CN109648245B - 一种全自动焊齿机用机械手 - Google Patents
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Abstract
一种全自动焊齿机用机械手，由安装座、料杆、直线导轨、纵向移动电缸、横向移动机构、磁盘组件、成片挂杆、毛片挂杆、取料手臂纵向移动机构与取料手臂组成；将毛片悬挂在毛片挂杆上，通过纵向移动电缸调节磁盘组件的高度，使得下取料臂组件位于毛片挂杆上方，上取料臂组件夹取磁盘组件上的成片，同时下取料臂组件夹取毛片挂杆上的毛片，通过取料手臂纵向移动机构控制取料手臂上移，使得上取料臂组件位于成片挂杆的上方，上取料臂组件将成片放入成片挂杆，同时下取料臂组件位于磁盘组件的上方，下取料臂组件将毛片放入磁盘组件。本发明，结构简单，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及焊齿机技术领域，特别是关于一种全自动焊齿机用机械手。
技术背景
随着经济的不断发展以及科学技术的不断进步，促使应用于工业 的各种设备正朝着智能化、高集成化及高效率化的方向发展，以适应 于自动化作业的要求，并能达到精密的制造目的。
众所周知，为了提高圆盘锯片的耐磨性能，一般除了在圆盘锯片 的材质上，以及在圆盘锯片的制造工序上进行合理的设计外，另一种 最好的方法就是往圆盘锯片的锯牙上焊接有耐磨的合金刀头，通过该合金刀头使得圆盘锯片的锯牙更耐磨。
为了方便合金刀头的焊接，出现了自动焊齿机，现有的自动焊齿机在焊接时，先将锯片放在一个旋转平台上，通过人工手动转动旋转平台、在焊接过程中需要人工手动将合金刀头逐个装夹，然后启动焊机完成焊接，整个过程均需要人工操作，劳动强度大且工作效率低。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种全自动焊齿机用机械手，自动化程度高，解决现有技术中装片、卸片时整个过程均需要人工操作，劳动强度大且工作效率低的问题。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的，一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：由固定在机箱上的安装座、固定在安装座中间的料杆、固定在安装座上位于料杆两侧的直线导轨、底部固定在机箱上的纵向移动电缸、横向移动机构、磁盘组件、固定在料杆上端的成片挂杆、固定在料杆下端的毛片挂杆、固定在横向移动机构上的取料手臂纵向移动机构与取料手臂组成；所述的横向移动机构通过直线导轨活动连接在安装座上，纵向移动电缸的活塞顶端与横向移动机构连接，通过纵向移动电缸带动横向移动机构进行上下移动；所述的磁盘组件活动连接在横向移动机构上，由横向移动机构控制磁盘组件进行左右移动；所述的取料手臂上设有上取料臂组件与下取料臂组件, 取料手臂固定在取料手臂纵向移动机构上, 上取料臂组件的位置与磁盘组件对应；将毛片悬挂在毛片挂杆上，通过纵向移动电缸调节磁盘组件的高度，使得下取料臂组件位于毛片挂杆上方，上取料臂组件夹取磁盘组件上的成片，同时下取料臂组件夹取毛片挂杆上的毛片，通过取料手臂纵向移动机构控制取料手臂上移，使得上取料臂组件位于成片挂杆的上方，上取料臂组件将成片放入成片挂杆，同时下取料臂组件位于磁盘组件的上方，下取料臂组件将毛片放入磁盘组件。
所述的横向移动机构由纵向移动座、直线导轨、驱动电机、丝杆、横向移动座与支撑板组成，通过纵向移动座活动连接在安装座的直线导轨上；所述的驱动电机、直线导轨与支撑板固定在纵向移动座上，丝杆与驱动电机连接，通过其设有的螺纹段与活动连接在直线导轨上的横向移动座螺纹连接，驱动电机旋转带动横向移动座进行左右移动。
所述的纵向移动座上还设有防护罩，通过防护罩对其上结构进行防护，提高使用寿命。
