CN216577936U - 腕体结构和关节机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种腕体结构和关节机器人，所述腕体结构包括壳体和传动组件，所述壳体形成有容纳腔，并于所述容纳腔内分离出一密闭注油腔，所述壳体开设有连通所述容纳腔和密闭注油腔的第一安装口和第二安装口；所述传动组件包括传动输入件和传动输出件，所述传动输入件安装于所述第一安装口，所述传动输出件安装于所述第二安装口，所述传动输入件与所述传动输出件于所述密闭注油腔内的两端部相啮合传动。本实用新型的腕体结构通过将壳体设置成双层结构，分离出独立的密闭注油腔，保证了润滑效果，有效减少注油量，降低成本。

Description

腕体结构和关节机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种腕体结构和关节机器人。

背景技术

关节机器人是面向工业领域的多关节机器手或多自由度的机器装置，腕体结构为关节机器人的主要零部件，其一般连接在手臂和末端操作器之间，作用是调节或改变工件的方位，以使得末端操作器适应复杂的动作要求。

现有的六轴机器人结构中，有采用锥齿轮结构将六轴电机的输出转矩传递到六轴减速机，并通过六轴减速机实现转矩输出。当六轴电机位于前臂内，而锥齿轮位于腕体内时，由于锥齿轮传动需要油脂润滑，并需要浸没在油脂中，故在腕体内需要设置油腔。而腕体一般为单层壳体结构，在壳体上开设注油孔，整体腕体空间均形成油腔。如此，腕体的油腔尺寸相对于锥齿轮要大很多，注油量大，成本高；在不同姿态时，注油量的不足会使得锥齿轮无法浸入油脂中，润滑不良，会导致噪音过大、摩擦阻力大等问题出现。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种腕体结构，旨在通过双层壳体的设置缩小注油腔，提升润滑效果并节约成本。

为实现上述目的，本实用新型提出的腕体结构包括：

壳体，所述壳体形成有容纳腔，并于所述容纳腔内分离出一密闭注油腔，所述壳体开设有连通所述容纳腔和密闭注油腔的第一安装口和第二安装口；和

传动组件，所述传动组件包括传动输入件和传动输出件，所述传动输入件安装于所述第一安装口，所述传动输出件安装于所述第二安装口，所述传动输入件与所述传动输出件于所述密闭注油腔内的两端部相啮合传动。

在一实施例中，所述壳体包括外壳和设于所述外壳内的内壳，所述外壳形成所述容纳腔；

所述内壳形成所述密闭注油腔；

或，所述内壳与所述外壳共同围合形成所述密闭注油腔。

在一实施例中，所述内壳与所述外壳共同围合形成所述密闭注油腔，所述第一安装口开设于所述内壳，所述容纳腔朝向所述第一安装口的一侧为敞口，所述第二安装口开设于所述外壳。

在一实施例中，所述壳体还包括肋板，所述肋板相对的两侧分别连接所述内壳和所述外壳。

在一实施例中，所述肋板设置有至少两个，所述肋板间隔设于所述容纳腔内，所述外壳开设有注油孔和排油孔，所述注油孔贯穿一肋板，并与所述密闭注油腔连通，所述排油孔贯穿另一肋板，并与所述密闭注油腔连通。

在一实施例中，还包括两个堵塞件，所述堵塞件设于所述壳体，两所述堵塞件中的一者可封堵或打开所述注油孔，另一者可封堵或打开所述排油孔。

在一实施例中，所述第一安装口的轴线与第二安装口的轴线成夹角设置；

和/或，所述外壳呈圆柱体，所述第二安装口的轴线与所述肋板在所述外壳的周向间隔分布。

在一实施例中，所述外壳在与所述第一安装口相对的位置上开设有避让空间，所述避让空间用于安装减速机，所述减速机与所述第一安装口同轴布置。

在一实施例中，所述第一安装口与所述传动输入件之间设有第一密封圈；

和/或，所述第二安装口与所述传动输出件之间设有第二密封圈。

本实用新型还提出一种关节机器人，所述关节机器人包括前臂、驱动件和腕体结构，所述腕体结构为如上任一所述的腕体结构，所述驱动件设于所述前臂内，所述腕体结构安装于所述前臂的前端，所述驱动件的驱动轴连接并驱动所述传动输入件转动。

