CN206856400U - 麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人，所述麦克纳姆轮包括第一轮辐(1)、与第一轮辐相对的第二轮辐(2)和设置在第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮(5)，滚轮与第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角，第一轮辐设有第一轮毂(3)，第二轮辐设有第二轮毂(4)，第二轮毂朝向第一轮毂的方向凹陷形成收容空间(6)以使第一轮毂和第二轮毂均位于距第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，收容空间用以收容电机。通过将现有技术中分别位于中间平面两侧的轮毂偏置设置或者将分别位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另一个凹陷，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。

Description

麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

技术领域

本实用新型涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

背景技术

麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如：机器人)。

目前市场上的麦克纳姆轮的动力装置(例如：电机)外置于轮毂的，需要额外增加紧固件，以将动力装置紧固在轮毂上。然而，这种动力装置外置的方式会造成轮毂空间浪费，整个产品无法紧凑设计而导致产品体积较大的问题。另外，动力装置外置还会导致产品质量较大、安装不便、成本较高、外观设计困难等问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

具体地，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

根据本实用新型的第一方面，提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

可选地，所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面，所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。

可选地，所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件，所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件，所述滚轮的一端连接所述第一支撑件，另一端连接所述第二支撑件。

可选地，所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。

可选地所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面；所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。

可选地，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的宽度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

可选地，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的高度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

可选地，所述麦克纳姆轮还包括紧固件，所述紧固件穿设所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部，以将滚轮两侧安装固定。

可选地，所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部分别设有通孔，所述紧固件有两个，每个所述紧固件穿设对应的通孔与所述滚轮相连。

根据本实用新型的第二方面，提供一种机器人，包括机身和动力电机，还包括上述麦克纳姆轮，其中所述麦克纳姆轮连接在所述机身上，所述电机收容于所述麦克纳姆轮中的收容空间中。

由以上本实用新型实施例提供的技术方案可见，本实用新型通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动，或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷，从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图；

图2是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮的拆分示意图；

图3是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮在另一方向上的立体示意图；

图4是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮在又一方向上的立体示意图；

图5是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮在还一方向上的立体示意图；

图6是本实用新型另一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图；

图7是本实用新型一实施例中机器人的立体示意图。

附图标记：

100：机身；200：麦克纳姆轮；300：电机；400：悬架；500：成像装置；

1：第一轮辐；11：第一支撑件；111：第一连接部；112：第一加强部；

2：第二轮辐；21：第二支撑件；211：第二连接部；212：第二加强部；

3：第一轮毂；31：第一贯穿孔；32：第一内轮毂；33：第一外轮毂；34：第一肋条；

4：第二轮毂；41：第二贯穿孔；42：第二内轮毂；43：第二外轮毂；44：第二肋条；

5：滚轮；51：轮轴；52：轮体；

6：收容空间；

7：紧固件；

8：润滑环。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本实用新型的麦克纳姆轮200及具有该麦克纳姆轮200的机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1，本实用新型实施例提供一种麦克纳姆轮200，所述麦克纳姆轮200包括第一轮辐1、与所述第一轮辐1相对的第二轮辐2和设置在所述第一轮辐1和第二轮辐2之间的滚轮5。

其中，所述滚轮5与所述第一轮辐1和第二轮辐2之间呈预设夹角，本实施例的滚轮5倾斜设置在第一轮辐1和第二轮辐2之间，从而增加滚轮5运动的灵活性与多样性。可选地，所述预设夹角为15°、30°、45°等。

所述第一轮辐1设有第一轮毂3，所述第二轮辐2设有第二轮毂4，第一轮毂3和第二轮毂4形成一个整体对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。所述第二轮毂4朝向所述第一轮毂3的方向凹陷形成收容空间6以使所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均位于距所述第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间6用以收容电机300。

在一些例子中，第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向凹陷是指第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向形成一个凹槽，所述凹槽即为所述收容空间6。可选地，所述凹槽位于所述第二轮毂4的中部。

在一些例子中，第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向凹陷是指第二轮毂4整体向第一轮毂3移动，以形成所述收容空间6。本实施例通过改变第二轮毂4的装设位置或形成位置，从而在不改变第二轮毂4的结构的情况下形成收容空间6，实现较为简单。本实施例中，为增加所述收容空间6的大小，可将第一轮毂3设计为与第一轮辐1位于同一平面上，且将第二轮毂4整体朝向第一轮毂3移动，从而使第二轮毂4尽量朝向第一轮辐1的方向靠近，进而扩大收容空间6。

