CN113343741A - 用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统和方法 - Google Patents

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成基硕
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张弼天
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Kia Motors Corp
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Abstract

本发明涉及用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统和方法。车辆包括视觉传感器，所述视觉传感器配置为在乘客上车和下车时分别拍摄第一车辆内部图像和第二车辆内部图像。车辆配置为将拍摄的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像发送至服务器。服务器配置为将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较，并且在感测到车辆中的遗落物品时将遗落物品信息发送给乘客。

Description

用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年3月3日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请No.10-2020-0026645的优先权权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统和方法。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，出现了诸如机器人出租车和专用车辆(purpose builtvehicle，PBV)的共享出行服务。由于共享出行服务是针对众多非特定人员，因此用户的个人信息保护成为了问题。在众多非特定人员可使用的车辆(例如机器人出租车或PBV)服务期间，尽管需要车辆中乘客的遗落物品的管理、车辆的卫生状况的管理等，但是需要在没有单独管理员的情况下无人地操作。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。
本发明的一方面提供了一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统和方法，其监测车辆内部，以便在提供共享出行服务时不违反隐私规则地感测遗落物品，并对所感测到的遗落物品采取后续措施。
由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统包括：车辆和服务器，所述车辆包括视觉传感器，所述视觉传感器配置为在乘客上车和下车时分别拍摄第一车辆内部图像和第二车辆内部图像，并且将拍摄的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像发送至服务器；所述服务器配置为将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较，并且在感测到车辆中的遗落物品时将遗落物品信息发送至与乘客相关的用户终端。
车辆可以配置为：基于乘客是否同意，将上车之前或上车之后的时间点确定为第一拍摄时间点，并且将下车之后或下车之前的时间点确定为第二拍摄时间点。
车辆可以配置为：在第一拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第一车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
车辆可以配置为：在第二拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第二车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
车辆可以配置为：基于车辆位置确定车辆是否已经到达呼叫位置。
车辆可以配置为：进一步地基于车辆速度和/或制动器状态信息的至少一项来确定车辆是否已经到达呼叫位置。
车辆可以配置为：基于车门状态信息感测乘客上车之前的时间点。
车辆可以配置为：基于由重量传感器、视觉传感器、摄像机、超声波传感器和/或雷达的至少一种提供的信息来感测乘客。
车辆可以配置为：基于服务费支付的完成和乘员位置信息来确定乘客的服务结束。
车辆可以配置为：基于车门状态信息、外部按钮信号、由重量传感器提供的信息、由超声波传感器提供的信息、由雷达提供的信息和/或由视觉传感器提供的信息的至少一项来感测乘客下车之后的时间点。
服务器可以配置为：在感测到车辆中的遗落物品时，将遗落物品信息发送至业务运营商。
车辆中的遗落物品可以是乘客的所有物、垃圾和/或废弃物的至少一种。