本实用新型技术方案的腕体结构包括壳体和设于壳体的传动组件，在壳体形成有容纳腔时，通过在容纳腔内分离出一密闭注油腔，使得壳体设置成双层结构。传动组件包括传动输入件，通过第一安装口安装于壳体，和传送输出件，通过第二安装口安装到壳体，将两者的啮合传动端位于该密闭注油腔内，只需要向密闭注油腔内注入润滑油即可，在保证传动组件可靠传动的情况下，可以有效减少注油量，使得成本降低。同时，双层的壳体结构还可以提升腕体结构的强度和刚度，有效扩大适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型关节机器人中前臂一实施例的剖视图；

图2为图1所示前臂内腕体结构的剖视图；

图3为图2所示腕体结构中另一视角的剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	关节机器人	112a	密闭注油腔
10	腕体结构	113	肋板
				11	壳体	12	传动组件
11a	第一安装口	121	传动输入件
				11b	第二安装口	122	传动输出件
11c	注油孔	13	堵塞件
				11d	排油孔	20	前臂
111	外壳	30	驱动件
				111a	容纳腔	40	减速机
112	内壳	50	同步带

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

同时，全文中出现的“和/或”或“且/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种腕体结构10，应用于关节机器人100。

请结合参照图2和图3，在本实用新型的一实施例中，腕体结构10包括壳体11和传动组件12，所述壳体11形成有容纳腔111a，并于所述容纳腔111a内分离出一密闭注油腔112a，所述壳体11开设有连通所述容纳腔111a和密闭注油腔112a的第一安装口11a和第二安装口11b；

所述传动组件12包括传动输入件121和传动输出件122，所述传动输入件121安装于所述第一安装口11a，所述传动输出件122安装于所述第二安装口11b，所述传动输入件121与所述传动输出件122于所述密闭注油腔112a内的端部相啮合传动。

本实施例中，腕体结构10的壳体11安装于关节机器人100的前臂20上，会在驱动部件的驱动下发生对应的运动，从而实现手部或末端操作器朝向或移动到指定的方向和位置。壳体11的材质一般为金属，结构强度高且耐腐蚀性好。壳体11的形状可以是长方体状、圆柱体状或者其他形状等，在此不做限定，可以根据实际需求进行设定。该壳体11形成有容纳腔111a，该容纳腔111a的体积大小与整个关节机器人100的功率和大小相关，可以根据实际需求进行设定，且容纳腔111a可以根据需要设定为部分敞口或封闭状态。而位于容纳腔111a内的密闭注油腔112a的体积小于容纳腔111a的体积，该密闭容纳腔111a的体积大小与传动组件12的大小相关，其内部存储油脂，为传动组件12的啮合传动提供空间和润滑。

本实用新型技术方案的腕体结构10包括壳体11和设于壳体11的传动组件12，在壳体11形成有容纳腔111a时，通过在容纳腔111a内分离出一密闭注油腔112a，使得壳体11设置成双层结构。传动组件12包括传动输入件121，通过第一安装口11a安装于壳体11，和传送输出件，通过第二安装口11b安装到壳体11，将两者的啮合传动端位于该密闭注油腔112a内，只需要向密闭注油腔112a内注入润滑油即可，在保证传动组件12可靠传动的情况下，可以有效减少注油量，使得成本降低，提高产品竞争力。同时，双层的壳体11结构还可以提升腕体结构10的强度和刚度，有效扩大适用范围。

