CN109681557B - 减震装置及其轮子结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及减震机械配件技术领域，尤其涉及一种减震装置及其轮子结构。该减震装置包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架用于与轮子的连接轴固定连接；所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；所述减震固定轴的轴向与所述轮子的连接轴的轴向呈夹角设置。该具有减震装置的轮子结构包括轮子和减震装置；所述轮子与所述减震装置连接。本发明的目的在于提供减震装置及其轮子结构，以提高轮子的减震性能，进而降低安装有该轮子的行走设备的震动。

Description

减震装置及其轮子结构

本申请是针对2018年6月12日在中国专利局提交的申请号为201810619557.1，名称为“麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及减震机械配件技术领域，尤其涉及一种减震装置及其轮子结构。

背景技术

目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。因此，帮扶机器人的出现极大方便了行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者等的生活。

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮；可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。该全方位移动方式是基于一个有许多滚子位于机轮周边轮轴的中心轮，并将成角度的周边轮轴的一部分的机轮转向力转化到机轮法向力上的原理。麦克纳姆轮依靠各自滚子的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

然而，目前的麦克纳姆轮与其驱动电机为分别独立设计，其结构尺寸较大，从而影响了安装麦克纳姆轮设备的结构尺寸；尤其是帮扶机器人，结构尺寸较大的麦克纳姆轮与其驱动电机影响了帮扶机器人的结构紧凑性能。

因此，本申请针对上述问题提供一种新的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以缩小麦克纳姆轮与其驱动电机的结构尺寸。

发明内容

本发明的目的在于提供麦克纳姆轮，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

本发明的目的还在于提供具有减震装置的麦克纳姆轮，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

本发明的目的还在于提供底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

基于上述目的，本发明提供的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；

所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；

所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动。

可选地，所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；

所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；

多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；

所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

可选地，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；

所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。

可选地，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

可选地，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

可选地，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；

或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。

可选地，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；

所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；

所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体转动。

基于上述目的，本发明提供的减震装置，包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架用于与轮子的连接轴固定连接；

所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；

所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；

所述减震固定轴的轴向与所述轮子的连接轴的轴向呈夹角设置。

可选地，所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；

所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；

所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部。

可选地，所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间可拆装固定连接，且所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间设置有至少一个减震调整件；

所述减震调整件包括楔形结构；

沿所述减震固定轴的轴向，所述减震调整件能够移动以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。

可选地，所述减震调整件包括调整配合部和与所述调整配合部固定连接的调整螺纹部；所述调整配合部为楔形结构；

所述调整配合部设置在所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间；

所述调整螺纹部螺接有调整螺母；所述调整螺母抵接所述第二减震固定部远离所述减震移动支架的一面；

旋转所述调整螺母时所述减震调整件能够移动，以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。

可选地，所述调整配合部设置有调整通孔；

所述调整通孔插接有连接所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的螺钉。

可选地，所述调整配合部远离所述调整螺纹部的一端设置有调整配合凸出部；

所述调整配合凸出部凸出于所述调整配合部的楔形面；

所述调整配合部的楔形面与所述第二减震固定部连接。

可选地，所述减震固定支架包括减震安装件；

所述减震安装件、所述第一减震固定部和所述第二减震固定部依次间隔设置在所述减震固定轴上；

所述减震安装件与所述第一减震固定部之间用于固定连接设备。

可选地，所述减震移动支架包括减震移动支架连接部和至少两个减震移动支架套接部；所述轮子的连接轴穿过所述减震移动支架连接部并与所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支架套接部外套在所述减震固定轴上，且所述减震移动支架套接部的数量与所述减震固定轴的数量相对应；

相邻所述减震移动支架套接部之间通过所述减震移动支架连接部固定连接；

所述减震移动支架连接部凸出于相邻所述减震移动支架套接部形成的表面。

可选地，所述减震固定轴的数量为两个；

所述减震移动支架为对称结构。

可选地，所述减震固定轴的轴向用于与所述轮子的连接轴的轴向呈直角设置。

可选地，所述弹性元件包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈。

本发明提供的具有减震装置的轮子结构包括轮子和上述减震装置；所述轮子与所述减震装置连接。

可选地，所述减震装置的数量为一个；所述减震装置设置在所述轮子的一侧，且所述减震装置的减震移动支架与所述轮子的连接轴固定连接；

或者，所述减震装置的数量为两个；两个所述减震装置之间设置有所述轮子，且两个所述减震装置的减震移动支架均与所述轮子的连接轴固定连接。

基于上述目的，本发明提供的具有减震装置的麦克纳姆轮包括所述的麦克纳姆轮，还包括减震装置；所述麦克纳姆轮与所述减震装置连接。

可选地，所述减震装置包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；

所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；

所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；

所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈夹角设置。

可选地，所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；

所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；

所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部。

可选地，所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间可拆装固定连接，且所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间设置有至少一个减震调整件；

所述减震调整件包括楔形结构；

沿所述减震固定轴的轴向，所述减震调整件能够移动以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。

可选地，所述减震调整件包括调整配合部和与所述调整配合部固定连接的调整螺纹部；所述调整配合部为楔形结构；

所述调整配合部设置在所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间；

所述调整螺纹部螺接有调整螺母；所述调整螺母抵接所述第二减震固定部远离所述减震移动支架的一面；

旋转所述调整螺母时所述减震调整件能够移动，以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。

可选地，所述调整配合部设置有调整通孔；

所述调整通孔插接有连接所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的螺钉。

可选地，所述调整配合部远离所述调整螺纹部的一端设置有调整配合凸出部；

所述调整配合凸出部凸出于所述调整配合部的楔形面；

所述调整配合部的楔形面与所述第二减震固定部连接。

可选地，所述减震固定支架包括减震安装件；

所述减震安装件、所述第一减震固定部和所述第二减震固定部依次间隔设置在所述减震固定轴上；

所述减震安装件与所述第一减震固定部之间用于固定连接设备。

可选地，所述减震移动支架包括减震移动支架连接部和至少两个减震移动支架套接部；所述驱动装置的连接轴穿过所述减震移动支架连接部并与所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支架套接部外套在所述减震固定轴上，且所述减震移动支架套接部的数量与所述减震固定轴的数量相对应；

相邻所述减震移动支架套接部之间通过所述减震移动支架连接部固定连接；

所述减震移动支架连接部凸出于相邻所述减震移动支架套接部形成的表面。

可选地，所述减震固定轴的数量为两个；

所述减震移动支架为对称结构。

可选地，所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈直角设置。

可选地，所述弹性元件包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈。

可选地，所述减震装置的数量为一个；所述减震装置设置在所述麦克纳姆轮的一侧，且所述减震装置与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；

或者，所述减震装置的数量为两个；两个所述减震装置之间设置有所述麦克纳姆轮，且两个所述减震装置均与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接。

