CN109419460A - 湿式机器人对接站 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于接收移动清洁机器人的基站，所述基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括具有前部和后部的凸起的后表面、位于所述平台的凸起的后表面的前部中的两个轮舱以及位于所述凸起的后表面前方的多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动移动清洁机器人的下侧部。

Description

湿式机器人对接站
技术领域
本申请总体涉及机器人清洁系统，更具体地，涉及用于对接移动清洁机器人的系统和技术。
背景技术
移动清洁机器人可以在环境中(例如家中)自主地执行清洁任务。很多种移动清洁机器人以不同的方式在某种程度上是自动的。例如，自主型清洁机器人可被设计为自动与基站对接以进行充电。
发明内容
一方面，本申请描述了用于接收移动清洁机器人的基站。所述基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括：具有前部和后部的凸起的后表面，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；位于所述平台的凸起的后表面的前部中的两个轮舱，每个轮舱具有凹陷的表面，所述凹陷的表面被配置为接收移动清洁机器人的轮子，每个轮舱的凹陷的表面具有凸起的踏面，以与所述移动清洁机器人的相应轮子的凹槽互补；以及位于所述凸起的后表面前方的多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。
在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫，所述清洁垫被配置为保持液体。
在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫保持器。
在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括碎屑推动结构。
在一些实施方式中，所述多个凸起的表面结构使被接收的移动清洁机器人倾斜到充电位置中。在一些情况下，当所述移动清洁机器人在所述充电位置中时，所述至少两个充电触头中的一个充电触头经受至少一磅的下向力，其中所述移动清洁机器人的重量为2到3磅。
在一些实施方式中，所述至少两个电触头中的每一个电触头都连接到拉伸弹簧。
在一些实施方式中，所述至少两个充电触头中的每一个充电触头的接触表面都具有圆顶(domed)几何形状。
在一些实施方式中，所述平台还包括位于所述凸起的后表面上的至少两个缓冲器，所述缓冲器被布置为将所述移动清洁机器人引导到充电位置中。在一些情况下，所述缓冲器的高度为18到50mm。在一些情况下，所述缓冲器包括倾斜侧壁，用于将所述移动清洁机器人的轮子引导到所述轮舱中。
在一些实施方式中，所述凸起的表面结构以一种样式设置，以允许所述移动清洁机器人的轮子穿过所述平台的一部分。
在一些实施方式中，所述轮舱的深度为4到8mm。
在一些实施方式中，所述至少两个充电触头被布置为使得每个接触表面的最高点位于所述水平表面上方4至8mm。
在一些实施方式中，所述对接结构和所述平台可经由锁定结构连接。
在一些实施方式中，所述平台的前缘的高度小于所述平台的凸起的后表面的高度。
另一方面，用于接收移动清洁机器人的基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面。所述平台还包括第一液体管理区域，所述第一液体管理区域由所述平台的第一倾斜表面和第二倾斜表面限定，所述第一倾斜表面自所述平台的前部倾斜，所述第二倾斜表面自所述凸起的后表面倾斜。
在一些实施方式中，所述第一液体管理区域包括靠近所述第二倾斜表面的液体收集区域。
在一些实施方式中，所述至少两个充电触头被布置为使得每个接触表面的最高点位于所述水平表面上方4至8mm。
在一些实施方式中，所述平台包括多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。在一些情况下，所述多个凸起的表面结构中的至少一些凸起的表面结构位于所述第一液体管理区域中并在所述液体收集区域前方。
在一些实施方式中，所述对接结构包括位于所述充电触头下方的第二液体管理区域，所述第二液体管理区域包括液体收集托盘。在一些情况下，所述液体收集托盘包括多个液体收集隔室。在一些情况下，所述液体收集托盘保持0到100mL的液体。
在一些实施方式中，所述第一液体管理区域由左倾斜表面和右倾斜表面进一步限定。
在一些实施方式中，所述第一倾斜表面的倾斜角为5到15度，所述第二倾斜表面的倾斜角为5到15度。
在一些实施方式中，第一液体管理区域以0.5至2度的角度朝向所述第二倾斜表面向下倾斜。
在一些实施方式中，所述第一液体管理区域保持0至100mL的液体。
在一些实施方式中，所述第一倾斜表面从所述平台的前缘进入。
另一方面，一种对接移动清洁机器人的方法包括：由所述移动清洁机器人感测基站的存在，所述移动清洁机器人包括湿清洁垫。所述方法还包括：由所述移动清洁机器人靠近所述基站并在到达距所述基站一定阈值距离时，转动所述移动清洁机器人，使得所述移动清洁机器人的后部呈现给基站。所述方法还包括：将所述移动清洁机器人倒退到所述基站上。所述方法还包括：使所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触，所述基站上的充电触头各自具有位于所述基站的水平表面上方的接触表面。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述移动清洁机器人位于所述基站上时，对所述移动清洁机器人的电池充电。在一些情况下，所述方法还包括检测所述移动清洁机器人的电池是否已完成充电。在一些情况下，所述方法还包括将所述移动清洁机器人向前推离所述基站。
