CN109754612A - 无人驾驶运输系统 - Google Patents

Abstract

无人驾驶运输系统包括：用户乘坐的自动驾驶车辆；以及异常事件检查装置，其检查在用户下车之后自动驾驶车辆的乘客室中是否存在异常事件。自动驾驶车辆使用乘客室监视器来获取用户从自动驾驶车辆下车之后乘客室的图像以作为比较目标图像。异常事件检查装置获取作为在用户乘坐自动驾驶车辆之前乘客室的图像的参考图像；获取比较目标图像；将比较目标图像与参考图像进行比较以确定是否存在异常事件；当确定存在异常事件时，通知用户终端或管理中心。

Description

无人驾驶运输系统

技术领域

本公开内容涉及提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆和无人驾驶运输系统。

背景技术

专利文献1公开了使用能够在没有人类驾驶员的情况下驾驶的自动驾驶车辆的无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆前往上车位置以接用户。在到达上车位置时，自动驾驶车辆停下并打开车门。用户进入自动驾驶车辆并且执行认证操作。当用户的认证完成时，自动驾驶车辆关闭车门并锁住车门。之后，自动驾驶车辆离开并自动朝用户期望的目的地行驶。

相关技术的列表

专利文献1：日本公开特许公报No.2015-191264

发明内容

有可能在用户下车后自动驾驶车辆的乘客室中存在异常事件。例如，物品或垃圾可能遗留在乘客室中。作为另一个示例，乘客室中可能存在污物。作为又一示例，乘客室中的部件可能被损坏或被盗窃。然而，在无人驾驶运输服务的情况下，自动驾驶车辆中没有驾驶员，因此下一个用户可能乘坐仍然存在异常事件的自动驾驶车辆。在这种情况下，车上的下一个用户感到不适和不便。这导致对无人驾驶运输服务的信心降低，并且使无人驾驶运输服务的有用性劣化。

