CN204955960U - 用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统及车辆和轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统及车辆和轮式机器人。压簧拉簧式悬挂系统包括：驱动轮，滑动板，驱动轮的轮轴通过轴套连接到滑动板；悬挂装置，悬挂装置包括：滑轨，穿过滑动板上的通孔，与滑动板可滑动地连接；滑轨固定件，与车架固接，滑轨固定连接到所述滑轨固定件；压簧，套在所述滑轨上，压簧的上端连接至所述滑轨固定件，下端连接至滑动板，处于压缩状态；拉簧，穿过滑动板上的通孔，处于拉伸状态；拉簧套筒，设置在所述滑动板上，套在所述拉簧外部，拉簧的上端连接到所述拉簧套筒的上端，拉簧的下端连接到所述滑轨固定件。该压簧拉簧式悬挂系统结构简单且避震效果好，适用于诸如小车的车辆和轮式机器人等。

Description

用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统及车辆和轮式机器人

技术领域

本公开涉及驱动轮的悬挂系统，更具体地，涉及一种用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统、一种车辆以及一种轮式机器人。

背景技术

许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人等都采用轮式结构作为移动的载体。智能车辆和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的、沟沟坎坎的路面。随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证能够穿过不平坦的地面，同时不能把食物洒出来。

发明人经过研究发现，得到一种可适用于驱动轮的悬挂系统是非常有必要的。

实用新型内容

本公开提出了一种可适用于驱动轮的悬挂系统，能够提高驱动轮穿过不平坦地面时的通过平稳性和通过能力。

根据本公开的一个方面，提供一种用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，所述压簧式悬挂系统包括：驱动轮，滑动板，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板；悬挂装置，所述悬挂装置包括：滑轨，穿过所述滑动板上的通孔，与所述滑动板可滑动地连接；滑轨固定件，与车架固接，所述滑轨固定连接到所述滑轨固定件；压簧，套在所述滑轨上，所述压簧的上端连接至所述滑轨固定件，下端连接至所述滑动板，处于压缩状态；拉簧，穿过所述滑动板上的通孔，处于拉伸状态；拉簧套筒，设置在所述滑动板上，套在所述拉簧外部，所述拉簧的上端连接到所述拉簧套筒的上端，所述拉簧的下端连接到所述滑轨固定件。

进一步地，在所述拉簧套筒与所述滑动板之间设置有调节螺母。所述调节螺母可以通过旋转来调整所述拉簧套筒在滑动板上的高度，从而调整拉簧的拉力。

进一步地，所述悬挂装置还包括滑轨轴套，设置在所述滑动板的通孔处，套接在所述滑轨上。滑轨轴套一方面可以增加滑轨与滑动板之间的滑动摩擦，减少磨损，另一方面还可以通过调整所述滑轨轴套暴露在滑动板上面部分的高度，从而调整压簧的压力。

进一步地，所述悬挂装置还包括拉簧挂件，设置在所述滑轨固定件上，所述拉簧挂件为圆筒状，所述拉簧的下端套在所述拉簧挂件内，通过螺杆穿过所述拉簧挂件侧壁上的螺孔以及拉簧的下端部，将所述拉簧下端固定。

进一步地，所述拉簧套筒上端侧壁设置有贯通的两个螺孔，通过螺杆穿过所述拉簧套筒侧壁上的螺孔以及拉簧的上端部，将所述拉簧上端固定。

进一步地，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板的中间位置。

本公开的悬挂系统可以采用一组压簧拉簧式悬挂的悬挂装置，例如悬挂装置垂直于驱动轮的驱动轴，设置在驱动轴的上方。但是优选地所述压簧拉簧式悬挂系统包括两组悬挂装置，该两组悬挂装置以所述驱动轮的轮轴为中心对称布置。对称设置的两组悬挂装置，平稳性更好，通过能力更强。

