CN107714405A - 一种家用帮扶全向移动机器人 - Google Patents

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CN107714405A CN201711100221.6A CN201711100221A CN107714405A CN 107714405 A CN107714405 A CN 107714405A CN 201711100221 A CN201711100221 A CN 201711100221A CN 107714405 A CN107714405 A CN 107714405A
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王天
王晓奇
孙相宇
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive

Abstract

一种家用帮扶全向移动机器人，它涉及一种机器人，本发明以解决常规轮椅移动性低以及长期坐轮椅对健康造成极大危害的问题。本发明底盘的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由电机减速器I单独驱动，脚底托板设置在底盘上，长连杆的一端与座椅的底部固接在一起，立柱前后两侧各设有铰接板，短连杆两端分别与立柱一侧的铰接板和长连杆的另一端铰接，弯连杆的两端分别与立柱的另一侧的铰接板和长连杆铰接，立柱固接在底盘上，执行机构I驱动短连杆使座椅能摆动前后伸缩，托膝护板设有一调节杆，托膝调长将托膝护板的调节杆套扣在立柱上。本发明适用于行动不便的老年人、残疾人以及瘫痪患者。

Description

一种家用帮扶全向移动机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种家用帮扶全向移动机器人。
背景技术
目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。
发明内容
本发明为了解决常规轮椅移动性低以及长期坐轮椅对健康造成极大危害的问题，而提供一种家用帮扶全向移动机器人。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：它包括底盘、脚底托板、座椅伸缩机构、托膝机构和托胸机构，
底盘的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由电机减速器I单独驱动，
脚底托板设有承重板，承重板上表面并列布置有两对脚部固定托，脚底托板设置在底盘上，
座椅伸缩机构包括座椅、长连杆、弯连杆、短连杆和立柱，长连杆的一端与座椅的底部固接在一起，立柱前后两侧各设有铰接板，短连杆两端分别与立柱一侧的铰接板和长连杆的另一端铰接，弯连杆的两端分别与立柱的另一侧的铰接板和长连杆铰接，立柱固接在底盘上，执行机构I驱动短连杆使座椅能摆动前后伸缩，
托膝机构包括托膝护板和托膝调长，托膝护板设有一调节杆，托膝调长将托膝护板的调节杆套扣在立柱上，
托胸机构包括护胸托板和防护绑带，防护绑带设置在护胸托板的两侧，主杆两端分别与护膝托板和立柱的端部铰接将护胸托板与机体连接在一起，执行机构II驱动主杆上下摆动。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
一、本发明采用四驱麦克纳姆轮实现全方位无死角移动，可原地转向，满足使用者在更多狭窄空间下的使用需求，解决使用者自行如便的问题，使使用者自由出入社会场合，操作方便。
二、本发明可以为使用者提供可伸缩的座椅，减少空间的占用，使使用者更方便的站立与休息。
三、增加护膝结构避免使用者由于移动失误产生的安全隐患。
四、护胸机构帮助使用者进行站立，从而进行康复训练。
附图说明
图1是本发明的整体结构图；
图2是本发明的轴测图；
图3是底盘的结构图；
图4是脚底托板的结构图；
图5是托膝机构的结构图；
图6是托膝护板的轴测图；
图7是托膝调长器的轴测图；
图8是本发明的主视图；
图9是图8的左视图；
图10是图9的俯视图；
图11是图9的右视图；
图12是图9的仰视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1～图12来说明本实施方式，本实施方式它包括底盘A、脚底托板B、座椅伸缩机构C、托膝机构D和托胸机构E，
底盘A的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮2，每个麦克纳姆轮2由电机减速器I3驱动，