本公开内容的目的是提供一种技术，该技术可以处理无人驾驶运输服务中在用户下车之后存在于自动驾驶车辆的乘客室中的异常事件。

第一公开内容提供了一种无人驾驶运输系统，该无人驾驶运输系统为用户提供无人驾驶运输服务。

无人驾驶运输系统包括：

用户乘坐的自动驾驶车辆；以及

异常事件检查装置，其检查在用户下车之后自动驾驶车辆的乘客室中是否存在异常事件。

异常事件是在用户乘坐自动驾驶车辆之前与用户从自动驾驶车辆下来之后乘客室内的变化。

自动驾驶车辆包括：

乘客室监视器，其对乘客室进行成像；以及

控制装置，其使用乘客室监视器来获取在用户从自动驾驶车辆下来之后乘客室的图像以作为比较目标图像。

异常事件检查装置执行：

参考获取处理，该处理获取作为在用户乘坐自动驾驶车辆之前乘客室的图像的参考图像；

比较目标获取处理，该处理获取比较目标图像；

确定处理，该处理将比较目标图像与参考图像进行比较以确定是否存在异常事件；以及

异常事件通知处理，当确定存在异常事件时，该处理通知用户的终端或管理无人驾驶运输服务的管理中心。

除了第一公开内容以外，第二公开内容还具有以下特征。

异常事件包括：与用户乘坐自动驾驶车辆之前相比，乘客室内的物品增加、污物出现、部件丢失和部件损坏中至少之一。

除了第二公开内容以外，第三公开内容还具有以下特征。

当异常事件是物品增加时，异常事件通知处理包括至少通知用户的终端。

除了第二或第三公开内容以外，第四公开内容还具有以下特征。

当异常事件是污物出现、部件丢失或部件损坏时，异常事件通知处理包括至少通知管理中心。

除了第一至第四公开内容中的任何一个公开内容以外，第五公开内容还具有以下特征。

异常事件检查装置是设置在管理中心中的管理服务器。

控制装置将比较目标图像发送至管理服务器。

比较目标获取处理包括接收从自动驾驶车辆发送的比较目标图像。

除了第五公开内容以外，第六公开内容还具有以下特征。

候车时段是从自动驾驶车辆接收到用户做出的调度请求的信息时到用户乘坐自动驾驶车辆时的时段。

控制装置使用乘客室监视器在候车时段中获取参考图像，并且将参考图像发送至管理服务器。

参考获取处理包括接收从自动驾驶车辆发送的参考图像。

除了第五公开内容以外，第七公开内容还具有以下特征。

参考图像被预先登记在管理服务器中。

参考获取处理包括读取所登记的参考图像。

除了第一至第四公开内容中的任何一个公开内容以外，第八公开内容还具有以下特征。

异常事件检查装置是控制装置。

除了第八公开内容以外，第九公开内容还具有以下特征。

候车时段是从自动驾驶车辆接收到用户做出的调度请求的信息时到用户乘坐自动驾驶车辆时的时段。

参考获取处理包括使用乘客室监视器在候车时段中获取参考图像。

除了第八公开内容以外，第十公开内容还具有以下特征。

参考图像被预先登记在自动驾驶车辆的存储装置中。

参考获取处理包括从存储装置读取所登记的参考图像。

根据本公开内容，异常事件检查装置检查在用户下车之后自动驾驶车辆的乘客室中是否存在异常事件。当存在异常事件时，异常事件检查装置通知用户终端或管理中心。由于该通知，预期异常事件从自动驾驶车辆消除。因此，抑制了下一个用户乘坐仍然存在异常事件的自动驾驶车辆。这有助于增加对无人驾驶运输服务的信心。此外，防止无人驾驶运输服务的有用性的劣化。

附图说明

图1是示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的无人驾驶运输系统的配置的框图；

图2是用于说明根据本公开内容的实施方式的异常事件检查装置的异常事件检查处理的概念图；

图3是示出了根据本公开内容的实施方式的异常事件检查装置的异常事件检查处理的流程图；

图4是示出了根据本公开内容的实施方式的自动驾驶车辆的配置示例的框图；

图5是示出了根据本公开内容的实施方式的异常事件检查处理的第一示例的流程图；

图6是示出了根据本公开内容的实施方式的异常事件检查处理的第二示例的流程图；

图7是示出了根据本公开内容的实施方式的异常事件检查处理的第三示例的流程图；以及

图8是示出了根据本公开内容的实施方式的异常事件检查处理的第四示例的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图来描述本公开内容的实施方式。

1.无人驾驶运输系统

图1是示意性地示出了根据本实施方式的无人驾驶运输系统1的配置的框图。无人驾驶运输系统1为用户提供无人驾驶运输服务。无人驾驶运输系统1包括自动驾驶车辆100、管理中心200和用户终端300。

自动驾驶车辆100能够在没有人类驾驶员的情况下自动驾驶。用户乘坐自动驾驶车辆100并且自动驾驶车辆100为用户提供无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆100能够通过通信网络与管理中心200和用户终端300进行通信。

管理中心200管理无人驾驶运输服务。管理服务器210和操作员终端220设置在管理中心200中。

管理服务器210是管理无人驾驶运输服务和自动驾驶车辆100的服务器。例如，管理服务器210管理用户的登记信息和自动驾驶车辆100的操作状态。此外，管理服务器210能够通过通信网络与自动驾驶车辆100和用户终端300进行通信。

操作员终端220是由操作员操作的终端。操作员可以通过操作员终端220与管理服务器210交流各种信息。

用户终端300是用户的终端。用户终端300能够通过通信网络与自动驾驶车辆100和管理服务器210进行通信。通过智能电话来举例说明这样的用户终端300。

无人驾驶运输服务的基本流程如下。

首先，用户使用用户终端300来发送调度请求。调度请求包括用户期望的上车位置等。调度请求通过通信网络被发送至管理服务器210。管理服务器210选择为用户提供服务的自动驾驶车辆100，并且将调度请求的信息发送至所选择的自动驾驶车辆100。接收信息的自动驾驶车辆100自动前往上车位置。

自动驾驶车辆100到达上车位置并停止。用户乘坐自动驾驶车辆100。用户向自动驾驶车辆100通知期望的目的地(下车位置)。可替选地，目的地的信息可以包括在调度请求中。自动驾驶车辆100锁住车门，然后自动地朝目的地行驶。自动驾驶车辆100到达目的地并停止。自动驾驶车辆100对车门进行解锁，用户从自动驾驶车辆100下来。

