CN206436756U - 麦克纳姆轮的悬挂装置 - Google Patents

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韩飞
曹月奎
向志超
徐沣
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Shenyang Chi Tohiro Industry Robot Co Ltd
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Abstract

麦克纳姆轮的悬挂装置,包括减速机、电机和麦克纳姆轮,电机连接减速机,该装置还包括光杠组件、驱动连接件和气弹簧,其针对现有技术中麦克纳姆轮在运行时车本不稳、较大晃动等不足。本实用新型具体效果如下:1.本实用新型一种麦克纳姆轮悬挂装置有机结合了独立悬挂机构的优点和麦克纳姆轮移动平台的优点,平台运行平稳;2. 本实用新型对不平整地形有较强的适应能力和一定的越障能力,其平台承载刚性好,越障能力强;3. 本实用新型使悬挂装置在起作用的同时不使车体持续晃动。

Description

麦克纳姆轮的悬挂装置
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种智能移动平台,具体的说是一种麦克纳姆轮的悬挂装置。
背景技术 _
[0002] 在现有的麦克纳姆轮移动平台中,大部分独立悬挂采用的是弹簧做为弹性元件, 在地面不平时弹簧会上下压缩,并使车体晃动,而弹簧会持续上下压缩并缓慢衰减振幅到 停止,在这过程中车体会一直晃动。
发明内容
[0003] 发明目的:本实用新型提供一种麦克纳姆轮的悬挂装置,其目的是解决以往所存 在的问题。
[0004] 技术方案:
[0005] 麦克纳姆轮的悬挂装置,包括减速机、电机和麦克纳姆轮,电机连接减速机,其特 征在于:该装置还包括光杠组件、驱动连接件和气弹簧,光杠组件包括光杠座、光杠和直线 轴承,减速机通过驱动连接件连接并驱动麦克纳姆轮,光杠的上端连接光杠座,光杠座连接 车体,光杠的下端伸进直线轴承内并能在直线轴承内轴向上下滑动,直线轴承固定在驱动 连接件上,气弹簧的上端连接车体,气弹簧的下端与驱动连接件固定。
[0006] 光杠组件为两组,两组光杠组件分设于气弹簧的两侧。
[0007] 在光杠的侧面设置有防压穿装置,该防压穿装置包括两个弧形弹片,两个弧形弹 片的弧形开口相对,两个弧形弹片的上端均设置有伸拉杆,两个伸拉杆向下延伸并交叉形 成X形结构,在两个伸拉杆的底端之间连接有拉紧弹簧,两个弧形弹片的顶端处于光杠座与 直线轴承之间,且处于光杠座的下落轨迹上,即光杠座下落至指定位置时压住两个弧形弹 片的顶端,迫使两个弧形弹片被压弯。
[0008]在其中一个伸拉杆上设置有条形通孔,另一个伸拉杆穿过该条形通孔,该条形通 孔的长度满足弧形弹片被压缩和释放时,另一个伸拉杆不触碰该条形通孔的两端。
[0009]防压穿装置设置两组,两组防压穿装置设置在光杠的两侧。
[0010]优点效果:本实用新型提供一种麦克纳姆轮的悬挂装置,其针对现有技术中麦克 纳姆轮在运行时车本不稳、较大晃动等不足。
[0011] 本实用新型具体效果如下:
[0012] 1 •本实用新型一种麦克纳姆轮悬挂装置有机结合了独立悬挂机构的优点和麦克 纳姆轮移动平台的优点,平台运行平稳;
[0013] 2 •本实用新型对不平整地形有较强的适应能力和一定的越障能力,其平台承载 刚性好,越障能力强;
[0014] 3 •本实用新型使悬挂装置在起作用的同时不使车体持续晃动。
附图说明
[0015] 图1为本实用新型悬挂装置应用于智能移动平台中的示意图;
[0016] 图2为本实用新型悬挂装置结构图;
[0017] 图3为防压穿装置示意图。
具体实施方式
[0018] 如图1所示,麦克纳姆轮的悬挂装置为4个,安装在车体9上。
[0019] 如图2所示,麦克纳姆轮的悬挂装置,包括减速机5、电机6和麦克纳姆轮8,电机6连 接减速机5,该装置还包括光杠组件、驱动连接件4和气弹簧7,减速机5与电机6、麦克纳姆轮 8均安装在驱动连接件4上,光杠组件包括光杠座1、光杠2和直线轴承3,减速机5通过驱动连 接件4连接并驱动麦克纳姆轮8,光杠2的上端连接光杠座1,光杠座1连接车体,光杠2的下端 伸进直线轴承3内并能在直线轴承3内轴向上下滑动,直线轴承3固定在驱动连接件4上,气 弹簧7的上端连接车体,气弹簧7的下端与驱动连接件4固定。
[0020] 光杠组件为两组,两组光杠组件分设于气弹簧7的两侧。
[0021] 如图3所示,在光杠2的侧面设置有防压穿装置,该防压穿装置包括两个弧形弹片 9,两个弧形弹片9的弧形开口相对,两个弧形弹片9的上端均设置有伸拉杆10,两个伸拉杆 10向下延伸并交叉形成X形结构,在两个伸拉杆10的底端之间连接有拉紧弹簧12,两个弧形 弹片9的顶端处于光杠座1与直线轴承3之间,且处于光杠座1的下落轨迹上,即光杠座1下落 至指定位置时压住两个弧形弹片9的顶端,迫使两个弧形弹片9被压弯。
[0022] 在其中一个伸拉杆10上设置有条形通孔11,另一个伸拉杆10穿过该条形通孔11, 该条形通孔11的长度满足弧形弹片9被压缩和释放时,另一个伸拉杆10不触碰该条形通孔 11的两端。
[0023] 防压穿装置设置两组,两组防压穿装置设置在光杠2的两侧。
[0024] 在气弹簧7被过度压缩或者损坏时,光杠2的下端容易过度冲击直线轴承3甚至驱 动连接件4,造成构件的过度损坏,造成维修成本增加,甚至严重影响车体9的使用,因此,采 用防压穿装置,以最大程度的防止上述情况的发生,当气弹簧7被过度压缩或者损坏时光杠 座1迅速下落,这时就会在某个位置开始压缩两个弧形弹片9的上端,这个位置可以根据需 要进行调整,例如可以调的距离光杠座1近点,也可以距离直线轴承3近点,当两个弧形弹片 9被压缩后,两个弧形弹片9开口变小,弧形向外弓,使其具有对光杠座1向上的顶力,此时为 一级缓冲,而在两个弧形弹片9被压缩的过程中,两个伸拉杆10呈交叉状移动,进而拉伸拉 紧弹簧12,此时,完成二级缓冲,直至拉紧弹簧12被完全拉伸,如果光杠座1继续下落,那么 两个弧形弹片9就被继续压缩,继续对光杠座1进行缓冲,进而保护整个装置,避免构件损坏 或者将损失降至最底。
[0025] 使用时,由于重力的作用,气弹簧7被压缩,在不平的路面行驶时,气弹簧7在重力 作用下会发生弹性振动,使麦克纳姆轮在不平的路面上也能很好的接触地面,但气弹簧自 身的阻尼特性使震荡弹性衰减的较快。从而使车体晃动减少。