所述的磁盘组件由磁盘组件固定板、滑轨、减速箱体、脱料板、脱料气缸、活动斜槽块与导向固定块组成，通过磁盘组件固定板固定在横向移动机构上；减速箱体后端设有驱动电机，前端设有夹料磁盘，驱动电机控制夹料磁盘旋转；滑轨固定在磁盘组件固定板顶部，减速箱体活动连接在滑轨上，脱料板固定在磁盘组件固定板上位于减速箱体与夹料磁盘之间；减速箱体的左端还设有纵向滑槽，活动斜槽块活动连接在纵向滑槽内，活动斜槽块的顶端与固定在减速箱体顶部的脱料气缸连接，活动斜槽块上设有斜槽，固定在磁盘组件固定板上的导向固定块与斜槽配合；夹料磁盘上加工完成的成片通过脱料气缸带动活动斜槽块下移，导向固定块沿斜槽移动使得减速箱体向脱料板移动，通过脱料板将成片顶出夹料磁盘。
所述的脱料板上设有一个以上的顶料凸台，通过顶料凸台防止脱料板与成片为大面接触，提高顶出效率。
所述的取料手臂纵向移动机构由取料手臂纵向移动气缸、主板与取料手臂纵向移动座组成，通过主板固定在横向移动机构的支撑板上；取料手臂纵向移动座通过底面设有的直线导轨活动连接在主板上，取料手臂纵向移动气缸固定在主板上，其活塞顶部与取料手臂纵向移动座连接，取料手臂纵向移动气缸控制取料手臂纵向移动座上下移动。
所述的毛片挂杆由挂杆固定座、挂杆、横板与强磁块组成，挂杆固定在挂杆固定座顶部，横板中间设有挂杆避让孔，横板也固定在挂杆固定座顶部，横板两端对称固定有强磁块，通过强磁块形成磁场使得悬挂在挂杆上的毛片每片分开。
所述的横板两端设有对称的长条形通孔，强磁块通过螺栓固定在横板上，通长条形通孔方便强磁块调节安装位置。
本发明，结构简单，使用方便，将毛片悬挂在毛片挂杆上，通过纵向移动电缸调节磁盘组件的高度，使得下取料臂组件位于毛片挂杆上方，上取料臂组件夹取磁盘组件上的成片，同时下取料臂组件夹取毛片挂杆上的毛片，通过取料手臂纵向移动机构控制取料手臂上移，使得上取料臂组件位于成片挂杆的上方，上取料臂组件将成片放入成片挂杆，同时下取料臂组件位于磁盘组件的上方，下取料臂组件将毛片放入磁盘组件；自动化程度高，可自动取片、装片、卸片快速方便，进一步提高生产效率，降低劳动强度。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是图1中A向的结构示意图。
图3是本发明去取料手臂纵向移动机构、取料手臂、防护罩后的立体结构示意图。
图4是磁盘组件的结构图。
图中：1为安装座、2为料杆、3为直线导轨、4为纵向移动电缸、5为横向移动机构、6为磁盘组件、7为成片挂杆、8为毛片挂杆、9为取料手臂纵向移动机构、10为取料手臂。
具体实施方式
由图1、图2知，一种全自动焊齿机用机械手，由固定在机箱上的安装座1、固定在安装座1中间的料杆2、固定在安装座1上位于料杆2两侧的直线导轨3、底部固定在机箱上的纵向移动电缸4、横向移动机构5、磁盘组件6、固定在料杆2上端的成片挂杆7、固定在料杆2下端的毛片挂杆8、固定在横向移动机构5上的取料手臂纵向移动机构9与取料手臂10组成；所述的横向移动机构5通过直线导轨3活动连接在安装座1上，纵向移动电缸4的活塞顶端与横向移动机构5连接，通过纵向移动电缸4带动横向移动机构5进行上下移动；所述的磁盘组件6活动连接在横向移动机构5上，由横向移动机构5控制磁盘组件6进行左右移动；所述的取料手臂10上设有上取料臂组件101与下取料臂组件102, 取料手臂10固定在取料手臂纵向移动机构9上, 上取料臂组件101的位置与磁盘组件6对应；将毛片悬挂在毛片挂杆101上，通过纵向移动电缸4调节磁盘组件6的高度，使得下取料臂组件102位于毛片挂杆8上方，上取料臂组件102夹取磁盘组件6上的成片，同时下取料臂组件102夹取毛片挂杆8上的毛片，通过取料手臂纵向移动机构9控制取料手臂10上移，使得上取料臂组件101位于成片挂杆7的上方，上取料臂组件101将成片放入成片挂杆7，同时下取料臂组件102位于磁盘组件6的上方，下取料臂组件101将毛片放入磁盘组件6。所述的取料手臂纵向移动机构9由取料手臂纵向移动气缸91、主板92与取料手臂纵向移动座93组成，通过主板92固定在横向移动机构5的支撑板55上；取料手臂纵向移动座93通过底面设有的直线导轨活动连接在主板92上，取料手臂纵向移动气缸91固定在主板92上，其活塞顶部与取料手臂纵向移动座93连接，取料手臂纵向移动气缸91控制取料手臂纵向移动座93上下移动。