基于上述目的，本发明提供的底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。

可选地，所述的底盘包括底盘横梁和两个固定梁；所述底盘横梁固定连接两个所述固定梁；

所述固定梁的延伸方向为所述底盘的行走方向；所述固定梁连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置；

成对设置的所述具有减震装置的麦克纳姆轮设置在所述固定梁的同一端，且每个所述固定梁至少连接一个所述具有减震装置的麦克纳姆轮。

可选地，每个所述固定梁的两端分别连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置。

可选地，所述固定梁的一端连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮，另一端通过第二减震装置连接滚轮；

所述第二减震装置包括支杆和第二减震器；所述支杆的端部与所述第二减震器铰接；

所述支杆与所述固定梁铰接，所述第二减震器与所述固定梁铰接，所述滚轮的滚轴与所述支杆固定连接。

可选地，所述滚轮为麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴与所述支杆固定连接；

所述第二减震器为液压减震器或弹簧减震器。

基于上述目的，本发明提供的帮扶机器人包括所述的底盘。

可选地，所述的帮扶机器人包括托臀绑带、扶腰绑带和机体，所述机体上设有所述底盘和升降支撑机构；

所述底盘设置在所述机体的底部；

所述升降支撑机构包括顶胸板，所述顶胸板的下端面设有第一连接件、侧壁设有第二连接件；

所述托臀绑带设有与所述第一连接件匹配对接的第三连接件，所述扶腰绑带设有与所述第二连接件匹配对接的第四连接件。

可选地，所述升降支撑机构包括：支撑杆，所述支撑杆的一端与所述机体铰接、另一端设置有控制台，所述控制台连接有手柄和所述顶胸板；

所述支撑杆与所述机体之间还连接有驱动组件，所述驱动组件用于使所述支撑杆处于第一状态或第二状态，并能够在所述第一状态与所述第二状态之间进行切换。

可选地，所述支撑杆处于所述第一状态时，所述帮扶机器人的高度低于0.8米。

可选地，所述支撑杆包括：主杆和穿设在所述主杆内的副杆，所述副杆与所述主杆通过活动件连接，且所述副杆能够在所述主杆内伸缩移动并通过所述活动件固定。

可选地，所述控制台上设有电源开关和至少两档调速开关；

所述控制台上设有凹槽，所述凹槽能够用于放置遥控器，并为所述遥控器进行充电。

可选地，所述机体内设有控制组件，所述控制组件与所述驱动组件连接，用于控制所述支撑杆升降；

所述遥控器通过无线连接方式与所述控制组件连接，且所述遥控器能够远程控制所述帮扶机器人进行移动。

可选地，所述电源开关开启时，所述帮扶机器人默认处于刹车状态；

所述遥控器上设有控制开关，所述控制开关和所述电源开关均处于开启状态时，所述遥控器能够远程控制所述帮扶机器人移动，或控制所述帮扶机器人进行姿态变换、水平移动或旋转移动。

可选地，所述顶胸板包括：EVA填充层，以及包覆在所述EVA填充层外侧的皮革层；

所述顶胸板的下端两侧为向上收起的弧形结构。

可选地，所述机体包括车身；所述车身的底端区域连接的所述底盘；所述升降支撑机构与所述车身连接，所述底盘上还设置有脚底托板；

所述车身连接有顶膝机构；

所述顶膝机构包括：竖梁，所述竖梁的一端与所述车身连接、另一端连接有横梁，所述横梁上对称设置有两个活动连接的顶膝板。

可选地，所述竖梁包括：主梁和副梁，所述主梁的一端与所述车身连接，所述副梁的一端穿设在所述主梁内、另一端连接有所述顶膝板；

所述副梁能够带动所述顶膝板相对所述主梁沿远离或靠近所述车身的方向移动并固定。

可选地，所述横梁上设有连接孔，所述顶膝板上纵向设有条状槽；

所述连接孔对应所述条状槽的不同位置并通过螺栓固定时，所述顶膝板位于不同的高度；

所述顶膝板包括：与所述横梁连接的中间板，以及分别与所述中间板的两侧连接的内侧板和外侧板；

所述外侧板的尺寸大于所述内侧板的尺寸。

可选地，所述车身的前侧设有照明灯，所述车身上设有指示灯；

所述指示灯包括：充电待机状态、开机充电状态、正常开机状态、待机状态、报警状态中的任意一种或多种；

所述帮扶机器人包括声音提示装置；所述声音提示装置用于提示所述帮扶机器人的状态，或进行危险报警。

本发明的有益效果：

本发明提供的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置，通过驱动装置的部分或者全部设置在麦克纳姆轮本体的轮轴孔内，以缩小麦克纳姆轮与其驱动电机的结构尺寸，以形成驱动装置与麦克纳姆轮本体一体化的麦克纳姆轮；可以使采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的结构更加紧凑。

本发明提供的具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，具有上述麦克纳姆轮结构紧凑等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-1为本发明实施例提供的麦克纳姆轮的结构示意图；

图1-2为本发明实施例提供的麦克纳姆轮的另一结构示意图；

图1-3为图1-2所示的麦克纳姆轮的爆炸图；

图2-1为本发明实施例提供的具有减震装置的麦克纳姆轮的结构示意图；

图2-2为图2-1所示的具有减震装置的麦克纳姆轮的爆炸图；

图2-3为本发明实施例提供的减震装置的结构示意图；

图2-4为图2-3所示的减震装置的爆炸图；

图2-5为本发明实施例提供的减震装置的另一结构示意图；

图2-6为图2-5所示的减震装置的主视图；

图2-7为图2-5所示的减震装置的爆炸图；

图2-8为本发明实施例提供的减震调整件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的底盘的结构示意图；

图4-1为本发明实施例提供的帮扶机器人的立体结构示意图；

图4-2为本发明实施例提供的帮扶机器人的另一视角结构示意图；

图4-3为本发明实施例提供的托臀绑带的结构示意图；

图4-4为本发明实施例提供的扶腰绑带的结构示意图。

图标：1-托臀绑带；2-扶腰绑带；3-麦克纳姆轮；4-机体；5-脚底托板；6-升降支撑机构；7-遥控器；8-顶膝机构；9-减震装置；

11-第三连接件；12-托臀本体；13-托臀调节带；

21-第四连接件；22-扶腰本体；23-扶腰调节带；

310-麦克纳姆轮本体；311-第一端盖；312-第二端盖；313-麦克纳姆滚子；320-驱动装置；330-法兰盘；

41-车身；411-照明灯；42-底盘；421-固定梁；422-固定件；423-活动梁；424-底盘横梁；425-减震外罩；

61-顶胸板；62-第一连接件；63-第二连接件；64-支撑杆；65-控制台；66-手柄；67-驱动组件；641-主杆；642-副杆；643-活动件；

81-竖梁；82-横梁；83-顶膝板；811-主梁；812-副梁；833-中间板；834-内侧板；835-外侧板；

910-减震固定支架；911-第一减震固定部；912-第二减震固定部；913-第三减震固定部；920-减震移动支架；921-减震移动支架连接部；922-减震移动支架套接部；930-减震固定轴；931-弹性元件；940-减震安装件；950-减震调整件；951-调整配合部；952-调整螺纹部；953-调整螺母；954-调整配合凸出部。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