进一步地，所述滑轨固定件为箱体结构，所述悬挂装置设置在箱体内；所述滑轨固定件在临近所述驱动轮一侧的面板上设置有开槽，使得所述驱动轮的轮轴能够通过所述开槽上下移动。通过设置箱体形式的滑轨固定件，将悬挂装置设置在箱体内，对悬挂装置具有保护作用，同时也使得整个系统的外形整齐美观。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆，所述车辆采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

根据本公开的另一方面，提供一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

本公开的各方面通过压簧和拉簧的弹簧力带动滑动板在滑轨上移动、进而带动驱动轮移动，其结构简单且避震效果好。特别地，当遇到沟坎时，本公开所公开的悬挂系统能够使驱动轮上下运动而非摆动，避免了驱动轮在摆动过程中造成的车体晃动，同时也减小了与地面之间的摩擦，延长了轮胎的使用寿命。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

图2示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

图3示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。

附图标记说明：

1、驱动轮；2、滑轨固定件；3、第一滑轨；4、第一压簧；5、第二滑轨；6、第二压簧；7、第一拉簧；8、第二拉簧；9、第一拉簧套筒；10、第二拉簧套筒；11、第一拉簧挂件；12、第二拉簧挂件；13、第一滑轨轴套；14、第二滑轨轴套；15、第一调节螺母；16、第二调节螺母；17、滑动板；18、轴套。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本公开中，如无明确地不同理解，术语“内、外”是相对于驱动轮而言的，其中远离驱动轮的方向可称为“内”，靠近驱动轮的方向可称为“外”；术语“水平、竖直、上、下”等可参照图2中的方向。

下面参照附图详细描述本公开的具体实施例。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。如图1所示，用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统包括驱动轮1和滑轨固定件2，滑轨固定件2为箱体结构，悬挂装置设置在箱体内。滑轨固定件2连接到车架(未示出)。滑轨固定件2在临近驱动轮1一侧的面板上设置有开槽，使得所述驱动轮的轮轴能够通过所述开槽上下移动。通过设置箱体形式的滑轨固定件，将悬挂装置设置在箱体内，对悬挂装置具有保护作用，同时也使得整个系统的外形整齐美观。

图2示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。图3示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统的示意图。参照图2和图3，本实施例所示的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统包括：驱动轮1，滑动板17，所述驱动轮1的轮轴通过轴套18连接到所述滑动板17。该系统包括两组悬挂装置，左右对称地设置在轴套18的两侧。具体地，该系统包括：第一滑轨3和第二滑轨5，穿过滑动板17上的通孔，与滑动板17可滑动地连接。第一滑轨3和第二滑轨5的上下两端通过螺钉连接到滑轨固定件2。

第一压簧4和第二压簧6，分别套在第一滑轨3和第二滑轨5上，第一压簧4和第二压簧6的上端分别连接至滑轨固定件2，下端连接至所述滑动板17，处于压缩状态。本实施例中，压簧的两端分别顶在滑轨固定件2的下表面和滑动板17上的滑轨轴套上，处于压缩状态。可以通过调整滑轨轴套暴露在滑动板17上面部分的高度，从而调整压簧的压力。

第一拉簧7和第二拉簧8，穿过滑动板17上的通孔，处于拉伸状态。第一拉簧套筒9和第二拉簧套筒10，设置在所述滑动板17上，分别套在第一拉簧7和第二拉簧8外部，第一拉簧7和第二拉簧8的上端分别固定在第一拉簧套筒9和第二拉簧套筒10的上端。具体地，第一拉簧套筒9和第二拉簧套筒10的上端侧壁分别设置有贯通的螺孔，通过螺杆穿过拉簧套筒侧壁上的螺孔以及拉簧的上端部，将拉簧的上端固定。第一拉簧7和第二拉簧8的下端分别通过第一拉簧挂件11和第二拉簧挂件12固定。具体地，第一拉簧挂件11和第二拉簧挂件12为圆筒状，并固定在滑轨固定件2上，第一拉簧7和第二拉簧8的下端分别套在第一拉簧挂件11和第二拉簧挂件12内，通过螺杆穿过拉簧挂件侧壁上的螺孔以及拉簧的下端部，将拉簧下端固定。