2.异常事件检查处理的概述

在用户下车后，自动驾驶车辆100的乘客室中可能存在异常事件。例如，物品或垃圾可能遗留在乘客室中。作为另一个示例，乘客室中可能存在污物。作为又一示例，乘客室中的部件可能被损坏或被盗窃。然而，在无人驾驶运输服务的情况下，自动驾驶车辆100中没有驾驶员，因此下一个用户可能乘坐仍然存在异常事件的自动驾驶车辆100。在这种情况下，车上的下一个用户感到不适和不便。这导致对无人驾驶运输服务的信心降低，并且使无人驾驶运输服务的有用性劣化。

鉴于上述情况，本实施方式提供了以下技术，该技术可以处理在用户下车后存在于自动驾驶车辆100的乘客室中的异常事件。

本实施方式中的“异常事件”是在用户乘坐自动驾驶车辆100之前与用户从自动驾驶车辆100下来之后乘客室内的变化。例如，异常事件包括：与用户乘坐自动驾驶车辆100之前相比，乘客室内“物品增加”、“污物出现”、“部件丢失”和“部件损坏”中至少之一。通过遗留的用户物品(例如，用户终端300)、用户丢弃的不必要的物品(例如，塑料瓶、垃圾)等来举例说明可能增加的物品。通过用户排泄物、用户呕吐物等来举例说明可能出现的污物。通过头枕等来举例说明可能丢失(被盗窃)的部件。通过座椅的皮、窗等来举例说明可能被损坏的部件。

检查用户下车后自动驾驶车辆100的乘客室中是否存在任何异常事件的处理在下文中被称为“异常事件检查处理”。在下文中将执行异常事件检查处理的装置称为“异常事件检查装置10”。异常事件检查装置10可以是管理自动驾驶车辆100的管理服务器210或安装在自动驾驶车辆100上的控制装置。

图2是用于说明根据本实施方式的异常事件检查处理的概念图。图3是示出了根据本实施方式的异常事件检查处理的流程图。将参照图2和图3来描述根据本实施方式的异常事件检查装置10的异常事件检查处理。

步骤S10：

异常事件检查装置10执行获取“参考图像REF”的参考获取处理。参考图像REF是自动驾驶车辆100没有人时乘客室的图像，特别是在用户乘坐自动驾驶车辆100之前乘客室的图像。参考图像REF用作检测异常事件的参考。

步骤S20：

在用户从自动驾驶车辆100下来之后，异常事件检查装置10执行获取“比较目标图像CMP”的比较目标获取处理。比较目标图像CMP是自动驾驶车辆100没有人时乘客室的图像，特别是在用户从自动驾驶车辆100下来之后乘客室的图像。

步骤S30：

异常事件检查装置10执行确定处理，该确定处理确定在用户下车后自动驾驶车辆100的乘客室中是否存在异常事件。更具体地，异常事件检查装置10将在步骤S20中获取的比较目标图像CMP与在步骤S10中获取的参考图像REF进行比较(步骤S31)。如果比较目标图像CMP与参考图像REF之间存在差异(变化)，则异常事件检查装置10分析差异部分的特征和样式，以确定差异对应于哪种类型的异常事件。当确定存在异常事件时(步骤S32；是)，处理进行至下面的步骤S40。另一方面，当确定不存在异常事件时(步骤S32；否)，处理结束，不进行步骤S40。

步骤S40：

异常事件检查装置10执行向用户终端300或管理中心200通知存在异常事件的异常事件通知处理。

例如，在异常事件是“物品增加”的情况下，用户很可能留下用户的物品或丢弃不必要的物品。因此，异常事件检查装置10至少向用户终端300通知“某物遗留在乘客室中”的事实。因此，遗留用户物品的用户可能回来拿该用户的物品，这提高了便利性。丢弃不必要物品的用户被催促取回不必要的物品以清理乘客室。因此，抑制了下一个用户乘坐仍然存在遗留的物品或不必要的物品的自动驾驶车辆100。

作为另一示例，在异常事件是“污物出现”的情况下，优选地，使自动驾驶车辆100立即返回维修中心以进行清洁。因此，异常事件检查装置10至少向管理中心200通知污物出现。例如，异常事件检查装置10向管理服务器210通知污物出现。管理服务器210指示自动驾驶车辆100返回维修中心。可替选地，管理服务器210通过操作员终端220向操作员通知污物出现。操作员操作操作员终端220，以指示自动驾驶车辆100返回维修中心。因此，抑制了下一个用户乘坐脏的自动驾驶车辆100。

作为又一示例，在异常事件是“部件丢失”或“部件损坏”的情况下，优选地，使自动驾驶车辆100立即返回维修中心以进行维修。因此，异常事件检查装置10至少向管理中心200通知部件丢失或部件损坏。如在上述情况下，管理中心200(管理服务器210或操作员)指示自动驾驶车辆100返回维修中心。因此，抑制了下一个用户乘坐部件丢失或损坏的自动驾驶车辆100。也可以将案件报告给公共机构如警察局，以追捕引起损坏或丢失的罪犯。例如，操作员将案件报告给公共机构如警察局。此外，操作员可以从自动驾驶车辆100检索显示罪犯的室内图像，并且将该室内图像提供给公共机构。

根据本实施方式，如上所述，异常事件检查装置10检查在用户下车后自动驾驶车辆100的乘客室中是否存在异常事件。当存在异常事件时，异常事件检查装置10通知用户终端300或管理中心200。由于该通知，预期异常事件从自动驾驶车辆100消除。因此，抑制了下一个用户乘坐仍然存在异常事件的自动驾驶车辆100。这有助于增加对无人驾驶运输服务的信心。此外，防止无人驾驶运输服务的有用性的劣化。

3.自动驾驶车辆的配置示例

图4是示出了根据本实施方式的自动驾驶车辆100的配置示例的框图。自动驾驶车辆100设置有控制装置110、通信装置120，乘客室监视器130、车辆状态传感器140、驾驶环境信息获取装置150、存储装置160和行驶装置170。

控制装置110控制自动驾驶车辆100的自动驾驶。通常，控制装置110是包括处理器和存储器的微计算机。由控制装置110进行的自动驾驶控制通过处理器执行存储在存储器中的控制程序来实现。

通信装置120与自动驾驶车辆100的外部进行通信。更具体地，通信装置120通过通信网络与管理服务器210和用户终端300进行通信。控制装置110可以通过通信装置120与管理服务器210和用户终端300交流信息。

乘客室监视器130包括对自动驾驶车辆100的乘客室进行摄像的室内摄像机。控制装置110可以通过使用乘客室监视器130来获取乘客室的图像和视频。例如，在用户从自动驾驶车辆100下来之后，控制装置110使用乘客室监视器130来获取比较目标图像CMP。通过乘客室监视器130获取的乘客室的图像和视频在下文中被称为“乘客室图像信息DC”。

车辆状态传感器140检测自动驾驶车辆100的各种状态。例如，车辆状态传感器140包括检测自动驾驶车辆100的速度(即，车辆速度)的车辆速度传感器。车辆状态传感器140还可以包括检测自动驾驶车辆100的车门打开/关闭的车门打开/关闭传感器。车辆状态传感器140还可以包括检测车辆重量的重量传感器。控制装置110基于车辆状态传感器140的检测结果来获取指示自动驾驶车辆100的状态的车辆状态信息DS。

驾驶环境信息获取装置150获取自动驾驶控制所需的驾驶环境信息DE。驾驶环境信息DE包括位置信息、地图信息、周围情况信息等。例如，位置信息由GPS(全球定位系统)接收器获取。地图信息从地图数据库来获取。周围情况信息是指示自动驾驶车辆100周围的情况的信息，并且可以由外部传感器获取。通过立体相机、LIDAR(激光成像检测和测距)和雷达来举例说明外部传感器。周围情况信息具体包括关于自动驾驶车辆100周围的目标的目标信息。通过周围车辆、行人、路边结构、白线等来举例说明周围目标。

