CN109715118A - 用于监测和控制机动车辆的方法和设备 - Google Patents

用于监测和控制机动车辆的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN109715118A
CN109715118A CN201680089257.6A CN201680089257A CN109715118A CN 109715118 A CN109715118 A CN 109715118A CN 201680089257 A CN201680089257 A CN 201680089257A CN 109715118 A CN109715118 A CN 109715118A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
sensor
power drive
drive system
pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680089257.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109715118B (zh
Inventor
乔斯·丹尼尔·马格拉内尔博尼法西奥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109715118A publication Critical patent/CN109715118A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109715118B publication Critical patent/CN109715118B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/30—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed with means to change over to human control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
    • B60N2/0024—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B60N2/79—Adaptations for additional use of the arm-rests
    • B60N2/797—Adaptations for additional use of the arm-rests for use as electrical control means, e.g. switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/24—Personal mobility vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/34—Wheel chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/24—Driver interactions by lever actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2230/00—Communication or electronic aspects
    • B60N2230/20—Wireless data transmission
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

公开了提供改进的机动车辆的方法、设备、系统和制品。示例性车辆包括：相对于座椅定位的传感器，用于检测用户相对于所述传感器的压力并生成对应于所述压力的信号；以及处理器，用于将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。

Description

用于监测和控制机动车辆的方法和设备
发明领域
本公开总体涉及机动车辆，并且更具体地，涉及监测和控制机动车辆的方法和设备。
背景技术
人口不断增长的大城市面临着对物理空间(包括用于车辆和人员的移动的空间)的竞争需求。根据德克萨斯A&M交通研究所发布的2015年城市交通记分卡，2014年美国司机在交通堵塞中花费了69亿小时，平均每周浪费近一个小时。在产生更严重的拥堵的大城市，每周在交通堵塞中浪费大约1.5小时。城市在努力管理物理空间的同时，仍然在促进人员和货物的移动。
附图说明
图1A至图1D示出了示例性改进的机动车辆。
图2示出了促进控制图1A至图1D的车辆的示例性车辆控制系统。
图3示出了图1A至图1D的示例性车辆中的动力传动系统的示例性马达和/或转向控制装置。
图4A至图4B示出了基于手指位置和/或移动的示例性车辆中的传感器的示例性致动。
图5示出了促进图1A至图1D的示例性车辆的移动控制的消息交换的示例数据流。
图6示出了用于控制图1A至图1D的示例性车辆的示例方法的流程图。
图7是能够执行指令以实施本文公开的示例的示例性处理器平台的框图。
附图并未按比例绘制。在任何可能的情况下，将贯穿一个或多个图示和随附书面描述使用相同的附图标记来指代相同或相似部分。
发明内容
公开了提供改进的机动车辆的方法、设备、系统和制品。
某些示例提供了一种车辆，所述车辆包括相对于座椅定位的传感器，以检测用户相对于所述传感器的压力并生成对应于所述压力的信号。所述示例性车辆还包括处理器，以将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
某些示例提供了一种包括指令的有形计算机可读存储介质。所述示例性指令在被执行时使机器至少检测用户相对于车辆中的传感器的压力，所述传感器相对于所述车辆中的座椅定位。所述示例性指令在被执行时使机器至少生成对应于所述压力的信号。所述示例性指令在被执行时使机器至少将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
某些示例提供了一种方法，所述方法包括使用传感器检测用户相对于所述车辆中的所述传感器的压力，所述传感器相对于所述车辆中的座椅定位。所述示例性方法包括通过利用处理器执行指令来生成对应于所述压力的信号。所述示例性方法包括通过利用所述处理器执行指令将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
具体实施方式
在下面的详细描述中，参考形成其一部分的附图，并且其中通过说明的方式示出可以实行本公开的具体实施例。足够详细地描述了这些示例以使得本领域技术人员能够实践本主题，并且应当理解，可以利用其他示例并且可以在不脱离本公开的主题的范围的情况下进行逻辑、机械、电气和/或其他改变。因此，提供以下详细描述以描述示例性实施方式，而不应视为限制本公开中描述的主题的范围。来自以下描述的不同方面的某些特征可以进行组合以形成下面讨论的主题的新方面。
在介绍本公开的各种实施例的元件时，冠词“一/一个”以及“该/所述”旨在意味着有一个或多个元件。术语“包括”、“包含”和“具有”旨在是包含性的，并且意味着可能存在除所列元件之外的另外元件。