参见图1-1至图1-3所示，本实施例提供了一种麦克纳姆轮；图1-1和图1-2为本实施例提供的麦克纳姆轮的两种结构示意图；图1-3为图1-2所示的麦克纳姆轮的爆炸图。

本实施例提供的麦克纳姆轮，适用于AGV运输车、帮扶机器人、运输平台、叉车等需要实现全方位移动的器械、设备，还适用于结构紧凑、运动灵活、转运空间有限、作业通道狭窄的器械、设备。

参见图1-1至图1-3所示，所述麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体310和驱动装置320；

麦克纳姆轮本体310设置有轮轴孔(图中为示出)；驱动装置320的部分或者全部设置在轮轴孔内；

驱动装置320的连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线；且麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。可选地，驱动装置320的连接轴用于连接设备，例如连接设备的底座，以将所述麦克纳姆轮安装在设备上。通过驱动装置320的连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动更加稳定，降低采用该麦克纳姆轮的设备在行走时的震动。可选地，驱动装置320工作时，驱动装置320的连接轴相对固定，驱动装置320的壳体绕驱动装置320的连接轴转动，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。

本实施例中所述麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体310和驱动装置320，通过驱动装置320的部分或者全部设置在麦克纳姆轮本体310的轮轴孔内，以缩小麦克纳姆轮与其驱动电机的结构尺寸，以形成驱动装置320与麦克纳姆轮本体310一体化的麦克纳姆轮；可以使采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的结构更加紧凑。

此外，本实施例中所述麦克纳姆轮集成了现有麦克纳姆轮和驱动装置，在一定程度上减少了麦克纳姆轮与其驱动电机的安装零部件，简化了采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的结构。在一定程度上也简化了采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的安装过程和要求，降低其结构重量和制造维护成本，还在一定程度上可以提高设备行走的可靠性。

本实施例的可选方案中，麦克纳姆轮本体310由麦克纳姆滚子支架和麦克纳姆滚子组成，麦克纳姆滚子设在麦克纳姆滚子支架上，麦克纳姆滚子支架与驱动装置320的壳体连接。其中，麦克纳姆滚子的两端与麦克纳姆滚子支架连接，或者麦克纳姆滚子的中间与麦克纳姆滚子支架连接。

参见图1-1至图1-3所示，可选地，麦克纳姆轮本体310包括第一端盖311、第二端盖312和多个麦克纳姆滚子313；第一端盖311与第二端盖312之间连接有多个麦克纳姆滚子313；多个麦克纳姆滚子313形成轮轴孔；

驱动装置320的连接轴伸出第一端盖311，第一端盖311能够相对驱动装置320的连接轴转动。

可选地，驱动装置320的连接轴连接有法兰盘330；以使驱动装置320的连接轴通过法兰盘330连接设备。

可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311可拆装连接，以使第一端盖311随驱动装置320的壳体转动，也即麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。

可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312可拆装连接；通过第一端盖311和第二端盖312同时与驱动装置320的壳体固定连接，以使麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体的连接更加牢固。

可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311通过螺钉可拆装连接；可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311之间的螺钉数量为4个、6个、8个或9个等等。可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312通过螺钉可拆装连接；可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312之间的螺钉数量为4个、6个、8个或9个等等。

本实施例的可选方案中，第一端盖311设置有第一端盖配合凹槽，驱动装置320的壳体设置有与第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；第一端盖配合凹槽沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸；通过第一端盖配合凹槽和第一驱动配合结构的配合连接，以使第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第一端盖311，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第一端盖311随驱动装置320的壳体转动时第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。其中，第一驱动配合结构例如可以为驱动装置320的壳体设置的与第一端盖配合凹槽相应的配合凸起，还可以为驱动装置320的壳体为与第一端盖配合凹槽相应的形状；例如，第一端盖配合凹槽的截面呈矩形，驱动装置320的壳体与第一端盖配合凹槽配合的截面也呈矩形；又如，第一端盖配合凹槽的截面呈正多边形，驱动装置320的壳体与第一端盖配合凹槽配合的截面也正多边矩形。

本实施例的可选方案中，第一端盖311设置有第一端盖配合凸起，驱动装置320的壳体设置有与第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；第一端盖配合凸起沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸。通过第一端盖配合凸起和第一驱动配合凹槽的配合连接，以使第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第一端盖311，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第一端盖311随驱动装置320的壳体转动时第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。

本实施例的可选方案中，第二端盖312设置有第二端盖配合凹槽，驱动装置320的壳体设置有与第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；第二端盖配合凹槽沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸；通过第二端盖配合凹槽和第二驱动配合结构的配合连接，以使第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第二端盖312，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第二端盖312随驱动装置320的壳体转动时第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。其中，第二驱动配合结构例如可以为驱动装置320的壳体设置的与第二端盖配合凹槽相应的配合凸起，还可以为驱动装置320的壳体为与第二端盖配合凹槽相应的形状；例如，第二端盖配合凹槽的截面呈矩形，驱动装置320的壳体与第二端盖配合凹槽配合的截面也呈矩形；又如，第二端盖配合凹槽的截面呈正多边形，驱动装置320的壳体与第二端盖配合凹槽配合的截面也正多边矩形。

本实施例的可选方案中，第二端盖312设置有第二端盖配合凸起，驱动装置320的壳体设置有与第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；第二端盖配合凸起沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸。通过第二端盖配合凸起和第二驱动配合凹槽的配合连接，以使第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第二端盖312，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第二端盖312随驱动装置320的壳体转动时第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。

本实施例所述的麦克纳姆轮，通过第一端盖311与驱动装置320的壳体之间、第二端盖312与驱动装置320的壳体之间设置的配合结构，以使麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给麦克纳姆轮本体310，同时还在一定程度上降低了麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动时麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体之间的连接螺钉所承受的剪切力。

本实施例的可选方案中，驱动装置320包括轮毂电机；驱动装置320的连接轴为轮毂电机的连接轴；轮毂电机设置在轮轴孔内；麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体绕轮毂电机的连接轴转动。通过轮毂电机的连接轴连接设备，例如连接设备的底座，以使麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体转动。

或者，驱动装置320包括轮毂电机和减速器；轮毂电机驱动连接减速器；驱动装置320的连接轴为减速器的连接轴；轮毂电机设置在轮轴孔内；减速器的部分或者全部设置在轮轴孔内；麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体绕减速器的连接轴转动。通过减速器的连接轴连接设备，例如连接设备的底座，以使麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体转动。