根据本发明的一方面，一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的方法，包括以下步骤：第一步骤，在乘客上车和下车时，通过服务器接收由视觉传感器分别拍摄的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像；第二步骤，通过服务器将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较，以感测车辆中的遗落物品；第三步骤，通过服务器将遗落物品信息发送至与乘客相关的用户终端。
第一步骤可以包括：基于乘客是否同意被拍摄，将上车之前或上车之后的时间点确定为第一拍摄时间点；基于乘客是否同意被拍摄，将下车之后或下车之前的时间点确定为第二拍摄时间点。
第一步骤可以包括：当在第一拍摄时间点车辆中存在另一名乘客时，对第一车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
第一步骤可以包括：在第二拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第二车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
第一步骤可以包括：基于车辆位置，通过车辆确定车辆是否已经到达呼叫位置。
第一步骤可以进一步包括：进一步地基于车辆速度和/或制动器状态信息的至少一项，通过车辆确定车辆是否已经到达呼叫位置。
第一步骤可以包括：基于车门状态信息，通过车辆感测乘客上车之前的时间点。
第一步骤可以包括：基于由重量传感器、视觉传感器、摄像机、超声波传感器和/或雷达的至少一种提供的信息，通过车辆感测乘客。
第一步骤可以包括：基于服务费支付的完成和乘员位置信息，通过车辆确定乘客的服务结束。
第一步骤可以进一步包括：基于车门状态信息、外部按钮信号、由重量传感器提供的信息、由超声波传感器提供的信息、由雷达提供的信息和/或由视觉传感器提供的信息的至少一项，通过车辆感测乘客下车之后的时间点。
第一步骤可以进一步包括：在感测到车辆中的遗落物品时，通过服务器将遗落物品信息发送至业务运营商。
车辆中的遗落物品可以是乘客的所有物、垃圾和/或废弃物的至少一种。
附图说明
通过结合附图进行的如下具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加清楚，其中：
图1是示出根据本发明一个实施方案的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统的配置图；
图2是图1所示出的车辆的框图；
图3是示出根据本发明一个实施方案的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的方法的流程图；
图4和图5是用于描述与本发明相关的图像的处理方法的示例性视图；
图6是示出根据本发明一个实施方案的执行用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的方法的计算系统的框图。
具体实施方式
下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示相同或等价的组件时，也是由相同的附图标记标引的。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定相关的已知配置或功能的详细描述会妨碍对本发明的实施方案的理解时，将省略。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，本文使用的术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属技术领域的一般技术人员所理解的意义相同的意义。将进一步理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应该被解释为具有与其在相关领域的语境中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化的或过于正式的意义，除非在本文中明确这样定义。
图1是示出根据本发明一个实施方案的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统的配置图。此外，图2是图1所示出的车辆的框图。在本实施方案中，以使用自动驾驶车辆(例如机器人出租车、PBV等)提供共享出行服务的情况为例进行描述。
用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统包括用户终端100、车辆200和服务器300。
用户终端100是用户(例如要乘车的人、进行了预约的人、乘客、所有者和乘员)拥有的且能够进行无线或有线通信的装置。用户终端100可以实施为诸如智能电话、平板电脑、个人数据助理(PDA)、移动多媒体播放器(PMP)或笔记本电脑的装置。尽管在图中未示出，但是这样的用户终端100包括通信模块、用户输入模块、输出模块、处理器和存储器。