传动组件12包括传动输入件121和传动输出件122，传动输入件121的一端与驱动部件连接，另一端伸入密闭注油腔112a内进行啮合传动，故第一安装口11a的尺寸和大小与传动输入件121的形状和大小相适配。可选的，两者为紧配合，从而保证安装密封性。传动输出件122的一端位于密闭注油腔112a内与传动输入件121的端部相啮合，另一端与末端操作器或手部进行连接，从而带动末端操作器运动。同理的，第二安装口11b的尺寸和大小与传动输出件122的形状和大小相适配。可选的，两者也为紧配合。

传动输入件121的端部可以是齿轮、齿条、涡轮或蜗杆等，传动输出件122的端部也为上述部件中的一种，并与传动输入件121的端部为对应啮合关系，能够将驱动力传输下去即可。本实施例中，传动输入件121和传动输出件122的端部均为齿轮。当然，传动输入件121还包括有传动轴，齿轮或涡轮连接到传动轴的一端，为了保证传动轴的有效转动，传动输入件121还包括有支撑固定件，例如轴承，能够保证传动输入件121转动的情况下，还能够起到较好的密封和固定效果。

此处，并不限定容纳腔111a的密闭性，其可以是开放性的，与外部空间相连通，从而可以方便加工，并节省材料。在密闭注油腔112a的体积小于容纳腔111a时，可以给予相较于之前较少的注油量，大致为原注油量的20％～30％，就能将传动输入件121和传动输出件122的啮合端部浸润在油脂中，如此，在关节机器人100的各种姿态下，都可以保证传动组件12的可靠性，降低噪音和摩擦力过大的风险。

请继续参照图2和图3，在一实施例中，所述壳体11包括外壳111和设于所述外壳111内的内壳112，所述外壳111形成所述容纳腔111a；

所述内壳112形成所述密闭注油腔112a；

或，所述内壳112与所述外壳111共同围合形成所述密闭注油腔112a。

本实施例中，壳体11包括外壳111和内壳112，外壳111形成上述的容纳腔111a，内壳112设于容纳腔111a内。作为一种示例，内壳112可以单独形成上述的密闭注油腔112a，该密闭注油腔112a的体积相对于容纳腔111a的体积较小。如此，内壳112可与容纳腔111a的腔壁均不接触，即内壳112的外周壁与容纳腔111a的腔壁之间均有间隔，通过连接结构将内壳112固定到外壳111内；或者内壳112的部分外壁与容纳腔111a的腔壁相接触固定，在此不做限定。在该示例下，第一安装口11a需要贯穿外壳111和内壳112的某一处的侧壁，从而使得传动输入件121的端部进入密闭注油腔112a内，第二安装口11b也需要贯穿外壳111和内壳112的某一部分侧壁，从而使得传动输出件122的端部进入密闭注油腔112a内。

作为另外一种示例，将内壳112与外壳111共同围合形成密闭注油腔112a，也即，内壳112的侧壁直接连接到容纳腔111a的腔壁上，从而使得部分容纳腔111a的腔壁作为密闭注油腔112a的腔壁，该密闭注油腔112a的体积占比相比于上一示例较小，可以根据实际传动组件12的大小进行相应的选择。

此处，可选择内壳112与外壳111为一体成型结构，例如，该壳体11为一体铸造成型，或粉末冶金成型，在此不做限定，能够有效提升壳体11的结构强度和稳定性。

在一实施例中，所述内壳112与所述外壳111共同围合形成所述密闭注油腔112a，所述第一安装口11a开设于所述内壳112，所述容纳腔112a朝向所述第一安装口11a的一侧为敞口，所述第二安装口11b开设于所述外壳111。

本实施例中，在内壳112和外壳111共同围合形成密闭注油腔112a时，此时，壳体11的整体结构稳定性好，且内壳112和外壳111之间的连接结构也比较稳定。选择将第一安装口11a开设于内壳112，容纳腔112a朝向第一安装口11a的位置设置为敞口，从而方便进行安装固定。而第二安装口11b开设于外壳111，此处，外壳111的内壁作为密闭注油腔112a的内壁，如此，只需要在外壳111的侧壁开口就行，可以减少穿孔的部件和次数，方便加工，同时也能使得结构更加稳定。