本实施例的可选方案中，轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿内定子连接轴的轴向，第一端盖311和第二端盖312分别与外转子壳体的两端螺钉连接；

内定子连接轴伸出第一端盖311，且内定子连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线；

轮毂电机工作时，第一端盖311和第二端盖312随外转子壳体转动；可选地，轮毂电机工作时，第一端盖311和第二端盖312随外转子壳体绕内定子连接轴转动。

本实施例提供了一种具有减震装置。

参见图2-3至图2-8所示，图2-3和图2-5为本实施例提供的减震装置的两种结构示意图；其中，图2-4为图2-3所示的减震装置的爆炸图，图2-6为图2-5所示的减震装置的主视图；图2-7为图2-5所示的减震装置的爆炸图；图2-8为本实施例提供的减震调整件的结构示意图。

参见图2-3至图2-8所示，所述减震装置，包括减震固定支架910和减震移动支架920；减震移动支架920与轮子的连接轴固定连接；

减震固定支架910包括至少一个减震固定轴930；减震移动支架920外套在减震固定轴930上并能沿减震固定轴930的轴向往复移动，以使轮子随减震移动支架920可以沿减震固定轴930的轴向往复移动；可选地，减震固定轴930的数量为1个、2个、4个、5个等等。可选地，减震固定轴930的数量成对设置。

减震固定轴930外套有两个弹性元件931；两个弹性元件931之间连接减震移动支架920；弹性元件931处于压缩状态或者弹性元件931处于非受力状态；弹性元件931具有令减震移动支架920回复原始位置状态的趋势。

减震固定轴930的轴向与轮子的连接轴的轴向呈夹角设置。可选地，减震固定轴930的轴向与轮子的连接轴的轴向呈直角设置或者近似直角设置。以便于减震固定轴930上的两个弹性元件931能够很好的降低轮子行走时对帮扶机器人、行走器械等设备的震动。

本实施例所述减震装置，通过减震固定支架910、减震移动支架920和弹性元件931，以使轮子在行走时产生的震动能够被弹性元件931吸收；该减震装置9结构简单紧凑，成本比较便宜，还便于生产加工，既能够很好地降低轮子行走时对帮扶机器人等设备的震动，还可以令帮扶机器人、行走器械等设备的结构更加紧凑。

参见图2-3和图2-4所示，本实施例的可选方案中，减震固定支架910包括第一减震固定部911、第二减震固定部912和第三减震固定部913；可选地，第一减震固定部911包括两个第一减震固定分部，通过两个第一减震固定分部夹持设备的相应连接部，以提高减震装置与设备连接的牢固度。

第一减震固定部911与第二减震固定部912之间通过减震固定轴930固定连接；第一减震固定部911用于与帮扶机器人、行走器械等设备固定连接。

第三减震固定部913固定连接第一减震固定部911与第二减震固定部912。通过第一减震固定部911、第二减震固定部912和第三减震固定部913，以加强减震固定支架910的结构；通过减震固定轴930以使轮子的支撑力传递给减震装置9，进而传递给支撑设备；通过第三减震固定部913和减震固定轴930的配合，既提高了减震装置9的支撑承载力，又提高了减震固定轴930的寿命，也即提高了减震装置9的寿命。

本实施例的可选方案中，减震移动支架920包括减震移动支架连接部921和至少两个减震移动支架套接部922；轮子的连接轴穿过减震移动支架连接部921并与减震移动支架连接部921固定连接；可选地，轮子的连接轴通过螺母固定连接在减震移动支架920上。

减震移动支架套接部922外套在减震固定轴930上，且减震移动支架套接部922的数量与减震固定轴930的数量相对应；也即减震移动支架套接部922的数量与减震固定轴930的数量相同。

相邻减震移动支架套接部922之间通过减震移动支架连接部921固定连接；

减震移动支架连接部921凸出于相邻减震移动支架套接部922形成的表面，以使减震移动支架920形成弧形或者类似于弧形的结构，以提高减震移动支架920的弹性形变能力，以更好地将轮子的支撑力通过减震装置9传递给行走设备。

可选地，减震固定轴930的数量为两个；减震移动支架套接部922的数量也为两个。

可选地，减震移动支架920为对称结构。可选地，轮子的连接轴穿过减震移动支架920的中心并与减震移动支架连接部921固定连接。

可选地，减震移动支架连接部921与第三减震固定部913平行或者近似平行；可选地，第三减震固定部913设置有与轮子的连接轴位置相应的第三减震固定通孔；第三减震固定通孔的孔径大于轮子的连接轴的轴径，以便于连接轮子与减震移动支架连接部921。

本实施例的可选方案中，弹性元件931包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈，或者其他弹性元件。其中，聚氨酯结构件可以为聚氨酯圈、聚氨酯环或者聚氨酯块等。

参见图2-5和图2-8所示，本实施例的可选方案中，第二减震固定部912与第三减震固定部913之间可拆装固定连接，且第二减震固定部912与第三减震固定部913之间设置有至少一个减震调整件950；可选地，第二减震固定部912与第三减震固定部913之间设置的减震调整件950数量为一个或者多个，例如1个、2个、3个或5个等等。

减震调整件950包括楔形结构；可选地，沿减震调整件950的延伸方向，减震调整件950与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，和/或，沿减震调整件950的延伸方向，减震调整件950与第三减震固定部913连接的表面为楔形面。其中楔形面为楔形结构中的斜面，也可以理解成楔形面为楔形结构中与楔形结构延伸方向具有锐角或者钝角的斜面。

沿减震固定轴的轴向，减震调整件950能够移动以改变第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的距离；以调整外套在减震固定轴930上的减震移动支架920与第三减震固定部913之间的角度，进而调整轮子的连接轴与第三减震固定部913之间的角度，也即调整轮子的垂直度，以减少在行走时轮子的震动，进而减少使用该轮子的设备的震动；此外，还可以延长轮子的使用寿命。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，减震调整件950包括调整配合部951和与调整配合部951固定连接的调整螺纹部952；调整配合部951为楔形结构；可选地，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，和/或，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第三减震固定部913连接的表面为楔形面。可选地，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，调整配合部951与第三减震固定部913连接的表面平行于减震调整件950的延伸方向。

调整配合部951设置在第二减震固定部912与第三减震固定部913之间；

可选地，调整螺纹部952螺接有调整螺母953；调整螺母953抵接第二减震固定部912远离减震移动支架的一面；

旋转调整螺母953时减震调整件950能够移动，以改变第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的距离；通过调整螺母953与调整螺纹部952配合，以微调外套在减震固定轴930上的减震移动支架920与第三减震固定部913之间的角度，进而微调轮子连接轴与第三减震固定部913之间的角度，也即微调轮子的垂直度，以减少在行走时轮子的震动。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，调整配合部951设置有调整通孔(图中未示出)；调整通孔插接有连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉。可选地，调整通孔呈长圆孔，以便于螺钉在调整通孔内移动。可选地，减震调整件950的数量为多个时，连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉的数量也为多个，连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉与减震调整件950一一对应。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，调整配合部951远离调整螺纹部952的一端设置有调整配合凸出部954；