脚底托板B设置在底盘A上，
座椅伸缩机构C包括座椅15、长连杆16、弯连杆17、短连杆18和立柱19，长连杆16的一端与座椅15的底部固接在一起，立柱19前后两侧各设有铰接板，短连杆18两端分别与立柱19一侧的铰接板和长连杆16的另一端铰接，弯连杆17的两端分别与立柱19的另一侧的铰接板和长连杆16铰接，立柱19固接在底盘A上，布置在底盘A上的执行机构I能驱动短连杆18摆动，
托膝机构D包括托膝护板22和托膝调长器23，托膝护板22设有一调节杆，托膝调长器23固定在立柱19上，托膝护板22的调节杆套扣在托膝调长器23上，
托胸机构E包括护胸托板29和防护绑带30，防护绑带30设置在护胸托板29的两侧，主杆26两端分别与护膝托板29和立柱19的端部铰接，布置在底盘A上的执行机构II能驱动主杆26上下摆动。
具体实施方式二：结合图3来说明本实施方式，本实施方式底盘A包括上横梁8、下横梁7、两个下长杆6和两个上长杆4，
上横梁8与下横梁7固接在一起，上横梁8设有控制盒24，两个上长杆4和两个下长杆6对称布置在上横梁8的两侧，两个上长杆4分别与上横梁8固接在一起，每个下长杆6的一端分别与每个上长杆4的一端铰接，每个下长杆6的另一端和每个上长杆4的另一端之间设有减震弹簧1，每个下长杆6的两端各设置有一个麦克纳姆轮2，
与减震弹簧1相邻设置的麦克纳姆轮2与电机减速器I3直连，与上长杆6与下长杆4铰接处相邻设置的麦克纳姆轮2通过同步带5与电机减速器I3相连。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图4来说明本实施方式，本实施方式脚底托板B包括承重板14、U型把手I13和两对脚部固定托12，承重板14为方形，两对脚部固定托12并列设置在承重板14的上表面，承重板14上表面设置有两个U型把手I13，承重板14两侧固接有两个对称的呈钩型的挂板11，承重板14两侧的挂板11分别与两个上长杆4扣合。
优选地，脚部固定托12为圆弧形板，且每对脚部固定托12凹面与凹面相对设置。
本实施方式通过移除脚底托板B切换到训练模式，使用者跟随移动，进行康复训练。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图2和图11来说明本实施方式，本实施方式执行机构I为电机减速器II9，电机减速器II9通过同步带驱动短连杆18能上下摆动。其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图5、图6和图7来说明本实施方式，本实施方式托膝护板22为圆弧形板，所述调节杆设置在托膝护板22凸面一侧且调节杆上设有一排U型豁口，托膝调长23为方形板且在方形板对角处设有两凸台，托膝调长23的一凸台与托膝护板22上的调节杆U型豁口扣合。本实施方式膝盖支撑有调长结构，可以快速调节以适应不同身材的人群。其它组成和连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图8来说明本实施方式，本实施方式所述执行机构II为电动推杆25，电动推杆25两端分别与主杆26和底盘A铰接。其它组成和连接关系与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：结合图8来说明本实施方式，本实施方式护胸托板29中间为平板，平板的两侧为对称布置的圆弧形板，托胸护板29的背面设有遥控器28和两个U型把手II27,遥控器28能控制电动推杆25、电机减速器I3和电机减速器II9动作。护胸托板29上安装绑带30，用于对使用者进行保护，辅助站立，护胸托板29前面的U型把手II27可进行一定角度内的转动，满足使用者起立过程中施力方向的转变。通过按遥控器28上的按键触发信号，信号通过遥控器28无线串口发射信号，由底盘A的控制盒24中的控制板接收端接收信号，将信号传递给控制电动推杆25、电机减速器I3或电机减速器II9以实现动作，
电动推杆25、电机减速器I3、电机减速器II9以及控制盒24中的控制板的运行是通过底盘A上的电池供电实现的。本实施方式遥控器能够与设备分离，使使用者能够在远离设备的情况下遥控操作设备到附近，使得康复与助行模式切换方便快捷，遥控器安放在设备上，使用者使用设备时直接操作按键，单手即可操作，或者通过控制盒24上单独设置的控制电动推杆25、电机减速器I3或电机减速器II9动作的按钮，实现康复与助行模式切换。
其它组成和连接关系与具体实施方式六相同。