用户终端100可以通过由服务提供者提供的特定软件或应用程序，在服务器300上对共享出行服务的使用(即共享车辆的使用)进行预约。也就是说，用户终端100基于用户的输入向服务器300请求乘车预约(车辆呼叫)。当请求乘车预约时，用户终端100发送乘车预约信息，所述乘车预约信息包括乘车位置(例如搭乘位置和出发点)、目的地(例如下车位置)、乘车时间、关于预约人员的信息(例如姓名、联系地址等)、乘车的人数、用户是否同意被拍摄或支付信息(包括支付方案或支付方式)等。
当用户(进行了预约的人)上下车辆200时，用户终端100可以将用户识别信息(例如用户ID、电话号码、电子邮件地址、支付方案信息或终端唯一编号等)发送至车辆200。车辆200使用用户识别信息来识别上车/下车的乘客。
车辆200(可以由众多非特定人员使用的共享车辆)可以实施为能够自动驾驶的机器人出租车或专用车辆(PBV)。尽管在图1中仅示出了一辆车辆，但是也可以存在两辆或更多辆共享车辆。参考图2，车辆200包括位置测量装置210(或位置感测装置)、探测器220、乘客传感器230、通信装置240、视觉传感器250、存储装置260和处理器270。
位置测量装置210测量或感测车辆200的当前位置。位置测量装置210使用诸如全球定位系统(GPS)、航位推算(dead reckoning，DR)、差分GPS(differential GPS，DGPS)或载波相位差分GPS(carrier phase differential GPS，CDPGPS)的定位技术的至少一种来测量车辆位置。
探测器220从电子控制单元(electronic control unit，ECU)或安装于车辆的传感器来获得车辆信息。车辆信息可以包括车辆速度、制动器状态信息或车门状态信息(例如是否操纵了车门打开按钮或是否操纵了车门把手)。传感器可以实施为速度传感器、制动踏板位置传感器、车门传感器、重量传感器或视觉传感器。电子控制单元可以实施为车辆的车门系统、电子稳定性控制(electronic stability control，ESC)、牵引力控制系统(transaction control system，TCS)或防抱死制动系统(ABS)。
乘客传感器230利用乘客感测技术感测乘坐车辆200的乘客，所述乘客感测技术使用重量传感器、视觉传感器(例如，摄像机)、超声波传感器或雷达。乘客传感器230可以获得乘坐(搭乘)车辆的乘客(即乘员)的乘坐(就座)位置或乘车人数。乘客传感器230感测上下车辆200的乘客(用户)。另外，乘客传感器230可以感测车辆200中乘客的座位改变。
通信装置240可以使车辆200与用户终端100或服务器300执行无线通信。通信装置240可以采用诸如Wi-Fi、蓝牙、近场通信(NFC)、长期演进(LTE)、国际移动通信(international mobile telecommunication，IMT)-2020、以太网或车辆对一切(vehicleto everything，V2X)等的通信技术。
视觉传感器250安装于车辆200的内部(室内)，并拍摄预设的乘客乘车空间。视觉传感器250可以实施为以下图像传感器中的至少一种：电荷耦合器件(CCD)图像传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷引发器件(charge priming device，CPD)图像传感器或电荷注入器件(charge injection device，CID)图像传感器。视觉传感器250可以通过单独安装在车辆200内部的前部的图像传感器来获得车辆内部(室内)的完整图像，或者通过为每个座位安装的每个图像传感器来获得每个座位的车辆内部图像。当为每个座位安装图像传感器时，位于每个图像传感器的前部的每个镜头都安装为面向所匹配的座位。视觉传感器250可以包括图像处理器，所述图像处理器对通过图像传感器获得的图像执行诸如噪声去除、颜色再现、文件压缩、图像质量调节、饱和度调节等的图像处理。
存储装置260可以安装于处理器270处，并且存储被编程为执行预设操作的软件。存储装置260可以存储地图数据，并且存储装置260可以存储由视觉传感器250获得的图像。存储装置260可以实施为以下存储介质(记录介质)中的至少一种，诸如闪存、硬盘、安全数字卡(SD卡)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)或寄存器的至少一种。
处理器270控制车辆200的全部操作(例如自动驾驶)。处理器270可以实施为专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器或微处理器的至少一种。
处理器270通过通信装置240接收车辆呼叫信息。车辆呼叫信息包括呼叫位置(呼叫地点)、下车位置、乘车时间、乘车的人数、用户是否同意被拍摄、支付信息或与进行预约的人有关的信息。处理器270可以基于车辆呼叫信息中的用户是否同意被拍摄来确定拍摄时间点。换句话说，当进行预约的人(用户)同意被拍摄时，处理器270可以将紧接上车之后的时间点确定为上车时的拍摄时间点(第一拍摄时间点)，并且将紧接下车之前的时间点确定为下车时的拍摄时间点(第二拍摄时间点)。另外，当进行预约的人(用户)不同意被拍摄时，处理器270可以将紧接上车之前的时间点确定为第一拍摄时间点，并且将紧接下车之后的时间点确定为第二拍摄时间点。“紧接”事件之前或之后的时间点可以表示该时间点是该事件之前或之后的预定时间段内。该预定时间段可以由车辆的制造商进行预设，或者可以由车辆的管理员设定。