当然，于其他实施例中，也可以选择将第一安装口11a开设于外壳111围合形成密闭注油腔112a的内壁位置，第二安装口11b开设于内壳112。

请参照图3，在一实施例中，所述壳体11还包括肋板113，所述肋板113相对的两侧分别连接所述内壳112和所述外壳111。

本实施例中，在内壳112与外壳111具有一部分相连接的位置之外，为了进一步提升结构稳定性，壳体11还包括肋板113，该肋板113设置在内壳112和外壳111之间的间隔处，并分别与内壳112和外壳111连接，增加了外壳111与内壳112之间的连接结构，从而增强了壳体11的刚度和强度，使得能够适应关节机器人100的各种机型，即使是大负载机型也可以具有较好的扭转性能。可选的，肋板113在内壳112和外壳111的轴线方向上延伸相同的高度，从而最大程度地提升连接稳定性。

当然，于其他实施例中，肋板113还可以是连接筋或连接凸起等。

请再次参照图2和图3，在一实施例中，所述第一安装口11a的轴线与第二安装口11b的轴线成夹角设置；

和/或，所述外壳111呈圆柱体，所述第二安装口11b的轴线与所述肋板113在所述外壳111的周向间隔分布。

作为一种示例，在传动输入件121的端部和传动输出件122的端部均为齿轮时，可以将第一安装口11a的轴线与第二安装口11b的轴线设置成夹角，例如，锐角或直角等，从而能够将传送不同方向上的传动力，能够有效节约空间。当夹角为直角时，可以选择端部的齿轮锥齿轮，方便啮合传动。

在此基础上，当外壳111呈圆柱体时，外壳111为圆柱体，内壳112为类圆柱体，将两者在周向方向上形成间隔，在轴线方向上，内壳112可与外壳111相接触。如此，肋板113则连接在外壳111的周向方向上，而第二安装口11b也开设在外壳111的周向方向上，且为形成密闭注油腔112a的外壳111内壁位置，使得传动输出件122与肋板113在外壳111的周向上间隔分布，一方面提升结构强度的同时，能够简化结构，方便加工。可选的，在此基础上，将外壳111的一端设置为敞口结构，即容纳腔112a的部分为敞口，第一安装口11a开设在内壳112的端面，也即轴线方向上，传动输入件121安装在内壳112的端面，与传动输出件122为垂直关系，且，此处的壳体11结构强度高，能够保证腕体结构10的整体结构强度和稳定性。

当然，也可以不限定第一安装口11a和第二安装口11b的轴线呈夹角时，将外壳111设置为圆柱体，传动输出件122与肋板113在外壳111的周向上间隔分布。

请参照图3，在一实施例中，所述肋板113设置有至少两个，所述肋板113间隔设于所述容纳腔111a内，将肋板113设置有至少两个，至少两个肋板113间隔设置在容纳腔111a内，从而形成稳定的网状结构，可以进一步增加内壳112与外壳111之间的连接强度，提升壳体11整体的刚度，进而提升抗扭转性能。可选的，至少两个肋板113均匀间隔环设在内壳112和外壳111之间，进一步提升壳体11各个部位的结构强度，保证受力均匀。

所述外壳111开设有注油孔11c和排油孔11d，所述注油孔11c贯穿一肋板113，并与所述密闭注油腔112a连通，所述排油孔11d贯穿另一肋板113，并与所述密闭注油腔112a连通。

在设置有至少两个肋板113时，可以选择其中一个进行注油孔11c的开设基础，另一作为排油孔11d的开设基础，如此，通过两个不同位置的孔分别进行注油和排油，能够有效减少新油脂与使用后的油脂之间的接触与混合，从而提升油脂的纯度，保证润滑效果。

为了方便向密闭注油腔112a内注入油脂，在外壳111上开设有注油孔11c，该注油孔11c贯穿肋板113设置，并至内壳112上，与密闭注油腔112a连通，如此，能够实现从外壳111直接向密闭注油腔112a内注油，不会落入外壳111与内壳112之间的容纳腔111a内，保证注油脂的效率，便于装配好后再注油，提高了装配的便捷性，也便于后期维护中的更换油脂，无需反复拆装腕体结构10。