当然，在本实用新型实施例中，第一轮毂3和第二轮毂4可以互换，即第一轮毂3朝向第二轮毂4的方向凹陷形成收容空间6以使所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均位于距所述第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面的同一侧。

本实用新型实施例中，通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动，或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷，从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧(即两个轮毂偏置设置)，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化

以下实施例将以第二轮毂4朝向第一轮毂3凹陷为例进一步阐述本实用新型实施例麦克纳姆轮200的结构。

参见图2，本实施例中，第一轮辐1和第二轮辐2的结构完全相同，第一轮辐1和第二轮辐2连接形成一圆环结构。其中，滚轮5设置在所述圆环结构的外环面上，第一轮毂3和第二轮毂4与圆环结构的内环面连接，从而对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。

在一些例子中，为进一步增加所述收容空间6的大小，所述第一轮毂3和所述第一轮辐1设置于同一平面，所述第二轮毂4和所述第一轮毂3贴设。本实施例中，所述第一轮毂3和所述第一轮辐1设置的平面为与第一轮辐1和第二轮辐2的中间平面平行的面。本实施例通过将第一轮毂3与第一轮辐1设置在同一平面，在保证第一轮毂3与第一轮辐1之间的连接面积足够大，以保证第一轮毂3能够提供最大的支撑力的同时，将第一轮毂3尽量向着远离所述中间平面放置，从而增加第二轮毂4的可移动距离。优先地，所述第二轮毂4和所述第一轮毂3贴设，从而使得收容空间6较大，以适合不同型号的电机300。

参见图3、图4和图6，所述第一轮毂3上设有第一贯穿孔31，所述第二轮毂4上设有第二贯穿孔41，第一贯穿孔31和第二贯穿孔41同轴设置，以装设所述电机300，从而对电机300进行固定并传递电机300的动力至第一轮毂3和第二轮毂4。具体地，所述电机300的输出轴插接在所述第一贯穿孔31和第二贯穿孔41内。

又参见图3，第一轮毂3包括第一内轮毂32、第一外轮毂33以及多根第一肋条34，从而减小第一轮毂3的重量。其中，多根第一肋条34设置在所述第一内轮毂32与所述第一外轮毂33之间，每根第一肋条34的一端连接所述第一内轮毂32，另一端连接所述第一外轮毂33，从而将所述第一内轮毂32和所述第二外轮毂43连接以形成支撑结构。第二轮毂4包括第二内轮毂42、第二外轮毂43以及多根第二肋条44，从而减小第二轮毂4的重量。其中，多根第二肋条44设置在所述第二内轮毂42与所述第二外轮毂43之间，每根第二肋条44的一端连接所述第二内轮毂42，另一端连接所述第二外轮毂43，从而将所述第二内轮毂42和所述第二外轮毂43连接形成支撑结构。

本实施例中，第一外轮毂33和第二外轮毂43连接在圆环结构的内环面上，从而对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。其中，第一外轮毂33、第二外轮毂43与圆环结构的内环面的连接方式可根据需要设定。可选地，第一外轮毂33和第二外轮毂43卡接连接在圆环结构的内环面上。可选地，第一外轮毂33和第二外轮毂43插接连接在圆环结构的内环面上。当然，也可选择其他连接方式对第一外轮毂33第二外轮毂43与圆环结构的内环面分别进行连接，本实用新型实施例对此不作具体限定。

为提高第一轮毂3的强度，每根第一肋条34的两端的宽度大于其中部的宽度，从而通过分别增加第一肋条34与第一内轮毂32、第一肋条34与第一外轮毂33之间的连接面积，来提高第一轮毂3的强度。相应地，为提高第二轮毂4的强度，每根第二肋条44的两端的宽度大于其中部的宽度，从而通过分别增加第二肋条44与第二内轮毂42、第二肋条44与第二外轮毂43之间的连接面积，来提高第二轮毂4的强度。