处理器270将车辆呼叫信息中包括的呼叫位置设置为目的地，并且基于由位置测量装置210测量出的车辆位置和存储装置260中存储的地图数据来搜索到目的地的行驶路线。处理器270控制车辆200沿着找到的行驶路线的自动驾驶。在车辆200自动驾驶的同时，处理器270将由位置测量装置210测量出的车辆位置与呼叫位置进行比较。处理器270基于车辆位置与呼叫位置的比较结果来确定车辆200是否已经到达呼叫位置。另外，当车辆200到达呼叫位置时，通过基于车辆速度或制动器状态信息来确定车辆200是否停车，处理器270确定车辆200是否已到达呼叫位置。当车辆200在呼叫位置停车时，处理器270可以通过与用户终端100的无线通信来确定进行预约的人是否在车辆200周围。
当识别出进行预约的人在车辆200周围时，处理器270确定乘客是否在上车之前。基于车门把手或车门打开按钮的操纵信息(即车门状态信息)，处理器270可以感测在紧接乘客上车之前(乘客上车之前)的时间点。另外，处理器270可以使用由乘客传感器230获得的乘客信息来确定乘客是否在上车之前。当乘客在上车之前时，处理器270操作视觉传感器250以拍摄车辆200内部的图像(第一车辆内部图像)。当在乘客上车之前，车辆200中存在另一名乘员(乘客)时，处理器270对第一车辆内部图像中与相应的另一名乘员的乘车位置匹配的区域进行遮挡、模糊或删除。当乘客同意被拍摄时，处理器270在乘客登上车辆200之后通过视觉传感器250获得第一车辆内部图像。关于这一点，处理器270选择性地获得上车的乘客的就座空间(乘车空间)的图像(第一车辆内部图像)。换句话说，当车辆200中除了上车的乘客之外还存在其他乘客时，处理器270可以通过对由视觉传感器250拍摄的第一车辆内部图像中与相应的另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除，从而保护另一名乘客的个人信息。处理器270通过通信装置240将第一车辆内部图像发送至服务器300。
当乘客登上车辆200时，处理器270通过乘客传感器230识别乘客的乘车位置或上车的乘客数量。例如，基于由重量传感器、视觉传感器、摄像机、超声波传感器或雷达的至少一种提供的信息，处理器270可以感测登上车辆200的乘客。处理器270可以确定上车的乘客是否是进行预约的人(呼叫者)。例如，处理器270可以通过蓝牙、NFC等从用户终端100接收用户识别信息，并将接收到的用户识别信息与车辆呼叫信息中关于进行预约的人的信息进行比较，以识别乘员。
当乘客已经登上了车辆200时，通过基于车辆呼叫信息将下车位置设置为目的地，处理器270设置行驶路线。另外，处理器270控制车辆200沿着设置的行驶路线自动行驶到目的地。处理器270可以使用已知的自动驾驶技术之一。
当车辆200到达目的地时，处理器270执行用户(下车的乘客)的服务使用结束程序。基于由位置测量装置210测量出的车辆位置、存储装置260中存储的地图数据以及车辆呼叫信息的目的地信息，处理器270确定车辆200是否已经到达目的地。另外，处理器270基于车辆速度或制动器状态信息来确定车辆200是否停车。处理器270可以通过乘客传感器230识别关于乘员在车辆200中的位置的信息，以确定乘客是否已经下车并且识别乘客下车的位置(座位)或下车的人数。换句话说，基于是否已经到达目的地、车辆是否停车、乘员位置信息或服务费用的支付是否完成，处理器270可以确定服务使用结束。
在到达目的地后，完成服务费的支付时，在基于下车的乘客是否同意被拍摄的第二拍摄时间点，处理器270通过操作视觉传感器250拍摄车辆200的内部图像(第二车辆内部图像)。当下车的乘客同意被拍摄时，处理器270在紧接乘客下车之前通过视觉传感器250获得第二车辆内部图像。当下车的乘客不同意被拍摄时，处理器270在乘客下车之后通过视觉传感器250获得第二车辆内部图像。基于车门状态信息、外部按钮信号、由重量传感器提供的信息、由超声波传感器提供的信息、由雷达提供的信息以及由视觉传感器提供的信息的至少一项，处理器270可以感测紧接乘客下车之后的时间点。在拍摄第二车辆内部图像时，如果车辆200中除了下车的乘客之外还有其他乘客时，处理器270可以通过对由视觉传感器250拍摄的图像中与相应的另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除，从而保护另一名乘客的个人信息。处理器270将拍摄的第二车辆内部图像发送至服务器300。
当从用户终端100接收到车辆200的乘车预约的请求(即共享出行服务的使用)时，服务器300分配车辆200、基于车辆的分配生成车辆分配信息并将生成的车辆分配信息发送至用户终端100。用户终端100在显示屏上显示车辆分配信息，以使得用户可以识别车辆分配信息。车辆分配信息包括所分配的车辆的车牌号、车辆型号等。服务器300基于从用户终端100接收到的乘车预约信息来生成车辆呼叫信息，并将车辆呼叫信息发送至分配的车辆200。