此处，注油孔11c和排油孔11d的开口形状不限定，可以为圆形、方形或多边形等。注油孔11c和排油孔11d的开口尺寸需要与肋板113的尺寸进行适配，不宜过大，否则会影响肋板113的结构强度，当然，注油孔11c和排油孔11d的开口尺寸也不宜过小，避免影响注油效率，例如，注油孔11c的开口尺寸可占肋板113的横截面面积的一半，并贯穿肋板113的中部。

请再次参照图3，在一实施例中，还包括两个堵塞件13，所述堵塞件13设于所述壳体11，两所述堵塞件13中的一者可封堵或打开所述注油孔11c，另一者可封堵或打开所述排油孔11d。

本实施例中，为了防止腕体结构10的油脂外溢，还设置有堵塞件13，堵塞件13设于壳体11，具体地，可以与壳体11有直接的连接关系，例如通过绳体或弹性件等结构连接于外壳111，注油完毕后，将该堵塞件13封堵注油孔11c或排油孔11d，能够防止丢失。堵塞件13封堵注油孔11c的方式可以是转动盖合、插入或者滑动盖合等，在此不做限定。作为一种示例，堵塞件13通过插入的方式封堵注油孔11c和排油孔11d，故该堵塞件13的横截面形状与排油孔11d和注油孔11c的开口形状相同，例如，当注油孔11c和排油孔11d均为圆形孔时，堵塞件13的横截面形状也为圆形，例如，可设置为圆锥体，一方面较小的插入端方便封堵注油孔11c或排油孔11d，后端直径较大的能够与注油孔11c或排油孔11d进行过盈配合，从而实现好的密封效果。堵塞件13的材质可以木制、橡胶或硅胶等。

在一实施例中，所述第一安装口11a与所述传动输入件121之间设有第一密封圈；

和/或，所述第二安装口11b与所述传动输出件122之间设有第二密封圈。

当然，为了提升腕体结构10的整体密封性，在第一安装口11a与传动输入件121之间设置第一密封圈，该第一密封圈可以是橡胶或硅胶密封圈，例如，O型圈，从而实现传动输入件121与壳体11之间的静态密封。作为一种示例，第一密封圈可以位于传动轴与第一安装口11a之间，并夹设在轴承与齿轮之间。同理的，在有或者没有第一密封圈的基础上，在第二安装口11b与传动输出件122之间设置有第二密封圈，第二密封圈与第一密封圈的材质和形状相同，用于实现传动输出件122与壳体11之间的静态密封。

本实用新型的腕体结构10，在装配时，可以将一体成型的壳体11安装好，在第一安装口11a处装入传动输入件121，并通过第一密封圈实现静态密封，而传动输入件121自带油封，可以实现动态密封。然后再在第二安装口11b处安装传动输出件122，并通过第二密封圈密封，传动输出件122的锥齿轮与传动输入件121的锥齿轮在密闭容腔内啮合。完成装配后，使用注油装置通过注油孔11c向密闭注油腔112a内进行注油，注油设备可以是油枪或油泵，注油量为密闭注油腔112a的体积的85％即可，保证能够浸没传动输入件121和传动输出件122的相啮合端部。

此外，在腕体结构10的一侧还设置有减速机40，为机构的运转速度进行调控。即所述外壳111在与所述第一安装口11a相对的位置上开设有避让空间，所述避让空间用于安装减速机40，所述减速机40与所述第一安装口11a同轴布置。具体的，在外壳111为圆柱体时，其为两端开口的筒状，内部设有内壳112，其中一端开口处安装传动输入件121，另一端开口则与内壳112之间形成避让空间，方便安装减速机40。此处，减速机40的安装方式不限，可以为螺纹固定或卡固等。设置减速机40的轴线与第一安装口11a的中心线在一条直线上，从而能够使得腕体结构10承受同一方向上的转动，减少部件之间的传动干扰，更加有利于传动，提高效率。