上述乘客室图像信息DC、车辆状态信息DS和驾驶环境信息DE存储在存储装置160中。存储装置160可以与控制装置110的存储器分开设置，或者可以是与控制装置110的存储器相同的存储器。控制装置110适当地从存储装置160读取必要信息。

行驶装置170包括转向装置、驱动装置和制动装置。转向装置使车轮转动。驱动装置是生成驱动力的动力源。通过发动机和电动机来举例说明驱动装置。制动装置生成制动力。控制装置110控制行驶装置170，以控制自动驾驶车辆100的行驶(转向、加速和减速)。例如，控制装置110基于行驶环境信息DE来创建行驶计划，并且使自动驾驶车辆100根据行驶计划来行驶。

在下文中，将描述通过使用自动驾驶车辆100的异常事件检查处理的各种示例。

4.异常事件检查处理的各种示例

4-1.第一示例

图5是示出了异常事件检查处理的第一示例的流程图。在第一示例中，异常事件检查装置10是管理服务器210。

管理服务器210响应于来自用户的调度请求而执行调度处理(步骤S210)。更具体地，管理服务器210选择为用户提供服务的自动驾驶车辆100，并且将调度请求的信息发送至所选择的自动驾驶车辆100。

接收调度请求的信息的自动驾驶车辆100的控制装置110执行接人处理(步骤S110)。更具体地，控制装置110创建用于前往上车位置的行驶计划，并且使自动驾驶车辆100根据行驶计划行驶。然后，控制装置110使自动驾驶车辆100停在上车位置处。可以根据驾驶环境信息DE(具体地，位置信息和地图信息)和车辆状态信息DS(具体地，车辆速度信息)来识别自动驾驶车辆100在上车位置处的停止。

从自动驾驶车辆100接收到调度请求的信息时到用户乘坐自动驾驶车辆100时的时段在下文中被称为“候车时段”。在候车时段中，控制装置110使用乘客室监视器130来获取参考图像REF(步骤S120)。例如，控制装置110在自动驾驶车辆100停在上车位置处的时刻处获取参考图像REF。作为另一示例，控制装置110在从用户接收到解锁请求的时刻处获取参考图像REF。

此后，控制装置110使用通信装置120将参考图像REF发送至管理服务器210(步骤S121)。管理服务器210接收从自动驾驶车辆100发送的参考图像REF，并且将接收的参考图像REF保留(保持)在存储装置中(步骤S220)。应该注意，该步骤S220对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

在自动驾驶车辆100停在上车位置处之后，控制装置110执行上车处理(步骤S130)。例如，控制装置110响应于来自用户的解锁请求而对自动驾驶车辆100的车门进行解锁。用户乘坐自动驾驶车辆100并执行预定的认证操作。控制装置110执行用户的认证。当用户的认证完成时，控制装置110锁住车门。

此后，自动驾驶车辆100自动地朝目的地行驶(步骤S140)。更具体地，控制装置110创建用于前往目的地的行驶计划，并且使自动驾驶车辆100根据行驶计划行驶。然后，控制装置110使自动驾驶车辆100在目的地停止。可以根据驾驶环境信息DE(具体地，位置信息和地图信息)和车辆状态信息DS(具体地，车辆速度信息)来识别自动驾驶车辆100在目的地的停止。

当自动驾驶车辆100到达目的地并停止时，控制装置110执行下车处理(步骤S150)。例如，控制装置110执行结算处理。然后，控制装置110对车门进行解锁，并且用户从自动驾驶车辆100下来。

在下车处理中，控制装置110还检测用户从自动驾驶车辆100下来。例如，当车门在自动驾驶车辆100停止之后打开并且然后再次关闭时，认为用户已经下车。可替选地，当车辆重量在自动驾驶车辆100停止之后减少时，认为用户已经下车。因此，控制装置110可以基于车辆状态信息DS(具体地，车辆速度信息、车门打开/关闭信息、车辆重量信息)来检测用户下车。可替选地，控制装置110可以基于由乘客室监视器130获取的乘客室图像信息DC来检测用户下车。

在用户从自动驾驶车辆100下来之后，控制装置110使用乘客室监视器130来获取比较目标图像CMP(步骤S160)。例如，控制装置110在自动驾驶车辆100的车门关闭的时刻处获取比较目标图像CMP。作为另一示例，控制装置110在检测到用户下车后经过某个时间段之后获取比较目标图像CMP。

此后，控制装置110使用通信装置120将比较目标图像CMP发送至管理服务器210(步骤S161)。管理服务器210接收从自动驾驶车辆100发送的比较目标图像CMP(步骤S260)。应该注意，该步骤S260对应于图3所示的步骤S20(即，比较目标获取处理)。

管理服务器210从存储装置读取在上述步骤S220中保留的参考图像REF(步骤S270)。该步骤S270也对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

管理服务器210将比较目标图像CMP与参考图像REF进行比较，以确定是否存在异常事件(步骤S280)。更具体地，管理服务器210确定比较目标图像CMP与参考图像REF之间是否存在差异(变化)。如果存在差异，则管理服务器210分析差异部分的特征和样式，以确定差异对应于哪种类型(物品增加、污物出现、部件丢失或部件损坏)的异常事件。应当注意，该步骤S280对应于图3所示的步骤S30(即，确定处理)。

当确定存在异常事件时，管理服务器210向用户终端300或操作员通知存在异常事件(步骤S290)。应该注意，该步骤S290对应于图3所示的步骤S40(即，异常事件通知处理)。

控制装置110可以通过使用乘客室监视器130在用户乘车时段(即，从上车到下车的时段)期间获取乘客室的视频。在这种情况下，控制装置110将包括所获取的视频的乘客室图像信息DC发送至管理服务器210。例如，在步骤S280的确定处理中附加地使用所获取的视频。在这种情况下，可以识别异常事件的发生时间和原因。还可以分析所获取的视频，以识别盗窃或损坏部件的用户。

4-2.第二示例

图6是示出了异常事件检查处理的第二示例的流程图。同样在第二示例中，异常事件检查装置10是管理服务器210。然而，获取参考图像REF的方法与上述第一示例中的方法不同。将适当地省略与第一示例重复的描述。

如上所述，参考图像REF用作检测异常事件的参考。用于获取参考图像REF的时段不限于在用户乘坐自动驾驶车辆100紧之前的候车时段，只要其可以用作参考即可。例如，当自动驾驶车辆100处于等待状态时，可以获取参考图像REF。可替选地，可以在制造自动驾驶车辆100之后立即获取参考图像REF。参考图像REF可以由乘客室监视器130摄像或由另一种装置摄像。由此获取的参考图像REF被预先登记在管理服务器210的存储装置中(步骤S200)。应该注意，该步骤S200对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

在第二示例中，自动驾驶车辆100的控制装置110不需要在候车时段中获取参考图像REF。也就是说，省略了图5所示的步骤S120和S121。在步骤S270中，管理服务器210从存储装置读取在上述步骤S200中登记的参考图像REF。其他处理与第一示例的情况相同。

4-3.第三示例

图7是示出了异常事件检查处理的第三示例的流程图。在第三示例中，异常事件检查装置10是自动驾驶车辆100的控制装置110。将适当地省略与第一示例重复的描述。

与第一示例的情况一样，控制装置110使用乘客室监视器130在候车时段中获取参考图像REF(步骤S120)。然后，控制装置110将所获取的参考图像REF保留(保持)在存储装置160中(步骤S122)。应该注意，这些步骤S120和S122对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

在用户从自动驾驶车辆100下来之后，控制装置110使用乘客室监视器130来获取比较目标图像CMP(步骤S160)。该步骤S160对应于图3所示的步骤S20(即，比较目标获取处理)。

控制装置110从存储装置160读取在上述步骤S122中保留的参考图像REF(步骤S170)。该步骤S170也对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

控制装置110将比较目标图像CMP与参考图像REF进行比较，以确定是否存在异常事件(步骤S180)。该确定方法类似于在第一示例中描述的步骤S280中的确定方法。应该注意，该步骤S180对应于图3所示的步骤S30(即，确定处理)。

