CN109435575A - 一种具有刹车功能的麦克纳姆轮 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮装置、刹车装置以及用于驱动刹车装置的控制机构，所述刹车装置安装在麦克纳姆轮装置上；所述刹车装置与控制机构相连，本发明的刹车机构通过控制刹车线，刹车线拉动摇臂，迫使刹车蹄块张开，即可实现对轮毂电机转子的控制，促使车体停止运行，不仅提高了机构的运动效率，更能使其车体精准地停在指定的位置，在刹车停止时不会造成车身歪斜，具有较强的稳定性。

Description

一种具有刹车功能的麦克纳姆轮
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体是一种具有刹车功能的麦克纳姆轮。
背景技术
麦克纳姆轮结构紧凑、运动灵活，是很成功的一种全方位轮，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，各个小滚子的包络线为圆柱面，目前市面上的麦克纳姆轮都是4个成对使用的，四个麦克纳姆轮滚子成交叉(X)型安装，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。
目前麦克纳姆轮均不集成有刹车装置，只依靠电机来减速及停止。由于惯性的作用无法准确的停在指定的位置，而且由于每个电机的特性有差别，导致停止时车身有歪斜。
发明内容
发明的目的在于提供一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，发明提供如下技术方案：
一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮装置、刹车装置以及用于驱动刹车装置的控制机构，所述刹车装置安装在麦克纳姆轮装置上；所述刹车装置与控制机构相连。
作为发明的优选方案：所述麦克纳姆轮装置包括轮毂电机转子、轮毂电机定子和小滚子；所述刹车装置包括刹车蹄块、刹车盖、刹车固定盖；所述控制机构包括凸轮轴、弹簧、刹车线和摇臂。
作为发明的优选方案：所述小滚子通过轮架安装在轮毂上，所述轮毂电机转子与轮毂电机定子相连，刹车盖通过刹车固定盖固定在轮毂电机定子的轴上，刹车固定盖上固定有集成在麦克纳姆轮上的刹车装置，所述摇臂的一端安装在刹车固定盖的外表面，摇臂的另一端与刹车线相连，所述凸轮轴安装在刹车固定盖的内表面，与凸轮轴相配合。
作为发明的优选方案：所述小滚子有多个，每个小滚子均套设有连接轴，每个连接轴两端均穿过轮架通孔与螺母固连于轮架。
作为发明的优选方案：所述刹车蹄块由两弧形蹄块组成，弧形蹄块的上下端侧壁设有弹簧固定孔。
作为发明的优选方案：所述弹簧的两端穿过弹簧固定孔把两对称分布的弧形蹄块连接。
作为发明的优选方案：所述轮毂电机定子相对于轮毂电机转子是不动的。
与现有技术相比，发明的有益效果是：本发明的刹车机构通过控制刹车线，刹车线拉动摇臂，迫使刹车蹄块张开，即可实现对轮毂电机转子的控制，促使车体停止运行，不仅提高了机构的运动效率，更能使其车体精准地停在指定的位置，在刹车停止时不会造成车身歪斜，具有较强的稳定性。
附图说明
图1是本发明的一种具有刹车功能的麦克纳姆轮整体机构示意图；
图2是本发明的一种具有刹车功能的麦克纳姆轮爆炸结构右视图；
图3是本发明的一种具有刹车功能的麦克纳姆轮爆炸结构左视图；
其中：1.轮毂电机转子、2.轮毂电机定子、3.刹车蹄块、4.刹车盖、5.摇臂、6.刹车固定盖、7.刹车线、8.凸轮轴、9.弹簧、10.小滚子。
具体实施方式
下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。
请参阅图1-3，实施例1：发明实施例中，一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮装置、刹车装置以及用于驱动刹车装置的控制机构，所述刹车装置安装在麦克纳姆轮装置上；所述刹车装置与控制机构相连，麦克纳姆轮是一种全方位轮，可以更灵活方便的实现全方位移动功能，通过在其上安装刹车装置，并且通过控制机构控制刹车装置的动作，实现了麦克纳姆轮的刹车功能。