结合图2、图3和图4，为进一步提高第一轮毂3的强度，所述第一轮毂3的多根第一肋条34两两成对设置形成多个第一肋条组，多个所述第一肋条组沿所述第一轮毂的径向均匀分布。相应地，为进一步提高第二轮毂4的强度，所述第二轮毂4的多根第二肋条44两两成对设置形成多个第二肋条组，多个所述第二肋条组沿所述第二轮毂4的径向均匀分布。本实施例通过对多根第一肋条34和多根第二肋条44的排布设计，进而使得第一轮毂3和第二轮毂4满足不同的强度要求。当然，第一肋条组中的第一肋条34的数量也可以多于两个，第二肋条组中的第二肋条44的数量也可以多于两个，从而设计出不同强度的第一轮毂3和第二轮毂4。

所述第一肋条34的数量可根据第一轮毂3的强度要求、重量要求等因素选择，所述第二肋条44的数量可根据第二轮毂4的强度要求、重量要求等因素选择。结合图3和图4，在一实施例中，兼顾强度和重量这两个因素的要求，所述第一肋条34和所述第二肋条44均为十根。可选地，十根第一肋条34两两成对设置形成五个第一肋条组，五个第一肋条组沿第一内轮毂32的中心均匀分布。十根第二肋条44两两成对设置形成五个第二肋条组，五个第二肋条组沿第二内轮毂42的中心均匀分布。本实施例通过第一肋条34和第二肋条44的排布设计，使得第一轮毂3和第二轮毂4满足不同的强度要求。当然，在其他实施例中，第一肋条34的排布方式也可根据第一轮毂3的强度要求、重量要求等因素选择，第二肋条44的排布方式也可根据第二轮毂4的强度要求、重量要求等因素选择。

参见图6，一些例子中，所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均为实心结构，提高第一轮毂3和第二轮毂4的强度，提高第一轮毂3和第二轮毂4的支撑能力，使得麦克纳姆轮200更好地适应较为恶劣的运动环境。

另外，在一些例子中，第一轮毂3和第二轮毂4是一体成型的，使得结构更加简单。在其他一些例子中，第一轮毂3和第二轮毂4为相互独立的两个部件。

结合图1和图2，所述第一轮辐1的外边缘设有第一支撑件11，所述第二轮辐2的外边缘设有第二支撑件21，所述滚轮5的一端连接所述第一支撑件11，另一端连接所述第二支撑件21，从而将第一轮辐1与第二轮辐2固定在一起。

在一些例子中，为提高所述第一支撑件11和所述第二支撑件21的牢固度，所述第一支撑件11与所述第一轮辐1一体成型，所述第二支撑件21与所述第二轮辐2一体成型。

参见图3，所述第一支撑件11包括第一连接部111和第一加强部112，第二支撑件21包括第二连接部211和第二加强部212。其中，所述第一连接部111和所述第一加强部112连接，所述第二连接部211和所述第二加强部212连接。所述第一连接部111和所述第二连接部211一一对应配合，分别安装所述滚轮5的两端，从而将滚轮5固定在圆环结构的外环面上。本实施例中，所述第一加强部112设于所述第一连接部111和圆环结构的内环面之间，所述第二加强部212设于所述第二连接部211和圆环结构的内环面之间。

由于滚轮5运动时，第一支撑件11上越靠近滚轮5的地方受力越大，越容易损坏，故需要对第一支撑件11的结构进行设计，使得第一支撑件11的强度满足滚轮5运动的要求。在一些例子中，为进一步提高所述第一支撑件11的强度，所述第一加强部112凸出于所述第一轮辐1的外表面并与所述第一轮辐1的外表面相连。其中，所述第一支撑件11的加强部包括第一侧(图中未标出)和与所述第一侧相对的第二侧(图中未标出)，所述第一侧连接对应的第一连接部111。在一实施例中，为提高第一加强部112的强度，所述第一加强部112的宽度自所述第一侧向所述第一侧逐渐减小。在一实施例中，为提高第一加强部112的强度，所述第一加强部112的高度自所述第三侧向所述第一侧逐渐减小。

在一些例子中，为方便滚轮5的连接，所述第一连接部111凸出于所述第一轮辐1。本实施例中，所述第一连接部111一端连接对应的第一加强部112，另一端连接滚轮5。本实施例中，为提高第一连接部111的强度，所述第一连接部111自其连接滚轮5的一端向连接对应的第一加强部112的一端的宽度和/或高度逐渐减小。