由图3知，所述的横向移动机构5由纵向移动座51、直线导轨3、驱动电机52、丝杆53、横向移动座54与支撑板55组成，通过纵向移动座51活动连接在安装座1的直线导轨3上；所述的驱动电机52、直线导轨3与支撑板55固定在纵向移动座51上，丝杆53与驱动电机52连接，通过其设有的螺纹段与活动连接在直线导轨3上的横向移动座54螺纹连接，驱动电机52旋转带动横向移动座54进行左右移动。所述的纵向移动座51上还设有防护罩511，通过防护罩511对其上结构进行防护，提高使用寿命。所述的毛片挂杆8由挂杆固定座81、挂杆82、横板83与强磁块84组成，挂杆82固定在挂杆固定座81顶部，横板83中间设有挂杆82避让孔，横板83也固定在挂杆固定座81顶部，横板83两端对称固定有强磁块84，通过强磁块84形成磁场使得悬挂在挂杆82上的毛片每片分开。所述的横板83两端设有对称的长条形通孔，强磁块84通过螺栓固定在横板83上，通长条形通孔方便强磁块84调节安装位置。
由图4知，所述的磁盘组件6由磁盘组件固定板61、滑轨62、减速箱体63、脱料板64、脱料气缸65、活动斜槽块66与导向固定块67组成，通过磁盘组件固定板61固定在横向移动机构5上；减速箱体63后端设有驱动电机52，前端设有夹料磁盘631，驱动电机52控制夹料磁盘631旋转；滑轨62固定在磁盘组件固定板61顶部，减速箱体63活动连接在滑轨62上，脱料板64固定在磁盘组件固定板61上位于减速箱体63与夹料磁盘631之间；减速箱体63的左端还设有纵向滑槽，活动斜槽块66活动连接在纵向滑槽内，活动斜槽块66的顶端与固定在减速箱体63顶部的脱料气缸65连接，活动斜槽块66上设有斜槽，固定在磁盘组件固定板61上的导向固定块67与斜槽配合；夹料磁盘631上加工完成的成片通过脱料气缸65带动活动斜槽块66下移，导向固定块67沿斜槽移动使得减速箱体63向脱料板64移动，通过脱料板64将成片顶出夹料磁盘631。所述的脱料板64上设有一个以上的顶料凸台，通过顶料凸台防止脱料板64与成片为大面接触，提高顶出效率。
本发明，结构简单，使用方便，自动化程度高，可自动取片、装片、卸片快速方便，进一步提高生产效率，降低劳动强度。
Claims (6)
1.一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：由固定在机箱上的安装座(1)、固定在安装座(1)中间的料杆(2)、固定在安装座(1)上位于料杆(2)两侧的直线导轨(3)、底部固定在机箱上的纵向移动电缸(4)、横向移动机构(5)、磁盘组件(6)、固定在料杆(2)上端的成片挂杆(7)、固定在料杆(2)下端的毛片挂杆(8)、固定在横向移动机构(5)上的取料手臂纵向移动机构(9)与取料手臂(10)组成；所述的横向移动机构(5)通过直线导轨(3)活动连接在安装座(1)上，纵向移动电缸(4)的活塞顶端与横向移动机构(5)连接，通过纵向移动电缸(4)带动横向移动机构(5)进行上下移动；所述的磁盘组件(6)活动连接在横向移动机构(5)上，由横向移动机构(5)控制磁盘组件(6)进行左右移动；所述的取料手臂(10)上设有上取料臂组件(101)与下取料臂组件(102),取料手臂(10)固定在取料手臂纵向移动机构(9)上,上取料臂组件(101)的位置与磁盘组件(6)对应；将毛片悬挂在毛片挂杆(8)上，通过纵向移动电缸(4)调节磁盘组件(6)的高度，使得下取料臂组件(102)位于毛片挂杆(8)上方，上取料臂组件(101)夹取磁盘组件(6)上的成片，同时下取料臂组件(102)夹取毛片挂杆(8)上的毛片，通过取料手臂纵向移动机构(9)控制取料手臂(10)上移，使得上取料臂组件(101)位于成片挂杆(7)的上方，上取料臂组件(101)将成片放入成片挂杆(7)，同时下取料臂组件(102)位于磁盘组件(6)的上方，下取料臂组件(102)将毛片放入磁盘组件(6)，所述的磁盘组件(6)由磁盘组件固定板(61)、滑轨(62)、减速箱体(63)、脱料板(64)、脱料气缸(65)、活动斜槽块(66)与导向固定块(67)组成，通过磁盘组件固定板(61)固定在横向移动机构(5)上；减速箱体(63)后端设有驱动电机(52)，前端设有夹料磁盘(631)，驱动电机(52)控制夹料磁盘(631)旋转；滑轨(62)固定在磁盘组件固定板(61)顶部，减速箱体(63)活动连接在滑轨(62)上，脱料板(64)固定在磁盘组件固定板(61)上位于减速箱体(63)与夹料磁盘(631)之间；减速箱体(63)的左端还设有纵向滑槽，活动斜槽块(66)活动连接在纵向滑槽内，活动斜槽块(66)的顶端与固定在减速箱体(63)顶部的脱料气缸(65)连接，活动斜槽块(66)上设有斜槽，固定在磁盘组件固定板(61)上的导向固定块(67)与斜槽配合；夹料磁盘(631)
上加工完成的成片通过脱料气缸(65)带动活动斜槽块(66)下移，导向固定块(67)沿斜槽移动使得减速箱体(63)向脱料板(64)移动，通过脱料板(64)将成片顶出夹料磁盘(631)，所述的毛片挂杆(8)由挂杆固定座(81)、挂杆(82)、横板(83)与强磁块(84)组成，挂杆(82)固定在挂杆固定座(81)顶部，横板(83)中间设有挂杆(82)避让孔，横板(83)也固定在挂杆固定座(81)顶部，横板(83)两端对称固定有强磁块(84)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：所述的横向移动机构(5)由纵向移动座(51)、直线导轨(3)、驱动电机(52)、丝杆(53)、横向移动座(54)与支撑板(55)组成，通过纵向移动座(51)活动连接在安装座(1)的直线导轨(3)上；所述的驱动电机(52)、直线导轨(3)与支撑板(55)
固定在纵向移动座(51)上，丝杆(53)与驱动电机(52)连接，通过其设有的螺纹段与活动连接在直线导轨(3)上的横向移动座(54)螺纹连接，驱动电机(52)旋转带动横向移动座(54)进行左右移动。
3.根据权利要求2所述的一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：所述的纵向移动座(51)上还设有防护罩(511)。
4.根据权利要求1述的一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：所述的脱料板(64)上设有一个以上的顶料凸台。
5.根据权利要求2所述的一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：所述的取料手臂纵向移动机构(9)由取料手臂纵向移动气缸(91)、主板(92)与取料手臂纵向移动座(93)组成，通过主板(92)固定在横向移动机构(5)的支撑板(55)上；取料手臂纵向移动座(93)通过底面设有的直线导轨活动连接在主板(92)上，取料手臂纵向移动气缸(91)固定在主板(92)上，其活塞顶部与取料手臂纵向移动座(93)连接，取料手臂纵向移动气缸(91)控制取料手臂纵向移动座(93)上下移动。
6.根据权利要求1述的一种全自动焊齿机用机械手，其特征在于：所述的横板(83)两端设有对称的长条形通孔，强磁块(84)通过螺栓固定在横板(83)上。
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