请结合图1和图2，本实用新型还提出一种关节机器人100，所述关节机器人100包括前臂20、驱动件30和腕体结构10，所述腕体结构10为如上任一所述的腕体结构10，所述驱动件30设于所述前臂20内，所述腕体结构10安装于所述前臂20的前端，所述驱动件30的驱动轴连接并驱动所述传动输入件121转动。由于本关节机器人100的腕体结构10采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此处，关节机器人100可以用于码垛行业、加工焊接行业以及装配行业，在此不做限定。当然，关节机器人100还一般设置有底座和设于底座内的控制组件，前臂20安装在底座上或者安装于设于底座的后臂上，前臂20内安装有驱动件30，该驱动件30的驱动轴与传动输入件121连接，从而驱动传动输入件121转动。驱动件30可以是电机或马达。因前臂20空间有限，驱动件30与传动输入件121之间可以通过同步带50和带轮进行连接，从而保证传输距离和传动效率。在前臂20内还设置有另一驱动件30，其通过带轮和锥齿轮的连接，带动前臂20前端的减速机40转动，进而实现腕体结构10的运动。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种腕体结构，应用于关节机器人，其特征在于，所述腕体结构包括：

壳体，所述壳体形成有容纳腔，并于所述容纳腔内分离出一密闭注油腔，所述壳体开设有连通所述容纳腔和密闭注油腔的第一安装口和第二安装口；和

传动组件，所述传动组件包括传动输入件和传动输出件，所述传动输入件安装于所述第一安装口，所述传动输出件安装于所述第二安装口，所述传动输入件与所述传动输出件于所述密闭注油腔内的两端部相啮合传动。

2.如权利要求1所述的腕体结构，其特征在于，所述壳体包括外壳和设于所述外壳内的内壳，所述外壳形成所述容纳腔；

所述内壳形成所述密闭注油腔；

或，所述内壳与所述外壳共同围合形成所述密闭注油腔。

3.如权利要求2所述的腕体结构，其特征在于，所述内壳与所述外壳共同围合形成所述密闭注油腔，所述第一安装口开设于所述内壳，所述容纳腔朝向所述第一安装口的一侧为敞口，所述第二安装口开设于所述外壳。

4.如权利要求2所述的腕体结构，其特征在于，所述壳体还包括肋板，所述肋板相对的两侧分别连接所述内壳和所述外壳。

5.如权利要求4所述的腕体结构，其特征在于，所述肋板设置有至少两个，所述肋板间隔设于所述容纳腔内，所述外壳开设有注油孔和排油孔，所述注油孔贯穿一所述肋板，并与所述密闭注油腔连通，所述排油孔贯穿另一肋板，并与所述密闭注油腔连通。

6.如权利要求5所述的腕体结构，其特征在于，还包括两个堵塞件，所述堵塞件设于所述壳体，两所述堵塞件中的一者可封堵或打开所述注油孔，另一者可封堵或打开所述排油孔。

7.如权利要求4至6中任一项所述的腕体结构，其特征在于，所述第一安装口的轴线与第二安装口的轴线成夹角设置；

和/或，所述外壳呈圆柱体，所述第二安装口的轴线与所述肋板在所述外壳的周向间隔分布。

8.如权利要求3至6中任一项所述的腕体结构，其特征在于，所述外壳在与所述第一安装口相对的位置上开设有避让空间，所述避让空间用于安装减速机，所述减速机与所述第一安装口同轴布置。

9.如权利要求1所述的腕体结构，其特征在于，所述第一安装口与所述传动输入件之间设有第一密封圈；

和/或，所述第二安装口与所述传动输出件之间设有第二密封圈。

10.一种关节机器人，其特征在于，所述关节机器人包括前臂、驱动件和腕体结构，所述腕体结构为如权利要求1至9中任一项所述的腕体结构，所述驱动件设于所述前臂内，所述腕体结构安装于所述前臂的前端，所述驱动件的驱动轴连接并驱动所述传动输入件转动。

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