某些示例使用具有改进的机动性和空间使用的智能自行式车辆来促进人员和货物的运输。某些示例提供智能机动车辆。在一些示例中，车辆是自行式车辆，所述自行式车辆在没有方向盘或踏板的情况下移动和操纵。在一些示例中，不存在方向盘和/或踏板允许乘客空间或车辆驾驶室尺寸减小的同时，仍然容纳一个或多个乘客。因此，在人口不断增长的大城市中，鼓励提高或最佳地利用可用物理空间，例如，可以提供更小的车辆，同时仍然满足个人移动和货物运输的需要。
某些示例提供了一种车辆，其中驾驶员的竖直位置和滑动门的使用减少了占用空间并且允许舒适地进入车辆。在某些示例中，扶手装备有传感器，以允许在没有方向盘和/或踏板的情况下驾驶车辆。例如，通过驾驶员位置、一个或多个滑动门、传感器放置以及不存在方向盘和/或踏板的空间节省提供了增加的货物装载容量。在某些示例中，用户的移动计算装置(诸如智能手机、平板计算机等)可以用作车辆的仪表板。因此，用户可以经由系留的和/或以其他方式与车辆通信(例如，BluetoothTM、低功耗BluetoothTM(BLE)、Wi-FiTM、近场通信(NFC)、蜂窝、物理电缆等)的移动装置来查看和/或修改车辆设置，控制车辆，进行通信等。在某些示例中，车辆可以被远程控制、管理等，以促进操纵、加油/充电(例如，在对接/充电站处的太阳能充电)、锁定等。在一些示例中，进出充电站、货物装载区、停车空间等的车辆的自主无人驾驶操纵允许减少分配给这些区域的空间。
图1A示出了利用新型驾驶室和控制装置促进乘客和/或货物移动的示例性车辆100。示例性车辆100包括竖直驾驶室105，所述竖直驾驶室105包括座椅110。示例性车辆100由连接到车轮125至128的两个电动动力传动系统120、122(左动力传动系统和右动力传动系统，未示出，包括发动机、变速器、驱动轴、差速器和生成动力并将动力传递到路面的主减速器)驱动，并且包括后货舱130和滑动门140、145。例如，示例性车辆100的设计减少或最小化车辆100在循环中以及在停车和/或充电站中占据的空间。
示例性车辆100的座椅110包括扶手150。扶手150包括一个或多个传感器160。通过安装在一个或多个扶手150中、上方和/或下方的传感器160来促进对车辆100的控制。使用一个或多个扶手传感器160可以消除车辆100的驾驶室110中的方向盘和/或一个或多个踏板。另外，除了传统的仪表板之外，移动装置(诸如智能手机、平板计算机、膝上型计算机等)可以用作仪表板以查看车辆100信息、监测车辆100性能、控制车辆100操作等。
封闭的舱室105装备有空气滤清器单元170，以在驾驶室105内生成更清洁的空气。另外，车辆100可以装备有一个或多个通信接口180，诸如如Wi-Fi、蜂窝、智能蓝牙和Sub1GHz远程收发器等。这些通信信道能够与用户装置、其他车辆、环境、充电站(例如，太阳能和/或其他充电等)、控制中心等连接。例如，远程收发器允许移动生态系统中的远程管理和紧密集成。在一些示例中，代替一个或多个通信接口180或除一个或多个通信接口180之外，用户的移动装置(例如，智能手机、平板计算机等)可以用于促进车辆100与一个或多个外部系统之间的通信。在此类示例中，通信接口180促进用户装置系留到一个或多个车辆100系统，诸如动力传动系统120、122、一个或多个门140和/或145、传感器160、空气滤清器单元170等。
例如，在某些示例中，一个或多个短程传感器190(例如，超声波传感器等)可以包括在车辆100中和/或上方，并且用于自主无人驾驶操纵。车辆还可以装备其他传感器以实现自主驾驶能力(例如，一个或多个相机、光探测和测距(LIDAR)等)。
因此，集成技术(诸如移动装置仪表板、一个或多个控制传感器160一个或多个通信接口180和/或一个或多个机动性传感器190)帮助用户使用他或她自己的电子系留装置来执行行程。车辆100可以通过其不同的通信接口180集成到智能移动生态系统中。在某些示例中，自主和集成操纵以及经由一个或多个传感器190和控制装置的辅助驾驶允许改善的用户体验。
例如，一个或多个传感器190可以用于保持设定的巡航速度，使车辆100舒适地停止，和/或保持与前方车辆、后方车辆和/或以其他方式与车辆100相邻的车辆等的安全跟随距离。一个或多个传感器190和软件的组合可以一起和/或进一步与一个或多个控制传感器160结合操作以操作车辆100及其动力传动系统120、122(例如，通过提供自适应巡航控制、基于传感器的操纵、驾驶辅助等)。例如，一个或多个传感器190可以包括基于雷达和相机的系统，所述系统在被激活时根据监测的交通流量周期性地(例如，每30毫秒、每50毫秒等)读取道路以跟踪交通并调节速度、方向、制动等。作为另一个示例，基于雷达和相机的系统可以用于观察前方道路以防止与另一个车辆、行人、其他障碍物等发生碰撞。当检测到情况时，一个或多个传感器190单独或与系留的用户移动装置一起，向驾驶员提供视觉和/或听觉警告，对车辆100的制动器进行预充电，并且如果需要，自主地应用最大制动力以停止或减慢车辆100，因此有助于减少一些碰撞的严重程度，甚至消除一些碰撞。
在另一个示例中，一个或多个传感器190可以包括LIDAR传感器，所述激光雷达传感器可以用于在没有光的情况下(例如，在夜间、在隧道等中)收集关于车辆100周围的道路、障碍物、环境等的信息。例如，LIDAR数据可以由软件用于在低亮度或黑暗环境中操纵车辆100。例如，由一个或多个传感器190收集的LIDAR数据可以与高分辨率三维(3D)地图一起使用，所述地图包括关于道路、道路标记、地理、地形和地标(诸如标志、建筑物、树木等)的信息。车辆100(例如，经由用户的移动装置和/或与一个或多个传感器190集成的其他处理器、动力传动系统120、122和/或车辆100的其他部分)使用LIDAR脉冲来实时(或者在给定变速器和/或处理延迟的情况下基本上实时)确定车辆100在地图上的位置。在一些示例中，来自雷达的另外的数据与LIDAR数据组合以向车辆100提供更完整的感测能力。
在某些示例中，一个或多个传感器190提供转向辅助以将车辆100停放在平行或垂直的停车位中和/或将车辆100从紧密平行的停车位中拉出。某些示例包括经由一个或多个传感器190的侧停车距离(例如，与路沿、车辆等的距离)控制。
在某些示例中，一个或多个传感器190监测相对于车辆100的一个或多个车道标记，并且当车辆100偏离其车道时触发转向和/或警报。例如，当驾驶员无意地从他们的车道偏离时，可以生成车道保持警报以警告驾驶员，并且可以触发车道保持辅助以提供转向辅助以引导无意地偏离的车辆返回其车道。在一些示例中，使用来自车道保持系统的数据，一个或多个传感器190可以检测疲劳驾驶的迹象并且经由驾驶员的移动装置和/或其他车辆显示器提供警告。
图1B示出了示例性车辆100的另一个实施方式，其中座椅110包括多个扶手150、155。在图1B的示例性车辆100中，每个扶手150、155包括一个或多个传感器160、165。通过安装在扶手150、155中、上方和/或下方的传感器160、165来促进对车辆100的控制。使用一个或多个扶手传感器160、165可以消除车辆100的驾驶室110中的方向盘和/或一个或多个踏板。
图1C示出了包括两个扶手150、155的示例性车辆100的俯视剖视图。如图1C的示例中所示，传感器160、165定位在每个扶手150、155中，以促进用户对车辆100的控制。然而，在某些示例中，仅一个传感器160可以与一个或多个扶手150、155一起使用。