在第一拉簧套筒9与滑动板17之间设置有第一调节螺母15，在第二拉簧套筒10与滑动板17之间设置有第二调节螺母16。调节螺母可以通过旋转来调整拉簧套筒在滑动板17上的高度，从而调整拉簧的拉力。

在滑动板17的通孔处设置有第一滑轨轴套13和第二滑轨轴套14，分别套接在上第一滑轨3和第二滑轨5上。滑轨轴套一方面可以增加滑轨与滑动板17之间的滑动摩擦，减少磨损，另一方面还可以通过调整滑轨轴套暴露在滑动板17上面部分的高度，从而调整压簧的压力。

上述实施例采用了两组悬挂装置，该两组悬挂装置以所述驱动轮的轮轴为中心对称布置。对称设置的两组悬挂装置，平稳性更好，通过能力更强。但是，本领域技术人员应该知晓，本公开的悬挂系统也可以采用一组压簧拉簧式悬挂的悬挂装置，例如悬挂装置垂直于驱动轮的驱动轴，设置在驱动轴的上方。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆，所述车辆采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

根据本公开的另一方面，提供一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

本公开的各方面通过压簧和拉簧的弹簧力带动滑动板在滑轨上移动、进而带动驱动轮移动，其结构简单且避震效果好。特别地，当遇到沟坎时，本公开所公开的悬挂系统能够使驱动轮上下运动而非摆动，避免了驱动轮在摆动过程中造成的车体晃动，同时也减小了与地面之间的摩擦，延长了轮胎的使用寿命。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述压簧式悬挂系统包括：

驱动轮，

滑动板，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板；

悬挂装置，所述悬挂装置包括：

滑轨，穿过所述滑动板上的通孔，与所述滑动板可滑动地连接；

滑轨固定件，与车架固接，所述滑轨固定连接到所述滑轨固定件；

压簧，套在所述滑轨上，所述压簧的上端连接至所述滑轨固定件，下端连接至所述滑动板，处于压缩状态；

拉簧，穿过所述滑动板上的通孔，处于拉伸状态；

拉簧套筒，设置在所述滑动板上，套在所述拉簧外部，所述拉簧的上端连接到所述拉簧套筒的上端，所述拉簧的下端连接到所述滑轨固定件。

2.根据权利要求1所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，在所述拉簧套筒与所述滑动板之间设置有调节螺母。

3.根据权利要求1所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述悬挂装置还包括滑轨轴套，设置在所述滑动板的通孔处，套接在所述滑轨上。

4.根据权利要求1所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述悬挂装置还包括拉簧挂件，设置在所述滑轨固定件上，所述拉簧挂件为圆筒状，所述拉簧的下端套在所述拉簧挂件内，通过螺杆穿过所述拉簧挂件侧壁上的螺孔以及拉簧的下端部，将所述拉簧下端固定。

5.根据权利要求1所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述拉簧套筒上端侧壁设置有贯通的两个螺孔，通过螺杆穿过所述拉簧套筒侧壁上的螺孔以及拉簧的上端部，将所述拉簧上端固定。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述驱动轮的轮轴通过轴套连接到所述滑动板的中间位置。

7.根据权利要求6所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述压簧拉簧式悬挂系统包括两组悬挂装置，该两组悬挂装置以所述驱动轮的轮轴为中心对称布置。

8.根据权利要求7所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述滑轨固定件为箱体结构，所述悬挂装置设置在箱体内；

所述滑轨固定件在临近所述驱动轮一侧的面板上设置有开槽，使得所述驱动轮的轮轴能够通过所述开槽上下移动。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-8中任意一项所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。

10.一种轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人采用如权利要求1-8中任意一项所述的用于驱动轮的压簧拉簧式悬挂系统。