相应地，由于滚轮5运动时，第二支撑件21上越靠近滚轮5的地方受力越大，越容易损坏，故需要对第二支撑件21的结构进行设计，使得第二支撑件21的强度满足滚轮5运动的要求。在一些例子中，为进一步提高所述第二支撑件21的强度，所述第二加强部212凸出于所述第二轮辐2的外表面且与所述第二轮辐2的外表面相连。其中，所述第二加强部212包括第三侧(图中未标出)和与所述第三侧相对的第四侧(图中未标出)，所述第三侧连接对应的第二连接部211。在一实施例中，为提高第二加强部212的强度，所述第二加强部212的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。在一实施例中，为提高第二加强部212的强度，所述第二加强部212的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

在一些例子中，为方便滚轮5的连接，所述第二连接部211凸出于所述第二轮辐2。本实施例中，所述第二连接部211一端连接对应的第二加强部212，另一端连接滚轮5。本实施例中，为提高第一连接部111的强度，所述第二连接部211自其连接滚轮5的一端向连接对应的第二加强部212的一端的宽度和/或高度逐渐减小。

在一些例子中，所述第一连接部111和所述第一加强部112一体成型，结构较为简单，且提高所述第一支撑件11的强度。可选地，所述第二连接部211和所述第二加强部212一体成型，结构较为简单，且提高所述第二支撑件21的强度。

在一些例子中，所述第一连接部111和对应的第一加强部112一体成型，所述第二连接部211和对应的第二加强部212一体成型，从而结合第一支撑件11和第二支撑件21的受力特点对第一支撑件11和第二支撑件21进行强度优化和外观设计，使得第一支撑件11和第二支撑件21的强度更大，且更加美观。

本实施例中，所述第一支撑件11和所述第二支撑件21沿麦克纳姆轮200的周向错开预设夹角，以使得设置在第一支撑件11和第二支撑件21之间的滚轮5倾斜设置，以将滚轮5倾斜设置在第一轮辐1和第二轮辐2之间，从而增加滚轮5运动的灵活性与多样性。可选地，所述预设夹角为15°、30°、45°等。

所述第一支撑件11和所述第二支撑件21是成对设置的，成对设置的第一支撑件11和第二支撑件21分别连接在同一滚轮5的两端，以固定所述滚轮5。其中，成对设置的第一支撑件11和第二支撑件21的数量可根据运动的需要来设定，从而连接相应数量的滚轮5，实现运动的灵活性和多样性。

本实用新型实施例中，可从制造工艺、价格、强度和重量等因素来考虑第一轮辐1、第二轮辐2、第一轮毂3和第二轮毂4的材质。例如，第一轮辐1、第二轮辐2、第一轮毂3和第二轮毂4的材质可为钢、合金或碳纤维等材质。当然，第一轮辐1、第二轮辐2、第一轮毂3和第二轮毂4的材质也可选择为其它材质，本实用新型实施例并不对第一轮辐1、第二轮辐2、第一轮毂3和第二轮毂4的材质进行具体限定。另外，第一支撑件11和第二支撑件21的材质也可从制造工艺、价格、强度和重量等因素来考虑。例如，第一支撑件11和第二支撑件21的材质可为钢、合金或碳纤维或者其他材质。

在一具体实现方式中，为保证所述第一轮辐1、第一轮毂3以及第一支撑件11的机械强度，并且保证所述第二轮辐2、第二轮毂4以及第二支撑件21的机械强度，同时减轻所述麦克纳姆轮200的重量，进而在所述麦克纳姆轮200运转时降低噪音。在制作所述麦克纳姆轮200时，首先，采用碳纤维板模压成型成第一轮辐1和第一轮毂3以及第二轮辐2和第二轮毂4；接着，在第一轮辐1的外边缘切割出第一支撑件11的第一连接部111和第一加强部112，并在第二轮辐2和第二轮毂4的外边缘切割出第二支撑件12的第二连接部121和第一加强部122。