图1C的示例还示出了用于定位用户的移动装置(诸如智能手机、平板计算机、膝上型计算机等)的基座或支架195，以用作仪表板以查看车辆100信息，监测车辆100性能，控制车辆100操作等。图1D以透视图的方式提供了示例性车辆100的另外的和/或可替代的视图，示出了用于放置用户的移动装置以用于车辆状态信息、控制、通信等的基座或支架195。
图2示出了促进示例性车辆100的自主控制和/或用户控制的示例性车辆控制系统200。示例性车辆控制系统200可以使用移动装置(例如，智能手机、平板计算机、膝上型计算机等)、车辆处理器、与车辆100通信的远程处理器等来实施。在示例系统200中，仪表板应用程序210与移动模块220和/或自主移动模块230交互以触发和控制马达控制装置240和转向控制装置250。在一些示例中，控制系统200可以不包括转向控制装置250，并且通过马达控制装置240致动动力传动系统120、122中的一个或两个来完成转向。仪表板应用程序210还可以与外部通信模块260交互，所述外部通信模块260使用外部通信接口180(例如，Wi-Fi、蜂窝、蓝牙、sub 1GHz远程收发器等)来发送和/或接收数据、命令等。
例如，使用移动模块220，可以致动马达控制装置240和/或转向控制装置250以控制动力传动系统120、122中的一个或两个以使用其车轮125至128(参见例如图3的示例)以向前、向后、向右转、向左转等方式操纵车辆100。例如，经由马达控制装置240和/或转向控制装置250致动左动力传动系统122比右动力传动系统120更向前使车辆100向右转，并且致动右动力传动系统120比左动力传动系统122更向前使车辆100向左转。经由马达控制装置240和/或转向控制装置250致动，动力传动系统120、122两者均等地直线(例如，向前或向后)驱动车辆100。
移动模块220与一个或多个传感器160、165相关联并接收用户输入(例如，压力、触摸等)以激活动力传动系统120、122中的一个或两个，调节速度、转弯、制动等。输入被转换成用于马达控制装置240和/或转向控制装置250的命令，以驱动一个或多个动力传动系统120、122和相关联的车轮125至128。
自主移动模块230与用户的移动装置和/或其他外部系统通信以从外部控制马达控制装置240和/或转向控制装置250以在没有方向盘、踏板等的情况下操纵车辆100。例如，自主移动模块230可以经由通信模块260和相关联的通信接口180与外部全球定位系统(GPS)接收器进行通信。可以基于车辆100和GPS的位置确定目标位置或目的地。自主移动模块230自主地触发马达控制装置240和/或转向控制装置250以驱动车辆100。
在某些示例中，自主移动模块230用于远程地将车辆100操纵进入装载区域、停车空间等。当车辆100在装载/停车空间的目标距离内时，自主移动模块230结合通信模块260和/或仪表板应用程序210工作以操纵到目标空间中的位置。在一些示例中，GPS接收器可以用于将车辆100大致定位在目标位置，并且可以使用另外的检测传感器(诸如雷达、LIDAR、超声波、相机等)在目标位置处为车辆确定更精细的位置并将车辆100操纵到该目标位置。在某些示例中，此类信息可以用于相对于目标位置、其他车辆、障碍物等维持目标距离、速度等。
因此，自主移动模块230结合一个或多个传感器190和外部通信180、260操作，以监测、跟踪和/或控制车辆100的移动。在一些示例中，外部系统确定导航路线并经由外部通信接口180和相关联的通信模块260向自主移动模块230提供导航路线。然后，自主移动模块230可以控制马达控制装置240和/或转向控制装置260以将车辆100引导到期望的位置。在一些示例中，安装在车辆100上方或车辆100中的一个或多个传感器190可以在没有外部系统输入的情况下引导自主移动模块230以找到用于移动、停放等的没有其他物体的空间。如果检测到物体、障碍物、路线选项的改变等，则可以经由仪表板应用程序210向用户显示警报。
在某些示例中，车辆100的移动由一个或多个手指相对于触发移动模块220的一个或多个传感器160、165来控制，以致动马达控制装置240和/或转向控制装置250以控制一个或多个动力传动系统120、122并移动车轮125至128。例如，某些传感器160、165配置包括在某些手指(诸如拇指、食指、中指和/或无名指)下的压力传感器，以及手掌存在传感器，以激活扶手150、155控制装置。在一些此类示例中，用户的手臂、手腕和手掌可以保持静止，而一个或多个手指的压力经由一个或多个传感器160、165向移动模块220提供输入。
如图4A至图4B的示例中所示，传感器160和/或传感器165可以通过使用一个或多个手、手指等的用户手压/移动来激活。例如，图4A示出了示例性右手402的俯视图以及相应的运动以经由一个或多个传感器160、165和移动模块220触发动力传动系统120、122的相应的马达控制装置240和/或转向控制装置250的功能。例如，用右手402的拇指按压传感器160的至少一部分致动制动(例如，如果车辆100当前处于运动中)和/或使车辆100的运动404(例如，如果车辆100当前停止)向后。用右手402的食指按压传感器160的至少一部分致动车辆100的左方向上406的运动和/或转向。使用右手402的中指在传感器160上的压力控制车辆100的速度和/或加速度408。用右手402的无名指按压传感器160的至少一部分致动车辆100的右方向上410的运动和/或转向。
图4B示出了示例性左手412的俯视图以及相应的运动以经由一个或多个传感器160、165和移动模块220触发动力传动系统120、122的相应的马达控制装置240和/或转向控制装置250的功能。例如，用左手412的拇指按压传感器165的至少一部分致动制动(例如，如果车辆100当前处于运动中)和/或使车辆100的运动414(例如，如果车辆100当前停止)向后。用左手412的食指按压传感器165的至少一部分致动车辆100的右方向上416的运动和/或转向。使用左手412的中指在传感器165上的压力控制车辆100的速度和/或加速度418。用左手412的无名指按压传感器165的至少一部分致动车辆100的左方向420上的运动和/或转向。
在某些示例中，使用一只手相对于单个传感器160或165来促进对车辆100移动性的控制。使用右手402或左手412，当车辆100停止时电动制动器起作用。如果在停止状态下按下拇指404、414，则车辆100启用动力传动系统120、122中的倒档，并且与传感器160或165上的中指408、418相关联的压力值开始向具有比例速度的方向移动。在向后移动(例如，反向)时，可以通过释放来自传感器160、165上的拇指404、414的压力来激活制动。拇指404、414和/或中指408、418的压力降低成比例地降低速度。使用中指408、418可以促进向前运动以在没有拇指404、414的情况下向传感器160、165施加压力以接合动力传动系统120、122的前进档并且增加与中指408、418的压力量成比例的速度。可以通过其他手指将压力施加到传感器160、165，以将左侧406、420或右侧410、416运动添加到车辆100的运动。可以基于左动力传动系统120和右动力传动系统122之间的速度差来确定车辆100的方向性，所述速度差对应于由用于控制的手402、412的无名指410、420和中指406、416施加在传感器160、165上的压力程度。使用这种控制方法，传感器可以用一只手控制速度、前进/后退方向、向左/向右转向和制动。可以通过增加或减少每个手指压力和/或通过传感器160、165上的多个手指的压差值的组合来执行定向控制。在某些示例中，如果经由自主移动模块230远程控制车辆100，则经由一个或多个传感器160、165对移动模块220的输入可以超驰一个或多个外部/自主移动指令。