Claims (7)

1.一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：它包括底盘(A)、脚底托板(B)、座椅伸缩机构(C)、托膝机构(D)和托胸机构(E)，
底盘(A)的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮(2)，每个麦克纳姆轮(2)由电机减速器I(3)驱动，
脚底托板(B)设置在底盘(A)上，
座椅伸缩机构(C)包括座椅(15)、长连杆(16)、弯连杆(17)、短连杆(18)和立柱(19)，长连杆(16)的一端与座椅(15)的底部固接在一起，立柱(19)前后两侧各设有铰接板，短连杆(18)两端分别与立柱(19)一侧的铰接板和长连杆(16)的另一端铰接，弯连杆(17)的两端分别与立柱(19)的另一侧的铰接板和长连杆(16)铰接，立柱(19)固接在底盘(A)上，布置在底盘(A)上的执行机构I能驱动短连杆(18)摆动，
托膝机构(D)包括托膝护板(22)和托膝调长器(23)，托膝护板(22)设有一调节杆，托膝调长器(23)固定在立柱(19)上，托膝护板(22)的调节杆套扣在托膝调长器(23)上，
托胸机构(E)包括护胸托板(29)和防护绑带(30)，防护绑带(30)设置在护胸托板(29)的两侧，主杆(26)两端分别与护膝托板(29)和立柱(19)的端部铰接，布置在底盘(A)上的执行机构II能驱动主杆(26)上下摆动。
2.根据权利要求1所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：底盘(A)包括上横梁(8)、下横梁(7)、两个下长杆(6)和两个上长杆(4)，
上横梁(8)与下横梁(7)固接在一起，两个上长杆(4)和两个下长杆(6)对称布置在上横梁(8)的两侧，两个上长杆(4)分别与上横梁(8)固接在一起，每个下长杆(6)的一端分别与每个上长杆(4)的一端铰接，每个下长杆(6)的另一端和每个上长杆(4)的另一端之间设有减震弹簧(1)，每个下长杆(6)的两端各设置有一个麦克纳姆轮(2)，
与减震弹簧(1)相邻设置的麦克纳姆轮(2)与电机减速器I(3)直连，与上长杆(6)与下长杆(4)铰接处相邻设置的麦克纳姆轮(2)通过同步带I(5-1)与电机减速器I(3)相连。
3.根据权利要求2所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：脚底托板(B)包括承重板(14)、U型把手I(13)和两对脚部固定托(12)，承重板(14)为方形，两对脚部固定托(12)并列设置在承重板(14)的上表面，承重板(14)上表面设置有两个U型把手I(13)，承重板(14)两侧固接有两个对称的呈钩型的挂板(11)，承重板(14)两侧的挂板(11)分别与两个上长杆(4)扣合。
4.根据权利要求3所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：执行机构I为电机减速器II(9)，电机减速器II(9)通过同步带II(5-2)驱动短连杆(18)能上下摆动。
5.根据权利要求4所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：托膝护板(22)为圆弧形板，所述调节杆设置在托膝护板(22)凸面一侧，且所述调节杆上设有一排U型豁口，托膝调长器(23)为方形板且在方形板对角处设有两限位凸台，其中一个限位凸台上延伸有一个与U型豁口能相扣合的凸出部。
6.根据权利要求5所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：所述执行机构II为电动推杆(25)，电动推杆(25)两端分别与主杆(26)和底盘(A)铰接。
7.根据权利要求6所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：护胸托板(29)中间为平板，平板的两侧为对称布置的圆弧形板，托胸护板(29)的背面设有遥控器(28)和两个U型把手II(27),遥控器(28)能控制电动推杆(25)、电机减速器I(3)和电机减速器II(9)动作。
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