调整配合凸出部954凸出于调整配合部951的楔形面；

调整配合部951的楔形面与第二减震固定部912连接。通过调整配合凸出部954，以确保减震调整件950位于第二减震固定部912与第三减震固定部913之间，避免减震调整件950掉落。

参见图2-3至图2-7所示，本实施例的可选方案中，减震固定支架910包括减震安装件940；

减震安装件940、第一减震固定部911和第二减震固定部912依次间隔设置在减震固定轴上；

减震安装件940与第一减震固定部911之间用于固定连接设备。通过减震安装件940与第一减震固定部911夹持设备的相应连接部，以提高减震装置与设备连接的牢固度。

本实施例提供的具有减震装置的轮子结构包括轮子和上述减震装置；轮子与减震装置连接。

可选地，减震装置的数量为一个；减震装置设置在轮子的一侧，且减震装置的减震移动支架与轮子的连接轴固定连接；

或者，减震装置的数量为两个；两个减震装置之间设置有轮子，且两个减震装置的减震移动支架均与轮子的连接轴固定连接。也即轮子的连接轴贯穿轮子，以使轮子的连接轴的两端分别连接减震装置9。通过在轮子的两侧分别设置减震装置，以提高轮子的减震性能，以进一步降低安装有该轮子的行走设备的震动。

可选地，所述轮子为上述的麦克纳姆轮。

本实施例提供了一种具有减震装置的麦克纳姆轮；该具有减震装置的麦克纳姆轮包括上述的麦克纳姆轮，上述所公开的麦克纳姆轮的技术特征也适用于具有减震装置的麦克纳姆轮。

参见图2-1至图2-8所示，图2-1为本实施例提供的具有减震装置的麦克纳姆轮的结构示意图；图2-2为图2-1所示的具有减震装置的麦克纳姆轮的爆炸图；图2-3为本实施例提供的减震装置的结构示意图；图2-4为图2-3所示的减震装置的爆炸图。图2-5为本实施例提供的减震装置的另一结构示意图；图2-6为图2-5所示的减震装置的主视图；图2-7为图2-5所示的减震装置的爆炸图；图2-8为本实施例提供的减震调整件的结构示意图。

参见图2-1至图2-8所示，所述具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮3，还包括减震装置9；麦克纳姆轮3与减震装置9连接。通过减震装置9，以能够减缓麦克纳姆轮3传递给设备上的震动，从而可以有效减缓整个设备在路面行驶时的震动，保证设备移动过程中的平稳性和水平性。

本实施例的可选方案中，减震装置的数量可以为一个或者多个。

例如，减震装置9的数量为一个；减震装置9设置在麦克纳姆轮3的一侧，且减震装置与麦克纳姆轮3的驱动装置320的连接轴固定连接；如图2-1至2-4所示。

又如，减震装置9的数量为两个；两个减震装置之间设置有麦克纳姆轮，且两个减震装置均与麦克纳姆轮3的驱动装置320的连接轴固定连接；如图2-5至2-7所示。也即麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴贯穿麦克纳姆轮，以使驱动装置320的连接轴的两端分别连接减震装置9。通过在麦克纳姆轮的两侧分别设置减震装置，以提高具有减震装置的麦克纳姆轮的减震性能，以进一步降低安装有该具有减震装置的麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的震动。

本实施例的可选方案中，减震装置9包括减震固定支架910和减震移动支架920；减震移动支架920与麦克纳姆轮3的驱动装置320的连接轴固定连接；

减震固定支架910包括至少一个减震固定轴930；减震移动支架920外套在减震固定轴930上并能沿减震固定轴930的轴向往复移动，以使麦克纳姆轮3随减震移动支架920可以沿减震固定轴930的轴向往复移动；可选地，减震固定轴930的数量为1个、2个、4个、5个等等。可选地，减震固定轴930的数量成对设置。

减震固定轴930外套有两个弹性元件931；两个弹性元件931之间连接减震移动支架920；弹性元件931处于压缩状态或者弹性元件931处于非受力状态；弹性元件931具有令减震移动支架920回复原始位置状态的趋势。

减震固定轴930的轴向与驱动装置320的连接轴的轴向呈夹角设置。可选地，减震固定轴930的轴向与驱动装置320的连接轴的轴向呈直角设置或者近似直角设置。以便于减震固定轴930上的两个弹性元件931能够很好的降低麦克纳姆轮3行走时对帮扶机器人等设备的震动。

本实施例所述具有减震装置的麦克纳姆轮，通过减震固定支架910、减震移动支架920和弹性元件931，以使麦克纳姆轮3在行走时产生的震动能够被弹性元件931吸收；该减震装置9结构简单紧凑，成本比较便宜，还便于生产加工，既能够很好地降低麦克纳姆轮3行走时对帮扶机器人等设备的震动，还可以令帮扶机器人等设备的结构更加紧凑。

参见图2-3和图2-4所示，本实施例的可选方案中，减震固定支架910包括第一减震固定部911、第二减震固定部912和第三减震固定部913；可选地，第一减震固定部911包括两个第一减震固定分部，通过两个第一减震固定分部夹持设备的相应连接部，以提高减震装置与设备连接的牢固度。

第一减震固定部911与第二减震固定部912之间通过减震固定轴930固定连接；第一减震固定部911用于与帮扶机器人等设备固定连接。

第三减震固定部913固定连接第一减震固定部911与第二减震固定部912。通过第一减震固定部911、第二减震固定部912和第三减震固定部913，以加强减震固定支架910的结构；通过减震固定轴930以使麦克纳姆轮3的支撑力传递给减震装置9，进而传递给支撑设备；通过第三减震固定部913和减震固定轴930的配合，既提高了减震装置9的支撑承载力，又提高了减震固定轴930的寿命，也即提高了减震装置9的寿命。

本实施例的可选方案中，减震移动支架920包括减震移动支架连接部921和至少两个减震移动支架套接部922；驱动装置320的连接轴穿过减震移动支架连接部921并与减震移动支架连接部921固定连接；可选地，驱动装置320的连接轴通过螺母固定连接在减震移动支架920上。

减震移动支架套接部922外套在减震固定轴930上，且减震移动支架套接部922的数量与减震固定轴930的数量相对应；也即减震移动支架套接部922的数量与减震固定轴930的数量相同。

相邻减震移动支架套接部922之间通过减震移动支架连接部921固定连接；

减震移动支架连接部921凸出于相邻减震移动支架套接部922形成的表面，以使减震移动支架920形成弧形或者类似于弧形的结构，以提高减震移动支架920的弹性形变能力，以更好地将麦克纳姆轮3的支撑力通过减震装置9传递给设备。