某些示例使得能够双手控制车辆100的移动性。如上面所描述，手402、412可以各自与其对应的传感器160、165交互以控制车辆100的移动性。在某些示例中，激活的第一传感器160、165控制车辆100的移动性，如上面所描述。在一些示例中，激活的第一传感器160、165是用于移动控制的支配传感器160、165，但是其他传感器160、165可以用于增强移动控制，只要其到马达控制装置240和/或转向控制装置250的输入与来自主导传感器的输入不矛盾(例如，如果两个传感器160、165同时被致动或者在给定一些传输和/或处理延迟等的情况下基本上同时被致动)。
图5示出了消息交换以促进车辆100的移动控制的示例数据流500。如图5的示例中所示，当传感器160、165被致动(例如，由一个或多个手指相对于一个或多个扶手150、155中的一个或多个传感器160、165等施压)时，生成用于移动模块220的第一消息502。当移动模块220将传感器信息转换成用于马达控制装置240和/或转向控制装置250的一个或多个控制命令时，生成第二消息504。然后，控制装置240和/或控制装置250基于一个或多个控制命令生成第三消息506以激活一个或多个动力传动系统120、122。在激活一个或多个动力传动系统120、122之后，消息508基于动力传动系统120、122激活来更新仪表板应用程序210。
在一些示例中，包括来自仪表板应用程序210的一个或多个命令的消息510可以调节马达控制装置240和/或转向控制装置250。来自控制装置240和/或控制装置250的消息512然后基于一个或多个控制命令来激活一个或多个动力传动系统120、122。在激活一个或多个动力传动系统120、122之后，消息514基于动力传动系统120、122激活来更新仪表板应用程序210。
在一些示例中，包括用于远程/自主移动性的一个或多个命令的消息516经由自主移动模块230发送到马达控制装置240和/或转向控制装置250。然后，控制装置240和/或控制装置250基于一个或多个控制命令生成消息518以激活一个或多个动力传动系统120、122。在激活一个或多个动力传动系统120、122之后，消息520基于动力传动系统120、122激活来更新仪表板应用程序210。
表示用于实施本文公开的示例的一种或多种示例性方法的流程图被示出在图6中。示例性方法可以通过机器可读指令来实施，所述机器可读指令包括通过处理器(诸如示出在下面结合图7讨论的示例性处理器平台700中的处理器712)执行的一个或多个程序。所述程序可以体现在存储在有形计算机可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、数字通用盘(DVD)、蓝光盘或与处理器712相关联的存储器)上的软件中，但是其整个程序和/或部分可以替代地由除处理器712之外的装置执行和/或体现在固件或专用硬件中。此外，尽管参考图6中所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实施本文公开的示例的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些。
如上面所描述，图6的一种或多种示例性方法可以使用存储在有形计算机可读存储介质(诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器(ROM)、光盘(CD)、数字通用盘(DVD)、高速缓存、随机存取存储器(RAM)和/或可在其中存储信息达任何持续时间(例如，延长的时间段、永久性地、用于短暂的情况、用于暂时缓冲和/或用于缓存信息)的任何其他存储装置或存储盘)上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实施。如本文所使用的，术语有形计算机可读介质被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号和传输介质。如本文所使用的，“有形计算机可读存储介质”和“有形机器可读存储介质”可互换使用。另外地或可替代地，图6的一种或多种示例性方法可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读介质(诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓存、随机存取存储器和/或可在其中存储信息达任何持续时间(例如，延长的时间段、永久性地、用于短暂的情况、用于暂时缓冲和/或用于缓存信息)的任何其他存储装置或存储盘)上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实施。如本文所使用的，术语非暂时性计算机可读介质被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号和传输介质。如本文所使用的，当短语“至少”被用作权利要求的前序中的过渡术语时，它是开放式的，其方式与术语“包括”是开放式的相同。
详细参见图6，示例性方法600开始于框602，在框602处，马达控制装置240和/或转向控制装置250监测对一个或多个动力传动系统120、122的控制输入。例如，马达控制装置240和/或转向控制装置250可以接收来自移动模块220(例如，经由一个或多个传感器160、165、仪表板应用程序210等)和/或自主移动模块230(例如，经由一个或多个传感器190，经由通信接口180从外部系统等)的输入以控制一个或多个动力传动系统120、122。
在框604处，移动模块220检测来自传感器160、165和/或仪表板应用程序210的输入。例如，移动模块220等待来自传感器160、165的信号，所述信号对应于传感器160、165的区域上的致动区域和/或压力程度。例如，使用如上面所描述的一个或多个手的一个或多个手指对定位在一个或多个扶手150、155上和/或中的传感器160165施加压力。向传感器160、165施加压力触发从传感器160、165到移动模块220的表示控制命令的信号。
可替代地或另外地，在框604处，移动模块220检测来自仪表板应用程序210的输入。例如，用户与作为仪表板应用程序210的前端的图形用户界面(例如，显示在智能手机、平板计算机和/或其他移动装置等上)交互并触发车辆100的减速、加速、转弯等。
在框606处，移动模块220将所接收的信号转换成用于动力传动系统120、122的一个或多个控制命令。例如，传感器160、165上的接触区域(例如，拇指、食指、中指、无名指等，如上面参考图4所描述)和/或施加到所述区域上的压力程度由移动模块220接收并转换成运动方向和/或运动速度(例如，在识别的方向上)。例如，运动方向和/或运动速度被转换成将由移动模块220发送到马达控制装置240和/或转向控制装置250的一个或多个控制命令。作为另一个示例，来自仪表板应用程序210的所选输入被转换成将由移动模块220发送到马达控制装置240和/或转向控制装置250的一个或多个控制命令。在框602处，马达控制装置240和/或转向控制装置250接收一个或多个控制命令。
