3保持原样地持续旋转，则凸出的夹具W被止动件5从收纳孔3A顶出，或者被止动件5和收纳孔3A的内壁利用弹簧6的弹性力而夹持。此外，能够以如上所述的方式对夹具W进行夹持的原因在于，利用抑制板7将止动件5的移动方向限制为与旋转圆盘3的上表面平行的方向。如果收纳孔3A在夹持的状态下到达通过孔2A的上方，则如(c)所示，只有先收纳于收纳孔3A的夹具W从通过孔2A通过。而且，如果旋转圆盘3的旋转方向反转而使得收纳孔3A远离止动件5，则弹簧6的弹性力逐渐降低，夹持的夹具W不久便如(d)所示那样掉落至收纳孔3A。掉落至该收纳孔3A的夹具W在旋转圆盘3的旋转方向再次反转而使得收纳孔3A到达通过孔2A的上方时，经由通过孔2A以及滑动件11而被取出。

此外，即使旋转圆盘3形成为不使旋转方向反转而是沿恒定方向持续旋转的结构，止动件5也能够将多余的夹具W排除，或者将多余的夹具W夹持于收纳孔3A的壁面之间，因此能够将夹具W一个一个地取出。但是，如果旋转圆盘3在夹具W被夹持的状态下沿恒定方向持续旋转，则弹簧6的弹性力在收纳孔3A从通过孔2A的上方通过之后也持续升高。而且，在收纳孔3A和止动件5的间隔变为无法对夹具W进行夹持的大小时，止动件5要利用该弹性力而恢复为原来的位置。此时，夹持的夹具W会被止动件5弹飞而未收纳于收纳孔3A。与此相对，如果如本实施方式这样使得旋转方向每次反转180度，则弹性力也随着收纳孔3A从止动件5离开而降低，弹性力在收纳孔3A和止动件5的间隔变为无法对夹具W进行夹持的大小时变为零，因此夹具W容易掉落至收纳孔3A。

如上所述，在本实施方式的部件供给装置100中，收纳孔3A设定为如果2个夹具W进入则一个夹具W从旋转圆盘3的上表面凸出的大小，具有将凸出的夹具W顶出、或者将其夹持于收纳孔3A的壁面之间的止动件5。由此，即使假设2个夹具W进入收纳孔3A，也能够经由通过孔2A以及滑动件11而将夹具W一个一个地取出。

另外，在利用止动件5和收纳孔3A的壁面对夹具W进行夹持时施加于夹具W的力是弹簧6的弹性力。因此，弹簧6设为能够以不使夹具W变形、破损且不使其掉落的方式对其进行夹持的大小。

此外，在本实施方式中，对止动件5以及弹簧6构成弹性部件的例子进行了说明，但并不局限于此。例如，也可以由具有弹性的部件形成止动件5，由简单的棒状的部件对止动件5进行支撑。另外，也可以形成为仅利用橡胶、板簧等具有弹性力的部件实现上述作用效果。

下面，对控制器20针对部件供给装置100的控制进行说明。

图9是控制器20所执行的控制流程的流程图。由控制器20预先对该控制流程进行编程。下面，根据步骤进行说明。

在步骤S100中，控制器20设定本次的作业中使用的部件数量、即本次取出的夹具W的数量(下面，也称为“预定数量”)。具体而言，控制器20预先对每种车型的预定数量进行存储，从对车辆组装生产线的整体进行管理的上级计算机22读入此后组装的车型，设定与车型相应的预定数量。

在步骤S110中，控制器20判定组装对象是否设定于作业位置，如果设定于作业位置则执行步骤S120的处理。基于设置于作业位置的传感器(未图示)的检测值而进行是否设置于作业位置的判定。

在步骤S120中，控制器20基于来自工件确认传感器15的信号而判定承接盘14中是否不存在夹具W，在不存在的情况下执行步骤S130的处理，在存在的情况下反复执行该判定。