可选地，减震固定轴930的数量为两个；减震移动支架套接部922的数量也为两个。

可选地，减震移动支架920为对称结构。可选地，驱动装置320的连接轴穿过减震移动支架920的中心并与减震移动支架连接部921固定连接。

可选地，减震移动支架连接部921与第三减震固定部913平行或者近似平行；可选地，第三减震固定部913设置有与驱动装置320的连接轴位置相应的第三减震固定通孔；第三减震固定通孔的孔径大于驱动装置320的连接轴的轴径，以便于连接麦克纳姆轮3与减震移动支架连接部921。

本实施例的可选方案中，弹性元件931包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈，或者其他弹性元件。其中，聚氨酯结构件可以为聚氨酯圈、聚氨酯环或者聚氨酯块等。

参见图2-5和图2-8所示，本实施例的可选方案中，第二减震固定部912与第三减震固定部913之间可拆装固定连接，且第二减震固定部912与第三减震固定部913之间设置有至少一个减震调整件950；可选地，第二减震固定部912与第三减震固定部913之间设置的减震调整件950数量为一个或者多个，例如1个、2个、3个或5个等等。

减震调整件950包括楔形结构；可选地，沿减震调整件950的延伸方向，减震调整件950与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，和/或，沿减震调整件950的延伸方向，减震调整件950与第三减震固定部913连接的表面为楔形面。其中楔形面为楔形结构中的斜面，也可以理解成楔形面为楔形结构中与楔形结构延伸方向具有锐角或者钝角的斜面。

沿减震固定轴的轴向，减震调整件950能够移动以改变第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的距离；以调整外套在减震固定轴930上的减震移动支架920与第三减震固定部913之间的角度，进而调整麦克纳姆轮连接轴与第三减震固定部913之间的角度，也即调整麦克纳姆轮的垂直度，以减少在行走时麦克纳姆轮的震动。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，减震调整件950包括调整配合部951和与调整配合部951固定连接的调整螺纹部952；调整配合部951为楔形结构；可选地，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，和/或，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第三减震固定部913连接的表面为楔形面。可选地，沿减震调整件950的延伸方向，调整配合部951与第二减震固定部912连接的表面为楔形面，调整配合部951与第三减震固定部913连接的表面平行于减震调整件950的延伸方向。

调整配合部951设置在第二减震固定部912与第三减震固定部913之间；

可选地，调整螺纹部952螺接有调整螺母953；调整螺母953抵接第二减震固定部912远离减震移动支架的一面；

旋转调整螺母953时减震调整件950能够移动，以改变第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的距离；通过调整螺母953与调整螺纹部952配合，以微调外套在减震固定轴930上的减震移动支架920与第三减震固定部913之间的角度，进而微调麦克纳姆轮连接轴与第三减震固定部913之间的角度，也即微调麦克纳姆轮的垂直度，以减少在行走时麦克纳姆轮的震动。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，调整配合部951设置有调整通孔(图中未示出)；调整通孔插接有连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉。可选地，调整通孔呈长圆孔，以便于螺钉在调整通孔内移动。可选地，减震调整件950的数量为多个时，连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉的数量也为多个，连接第二减震固定部912与第三减震固定部913之间的螺钉与减震调整件950一一对应。

参见图2-8所示，本实施例的可选方案中，调整配合部951远离调整螺纹部952的一端设置有调整配合凸出部954；

调整配合凸出部954凸出于调整配合部951的楔形面；

调整配合部951的楔形面与第二减震固定部912连接。通过调整配合凸出部954，以确保减震调整件950位于第二减震固定部912与第三减震固定部913之间，避免减震调整件950掉落。

参见图2-3至图2-7所示，本实施例的可选方案中，减震固定支架910包括减震安装件940；

减震安装件940、第一减震固定部911和第二减震固定部912依次间隔设置在减震固定轴上；

减震安装件940与第一减震固定部911之间用于固定连接设备。通过减震安装件940与第一减震固定部911夹持设备的相应连接部，以提高减震装置与设备连接的牢固度。

本实施例提供了一种底盘；该底盘包括上述的具有减震装置的麦克纳姆轮，上述所公开的麦克纳姆轮和具有减震装置的麦克纳姆轮的技术特征也适用于该底盘。

图3为本实施例提供的底盘的结构示意图。

参见图3所示，所述底盘包括至少一对具有减震装置的麦克纳姆轮。通过采用具有减震装置的麦克纳姆轮，以能够减缓麦克纳姆轮3传递给底盘上的震动，从而可以有效减缓整个底盘在路面行驶时的震动，保证具有底盘的设备在移动过程中的平稳性和水平性。通过采用具有减震装置的麦克纳姆轮，还可以简化底盘的结构，降低底盘的成本。

本实施例的可选方案中，所述底盘包括底盘横梁424和两个固定梁421；底盘横梁424固定连接两个固定梁421；

固定梁421的延伸方向为底盘的行走方向；固定梁421连接具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置9；

成对设置的具有减震装置的麦克纳姆轮设置在固定梁421的同一端，且每个固定梁421至少连接一个具有减震装置的麦克纳姆轮，以降低麦克纳姆轮3对底盘产生的震动，以提高底盘在移动过程中的平稳性和水平性。

本实施例的可选方案中，每个固定梁421的两端分别连接具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置9。也即底盘设置具有减震装置的麦克纳姆轮的数量为四个。通过在底盘的四个角部设置具有减震装置的麦克纳姆轮，以进一步降低麦克纳姆轮3对底盘产生的震动，以提高底盘在移动过程中的平稳性和水平性。

本实施例中，沿底盘的行走方向，底盘的两端均可以设置有一对具有减震装置的麦克纳姆轮，也可以其中一端设置有一对具有减震装置的麦克纳姆轮，另一端设置普通滚轮或者具有减震的滚轮。

可选地，例如，固定梁421的一端连接具有减震装置的麦克纳姆轮，另一端通过第二减震装置9连接滚轮；第二减震装置9包括支杆和第二减震器；支杆的端部与第二减震器铰接；支杆与固定梁421铰接，第二减震器与固定梁421铰接，滚轮的滚轴与支杆固定连接。

可选地，滚轮为麦克纳姆轮3；麦克纳姆轮3的驱动装置320的连接轴与支杆固定连接。

可选地，第二减震器为液压减震器或弹簧减震器。

可选地，固定梁421固定连接有外罩在减震装置9上的减震外罩425；通过减震外罩425保护减震装置9。

本实施例提供了一种帮扶机器人；该帮扶机器人包括上述的底盘，上述所公开的麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮和底盘的技术特征也适用于该帮扶机器人。

参见图4-1至图4-4所示，图4-1和图4-2为本实施例提供的帮扶机器人的两种角度的立体结构示意图；图4-3为本实施例提供的托臀绑带的结构示意图；图4-4为本实施例提供的扶腰绑带的结构示意图。