可替代地或另外地，在框608处，自主移动模块230检测输入。例如，自主移动模块230检测来自与车辆100相关联的传感器190的输入(例如，超声波、LIDAR、雷达等)。例如，自主移动模块230还可以经由通信接口180检测来自远程系统的输入。
在框610处，自主移动模块230将所接收的信号转换成用于一个或多个动力传动系统120、122的一个或多个控制命令。例如，通过自动传感器190和/或外部源通信(例如，经由接口180)提供的方向、速度、一个或多个要避免的附近障碍物等的指示被转换成将由自主移动模块230发送到马达控制装置240和/或转向控制装置250的一个或多个控制命令。在框602处，马达控制装置240和/或转向控制装置250接收一个或多个控制命令。
在框612处，马达控制装置240和/或转向控制装置250处理所接收的一个或多个控制命令。例如，马达控制装置240和/或转向控制装置250解析所接收的一个或多个命令并基于所接收的一个或多个控制命令生成用于一个或多个动力传动系统120、122的激活参数。例如，所接收的方向和/或速度信息由马达控制装置240和/或转向控制装置250转换成左动力传动系统120和右动力传动系统122等之间的速度差。
在框614处，马达控制装置240和/或转向控制装置250激活一个或多个动力传动系统120、122。例如，可以激活单个动力传动系统120、122(例如，转向)。可替代地，例如，动力传动系统120、122两者可以被均等地激活(例如，直线向前或向后移动)。可替代地，动力传动系统120、122两者可以在差速器(例如，一个动力传动系统比另一个动力传动系统更快)处激活，以例如以角度或非直线运动方向产生车辆100的运动。
在框616处，一个或多个动力传动系统120、122向马达控制装置240和/或转向控制装置250提供反馈。例如，一个或多个动力传动系统120、122提供对所接收的一个或多个命令的确认，对速度、方向等的确认、制动状态、发动机状态等。
在框618处，确定仪表板应用程序210的存在或不存在。如果不存在仪表板应用程序210(例如，当前没有移动装置被系留到车辆100并且显示车辆100信息等)，则控制返回(例如，返回到框602以监测另外的控制输入等)。
然而，如果检测到仪表板应用程序210，则在框620处，基于动力传动系统120、122的激活来更新仪表板应用程序210。例如，当前速度、角度、方向、动力传动系统120、122的状态、控制状态等可以经由仪表板应用程序210在移动装置上显示以用于信息、进一步控制等。然后控制返回(例如，返回到框602以监测另外的控制输入等)。
因此，某些示例提供了一种车辆，所述车辆被配置用于自主操纵、太阳能充电、具有减小的停车空间占地面积和增加的货物装载量。某些示例提供了一种改进的车辆100，其中驾驶员竖直位置和滑动门减少了占用空间并且允许用户舒适地进入车辆100。在车辆100内部，一个或多个扶手150、155装备有一个或多个传感器160、165，以允许在没有方向盘和踏板的情况下驾驶车辆100。例如，一个或多个传感器160、165可以在一个或多个扶手150、155上方或其中和/或集成到一个或多个控制臂中以进行操纵。所述车辆包括具有大装载容量的货物区域130。此外，自主无人驾驶操纵促进进入和离开装载/卸载空间、充电站等，以提供机动性和功能性，同时减少车辆100使用的空间。经由空气滤清单元170在舱室105中的空气滤清为车辆100的驾驶室105中的人们提供了更清洁的空气和更健康的环境。
某些示例提供了可由用户的移动装置(例如，智能手机、平板计算机、膝上型计算机等)控制的车辆100，与车辆100系留的所述移动装置用作仪表板210以用于信息、控制等。例如，移动装置可以经由基座/支架195有线地和/或无线地进行充电。移动装置仪表板210和/或一个或多个外部传感器190可以用于促进车辆100的自主和/或远程管理。集成技术协助用户使用自己的电子地系留到车辆100的装置执行他或她的行程。例如，仪表板210通过一个或多个通信信道180将车辆100集成到智能移动生态系统中。扶手传感器输入、外部传感器输入和远程输入的组合促进车辆的自主操纵和集成操纵以及辅助驾驶，从而改善体验
图7是能够执行指令以实施本文公开的示例的示例性处理器平台700的框图。处理器平台700可以是例如半导体制造装置、晶片/管芯生产控制器、晶片生产/处理装置、管芯/晶片蚀刻装置、服务器、个人计算机、移动装置(例如，手机、智能手机、平板计算机(诸如iPadTM))、个人数字助理(PDA)、互联网设备、机顶盒或任何其他类型的计算装置。
所示示例的处理器平台700包括处理器712。所示示例的处理器712是硬件。例如，处理器712可以通过来自任何期望的系列或制造商的一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器或控制器来实施。
所示示例的处理器712包括本地存储器713(例如，高速缓存)。所示示例的处理器712经由总线718与主存储器(包括易失性存储器714和非易失性存储器716)进行通信。易失性存储器714可以通过同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、RAMBUS动态随机存取存储器(RDRAM)和/或任何其他类型的随机存取存储器装置来实施。非易失性存储器716可以通过快闪存储器和/或任何其他期望类型的存储器装置来实施。对主存储器714、716的访问由存储器控制器控制。
所示示例的处理器平台700还包括接口电路720。接口电路720可以通过任何类型的接口标准(诸如以太网接口、通用串行总线(USB)和/或PCI express接口)来实施。
在所示示例中，一个或多个输入装置722连接到接口电路720。一个或多个输入装置722允许用户将数据和命令输入到处理器712中。一个或多个输入装置可以通过例如音频传感器、麦克风、相机(静态或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、轨迹板、轨迹球、等位点和/或语音识别系统来实施。
一个或多个输出装置724还连接到所示示例的接口电路720。输出装置724可以例如通过显示装置(例如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器、阴极射线管显示器(CRT)、触摸屏、触觉输出装置、打印机和/或扬声器)来实施。因此，所示示例的接口电路720通常包括图形驱动器卡、图形驱动器芯片或图形驱动器处理器。
所示示例的接口电路720还包括通信装置(诸如传输器、接收器、收发器、调制解调器和/或网络接口卡)以促进经由网络726(例如，以太网连接、数字用户线路(DSL)、电话线路、同轴电缆、蜂窝电话系统等)与外部机器(例如，任何种类的计算装置)交换数据。
所示示例的处理器平台700还包括用于存储软件和/或数据的一个或多个大容量存储装置728。此类大容量存储装置728的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器盘、光盘驱动器、蓝光光盘驱动器、RAID系统以及数字通用盘(DVD)驱动器。
用于实施本文公开的示例的编码指令732可以存储在大容量存储装置728中、易失性存储器714中、非易失性存储器716中和/或可移除的有形计算机可读存储介质(诸如CD或DVD)上。