实施例2：在实施例1的基础上，本设计的麦克纳姆轮装置包括轮毂电机转子1、轮毂电机定子2、小滚子10；刹车装置包括刹车蹄块3、刹车盖4、刹车固定盖6；刹车装置的控制机构包括凸轮轴8、弹簧9、刹车线7和摇臂5；麦克纳姆轮装置与刹车装置配合；刹车装置与刹车装置的控制装置相连。小滚子10通过轮架安装在轮毂上，每个小滚子10均套设有连接轴，每个连接轴两端均穿过轮架通孔与螺母固连于轮架；轮毂电机转子1与轮毂电机定子2相连，轮毂电机定子2相对于轮毂电机转子1是不动的；刹车盖4通过刹车固定盖6固定在轮毂电机定子2的轴上；刹车固定盖6上固定有集成在麦克纳姆轮上的刹车装置；刹车装置由刹车蹄块3、弹簧9组成刹车，并固定在刹车固定盖6上，刹车装置由刹车蹄块3外侧与轮毂电机转子1的内圆表面摩擦，产生制动力；刹车蹄块3由两弧形蹄块组成，弧形蹄块的上下端侧壁设有弹簧固定孔，弹簧9的两端穿过弹簧固定孔把两对称分布的弧形蹄块连接；摇臂5的一端安装在刹车固定盖6的外表面，摇臂5的另一端与刹车线7相连，凸轮轴8安装在刹车固定盖6的内表面，与凸轮轴8相配合，凸轮轴8介于刹车蹄块3之间；由刹车线7拉动摇臂5，使凸轮轴8转动，迫使刹车蹄块3张开，顶在轮毂电机转子1的内圆表面上，摇臂5可成倍放大刹车线7传递过来的力量，使刹车蹄块3顶紧在内圆表面上。从而迫使刹车蹄块3张开，即可实现对轮毂电机转子1的控制，促使车体停止运行，不仅提高了机构的运动效率及其稳定性，更能使其车体精准地停在指定的位置，在刹车停止时不会造成车身歪斜，具有较强的稳定性。
对于本领域技术人员而言，显然发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种具有刹车功能的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮装置、刹车装置以及用于驱动刹车装置的控制机构，其特征在于，所述刹车装置安装在麦克纳姆轮装置上；所述刹车装置与控制机构相连。
2.根据权利要求1所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮装置包括轮毂电机转子(1)、轮毂电机定子(2)和小滚子(10)；所述刹车装置包括刹车蹄块(3)、刹车盖(4)、刹车固定盖(6)；所述控制机构包括凸轮轴(8)、弹簧(9)、刹车线(7)和摇臂(5)。
3.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小滚子(10)通过轮架安装在轮毂上，所述轮毂电机转子(1)与轮毂电机定子(2)相连，刹车盖(4)通过刹车固定盖(6)固定在轮毂电机定子(2)的轴上，刹车固定盖(6)上固定有集成在麦克纳姆轮上的刹车装置，所述摇臂(5)的一端安装在刹车固定盖(6)的外表面，摇臂(5)的另一端与刹车线(7)相连，所述凸轮轴(8)安装在刹车固定盖(6)的内表面，与凸轮轴(8)相配合。
4.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小滚子(10)有多个，每个小滚子(10)均套设有连接轴，每个连接轴两端均穿过轮架通孔与螺母固连于轮架。
5.根据权利要求2所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述刹车蹄块(3)由两弧形蹄块组成，弧形蹄块的上下端侧壁设有弹簧固定孔。
6.根据权利要求4所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹簧(9)的两端穿过弹簧固定孔把两对称分布的弧形蹄块连接。
7.根据权利要求2-6任一所述的具有刹车功能的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机定子(2)相对于轮毂电机转子(1)是不动的。
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