Claims (5)

1. 麦克纳姆轮的悬挂装置,包括减速机(5)、电机(6)和麦克纳姆轮(8),电机(6)连接减 速机(5),其特征在于:该装置还包括光杠组件、驱动连接件(4)和气弹簧(7),光杠组件包括 光杠座(1)、光杠(2)和直线轴承(3),减速机(5)通过驱动连接件(4)连接并驱动麦克纳姆轮 (8),光杠(2)的上端连接光杠座(1),光杠座(1)连接车体,光杠(2)的下端伸进直线轴承(3) 内并能在直线轴承(3)内轴向上下滑动,直线轴承(3)固定在驱动连接件(4)上,气弹簧(7) 的上端连接车体,气弹簧(7)的下端与驱动连接件(4)固定。
2. 根据权利要求1所述的麦克纳姆轮的悬挂装置,其特征在于:光杠组件为两组,两组 光杠组件分设于气弹簧(7)的两侧。
3. 根据权利要求1所述的麦克纳姆轮的悬挂装置,其特征在于:在光杠(2)的侧面设置 有防压穿装置,该防压穿装置包括两个弧形弹片(9),两个弧形弹片(9)的弧形开口相对,两 个弧形弹片(9)的上端均设置有伸拉杆(10),两个伸拉杆(10)向下延伸并交叉形成X形结 构,在两个伸拉杆(10)的底端之间连接有拉紧弹簧(12),两个弧形弹片(9)的顶端处于光杠 座(1)与直线轴承(3)之间,且处于光杠座(1)的下落轨迹上,即光杠座(1)下落至指定位置 时压住两个弧形弹片(9)的顶端,迫使两个弧形弹片(9)被压弯。
4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮的悬挂装置,其特征在于:在其中一个伸拉杆(1〇) 上设置有条形通孔(11),另一个伸拉杆(1〇)穿过该条形通孔(11),该条形通孔(11)的长度 满足弧形弹片(9)被压缩和释放时,另一个伸拉杆(10)不触碰该条形通孔(11)的两端。
5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮的悬挂装置,其特征在于:防压穿装置设置两组, 两组防压穿装置设置在光杠(2)的两侧。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108045187A (zh) * 2017-12-15 2018-05-18 西京学院 一种全向移动平台的独立悬挂机构
CN108081891A (zh) * 2017-12-15 2018-05-29 大连四达高技术发展有限公司 空气弹簧车轮举升悬挂系统
WO2019237715A1 (zh) * 2018-06-12 2019-12-19 杭州程天科技发展有限公司 麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人

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