从上述内容可以明白，上述公开的方法、设备和制品提供了改进的车辆控制和动态机动性。所公开的示例改善了驾驶室中的用户的环境健康和安全性，同时还改善了车辆在障碍物中和周围的局部、远程和自主机动性。因此，公开了一种更清洁、响应更快、更准确的车辆，以促进在拥挤的环境中运送乘客和货物。
尽管本文已公开某些示例性方法、设备和制品，但是本专利的涵盖范围不限于此。相反，本专利涵盖了完全落入本专利权利要求的范围内的所有方法、设备和制品。

Claims (20)

1.一种车辆，其包括：
传感器，所述传感器相对于座椅定位，以检测用户相对于所述传感器的压力并生成对应于所述压力的信号；和
处理器，所述处理器将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述传感器并入到所述车辆内的所述座椅的扶手中。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述传感器并入到所述车辆内的所述座椅的控制臂中。
4.如权利要求1所述的车辆，其还包括第二传感器，以检测所述用户相对于所述第二传感器的压力，其中所述第二传感器用于生成对应于所述压力的第二信号。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述压力对应于所述用户的手指在所述传感器的区域上的移动，所述移动对应于a)向前移动、b)向后移动、c)制动、d)向左或者e)向右中的至少一个。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述动力传动系统包括左动力传动系统和右动力传动系统，并且其中所述移动模块通过在所述左动力传动系统和所述右动力传动系统之间产生速度差来调节所述车辆的移动方向。
7.如权利要求1所述的车辆，其还包括仪表板应用程序，以显示关于所述车辆的信息，所述仪表板应用程序被配置成在系留到所述车辆上的移动装置上执行。
8.如权利要求1所述的车辆，其还包括外部传感器，以提供自主输入以控制所述车辆的移动。
9.如权利要求1所述的车辆，其还包括通信接口，以从外部系统接收控制命令。
10.一种有形计算机可读存储介质，其包括指令，所述指令在被执行时使机器至少：
检测用户相对于车辆中的传感器的压力，所述传感器相对于所述车辆中的座椅定位；
生成对应于所述压力的信号；以及
将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
11.如权利要求10所述的存储介质，其中所述压力对应于所述用户的手指在所述传感器的区域上的移动，所述移动对应于a)向前移动、b)向后移动、c)制动、d)向左或者e)向右中的至少一个。
12.如权利要求10所述的存储介质，其中所述动力传动系统包括左动力传动系统和右动力传动系统，并且其中所述指令在被执行时还使所述机器通过在所述车辆的所述左动力传动系统和所述右动力传动系统之间产生速度差来调节所述车辆的移动方向。
13.如权利要求10所述的存储介质，其中所述指令在被执行时还使所述机器更新仪表板应用程序以显示关于所述车辆的信息，所述仪表板应用程序被配置成在系留到所述车辆的移动装置上执行。
14.如权利要求10所述的存储介质，其中所述指令在被执行时还使所述机器基于来自外部传感器的自主输入来控制所述车辆的移动。
15.如权利要求10所述的存储介质，其中所述指令在被执行时还使所述机器经由通信接口从外部系统接收控制命令。
16.一种方法，其包括：
使用传感器检测用户相对于车辆中的所述传感器的压力，所述传感器相对于所述车辆中的座椅定位；
通过利用处理器执行指令，生成对应于所述压力的信号；以及
通过利用所述处理器执行指令，将所述信号转换成用于动力传动系统的控制命令以移动所述车辆。
17.如权利要求16所述的方法，其中所述压力对应于所述用户的手指在所述传感器的区域上的移动，所述移动对应于a)向前移动、b)向后移动、c)制动、d)向左或者e)向右中的至少一个。
18.如权利要求16所述的方法，其中所述动力传动系统包括左动力传动系统和右动力传动系统，并且所述方法还包括通过在所述车辆的所述左动力传动系统和所述右动力传动系统之间产生速度差来调节所述车辆的移动方向。
19.如权利要求16所述的方法，其还包括更新仪表板应用程序以显示关于所述车辆的信息，所述仪表板应用程序被配置成在系留到所述车辆的移动装置上执行。
20.如权利要求16所述的方法，其还包括基于来自外部传感器的自主输入来控制所述车辆的移动。
CN201680089257.6A 2016-09-13 2016-09-13 用于监测和控制机动车辆的方法和设备 Active CN109715118B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2016/051522 WO2018052401A1 (en) 2016-09-13 2016-09-13 Methods and apparatus to monitor and control mobility vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109715118A true CN109715118A (zh) 2019-05-03
CN109715118B CN109715118B (zh) 2024-05-24

Family

ID=61619713

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680089257.6A Active CN109715118B (zh) 2016-09-13 2016-09-13 用于监测和控制机动车辆的方法和设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11119486B2 (zh)
CN (1) CN109715118B (zh)
DE (1) DE112016007122T5 (zh)
WO (1) WO2018052401A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108743084A (zh) * 2018-05-29 2018-11-06 深圳大学 一种电动轮椅
WO2021203792A1 (zh) * 2020-04-09 2021-10-14 广州思智科技有限公司 一种电动轮椅助力控制系统及助力控制方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110619666B (zh) * 2019-09-20 2022-05-27 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于标定相机的方法及装置
US20210223781A1 (en) * 2020-01-22 2021-07-22 Invacare Corportion Systems and Methods for Controlling Mobility Devices

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07136957A (ja) * 1993-11-10 1995-05-30 Fujitsu Ltd インタフェイス装置
JPH1023613A (ja) * 1996-07-04 1998-01-23 Yamaha Motor Co Ltd 電動式移動体