在步骤S130中，控制器20执行上述零度位置调整。

在步骤S140中，控制器20开始进行取出动作、以及使得取出的夹具数的计数值增加的动作。取出动作是指反复执行利用图5说明的、使旋转圆盘3从零度位置绕逆时针方向旋转180度，并在此后使旋转方向反转而旋转180度的动作。

在步骤S150中，控制器20判定计数所得的夹具数量(计数值)是否达到预定数量，如果达到预定数量则执行步骤S160以后的处理，如果未达到预定数量则反复执行该判定。

控制器20在步骤S160中使步进电机13的旋转停止，在步骤S170中将对作业者通知取出了预定数量的完毕灯点亮。而且，如果控制器20在步骤S180中判定为承接盘14中不存在夹具W，即，判定为作业者从承接盘14取出了夹具W，则在步骤S190中使完毕灯熄灭，在步骤S200中将计数值重置而结束本次的流程。

通过执行上述控制流程，部件供给装置100从收纳部18以预定数量取出夹具W。

下面，对本实施方式的变形例进行说明。

(变形例1)

图10是用于对第1变形例进行说明的图。图10仅示出了作为弹性部件的止动件5和弹簧6、固定板2、以及作为可动板的移动板30。在本变形例中，代替旋转圆盘3以及圆盘外框17而使用移动板30。壳体1、滑动件11、空间保持板4等的结构与图1、图2相同。

在图10的结构中，移动板30进行直线往返移动。经由齿条&小齿轮等机构而利用步进电机13对移动板30进行驱动。

在初始状态下，如(a)所示，移动板30处于倾斜的固定板2的较低侧的端部附近，这里，夹具W因自重而进入收纳孔30A。而且，如(b)所示，移动板30沿着固定板2的上表面移动，直至收纳孔30A到达通过孔2A为止。而且，夹具W从收纳孔30A掉落并从通过孔2A通过。然后，直至恢复为初始状态为止，移动板30使行进方向反转而移动。此后，直至取出预定数量的夹具W为止，反复执行该动作。

在该变形例中，在2个夹具W进入收纳孔30A的情况下，从收纳孔30A凸出的夹具W也被止动件5排除，或者被止动件5和收纳孔30A的壁面夹持，因此2个夹具W不会一起从通过孔2A通过。另外，被夹持的夹具W在移动板30以远离止动件5的方式移动时进入收纳孔30A。

(变形例2)

变形例2的基本结构与图1、图2等所示的结构相同。但是，收纳孔3A的大小是供多个夹具W进入的大小，并且还是如下大小，即，如果多于该数量的夹具W进入，则剩余的夹具W的一部分从旋转圆盘3的上表面凸出。

在该情况下，剩余的夹具W也被止动件5排除，或者被止动件5和收纳孔30A的壁面夹持，因此能够将预先设定的多个夹具W一个一个地取出。

此外，在如本变形例这样一次性地取出多个夹具W的情况下，有时多个夹具W同时或者在极短时间内从工件计数传感器12A、12B通过。在这种情况下，难以利用工件计数传感器12A、12B准确地检测出通过的夹具W的数量。因此，预先将1个夹具的重量(下面，也称为“单体重量”)存储于控制器20，如果利用工件确认传感器15检测出的重量与单体重量×预定数的结果一致，则控制器20判断为取出了预定数量的夹具W。

(变形例3)

在本变形例中，图1等中倾斜的固定板2以及旋转圆盘3等水平地配置。在该情况下，夹具W也因自重而进入收纳孔3A，因此起到与上述实施方式相同的作用效果。但是，在如图1等那样倾斜的情况下，从收纳部18掉落下来的夹具W、被止动件5从收纳孔3A排除的夹具W容易汇集至倾斜面的较低的位置，容易进入收纳孔3A。