参见图4-1至图4-4所示，所述帮扶机器人包括底盘42；还包括：托臀绑带1、扶腰绑带2以及机体4，机体4上设有底盘42和升降支撑机构6；升降支撑机构6包括顶胸板61，顶胸板61的下端面设有第一连接件62、侧壁设有第二连接件63；托臀绑带1设有与第一连接件62匹配对接的第三连接件11，扶腰绑带2设有与第二连接件63匹配对接的第四连接件21。可选地，底盘42设置在机体的底部。可选地，底盘42上设置有脚底托板5。

相对于现有技术，本实施例所述的帮扶机器人具有以下优势：

本实施例提供的帮扶机器人中，先将托臀绑带1平置铺好，使用者移动至此坐下，然后将托臀绑带1上的第三连接件11与帮扶机器人上的第一连接件62相连，再将扶腰绑带2放于自身的背后腰部，并将扶腰绑带2上的第四连接件21与帮扶机器人上的第二连接件63相连，最后收紧托臀绑带1和扶腰绑带2使其与使用者的臀部和腰部紧密贴合，便可控制帮扶机器人进行姿态变换、水平移动或旋转移动。由此分析可知，本实施例提供的帮扶机器人，既能够保证使用者具有站姿和坐姿，又能够有效减轻整机重量，使帮扶机器人结构简化，从而有效提高其的灵活性。

其中，为了有效提高托臀绑带1和扶腰绑带2的连接牢固性，如图4-1所示，上述第一连接件62可以采用环形扣，第二连接件63可以采用航空锁扣；相应地，上述第三连接件11可以采用ISOFIX接口，第四连接件21可以采用航空插片。

具体地，如图4-3所示，托臀绑带1可以包括托臀本体12，以及设置在该托臀本体12上的托臀调节带13，托臀调节带13的自由端可以设有上述ISOFIX接口，从而能够通过ISOFIX接口与环形扣对接，实现托臀绑带1的固定；如图4-4所示，扶腰绑带2可以包括扶腰本体22，以及设置在该扶腰本体22上的扶腰调节带23，扶腰调节带23的自由端可以设有上述航空插片，从而能够通过航空插片与航空锁扣对接，实现扶腰绑带2的固定。

ISOFIX的全称是"International Standards Organisation FIX"，中文意思是：国际标准化组织固定装置。

此处需要补充说明的是，上述托臀本体12和扶腰本体22可以分别包括：外侧的皮革层，中间的海绵填充层，以及内侧的防滑布料层；并且，皮革层和防滑布料层相对应的一侧边沿可以通过拉链或按扣活动连接，从而使海绵填充层为可拆卸结构件，进而在冬季使用时可以将海绵填充层放入、在夏季使用时可以将海绵填充层取出。此外，上述防滑布料层可以具有格状透气网，从而通过该格状透气网有效提高托臀本体的透气性，进而有效避免托臀绑带对使用者造成明显的出汗现象。可选地，防滑布料层上均匀分布的格状透气网也可以是点胶，从而通过点胶的设置进一步有效提高防滑效果。

进一步地，为了有效保证托臀绑带1和扶腰绑带2的舒适度，上述海绵填充层的厚度可以为3cm。

为了使托臀绑带1和扶腰绑带2能够良好地适应不同身材的使用者，上述托臀调节带13和扶腰调节带23上可以穿设有调节扣，从而通过该调节扣能够有效调节托臀调节带13和扶腰调节带23的长度，进而使托臀绑带1和扶腰绑带2能够良好地适应不同身材的使用者。

可选地，如图4-1所示，上述机体4可以包括：车身41，以及与该车身41的底端区域连接的底盘42；实际装配时，升降支撑机构6可以与车身41连接，脚底托板5设置在底盘42上。

本实施例的可选方案中，参见图4-1和图4-2所示，上述升降支撑机构6可以包括：支撑杆64，支撑杆64的一端与机体4铰接、另一端设置有控制台65，该控制台65可以连接有手柄66和顶胸板61；支撑杆64与机体4之间还连接有驱动组件67，从而驱动组件67能够使支撑杆64处于第一状态或第二状态，并能够在该第一状态与第二状态之间进行切换。

此处需要补充说明的是，上述第一状态可以对应坐姿状态，第二状态可以对应站姿状态。驱动组件67可以为电动推杆，当电动推杆伸出时，支撑杆64处于竖直状态，对应上述第二状态(站姿状态)；当电动推杆缩回时，支撑杆64处于水平状态，对应上述第一状态(坐姿状态)。当然，驱动组件67也可以为液压推杆或气动推杆等，在此不做限制。

此外，手柄66与顶胸板61和支撑杆64设置为一体，有利于使用者在变换姿态时，更加稳固、安全。

可选地，如图4-2所示，上述支撑杆64处于第一状态(坐姿状态)时，帮扶机器人的高度低于0.8米，从而能够进入桌子下方保证使用者完成伏案工作或日常餐饮。

此处需要补充说明的是，使用者通过释放托臀绑带1，降下升降支撑机构6，能够使臀部接触马桶，完成如厕的准备工作；升起升降支撑机构6，通过后背固定的扶腰绑带2，带起使用者，能够完成从马桶上方的起立。

可选地，参见图4-2所示，上述支撑杆64可以包括：主杆641和穿设在该主杆641内的副杆642，副杆642与主杆641可以通过活动件643连接，且副杆642能够在主杆641内伸缩移动并通过活动件643固定，从而实现支撑杆64的高度调节，以适应不同身高的使用者(例如：150cm-190cm)。

可选地，上述控制台65上可以设有电源开关和至少两档调速开关；并且，控制台65上设有凹槽，该凹槽能够用于放置遥控器7，并为遥控器7进行充电。

可选地，，上述机体4内设有控制组件，该控制组件与驱动组件67连接，用于控制支撑杆64升降；并且，遥控器可以通过无线连接方式与控制组件连接，以使遥控器能够远程控制帮扶机器人进行移动。

可选地，为了有效提高帮扶机器人的安全性，上述电源开关开启时，帮扶机器人默认处于刹车状态；并且，遥控器7上设有控制开关，控制开关和电源开关均处于开启状态时，遥控器7能够远程控制帮扶机器人移动，或控制帮扶机器人进行姿态变换、水平移动或旋转移动。

此处需要补充说明的是，遥控器7上设有升起键、降落键、方向摇杆、顺时针旋转键和逆时针旋转键；通过按压升起键或降落键调整升降高度实现起立、坐下功能；通过手摇动方向遥杆，可实现对机器人前进、后退、左平移和右平移四个方向的水平移动；通过按压顺时针旋转键或逆时针旋转键实现对机器人的旋转移动。

此外，遥控器7上还可以设有照明灯开关键和SOS求救键；通过按压照明灯开关键远程操控机器人主机上的照明灯开启或关闭；通过按压SOS求救键可立即实现警报呼救，如果机器人主机在激活状态下，机器人主机同时进行警报呼救(当再次按压SOS求救键，求救警报停止)。