又结合图1至图6，所述麦克纳姆轮200还包括紧固件7。所述紧固件7穿设所述第一连接部111、所述第二连接部211，以将滚轮5两侧安装固定。在一些例子中，对于成对设置的第一支撑件11和第二支撑件21中的一对，所述第一连接部111、所述第二连接部211分别设有通孔，所述紧固件7有两个，每个紧固件7穿设对应的通孔与所述滚轮5相连，从而将滚轮5更稳定地固定在第一支撑件11和第二支撑件21之间。本实施例通过在滚轮5的两端采用紧固件7固定，以取代现有的采用螺栓贯穿滚轮的方式固定，从而使得固定方式更加简单，且稳定性更强。

可选地，所述紧固件7为螺钉、螺母或者其他类型的紧固件7，如销轴等。

参见图3，所述麦克纳姆轮200还包括与紧固件7对应配合的润滑环8，紧固件7套设所述润滑环8后穿设对应的通孔与所述滚轮5相连。通过设置润滑环8对相应的紧固件7进行紧固，防止滚轮5运动时，紧固件7松动。并且，通过设置润滑环8还能够对相应的紧固件7与滚轮5的连接处进行密封，防止外部的灰尘或者其他障碍物进入相应滚轮5的内部，对相应滚轮5的运动造成阻碍。

又参见图3，所述滚轮5包括轮轴51和可转动套设在所述轮轴51上的轮体52。为方便所述滚轮5的固定，所述轮轴51的两端自所述轮体52露出，所述紧固件7连接于所述轮轴51的两端。

本实施方式中，所述轮体52为一体成型结构，大致呈鼓状。所述轮体52轴向开设有通孔，以供所述轮轴51穿过。在一些例子中，所述轮体52外表面可设置成光滑表面。在一些例子中，所述轮体52外表面可设置有胎纹，以增加滚轮5接触地面的摩擦力。其中，所述胎纹可为线状、点状或各种图案的凸起及/或凹陷。

所述轮轴51和所述轮体52的材质可根据需要设定。本实施例中，为更好地支撑轮体52，所述轮轴51的强度大于所述轮体52的强度。可选地，所述轮体52为橡胶材质或者其他材质例如塑料。可选地，所述轮轴51的材质选择钢或合金等材质。

值得一提的是，本实用新型实施例的麦克纳姆轮200可应用在机器人或者其他设备上。以下将以上述麦克纳姆轮200应用在机器人上为例进一步说明。

参见图7，本实用新型实施例提供的一种机器人，所述机器人包括机身100、用以提供动力的电机300和上述麦克纳姆轮200。其中，所述麦克纳姆轮200连接在所述机身100上，从而提供机身100移动的动力。所述电机300收容于所述麦克纳姆轮200中的收容空间6中，从而使得机器人的结构更加紧凑，机器人更加小型化。当然，本实用新型实施例的电机300也可替换成其他动力装置。

所述机器人还包括悬架400，所述麦克纳姆轮200通过所述悬架400连接在所述机身100上，所述悬架400容置在所述收容空间6内，从而进一步使得机器人的结构更加紧凑，机器人更加小型化。

本实施例中，所述机器人还包括安装于机身100的控制装置(图中未显示)，所述控制装置控制所述麦克纳姆轮200依照控制指令进行运动，以使得所述机身100按照指定的轨迹运动。所述控制装置与遥控机器人运动的遥控器通信连接，所述控制装置根据所述遥控器发送的用户指令生成所述控制指令并发送至电机300，从而控制所述麦克纳姆轮200的运动。

在一些例子中，所述机器人可为拍摄机器人，所述拍摄机器人还包括成像装置500，所述成像装置500设置于在所述机身100上，从而实现拍摄功能。

在一些例子中，所述机器人可为扫地机器人。

另外，本实施例的机身100的形状可以是任意形状，例如人形形状或者车辆形状，具体可根据实际需要设定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，其特征在于，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面，所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。

3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件，所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件，所述滚轮的一端连接所述第一支撑件，另一端连接所述第二支撑件。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。

5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面；

所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的宽度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；

所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

7.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的高度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；

所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

8.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮还包括紧固件，所述紧固件穿设所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部，以将滚轮两侧安装固定。

9.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部分别设有通孔，所述紧固件有两个，每个所述紧固件穿设对应的通孔与所述滚轮相连。

10.一种机器人，包括机身和动力电机，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的麦克纳姆轮，

所述麦克纳姆轮连接在所述机身上，

所述电机收容于所述麦克纳姆轮中的收容空间中。