JPH11198075A (ja) * 1998-01-08 1999-07-27 Mitsubishi Electric Corp 行動支援装置
JP2006282160A (ja) * 2005-03-07 2006-10-19 Univ Of Tokyo 全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構
CN1873566A (zh) * 2005-04-27 2006-12-06 三洋电机株式会社 动力辅助装置及具有它的移动体
CN2857917Y (zh) * 2005-11-10 2007-01-17 苏州大学 智能型轮椅
CN101214181A (zh) * 2008-01-12 2008-07-09 郑凯宏 助残车及其使用方法
CN101273939A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 上海市闵行第二中学 残疾人代步装置
CN102149596A (zh) * 2008-09-11 2011-08-10 丰田自动车株式会社 移动体及其控制方法
WO2011098935A2 (en) * 2010-02-10 2011-08-18 Politecnico Di Milano Transport vehicle
CN103099693A (zh) * 2013-02-07 2013-05-15 王禹 基于脑电/语音指令助残控制系统
CN103110485A (zh) * 2013-02-25 2013-05-22 武汉理工大学 多功能医疗监护智能轮椅及轮椅控制方法
CN203169464U (zh) * 2013-05-03 2013-09-04 华北电力大学 一种智能轮椅
CN104161629A (zh) * 2014-06-27 2014-11-26 西安交通大学苏州研究院 智能轮椅
CN104287909A (zh) * 2014-10-14 2015-01-21 宋扬 一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统及控制方法
CN204989895U (zh) * 2015-09-24 2016-01-20 天津市爱娟科技有限公司 一种电动轮椅智能控制系统
CN105404302A (zh) * 2015-12-03 2016-03-16 联想(北京)有限公司 一种移动装置及控制方法
CN105501357A (zh) * 2016-01-11 2016-04-20 方斌 自平衡电动滑板车
CN105711703A (zh) * 2016-01-26 2016-06-29 骆军 一种电动平衡车

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6792342B2 (en) * 1995-06-07 2004-09-14 Automotive Technologies International, Inc. Apparatus and method for controlling a vehicular component
US6833516B2 (en) * 1995-06-07 2004-12-21 Automotive Technologies International, Inc. Apparatus and method for controlling a vehicular component
US6089341A (en) * 1993-05-15 2000-07-18 Gingerich; Newton Roy Electric powered vehicle
US6809462B2 (en) * 2000-04-05 2004-10-26 Sri International Electroactive polymer sensors
US5923096A (en) 1997-04-18 1999-07-13 Manak Dynamics Engineering Corp. All-electric vehicle control system
DE10032996A1 (de) 2000-07-06 2002-01-17 Porsche Ag Inneneinrichtung für einen Personenkraftwagen
JP2002166820A (ja) * 2000-12-01 2002-06-11 Denso Corp センサ出力検出回路
US20020105178A1 (en) * 2001-02-02 2002-08-08 Siemens Vdo Automotive Corporation Combination sensor systems for occupant sensing
US20020167486A1 (en) * 2001-04-09 2002-11-14 Tan Hong Z. Sensing chair as an input device for human-computer interaction
US20040260445A1 (en) * 2003-06-17 2004-12-23 Francischetti Evandro Luis Electric vehicle stability and obstacle avoidance system
GB0510985D0 (en) 2005-05-28 2005-07-06 Care Knight Ltd Vehicle
US8006796B1 (en) * 2007-10-18 2011-08-30 Fontaine Roger F Personal vehicle
US8374743B2 (en) 2008-05-16 2013-02-12 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle
US20100179731A1 (en) * 2009-01-15 2010-07-15 Ford Global Technologies, Llc System and method for performing vehicle side impact sensing with unit area impulse technique
US8594868B2 (en) * 2009-07-31 2013-11-26 Control Solutions LLC Controller and methods of controlling a personal electric motorized vehicle based on a weight of an operator
KR101270566B1 (ko) 2011-09-16 2013-06-03 현대자동차주식회사 1인승 이동 수단
US8914187B2 (en) * 2012-01-06 2014-12-16 Qualcomm Incorporated Vehicle dashboard wireless display system
JP6069358B2 (ja) * 2012-01-12 2017-02-01 ユタカ・ジェイ・カナヤマ センサーを用いた移動車制御方法
US20130238168A1 (en) * 2012-03-07 2013-09-12 Jerome Reyes Vehicle control and interface with mobile device