当确定存在异常事件时，控制装置110使用通信装置120向用户终端300或管理服务器210通知存在异常事件(步骤S190)。应该注意，该步骤S190对应于图3所示的步骤S40(即，异常事件通知处理)。

4-4.第四示例

图8是示出了异常事件检查处理的第四示例的流程图。同样在第四示例中，异常事件检查装置10是自动驾驶车辆100的控制装置110。然而，获取参考图像REF的方法与上述第三示例中的方法不同。将适当地省略与前述示例重复的描述。

与上述第二示例的情况一样，预先获取参考图像REF并将其登记在自动驾驶车辆100的存储装置160中(步骤S100)。应该注意，该步骤S100对应于图3所示的步骤S10(即，参考获取处理)。

在第四示例中，自动驾驶车辆100的控制装置110不需要在候车时段中获取参考图像REF。也就是说，省略了图7所示的步骤S120和S122。在步骤S170中，控制装置110从存储装置160读取在上述步骤S100中登记的参考图像REF。其他处理与第三示例的情况相同。

Claims (10)

1.一种为用户提供无人驾驶运输服务的无人驾驶运输系统，包括：

所述用户乘坐的自动驾驶车辆；以及

异常事件检查装置，其检查在所述用户下车之后所述自动驾驶车辆的乘客室中是否存在异常事件，

所述异常事件是在所述用户乘坐所述自动驾驶车辆之前与所述用户从所述自动驾驶车辆下来之后所述乘客室内的变化，

其中，所述自动驾驶车辆包括：

乘客室监视器，其对所述乘客室进行摄像；以及

控制装置，其使用所述乘客室监视器来获取在所述用户从所述自动驾驶车辆下来之后所述乘客室的图像以作为比较目标图像，以及

其中，所述异常事件检查装置执行：

参考获取处理，该处理获取作为在所述用户乘坐所述自动驾驶车辆之前所述乘客室的图像的参考图像；

比较目标获取处理，该处理获取所述比较目标图像；

确定处理，该处理将所述比较目标图像与所述参考图像进行比较以确定是否存在所述异常事件；以及

异常事件通知处理，当确定存在所述异常事件时，该处理通知所述用户的终端或管理所述无人驾驶运输服务的管理中心。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶运输系统，其中，

所述异常事件包括：与所述用户乘坐所述自动驾驶车辆之前相比，所述乘客室内的物品增加、污物出现、部件丢失和部件损坏中至少之一。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶运输系统，其中，

当所述异常事件是所述物品增加时，所述异常事件通知处理包括至少通知所述用户的终端。

4.根据权利要求2或3所述的无人驾驶运输系统，其中，

当所述异常事件是所述污物出现、所述部件丢失或所述部件损坏时，所述异常事件通知处理包括至少通知所述管理中心。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人驾驶运输系统，其中，

所述异常事件检查装置是位于所述管理中心中的管理服务器，

所述控制装置将所述比较目标图像发送至所述管理服务器，以及

所述比较目标获取处理包括接收从所述自动驾驶车辆发送的所述比较目标图像。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶运输系统，其中，

候车时段是从所述自动驾驶车辆接收到所述用户做出的调度请求的信息时到所述用户乘坐所述自动驾驶车辆时的时段，

所述控制装置使用所述乘客室监视器在所述候车时段中获取所述参考图像，并且将所述参考图像发送至所述管理服务器，以及

所述参考获取处理包括接收从所述自动驾驶车辆发送的所述参考图像。

7.根据权利要求5所述的无人驾驶运输系统，其中，

所述参考图像被预先登记在所述管理服务器中，以及

所述参考获取处理包括读取所登记的参考图像。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的无人驾驶运输系统，其中，

所述异常事件检查装置是所述控制装置。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶运输系统，其中，

候车时段是从所述自动驾驶车辆接收到所述用户做出的调度请求的信息时到所述用户乘坐所述自动驾驶车辆时的时段，以及

所述参考获取处理包括使用所述乘客室监视器在所述候车时段中获取所述参考图像。

10.根据权利要求8所述的无人驾驶运输系统，其中，

所述参考图像被预先登记在所述自动驾驶车辆的存储装置中，以及

所述参考获取处理包括从所述存储装置读取所登记的参考图像。