可选地，上述顶胸板61可以包括：EVA填充层，以及包覆在该EVA填充层外侧的皮革层；并且，顶胸板61的下端两侧可以为向上收起的弧形结构，从而在顶胸板61下降之后，有效加大其与腿部的空间，提高舒适度。

EVA指的是“乙烯-醋酸乙烯共聚物”及其制成的橡塑发泡材料。

可选地，如图4-1所示，上述底盘42可以包括：固定梁421，以及与该固定梁421通过固定件422连接的活动梁423。具体装配时，麦克纳姆轮3与固定梁421连接，脚底托板5与活动梁423连接，从而活动梁423能够带动脚底托板5相对固定梁421沿远离或靠近车身41的方向移动，并通过固定件422进行固定，进而更好地适应不同身高体型的使用者。

可选地，如图4-1所示，本实施例提供的帮扶机器人还可以包括：与车身41连接的顶膝机构8；该顶膝机构8可以包括：竖梁81，竖梁81的一端与车身41连接、另一端连接有横梁82，横梁82上对称设置有两个活动连接的顶膝板83。

可选地，如图4-1所示，上述竖梁81可以包括：主梁811和副梁812，主梁811的一端与车身41连接，副梁812的一端穿设在主梁811内、另一端连接有顶膝板83，从而副梁812能够带动顶膝板83相对主梁811沿远离或靠近车身41的方向移动并固定，进而更好地适应不同身高体型的使用者。

可选地，上述横梁82上设有连接孔，顶膝板83上纵向设有条状槽，从而连接孔对应条状槽的不同位置并通过螺栓固定时，顶膝板83可以位于不同的高度，进而更好地适应不同身高体型的使用者。

可选地，如图4-1所示，上述顶膝板83可以包括：与横梁82连接的中间板833，以及分别与该中间板833的两侧连接的内侧板834和外侧板835；并且，外侧板835的尺寸优选为大于内侧板834的尺寸。此种设计，不仅能够适应不同大腿粗细的使用者，而且能够防止使用者膝盖外翻。

优选地，上述顶膝板83与使用者接触的一面设有软包材质结构件，从而舒适度能够有效提高。

可选地，上述车身41的前侧可以设有照明灯411，车身41上还可以设有指示灯。具体地，指示灯可以包括：充电待机状态(例如：绿色常亮)、开机充电状态(例如：绿色闪烁)、正常开机状态(例如：蓝色闪烁)、待机状态(例如：蓝色常亮)、报警状态(例如：红色闪烁)中的任意一种或多种。

其中，本实施例提供的帮扶机器人还可以包括：声音提示装置，该声音提示装置能够用于提示帮扶机器人的状态，或进行危险报警。

此外，车身41前方横向固定的金属方管可以为防撞梁。

本实施例还提供一种帮扶机器人的控制方法，帮扶机器人设有电源开关，遥控器设有控制开关；电源开关开启时，帮扶机器人默认处于刹车状态；控制开关和电源开关均处于开启状态时，遥控器能够远程控制帮扶机器人移动，或控制帮扶机器人进行姿态变换、水平移动或旋转移动。

本实施例提供的帮扶机器人及其控制方法，既能够保证使用者具有站姿和坐姿，又能够有效减轻整机重量，使帮扶机器人结构简化，从而有效提高其的灵活性。

此外，本实施例提供的帮扶机器人的控制方法中，由于电源开关开启时，帮扶机器人默认处于刹车状态，因此能够有效提高使用者的安全性；由于控制开关和电源开关均处于开启状态时，遥控器能够远程控制帮扶机器人移动，或控制其进行姿态变换、水平移动或旋转移动，因此使用更加方便、便捷。

本实施例提供的帮扶机器人，帮扶机器人与人体接触部分均采用人体工学设计，纺织物牢固且舒适，并易于用户自行穿戴。

遥控器可远程控制帮扶机器人做各种平面运动，也可搭载于机器人基体上使用，搭载与机器人及提示可由机器人机体提供电力。机器人所有的运动操作均受遥控器控制，还可操作开关灯，呼救，远程遥控机器人开关机等。

可适应用户例如可以包括如下几类：1、因疾病或外伤而截瘫的用户，可以控制自己的双手；2、因疾病或衰老而双腿无力无法正常行走的人群；3、能借助外部设施站立的人，比如拐杖。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种减震装置，其特征在于，包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架用于与轮子的连接轴固定连接；

所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；

所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；

所述减震固定轴的轴向与所述轮子的连接轴的轴向呈夹角设置；

所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；

所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；

所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部；

所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间可拆装固定连接，且所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间设置有至少一个减震调整件；

所述减震调整件包括楔形结构；

沿所述减震固定轴的轴向，所述减震调整件能够移动以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离；

所述减震调整件包括调整配合部和与所述调整配合部固定连接的调整螺纹部；所述调整配合部为楔形结构；

所述调整配合部设置在所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间；

所述调整螺纹部螺接有调整螺母；所述调整螺母抵接所述第二减震固定部远离所述减震移动支架的一面；

旋转所述调整螺母时所述减震调整件能够移动，以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离；

所述调整配合部设置有调整通孔；

所述调整通孔插接有连接所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的螺钉；

所述调整配合部远离所述调整螺纹部的一端设置有调整配合凸出部；

所述调整配合凸出部凸出于所述调整配合部的楔形面；

所述调整配合部的楔形面与所述第二减震固定部连接；

所述减震固定支架包括减震安装件；

所述减震安装件、所述第一减震固定部和所述第二减震固定部依次间隔设置在所述减震固定轴上；

所述减震安装件与所述第一减震固定部之间用于固定连接设备；

所述减震移动支架包括减震移动支架连接部和至少两个减震移动支架套接部；所述轮子的连接轴穿过所述减震移动支架连接部并与所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支架套接部外套在所述减震固定轴上，且所述减震移动支架套接部的数量与所述减震固定轴的数量相对应；

相邻所述减震移动支架套接部之间通过所述减震移动支架连接部固定连接；

所述减震移动支架连接部凸出于相邻所述减震移动支架套接部形成的表面；

所述减震固定轴的数量为两个；

所述减震移动支架为对称结构；

所述减震固定轴的轴向用于与所述轮子的连接轴的轴向呈直角设置。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述弹性元件包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈。

3.一种具有减震装置的轮子结构，其特征在于，包括轮子和权利要求1或2所述的减震装置；所述轮子与所述减震装置连接。

4.根据权利要求3所述的具有减震装置的轮子结构，其特征在于，所述减震装置的数量为一个；所述减震装置设置在所述轮子的一侧，且所述减震装置的减震移动支架与所述轮子的连接轴固定连接；

或者，所述减震装置的数量为两个；两个所述减震装置之间设置有所述轮子，且两个所述减震装置的减震移动支架均与所述轮子的连接轴固定连接。