US9436182B2 (en) 2014-05-23 2016-09-06 Google Inc. Autonomous vehicles

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07136957A (ja) * 1993-11-10 1995-05-30 Fujitsu Ltd インタフェイス装置
JPH1023613A (ja) * 1996-07-04 1998-01-23 Yamaha Motor Co Ltd 電動式移動体
JPH11198075A (ja) * 1998-01-08 1999-07-27 Mitsubishi Electric Corp 行動支援装置
JP2006282160A (ja) * 2005-03-07 2006-10-19 Univ Of Tokyo 全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構
CN1873566A (zh) * 2005-04-27 2006-12-06 三洋电机株式会社 动力辅助装置及具有它的移动体
CN2857917Y (zh) * 2005-11-10 2007-01-17 苏州大学 智能型轮椅
CN101273939A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 上海市闵行第二中学 残疾人代步装置
CN101214181A (zh) * 2008-01-12 2008-07-09 郑凯宏 助残车及其使用方法
CN102149596A (zh) * 2008-09-11 2011-08-10 丰田自动车株式会社 移动体及其控制方法
WO2011098935A2 (en) * 2010-02-10 2011-08-18 Politecnico Di Milano Transport vehicle
CN103099693A (zh) * 2013-02-07 2013-05-15 王禹 基于脑电/语音指令助残控制系统
CN103110485A (zh) * 2013-02-25 2013-05-22 武汉理工大学 多功能医疗监护智能轮椅及轮椅控制方法
CN203169464U (zh) * 2013-05-03 2013-09-04 华北电力大学 一种智能轮椅
CN104161629A (zh) * 2014-06-27 2014-11-26 西安交通大学苏州研究院 智能轮椅
CN104287909A (zh) * 2014-10-14 2015-01-21 宋扬 一种机器人护理床中移动轮椅与护理床的同步运动控制系统及控制方法
CN204989895U (zh) * 2015-09-24 2016-01-20 天津市爱娟科技有限公司 一种电动轮椅智能控制系统
CN105404302A (zh) * 2015-12-03 2016-03-16 联想(北京)有限公司 一种移动装置及控制方法
CN105501357A (zh) * 2016-01-11 2016-04-20 方斌 自平衡电动滑板车
CN105711703A (zh) * 2016-01-26 2016-06-29 骆军 一种电动平衡车

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108743084A (zh) * 2018-05-29 2018-11-06 深圳大学 一种电动轮椅
WO2021203792A1 (zh) * 2020-04-09 2021-10-14 广州思智科技有限公司 一种电动轮椅助力控制系统及助力控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018052401A1 (en) 2018-03-22
CN109715118B (zh) 2024-05-24
US11119486B2 (en) 2021-09-14
DE112016007122T5 (de) 2019-04-25
US20190212743A1 (en) 2019-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10372130B1 (en) Communicating reasons for vehicle actions
US10471953B1 (en) Occupant aware braking system
JP6600878B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11099561B1 (en) Control of an autonomous vehicle in unmapped regions
JP7136881B2 (ja) 車両とテレオペレーションシステムとの間の対話
CN114270360A (zh) 让步行为建模和预测
EP3091370A1 (en) Method and arrangement for determining safe vehicle trajectories
JP7234103B2 (ja) 車両制御装置、および、車両制御システム
CN114555426A (zh) 跨越频带的侧行链路通信
CN112839853A (zh) 响应式车辆控制
JP2019156075A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN109715118A (zh) 用于监测和控制机动车辆的方法和设备
CN111986505B (zh) 控制装置、上下车设施、控制方法及存储介质
JP7240218B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
JP7339960B2 (ja) 自律走行車の速度計画のための不快感の利用
JP2019158646A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP2020152198A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
JP2019147486A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
WO2022245544A1 (en) Vehicle trajectory determination
WO2022251014A1 (en) Vehicle deceleration planning
JP2019156266A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7075789B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN114080341A (zh) 联系远程操作员的技术
JP6858110B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7454543B2 (ja) 制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant