CN109424728B - 机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。

Description

机器人以及机器人系统

技术领域

本公开的实施方式涉及机器人以及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中记载了带排气孔的减速器。该减速器设置有用于将输入部的转矩向输出部减速并传递的齿轮机构，并且具有用于形成封入润滑剂的内部容积部的壳体以及在内部形成有与内部容积部连通的其他的空间容积部的圆筒体部，圆筒体部以其他的空间容积部与内部容积部内的润滑剂的上面相比位于铅垂方向上方的方式配置，并设置有排气孔。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2006-38019号公报。

发明内容

在上述以往技术中，圆筒体部经由细管向减速器的壳体的外部突出来设置。因此，当外部的物体与圆筒体部接触或碰撞时，可能在圆筒体部或管容易产生损伤或破损，成为润滑剂泄露的主要原因。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够尽管发生外部的物体的接触或碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。

为了解决上述问题，根据本发明的一观点，应用一种机器人，该机器人包括：框体，具有多个关节部；减速器，被配置在所述关节部，并具有润滑室，所述润滑室中容纳齿轮机构并封入润滑剂，所述齿轮机构用于将马达的输出减速后进行传递；以及空气室，被配置在所述框体的内部，并与所述润滑室连通。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种具有上述机器人以及用于所述机器人进行预定作业的作业室的机器人系统。

根据本发明，尽管发生外部的物体的接触或碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露。

附图说明

图1是表示在涂装室的顶壁设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；

图2是沿S轴的轴向示出基座部以及减速器的周边的内部构造的一例的截面图；

图3是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图；

图4是沿S轴的轴向示出基座部壳体、凸缘部件、减速器壳体的分解状态的截面；

图5是示出凸缘部件的外观的一例的立体图；

图6是示出不具有凸缘部件的比较例的情况的基座部与减速器的组装工序的一例的图；

图7是示出具有凸缘部件的实施方式的情况的基座部与减速器的组装工序的一例的图；

图8是表示在涂装室的地面设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；

图9是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图；

图10是表示在涂装室的侧壁设置了机器人的机器人系统的整体构成的一例的说明图；

图11是沿S轴的轴向示出润滑室中的润滑剂的注入、排出的构成的一例的截面图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。此外，以下为了机器人等构成的说明的便利，存在适当地使用上下左右前后等方向的情况，但并不是限定机器人等的各构成的位置关系。

<1.机器人系统的整体构成>

参照图1对本实施方式涉及的机器人系统1的整体构成的一例进行说明。本实施方式的例子的机器人系统1是用于涂装作业的涂装机器人系统。

如图1所示，机器人系统1具有涂装室2(作业室的一例)以及配置在该涂装室2的机器人10。机器人10连接有供应电力的供电线缆4。涂装室2被设置于地面FL的箱状的防护壁3包围，防护壁3具有立设于地面FL的多个侧壁3a以及设置于侧壁3a的上端的顶壁3b。

机器人10具有基座部6和具备六个可动部的臂部7，在该例子中构成为六轴垂直多关节型的单臂机器人。在图示的例子中，该机器人10以基座部6被固定于顶壁3b(顶面的一例)的、所谓的吊挂状态设置。此外，基座部6可以设置在顶壁3b以外的、例如涂装室2的地面FL或者侧壁3a(壁面的一例)等(参照后述的图8、图10)，也可以设置在与防护壁3不同的其他的架台等。

臂部7相对于基座部6以能够绕作为铅垂方向的轴的S轴AxS(旋转轴心的一例)回转的方式连结。此外，在本说明书中，将臂部7的各可动部中的基座部6侧的端部定义为该可动部的“基端”，将与基座部6相反侧的端部定义为该可动部的“顶端”。臂部7具有回转头16、下臂部9、上臂部11、以及具有三个可动部的手腕部12。

回转头16在基座部6以能够绕上述S轴AxS回转的方式被支承。回转头16通过将设置于与基座部6之间的关节部附近的S轴马达24(参照后述的图2)的驱动力经由减速器5传递而相对于基座部6绕S轴AxS回转，该减速器5被配置于上述关节部。

下臂部9在回转头16的顶端部以能够绕L轴AxL旋转的方式被支承，L轴AxL是与S轴AxS正交的旋转轴。下臂部9通过被设置在与回转头16之间的关节部附近的L轴马达28(未图示)的驱动而相对于回转头16的顶端部绕L轴AxL旋转。

上臂部11在下臂部9的顶端部以能够绕U轴AxU旋转的方式被支承，U轴AxU是与L轴AxL平行的旋转轴。上臂部11通过被设置在与下臂部9之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而相对于下臂部9的顶端部绕U轴AxU旋转。

手腕部12与上臂部11的顶端部连结。手腕部12具有第一手腕可动部13、第二手腕可动部14、第三手腕可动部15。

第一手腕可动部13在上臂部11的顶端部以能够绕R轴AxR旋转的方式被支承，R轴AxR是与U轴AxU正交的旋转轴。第一手腕可动部13通过被配置在与上臂部11之间的关节部附近的马达(未图示)的驱动而能够相对于上臂部11的顶端部绕R轴AxR旋转。

第二手腕可动部14在第一手腕可动部13的顶端部以能够绕B轴AxB旋转的方式被支承，B轴AxB是与R轴AxR正交的旋转轴。第二手腕可动部14通过被配置于第一手腕可动部13的马达(未图示)的驱动而相对于第一手腕可动部13的顶端部绕B轴AxB旋转。

第三手腕可动部15在第二手腕可动部14的顶端部以能够绕T轴AxT旋转的方式被支承，T轴AxT是与B轴AxB正交的旋转轴。第三手腕可动部15通过被配置于上述第一手腕可动部13的马达(未图示)的驱动而相对于第二手腕可动部14的顶端部绕T轴AxT旋转。在第三手腕可动部15的顶端安装末端执行器(未图示)。

机器人10根据被安装于手腕部12的末端执行器的种类而能够被用于例如涂装、搬运、焊接等多种多样的用途。在本实施方式中，在手腕部12的顶端作为末端执行器而安装未图示的喷枪，机器人10被用于涂装用途。涂装对象例如可以是汽车的车体等的大的物体，也可以是例如便携电话的框体等的小的物体。

基座部6整体被形成为大致长方体状，减速器5被固定于基座部6，整体被形成为大致圆筒状。供电线缆4将配置于涂装室2的外侧的未图示的机器人控制器等与基座部6连接。此外，在本实施方式的例子中，将供电线缆4从基座部6延伸配置的一侧定义为后方侧(图1中的左侧)、将其相反侧定义为前方侧(图1中的右侧)、将纸面正面侧定义为右侧、将纸面背面侧定义为左侧来进行说明。

另外，在上述说明的机器人10的构成是一例，也可以是上述以外的构成。例如，臂部7的各可动部的旋转轴向并不限定于上述方向，可以是其他的方向。另外，手腕部12以及臂部7的可动部的数目并不限于分别是三个以及六个，可以是其他的数目。另外，机器人10并不限定于仅具有一个臂部7的单臂机器人，可以具有多个臂部7的多臂机器人。另外，机器人10并不限定于垂直多关节型的机器人，可以是水平多关节型等其他类型的机器人。

<2.基座部以及减速器的内部构成>

图2是以沿上述S轴AxS的轴向的截面示出基座部6以及减速器5的周边的内部构造的一例。此外，回转头16的图示省略。在该图2中，基座部6与减速器5的外壳通过基座部壳体6a、凸缘部件8、减速器壳体5a形成。

基座部壳体6a形成为中空的大致长方体状，与作为该情况的设置面、即顶壁3b的相反侧(图2中的下侧，以下称为轴向一侧)开口为大致圆形。凸缘部件8被形成为大致圆板状，并以从轴向一侧(图2中的下侧)覆盖上述基座部壳体6a的圆形的开口部的方式被固定。减速器壳体5a以比上述凸缘部件8小的直径形成为中空的大致圆筒径状，其轴向另一侧(图2中的上侧)的端部的圆形的开口部以与凸缘部件8的轴向一侧(图2中的下侧)的面同轴配置的方式被固定。

在减速器壳体5a与凸缘部件8的中心贯穿有减速器5的输出轴21，该输出轴具有中空部21a。输出轴21经由减速器壳体5a内部的轴承22以能够绕S轴AxS旋转的方式被支承。输出轴21的轴向一侧(图2中的下侧)被固定于回转头16的外壳、即回转头壳体(省略图示)。另外，在相对于输出轴21的、减速器壳体5a和凸缘部件8的滑接部位分别设置有油封23。S轴马达24在回转头16的内部被设置于减速器壳体5a的轴向一侧(图2中的下侧)。S轴马达24的输出轴24a的旋转输出经由被容纳于减速器壳体5a内的适当的齿轮机构25而被减速，并被传递给减速器5的输出轴21。

在作为上述构成的减速器5中，被凸缘部件8密闭的减速器壳体5a的内部空间形成润滑室26。通过油脂、油等的润滑剂27(参照图2中的阴影线部分)被封入到上述润滑室26，成为上述的齿轮机构25浸渍在润滑剂27中的状态。此外，在后面的图3中详细描述润滑室26中的润滑剂27的注入、排出的构成。

另外，整体大致圆柱形状且内部中空构造的空气室8a与凸缘部件8一体地形成，并被配置在基座部壳体6a内部，该空气室8a的内部经由贯穿凸缘部件8的连通孔8b与上述润滑室26连通。

供电线缆4从上述臂部7贯穿输出轴21的中空部21a而被引入到基座部6的内部，以相对于S轴AxS朝向垂直于该S轴AxS的方向(图2中的水平方向)的一侧(图2中的后侧)向基座部6的外部导出的方式被拉拽。另一方面，上述空气室8a在基座部6的内部相对于S轴AxS被配置在与该S轴AxS垂直的方向的另一侧(图2中的前侧)。在上述的S轴马达24连接有供电线缆4所包含的对应的供电线缆4a。另外，在未图示的其他的关节轴马达、末端执行器也连接有供电线缆4所包含的对应的供电线缆。

此外，在上述说明的减速器5中的齿轮机构25、输出轴21等的构成是一例，可以是上述以外的构成。另外，构成基座部壳体6a、臂部7的各可动部的壳体(回转头壳体等)相当于各权利要求中所记载的框体。

<3.润滑室的注入排出构成>

图3是以沿S轴AxS的轴向的截面示出润滑室26中的润滑剂27的注入、排出的构成的一例。在图3所示的例子中，在润滑室26设置有一个注入口31(注入口的一例)和两个排出口32、33(排出口的一例)(在上述图2中省略图示)。注入口31是设置为能够从外部向润滑室26的内部(减速器壳体5a的内部)注入润滑剂27的阀。在图3所示的例子中，注入口31位于在减速器壳体5a的圆周侧面是S轴AxS的轴向的凸缘部件8侧(轴向另一侧)且S轴AxS的正交方向(图中的水平方向)的空气室8a侧。

排出口32、33是设置为能够从润滑室26的内部(减速器壳体5a的内部)向外部排出润滑剂27的阀。在图3所示的例子中，设置有侧面排出口32和端面排出口33。侧面排出口32位于在减速器壳体5a的圆周侧面上是S轴AxS的轴向的臂部7侧(轴向一侧)且与S轴AxS的正交方向(图中的水平方向)上的注入口31的相反侧。端面排出口33被形成在凸缘部件8，连通到基座部壳体6a的外部。

注入口31是专用于润滑剂27的注入功能的阀，各排出口是专用于润滑剂27的排出功能的阀，彼此没有互换性。另外各口31、32、33在可注入排出状态和密封封闭状态之间切换。

如上述图1所示，在机器人10以吊挂状态设置的情况下，进行如图3所示的注入排出工序。即，将侧面排出口32设为密封封闭状态，从注入口31注入润滑剂27。此时，在吊挂状态下不被从位于下方的侧面排出口32排出而在润滑室26内逐渐地贮留润滑剂27，在水位上升而到达上方的凸缘部件8后，剩余的润滑剂27经由端面排出口33被排出。这里，润滑剂27几乎不会侵入到比最高水位位于上方的空气室8a内。由此，即使是在注入前状态下不清楚在润滑室26内残留有多少润滑剂27的情况，通过直到被从端面排出口33排出为止连续注入，能够用润滑剂27充满润滑室26内，并且在与润滑室26连通的空气室8a内能够确保空气层。通过在该状态下将注入口31以及端面排出口33设为密封封闭状态，来完成注入作业。此外，该情况的空气室8a的内部容积优选的是相对于将该空气室8a、连通孔8b以及润滑室26加在一起的整体的内部容积例如能够确保约12％以上的容积的空气层。

<4.基座部与减速器的组装构成>

除了上述的注入排出功能外，上述图2所示的本实施方式的基座部6和减速器5的构造还在将基座部6以及减速器5合在一起的整体构成的S轴AxS方向的缩短、组装容易性的观点看也是优选的。以下，对该点详细地进行说明。

图4以沿S轴AxS的轴向的截面示出基座部壳体6a、凸缘部件8、减速器壳体5a的分解状态的一例，图5以立体图示出凸缘部件8的外观的一例。此外，当进行机器人10的组装作业时，由于以将该机器人10设置于地面FL的情况的配置、即在地面FL上载置基座部6并在其上侧重叠凸缘部件8和减速器5的配置状态进行组装，因此即使在图4、图5中也与其配置状态对应地示出。

在该图4中，在减速器壳体5a的开口部形成有开口边缘部5b，开口边缘部5b是比该减速器壳体5a的内径小的直径。减速器壳体5a与凸缘部件8在彼此接触的状态下通过从凸缘部件8的轴向一侧(图4中的下侧)经由通孔8c向开口边缘部5b的螺栓孔5d拧入螺栓41来彼此固定。另一方面，在基座部壳体6a的开口部也形成有开口边缘部6b，开口边缘部6b是比该基座部壳体6a的内径小的直径(比减速器壳体5a的外径大的直径)。基座部壳体6a与凸缘部件8在彼此接触的状态下通过从凸缘部件8的轴向另一侧(图4中的上侧)经由通孔8d向开口边缘部6b的螺栓孔6d拧入螺栓41来彼此固定。

通过以上的组装工序，减速器壳体5a与基座部壳体6a在将凸缘部件8夹在中间的状态被牢固地连结固定。此外，在图5所示的例子的凸缘部件8中，空气室8a为大致扇型的柱状形状并与凸缘部件8的主体一体地成形(例如铸造成形)，空气室8a的内部空间与向凸缘部件8的图5中纸面里侧的面开口的连通孔8b连通(未特别图示)。此外，可以将空气室8a与凸缘部件8设为独立部件来通过螺栓等连结。另外，空气室8a整体的形状不限于上述，除此之外可以以上述的大致圆筒形状、大致矩形形状等成形。

相对于如以上那样的具有凸缘部件8的本实施方式的组装构成，作为比较例对不具有凸缘部件8的情况的基座部6A和减速器5A的组装工序参照图6在以下进行说明。

在该图6中，在比较例的情况下，减速器壳体5a具有底面5c，另一方面基座部壳体6a具有上面6c(参照图6的(a))，在使这些底面5c和上面6c接触的状态下，通过拧入螺栓41而使彼此固定(参照图6的(b))。此时，螺栓41从基座部壳体6a的内部朝向上方插入，并被进行紧固操作。因此，在基座部壳体6a的内部空间中，为了能够使用大的工具进行螺栓41的紧固操作而必须确保宽广的作业空间，与其对应难以缩短基座部壳体6a的内部空间上的S轴AxS方向尺寸Hc，并且组装作业也变得复杂。

与其相对，在本实施方式的情况下，如图7的(a)所示，首先在使凸缘部件8与减速器壳体5a的开口部接触的状态下，将它们之间通过螺栓41紧固。此时，从凸缘部件8的外侧端面向减速器壳体5a的开口边缘部5b插入螺栓41来进行紧固，由于在其周围没有任何干扰的部件或制约作业操作的部件，因此组装作业变得容易。

接着，如图7的(b)所示，在使固定有减速器5的凸缘部件8与基座部壳体6a的开口部接触的状态下，将它们之间通过螺栓41紧固。此时，能够从凸缘部件8的外侧端面(减速器壳体5a的外周侧)向基座部壳体6a的开口边缘部6b插入螺栓41并紧固。该情况下，由于能够从上方进行紧固作业，并且在其周围除了减速器壳体5a以外没有干扰部件、制约作业操作的部件，因此组装作业变得比较容易。并且，由于不需要在基座部壳体6a内部的作业，因此不需要确保作业空间，能够缩短该基座部壳体6a的S轴AxS方向尺寸Hs。

通过以上，上述图4所示的本实施方式的基座部6、凸缘部件8、减速器5的组装构成在将基座部6和减速器5合在一起的整体构成的S轴AxS方向的缩短、组装容易性的观点看是优选的。

<5.实施方式的效果>

如以上说明那样，本实施方式的机器人10具有：框体，具有多个关节部；减速器5，被配置在基座部6与回转头16之间的关节部，该减速器5容纳齿轮机构25并具有封入润滑剂27的润滑室26，所述齿轮机构用于将S轴马达24的输出减速并传递；以及空气室8a，被配置在基座部壳体6a的内部并与润滑室26连通。

这里，当通过机器人10的运行而减速器5的润滑室26内部的温度上升时，由于热膨胀而润滑剂27的体积增加。此时，在润滑室26内没有适当体积的空气层的情况下，由于润滑室26的内部压力的上升，可能发生从油封23泄露润滑剂27。

根据本实施方式，由于在润滑室26连通有空气室8a，因此能够在润滑室26确保适当体积的空气层。由此，即使由于热膨胀而润滑剂27的体积增加，由于空气室8a成为缓冲室，能够缓和润滑室26的内部压力的上升，因此能够防止润滑剂27的泄露。此时，由于空气室8a被配置在基座部壳体6a的内部，因此尽管发生机器人10的外部的物体的接触、碰撞，也能够防止减速器5的润滑剂27的泄露。

另外，在本实施方式中，尤其是，机器人10还具有基座部6以及相对于基座部6绕作为减速器5的旋转轴心、即S轴AxS回转的臂部7，减速器5被配置在基座部6与臂部7之间的关节部，空气室8a被配置在基座部6的内部。

这里，在机器人10被配置在地面FL的情况下，配置在基座部6与臂部7之间的减速器5的S轴AxS成为铅垂方向。另一方面，在机器人10配置于地面FL的情况下，除此以外的减速器(图示省略)、即配置在臂部7的各可动部之间的减速器的旋转轴心(L轴AxL、U轴AxU、R轴AxR、B轴AxB、T轴AxT等)能够成为水平方向。由此，在S轴AxS以外的减速器中，即使在将机器人10设置在地面FL、侧壁3a以及顶壁3b的任一个上的情况下，通过在绕旋转轴心的周向的适当的位置设置润滑剂27的注入口以及排出口，能够在润滑室的内部空间形成适当的体积的空气层。另一方面，在S轴AxS的减速器5中，在将机器人10设置在地面FL或者侧壁3a的情况下，虽然能够通过注入口31以及排出口32、33形成适当的体积的空气层(参照后述的图9以及图11)，但由于润滑室26在下方侧被固定于基座部壳体6a，因此在将机器人10设置于顶壁3b的情况下，存在无法通过注入口31以及排出口32、33形成适当体积的空气层的可能性。

在本实施方式中，将与减速器5的润滑室26连通的空气室8a配置在基座部壳体6a的内部。由此，即使在将机器人10设置于顶壁3b的情况下，也能够在润滑室26中确保适当体积的空气层。进而，在将机器人10设置于顶壁3b来运行的情况下，也能够防止减速器5的润滑剂27的泄露。

另外，在本实施方式中，尤其是，机器人10还具有供电线缆4，供电线缆贯穿减速器5的中空部21a而被引入到基座部壳体6a的内部，并被拉向水平方向的后侧，空气室8a在基座部壳体6a的内部被配置在水平方向上的前侧。

在本实施方式中，在基座部壳体6a的内部，供电线缆4相对于S轴AxS被朝向后侧拉拽，并且空气室8a被配置在与供电线缆4的拉拽方向相反的前侧。由此，能够有效利用基座部6的内部空间。

另外，在本实施方式中，尤其是，机器人10还具有凸缘部件8，凸缘部件在下侧固定减速器5，在上侧固定基座部壳体6a，且以S轴AxS为中心的径向的尺寸比减速器5大，空气室8a被设置在凸缘部件8的上侧的面上。

例如在减速器5被直接固定于基座部壳体6a的情况下，如在上述图6的比较例所示的那样，螺栓41从基座部壳体6a的内侧向减速器5插入来进行固定。由此，由于在基座部壳体6a的内部进行螺栓41的紧固作业，因此作业性降低，并且由于在基座部壳体6a的内部需要确保作业空间，因此限制基座部6整体的薄型化。

在本实施方式中，减速器5经由凸缘部件8被固定于基座部壳体6a。通过预先将减速器5安装到凸缘部件8，能够从上方将螺栓41插入在凸缘部件8的从减速器5突出的部分，从而固定到基座部壳体6a。由此，由于只要从凸缘部件8的上方进行螺栓41的紧固作业即可，因此能够大幅地提高作业性，并且由于不需要在基座部壳体6a的内部确保作业空间，因此能够将基座部6薄型化。

另外，在本实施方式中，尤其是，空气室8a与凸缘部件8被一体成形。由此，与将凸缘部件8和空气室8a作为不同的部件来制造的情况相比，能够减少部件个数，在制造时也不需要组装两个部件，也能够减少制造工序，因此能够减少成本。

另外，在本实施方式中，尤其是，机器人系统1具有机器人10以及涂装室2，所述涂装室2是用于机器人10进行预定的作业的作业室。

根据本实施方式，由于能够将机器人10不仅设置在涂装室2的地面FL或侧壁3a、还能设置在顶壁3b来运行，因此能够有效地利用涂装室2内的空间。进而，适用于在预定的被限定的区域内进行作业的机器人系统，例如在作为防爆区域的涂装室2内进行涂装作业的机器人系统等。

<6.机器人的其他的设置例>

在上述实施方式的机器人系统1中，将机器人10设置在顶壁3b，但机器人10的设置场所可以是顶壁3b以外。

(6-1.将机器人设置于地面的情况)

例如，如图8所示的机器人系统1A，可以将机器人10设置在地面FL，即使以这样的姿势设置的情况下，通过由上述图3所示的减速器5的注入排出构成进行注入作业，能够在润滑室26内确保适当容积的空气层。

即，在该设置姿势下，如图9所示，注入口31被配置在比端面排出口33高的位置、并且比侧面排出口32低的位置。在该配置状态下，将端面排出口33设为密封封闭状态，从注入口31注入润滑剂27。由此，即使是在注入前状态下不清楚在润滑室26内残留多少润滑剂27的情况，通过直到从侧面排出口32排出为止持续注入，能够通过润滑剂27充满润滑室26内，并且能够在侧面排出口32的上方的润滑室26的内部空间确保空气层。此外，在该情况下，也考虑在连通孔8b以及空气室8a的内部充满润滑剂27、或者由于在空气室8a内存在的空气而润滑剂27无法进入的情况。在该状态下，通过将注入口31和侧面排出口32设为密封封闭状态，完成注入作业。并且，通过适当地设定侧面排出口32的S轴AxS方向的位置，能够确保适当的容积(例如将空气室8a、连通孔8b以及润滑室26加在一起的整体的内部容积的约12％以上)的空气层。

(6-2.将机器人设置于侧壁的情况)

另外，如图10所示的机器人系统1B，可以将机器人10设置于侧壁3a，即使在以这样的姿势设置了的情况下，通过由上述图3所示的减速器5的注入排出构成进行注入作业，从而能够在润滑室26内确保适当容积的空气层。

即，如图11所示，以注入口31配置在比侧面排出口32低的位置的姿势设置减速器5，将端面排出口33设为密封封闭状态，从注入口31注入润滑剂27。即使在该情况下，通过直到从侧面排出口32被排出为止持续注入，能够通过润滑剂27充满润滑室26内，并且能够在侧面排出口32的上方的润滑室26的内部空间确保空气层。此外，在该情况下也考虑在连通孔8b以及空气室8a的内部是否充满润滑剂27、或者由于在空气室8a内存在的空气而润滑剂27无法进入的情况。并且，通过适当地设定侧面排出口32的位置，能够确保适当容积(例如将空气室8a、连通孔8b以及润滑室26加在一起的整体的内部容积中的约12％以上)的空气层。

如以上说明的那样，在机器人10被设置在地面FL以及侧壁3a的至少一个的情况下，各变形例的机器人系统1所具有的机器人10在润滑室26中以在润滑室26的内部空间的上部形成预定的容积的空气层的方式设置润滑剂27的注入口31以及排出口32、33。

由此，即使在将机器人10设置在地面FL、侧壁3a、顶壁3b的任一个的情况下，也能够与各自的姿势对应而在润滑室26中确保适当体积的空气层，从而能够防止减速器5的润滑剂27泄露。

此外，机器人10的设置姿势基本上以所使用的排出口32、33中的至少一个位于注入口31上方的姿势设置即可，由该排出口32、33在润滑室26内的高度的位置决定所形成的空气层的容积。

另外，在预定被限定的区域(作业室)进行作业的机器人10中，例如在作为防爆区域的涂装室2中进行涂装作业的机器人等中，由于即使设置在地面FL、侧壁3a、顶壁3b的任一个中也能够运行，因此能够有效利用作业室内的空间。

此外，在以上的说明中，在存在“垂直”、“正交”、“平行”、“平面”等记载的情况下，该记载不是严格意义的。即，这些“垂直”、“正交”、“平行”、“平面”允许在设计上、制造上的公差、误差，是“实质的垂直”、“实质的正交”、“实质的平行”、“实质的平面”。

另外，在以上的说明中，外观上的尺寸、大小、形状、位置等存在“同样”、“相同”、“相等”、“不同”等记载的情况，该记载不是严格意义上的。即，这些“同样”、“相同”、“相等”、“不同”允许在设计上、制造上的公差、误差，是“实质的同样”、“实质的相同”、“实质的相等”、“实质的不同”。

另外，除了以上已经叙述的之外，可以将上述实施方式、各变形例的手法适当地组合来加以利用。除此之外，没有一一例示，但上述实施方式、各变形例在不脱离其主旨的范围内能够施加各种变更来实施。

例如，上述的说明中，空气室形成在凸缘部件8上，但不限于此，也可以形成在减速器壳体上并与润滑室连通。

另外，上述的说明中，润滑油的排出口设置了两个，但也可以设置三个或更多个。

符号说明

1、1A、1B 机器人系统

2 涂装室(作业室的一例)

3a 侧壁

3b 顶壁

4 供电线缆(线缆的一例)

5 减速器

5a 减速器壳体

6 基座部

6a 基座部壳体(框体的一例)

7 臂部

8 凸缘部件

8a 空气室

8b 连通孔

9 下臂部

9a 下臂部壳体(框体)

10 机器人

21a 中空部

24 S轴马达(马达的一例)

25 齿轮机构

26 润滑室

27 润滑剂

31 注入口(注入口的一例)

32 侧面排出口(排出口的一例)

33 端面排出口(排出口的一例)

AxS S轴(旋转轴心的一例)

FL 地面

Claims (6)

1.一种机器人，其特征在于，具有：

框体，具有多个关节部；

减速器，被配置在所述关节部，并具有润滑室，所述润滑室中容纳齿轮机构并封入润滑剂，所述齿轮机构用于将马达的输出减速后进行传递；

空气室，被配置在所述框体的内部，并与所述润滑室连通；

基座部；以及

臂部，相对于所述基座部绕所述减速器的旋转轴心回转，

其中，所述减速器被配置在所述基座部与所述臂部之间的所述关节部，

所述空气室被配置在所述基座部的内部，

还具有凸缘部件，所述凸缘部件在所述旋转轴心方向的一侧固定所述减速器，在另一侧固定所述基座部，所述凸缘部件以所述旋转轴心为中心的径向的尺寸比所述减速器大，

所述空气室被设置在所述凸缘部件的所述另一侧的表面上。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，

还具有线缆，所述线缆贯穿所述减速器的中空部并被引入到所述基座部的内部，并且相对于所述旋转轴心在与该旋转轴心垂直的方向上被拉向一侧，

所述空气室在所述基座部的内部中被配置在相对于所述旋转轴心垂直于该旋转轴心的方向的另一侧。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述空气室与所述凸缘部件被一体成形。

4.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述润滑室上设置有所述润滑剂的注入口以及排出口，使得在所述机器人设置于地面以及壁面的至少一个上的情况下，在所述润滑室的内部空间的上部形成预定容积的空气层，

在所述机器人设置于顶面的情况下，所述空气室在所述润滑室的上部形成预定容积的空气层。

5.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述润滑室上设置有所述润滑剂的注入口以及排出口，使得在所述机器人设置于顶面、地面以及壁面的至少一个上的情况下，所述润滑室的排出口中的至少一个位于所述润滑剂的注入口的上方。

6.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至5中任一项所述的机器人；以及

用于所述机器人进行预定作业的作业室。

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