当接收到由车辆200发送的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像时，服务器300将第一车辆内部图像和第二车辆内部图像存储在数据库(DB)中。车辆200可以在紧接分别拍摄第一车辆内部图像和第二车辆内部图像的时间点分别发送第一车辆内部图像和第二车辆内部图像，或者可以在拍摄后同时发送第一车辆内部图像和第二车辆内部图像。
服务器300将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较并分析，以确定(感测)车辆中是否有遗落物品。关于这一点，遗落物品可能是乘客的所有物、废弃物或垃圾。当感测到的遗落物品是下车的乘客的所有物时，服务器300将遗落物品信息发送至刚下车的乘客的用户终端100，所述遗落物品信息包括：感测到遗落物品的情况、遗落物品的种类、遗落物品的图片或找到遗落物品的方法等。此时，服务器300还可以将遗落物品信息发送至业务运营商。此外，服务器300可以将遗落物品信息登记在失物招领处中。仅当感测到的遗落物品是废弃物或垃圾时，服务器300可以将请求处理废弃物或垃圾的通知发送至业务运营商。
图3是示出根据本发明一个实施方案的用于在车辆中进行监测的方法的流程图。
参考图3，车辆200接收从服务器300发送的车辆呼叫(S110)。用户终端100可以基于用户输入向服务器300请求共享出行服务的使用。换句话说，用户可以通过用户终端100连接到服务器300以进行共享车辆的乘车预约。当进行共享车辆的乘车预约时，用户终端100将乘车预约信息发送至服务器300。服务器300基于用户终端100的请求(即乘车预约信息)分配车辆200，并将车辆分配信息(例如，车牌号、车辆型号等)发送至用户终端100。另外，服务器300基于乘车预约信息生成车辆呼叫信息，并将该车辆呼叫信息发送至分配的车辆200。
当到达用户(要上车的人)的呼叫位置时(S120)，车辆200在用户登上车辆200时使用视觉传感器250拍摄第一车辆内部图像(S130)。车辆200到达呼叫位置，然后停车，随后在第一拍摄时间点拍摄第一车辆内部图像。车辆200可以通过探测器220和乘客传感器230确定第一拍摄时间点。当车辆200中存在另一名乘客时，车辆200可以通过对由视觉传感器250拍摄的第一车辆内部图像中与相应的另一名乘客匹配的区域进行模糊或删除，从而保护另一名乘客的个人信息。另外，当乘客登上车辆200时，车辆200可以通过与乘客的用户终端100的无线通信来确定相应的乘客是否是进行预约的人。
车辆200将拍摄的第一车辆内部图像发送至服务器300(S140)。服务器300接收第一车辆内部图像并将接收到的第一车辆内部图像存储在数据库(DB)中(S145)。
当乘客登上(搭乘)车辆200时，车辆200沿着行驶路线行驶到目的地(S150)。当乘客登上车辆200时，车辆200基于位置测量装置210和地图数据来搜索到目的地的行驶路线，并且沿着找到的行驶路线自动行驶。
当到达目的地时(S160)，车辆200拍摄第二车辆内部图像(S170)。车辆200可以使用位置测量装置210和地图数据来确定是否已经到达目的地。另外，车辆200可以基于车辆速度或制动器信息来确定车辆是否停车。当停车位置对应于目的地时，车辆200确定已到达目的地。当到达目的地时，车辆200在第二拍摄时间点拍摄第二车辆内部图像。车辆200可以通过探测器220和乘客传感器230确定第二拍摄时间点。当车辆200中除了下车的乘客之外还有其他乘客时，车辆200对由视觉传感器250拍摄的第二车辆内部图像中与相应的另一名乘客匹配的区域进行模糊或删除。
车辆200将拍摄的第二车辆内部图像发送至服务器300(S180)。服务器300接收第二车辆内部图像，并将接收到的第二车辆内部图像存储在数据库(DB)中(S185)。在本实施方案中，描述了车辆200在获得第一车辆内部图像和第二车辆内部图像时，立即将第一车辆内部图像和第二车辆内部图像发送至服务器300，但是本发明不限于此。车辆200可以实施为在获得第一车辆内部图像和第二车辆内部图像两者之后同时将第一车辆内部图像和第二车辆内部图像发送至服务器300。
服务器300将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较并分析，以确定(感测)车辆中是否存在遗落物品(S190)。在这方面，遗落物品可以是乘客的所有物、废弃物或垃圾。
当感测到车辆中的遗落物品时，服务器300将遗落物品信息发送至下车的乘客的用户终端100(S200)。当感测到的遗落物品是下车的乘客的所有物时，服务器300将遗落物品信息发送至刚下车的乘客(遗落物品的所有者)的用户终端100，所述遗落物品信息包括：感测到遗落物品的情况、遗落物品的种类、遗落物品的图片或找到遗落物品的方法等。此外，服务器300可以将遗落物品信息登记在在例如DB的失物招领处中。当感测到的遗落物品是废弃物或垃圾时，服务器300可以将请求处理废弃物或垃圾的通知发送至业务运营商。在本实施方案中，描述了仅当车辆中的遗落物品是废弃物或垃圾时才将通知发送至业务运营商。然而，也可以实施为，当感测到车辆中的遗落物品(即乘客的所有物、废弃物和垃圾的至少一种)时，将遗落物品信息同时发送至业务运营商和下车的乘客的用户终端100。
图4和图5是用于描述与本发明相关的图像处理方法的示例性视图。本实施方案描述了一种用于拍摄和处理(筛选)车辆内部图像的方法，以在乘客下车时车辆中存在另一名乘客的情况下保护另一名乘客的个人信息。