对本实施方式的作用效果进行说明。

本实施方式的部件供给装置100具有：固定板2，其具有供夹具W(部件)通过的通过孔2A，固定于壳体1的内部；以及旋转圆盘(可动板)3，其具有沿上下方向贯通且能对夹具W进行收纳的大小的收纳孔3A，层叠于固定板2的上表面侧，以使得收纳孔3A在与固定板2的上表面平行的方向上相对于通过孔2A进行相对移动的方式移动。并且，部件供给装置100具有：控制器(控制部)20，其对旋转圆盘3的动作进行控制；以及作为弹性部件的止动件5和弹簧6，它们配置于旋转圆盘3的上表面侧，在与旋转圆盘3的上表面平行的方向上进行弹性变形。而且，直至取出预定数量的夹具W为止，控制部20反复进行正向动作以及反向动作，所述正向动作是如下动作，即，使旋转圆盘3从第1状态起进行移动直至变为第2状态为止，在第1状态下，收纳孔3A的上表面侧放开、且下表面侧被固定板2封闭，在第2状态下，收纳孔3A和通过孔2A连通而夹具W能够从收纳孔3A向通过孔2A移动，所述反向动作是如下动作，即，如果变为第2状态则使得动作的朝向反转而恢复为第1状态。另外，在旋转圆盘3在夹具W的一部分从收纳孔3A的上端凸出的状态下移动的情况下，弹性部件将凸出的夹具W在变为第2状态之前从收纳孔3A排除、或者弹性部件利用被凸出的夹具W按压进行弹性变形而产生的弹性力在变为第2状态的期间中将凸出的夹具W夹持于与收纳孔3A的壁面之间。根据这种结构，部件供给装置100能够将夹具W一个一个地取出。另外，从收纳孔3A凸出的夹具W由于弹簧6的弹性力而被止动件5和收纳孔3A的壁面进行夹持，在从第2状态恢复为第1状态时弹性力被解除而收纳于收纳孔3A，因此不会破损、且高效地收纳于收纳孔3A。

本实施方式的部件供给装置100还具有：空间保持板4，其固定于壳体1的内部且固定于比止动件5靠上方的位置；以及连通部，其将空间保持板4的上方和下方连通。由此确保止动件5移动的空间，因此能够将多个夹具W投入至收纳部18。

在本实施方式中，与收纳孔3A的铅直方向位置处于第1状态时相比，固定板2、旋转圆盘3、圆盘外框17等在第2状态时更高地倾斜，空间保持板4与固定板2以及旋转圆盘3向相同方向倾斜。由此，夹具W汇集至较低的位置，容易进入收纳孔3A。另外，投入至收纳部18的夹具W容易向开口部4A移动。

在本实施方式中，旋转圆盘3从第1状态起直至变为所述第2状态为止的旋转角度为180°，且具有第1收纳孔3A-1、以及在第1收纳孔3A-1处于第1状态时变为第2状态的第2收纳孔3A-2。由此，与只有一个收纳孔3A的情况相比，能够更高效地将夹具W取出。

在本实施方式中，控制器20在旋转圆盘3开始工作之前进行使得旋转圆盘3处于第1状态的位置调整(零度位置调整)。在旋转圆盘3的旋转角度因某种理由出现偏差而在开始动作时未变为第1状态的情况下，如果直接开始动作，则任一个收纳孔3A都不会到达通过孔2A的上方，因此变得无法发挥将夹具W取出的作用。然而，根据本实施方式，在进行零度位置调整之后开始进行动作，因此能够将夹具W从2个收纳孔3A取出。

本实施方式的部件供给装置100在空间保持板4的上表面侧具有搅拌器19。由此，即使将大量夹具W投入至收纳部18，也能够消除夹具彼此缠绕在一起的问题。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式不过示出了本发明的应用例的一部分而已，其主旨并非将本发明的技术范围限定为上述实施方式的具体结构。

Claims (7)

1.一种部件供给装置，其将作业中使用的部件以预定数量取出，其中，

所述部件供给装置具有：

固定板，其具有供所述部件通过的通过孔，固定于壳体内；

可动板，其具有沿上下方向贯通且能对规定数量的所述部件进行收纳的大小的收纳孔，层叠于所述固定板的上表面侧，以使得所述收纳孔在与所述固定板的上表面平行的方向上相对于所述通过孔进行相对移动的方式移动；