参考图4，在6名乘客(即乘客1、乘客2、乘客3、乘客4、乘客5和乘客6)乘坐车辆200的状态下，当乘客6下车时，车辆200通过视觉传感器250拍摄车辆内部图像。关于这一点，视觉传感器250可以遮挡乘客1、乘客2、乘客3、乘客4和乘客5，从而仅选择乘客6乘车位置的空间信息。
参考图5，在6名乘客乘坐车辆200的状态下，当三名乘客(即乘客2、乘客5和乘客6)从车辆200下车时，车辆200确定车辆中是否存在其他乘客。当车辆中存在其他乘客时，车辆200识别相应乘客(即乘客1、乘客3和乘客4)的乘车位置。车辆200对与其他乘客(所述其他乘客是从视觉传感器250获得的车辆内部图像中识别出的)的乘车位置相对应的区域进行遮挡。
图6是示出根据本发明一个实施方案的执行用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的方法的计算系统的框图。
参考图6，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700，上述装置通过总线1200连接。
处理器1100可以是处理命令(所述命令存储在存储器1300或存储装置1600中)的中央处理单元(CPU)或者半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或者非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，有关本发明描述的实施方案的方法或运算法则的操作可以在由处理器1100执行的硬件或软件模块中直接实施，或者在二者的结合中实施。软件模块可以驻留在存储介质(也就是存储器1300或存储装置1600)中，所述存储介质例如为RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘、CD-ROM。存储介质可以是任何非暂时性存储介质。示例性存储介质联接至处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息，并且可以向存储介质写入信息。在另一种方法中，存储介质可以与处理器1100整合。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
以上描述仅说明本发明的技术思想，本领域的技术人员可以在不偏离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和更改。因此，本发明中公开的实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是用于说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受实施方案的限制。本发明的范围应被解释为包括在所附权利要求书的范围内，并且属于权利要求书范围内的所有技术思想都应理解为包括在本发明的范围内。
根据本发明，在乘客上车之前以及乘客下车之后获得车辆内部图像并将其进行相互比较，从而可以通过监测车辆内部来感测车辆中的遗落物品，避免了违反隐私规则。
另外，根据本发明，在乘客上车或下车时，如果车辆中存在另一名乘员，遮挡另一名乘员所在的区域，从而可以保护另一名乘员的个人信息。
另外，根据本发明，当感测到车辆中的遗落物品时，将遗落物品的信息提供给所感测到的遗落物品的所有者。因此，可以处理遗落物品，使得共享出行服务可以无人地运行。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (24)

1.一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，所述系统包括：
车辆，所述车辆包括视觉传感器，所述视觉传感器配置为在乘客上车和下车时分别拍摄第一车辆内部图像和第二车辆内部图像，所述车辆配置为将拍摄的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像发送至服务器；以及
服务器，所述服务器配置为将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较，并且在感测到车辆中的遗落物品时，将遗落物品信息发送至与乘客相关的用户终端。
2.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于乘客是否同意，将上车之前或上车之后的时间点确定为第一拍摄时间点，并且将下车之后或下车之前的时间点确定为第二拍摄时间点。
3.根据权利要求2所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：在第一拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第一车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
4.根据权利要求2所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：在第二拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第二车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
5.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于车辆位置确定车辆是否已经到达呼叫位置。
6.根据权利要求5所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：进一步地基于车辆速度和/或制动器状态信息的至少一项来确定车辆是否已经到达呼叫位置。
7.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于车门状态信息感测乘客上车之前的时间点。
8.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于由重量传感器、视觉传感器、摄像机、超声波传感器和/或雷达的至少一种提供的信息来感测乘客。
9.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于服务费支付的完成和乘员位置信息来确定乘客的服务结束。
10.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆配置为：基于车门状态信息、外部按钮信号、由重量传感器提供的信息、由超声波传感器提供的信息、由雷达提供的信息和/或由视觉传感器提供的信息的至少一项来确定乘客下车之后的时间点。
11.根据权利要求1所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述服务器配置为：在感测到车辆中的遗落物品时，将遗落物品信息发送至业务运营商。
12.根据权利要求11所述的用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的系统，其中，所述车辆中的遗落物品是乘客的所有物、垃圾和/或废弃物的至少一种。
13.一种用于处理自动驾驶车辆中的遗落物品的方法，所述方法包括：
第一步骤，在乘客上车和下车时，通过服务器接收由视觉传感器分别拍摄的第一车辆内部图像和第二车辆内部图像；
第二步骤，通过服务器将第一车辆内部图像与第二车辆内部图像进行比较，以感测车辆中的遗落物品；
第三步骤，通过服务器将遗落物品信息发送至与乘客相关的用户终端。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
基于乘客是否同意被拍摄，将上车之前或上车之后的时间点确定为第一拍摄时间点；
基于乘客是否同意被拍摄，将下车之后或下车之前的时间点确定为第二拍摄时间点。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
当在第一拍摄时间点车辆中存在另一名乘客时，对第一车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
在第二拍摄时间点有另一名乘客乘车的状态下，对第二车辆内部图像中与另一名乘客的乘车位置匹配的区域进行模糊或删除。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
基于车辆位置，通过车辆确定车辆是否已经到达呼叫位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第一步骤进一步包括：
进一步地基于车辆速度和/或制动器状态信息的至少一项，通过车辆确定车辆是否已经到达呼叫位置。
19.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
基于车门状态信息，通过车辆感测乘客上车之前的时间点。
20.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
基于由重量传感器、视觉传感器、摄像机、超声波传感器和/或雷达的至少一种提供的信息，通过车辆感测乘客。
21.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤包括：
基于服务费支付的完成和乘员位置信息，通过车辆确定乘客的服务结束。
22.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤进一步包括：
基于车门状态信息、外部按钮信号、由重量传感器提供的信息、由超声波传感器提供的信息、由雷达提供的信息和/或由视觉传感器提供的信息的至少一项，通过车辆感测乘客下车之后的时间点。
23.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一步骤进一步包括：
在感测到车辆中的遗落物品时，通过服务器将遗落物品信息发送至业务运营商。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述车辆中的遗落物品是乘客的所有物、垃圾和/或废弃物的至少一种。
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