控制部，其对所述可动板的动作进行控制；以及

弹性部件，其配置于所述可动板的上表面侧，在与所述可动板的上表面平行的方向上进行弹性变形，

直至取出预定数量的所述部件为止，所述控制部反复进行正向动作以及反向动作，所述正向动作是如下动作，即，使所述可动板从第1状态起进行移动直至变为第2状态为止，在该第1状态下，所述收纳孔的上表面侧放开且下表面侧被所述固定板封闭，在该第2状态下，所述收纳孔和所述通过孔连通而使得所述部件能够从所述收纳孔向所述通过孔移动，所述反向动作是如下动作，即，如果变为所述第2状态则使得动作的朝向反转而恢复为所述第1状态，

当所述可动板在多余的所述部件进入所述收纳孔而部件的一部分从所述收纳孔的上端凸出的状态下移动的情况下，所述弹性部件将因所述部件碰撞而凸出的所述部件在变为所述第2状态之前从所述收纳孔排除，或者所述弹性部件被凸出的所述部件按压而进行弹性变形，利用因弹性变形产生的弹性力，在变为所述第2状态的期间中将凸出的所述部件夹持于与所述收纳孔的壁面之间。

2.根据权利要求1所述的部件供给装置，其中，

所述部件供给装置还具有：

空间保持板，其固定于所述壳体的内部、且固定于比所述弹性部件靠上方的位置；以及

连通部，其将所述空间保持板的上方和下方连通。

3.根据权利要求2所述的部件供给装置，其中，

与所述收纳孔的铅直方向位置处于所述第1状态时相比，在所述收纳孔的铅直方向位置处于第2状态时，所述固定板以及所述可动板更高地倾斜，

所述空间保持板与所述固定板以及所述可动板向相同方向倾斜。

4.根据权利要求2或3所述的部件供给装置，其中，

所述可动板是从所述第1状态起直至变为所述第2状态为止的旋转角度为180°的旋转圆盘，且具有第1收纳孔、以及在所述第1收纳孔处于所述第1状态时处于所述第2状态的第2收纳孔。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的部件供给装置，其中，

所述控制部在所述可动板开始工作之前进行使得所述可动板处于所述第1状态的位置调整。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的部件供给装置，其中，

在所述空间保持板的上表面侧还具有搅拌器。

7.一种部件供给装置的控制方法，所述部件供给装置将作业中使用的部件以预定数量取出，具有：

固定板，其具有供所述部件通过的通过孔，固定于壳体内；

可动板，其具有沿上下方向贯通且能对规定数量的所述部件进行收纳的大小的收纳孔，层叠于所述固定板的上表面侧，以使得所述收纳孔在与所述固定板的上表面平行的方向上相对于所述通过孔进行相对移动的方式移动；

控制部，其对所述可动板的动作进行控制；以及

弹性部件，其配置于所述可动板的上表面侧，在与所述可动板的上表面平行的方向上进行弹性变形，其中，

直至将预定数量的所述部件取出为止，所述控制部反复执行如下步骤：

将所述部件收纳于所述收纳孔的步骤；

第1移动步骤，使所述可动板从第1状态起进行移动直至变为第2状态为止，在盖第1状态下，所述收纳孔的上表面侧放开且下表面侧被所述固定板封闭，在该第2状态下，所述收纳孔和所述通过孔连通而使得所述部件能够从所述收纳孔向所述通过孔移动；以及

第2移动步骤，如果变为所述第2状态则使得动作的朝向反转而恢复为所述第1状态，

当在多余的所述部件进入所述收纳孔而部件的一部分从所述收纳孔的上端凸出的状态下执行所述第1移动步骤的情况下，即使在变为所述第2状态之前凸出的所述部件与所述弹性部件接触，也持续执行所述第1移动步骤。