在一些实施方式中，所述基站包括多个凸起的表面结构，其中所述凸起的表面结构将所述移动清洁机器人引导到充电位置，并且在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。
在一些实施方式中，基站包括多个凸起的表面结构，其中所述凸起的表面结构的布置将所述移动清洁机器人引导到充电位置，并且在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。
在一些实施方式中，所述基站包括至少两个缓冲器，所述缓冲器将所述移动清洁机器人引导至充电位置，其中在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。在一些情况下，所述方法还包括，响应于使至少一个缓冲器与移动清洁机器人的主体接触，对齐所述移动清洁机器人。
在一些实施方式中，所述移动清洁机器人靠近所述基站包括用所述移动清洁机器人的前部上的定位系统将所述移动清洁机器人与所述基站对齐。
在一些实施方式中，所述湿清洁垫被设置在所述移动清洁机器人的下侧部上，并在所述移动清洁机器人的至少一个轮子前方。
前述的优点可包括但不限于下文和本文其他地方所述的那些优点。由于对接站被配置为支撑移动清洁机器人的下侧，可以将足够的力施加到对接站上的充电触头以进行充电。由于对接站被配置为管理液体，积聚在移动清洁机器人上的湿清洁垫中的液体从机器人中排出并收集在对接站上的特定区域中，使得充电不中断并且可以容易地处理液体。由于移动机器人能够倒退进入对接站，对接站的充电触头不会与移动机器人的湿清洁垫接触。
在附图和以下描述中阐述了本说明书中所述主题的一个或多个实施方式的细节。根据说明书、附图和权利要求，其他潜在的特征、方面和优点将变得显而易见。
附图说明
图1是移动清洁机器人靠近示例性基站的视图；
图2是移动清洁机器人倒入到图1的基站的视图；
图3是图1的移动清洁机器人的仰视图；
图4A是位于图1的基站上的移动清洁机器人的透视图；
图4B是位于图1的基站上的移动清洁机器人的侧视图；
图5A是位于图1的基站上的移动清洁机器人的剖视图；
图5B是位于图1的基站上的移动清洁机器人的另一剖视图；
图6A是基站的平台连接到图1的基站的对接结构的透视图；
图6B是图1的基站的侧视图；
图6C是基站的平台与图1的基站的对接结构分离的透视图；
图7是图1的基站的对接结构的仰视图；
图8是用于将移动清洁机器人对接在图1的基站上的操作的流程图。
具体实施方式
本说明书涉及对接使用湿清洁垫的移动清洁机器人和给其充电的系统和技术。为避免使移动清洁机器人的湿清洁垫与基站上的充电触头相接触，移动清洁机器人以向后的方向进入基座。另外，基站提供充电触头，用于给移动清洁机器人充电，其中充电触头必须以一个最低限度的力接触以让充电可以进行。基站为移动清洁机器人的各部分提供支撑，以将移动清洁机器人定位在施加至少最低限度的所需力的充电位置。另外，基站管理可从移动清洁机器人上滴下的液体，使得液体不会从基站溢出并且可以容易地被丢弃。
参考图1，移动清洁机器人102靠近用于对接的基站104(例如，以对包含在机器人中的一个或多个电池充电)。移动清洁机器人102被配置为与基站104的对接结构106通信。在一些情况下，移动清洁机器人102可包括位于机器人102的前部112上的传感器108，用于与对接结构106通信。对接结构106可包括无线通信系统，该无线通信系统被配置为与自主型清洗机器人102上的通信模块(未示出，因为通信模块位于机器人102的缓冲器内)和传感器108发送和接收数据。对接站106的无线通信系统包括归位和对准发射器，其可操作以发射左和右归位信号(例如，光学、红外(IR)、射频(RF)等信号)，这些归位信号可由移动清洁机器人102的通信模块108检测到。
在一些示例中，机器人102可搜索并检测归位信号。一旦检测到归位信号，机器人102就启动对准和对接程序以将其自身对接在基站104的平台110上。对准和对接程序允许移动清洁机器人102对接在基站104上，而同时不让移动清洁机器人102的清洁垫118碾过基站104的充电触头116a和116b。首先，机器人102使用由基站104发射的归位信号使其自身与基站104对齐，并将机器人102的前部112呈现给基站104。然后，机器人102转动约180°(如箭头117所示)，以将机器人102的后部114呈现给基站104。在一些实施方式中，机器人102使用轮式测速计(wheel tachometers)、里程计等来确定轮子行进的距离并计算(例如，使用内部控制器)机器人102的后部114相对于基站104的位置。在一些实施方式中，机器人102使用相机和特征识别器(例如，在机器人上执行的软件)来识别机器人环境的特征以将机器人102相对于基站104定向。在一些实施方式中，机器人102使用机器人的后部114上的通信模块来与对接结构106的通信系统对齐。在实施例中，后部114上的通信模块包括传感器，例如上面的在机器人102的前部112上具有传感器的实施例中描述的那些传感器。
图2是移动清洁机器人102倒入基站104的视图。在确定机器人102处于倒入基站104的正确位置时，机器人102开始向后驱动到平台110上(如箭头200所示)。在移动清洁机器人102在机器人102的后部114上包括通信模块的一些实施方式中，不需要缓冲器120a和120b。通过缓冲器120a和120b将机器人102引导到充电位置中。缓冲器120a和120b具有斜边，当机器人102移动穿过平台110时，所述斜边可接触到机器人102的主体。在充电位置中，移动清洁机器人102的轮子分别位于平台110的轮舱122a和122b中，且移动清洁机器人102上的充电触头(图中隐去)与充电触头116a和116b相接触。在达到所需的电池充电水平时，移动清洁机器人102可以前进并离开基站104。
另外，平台110具有前缘124，前缘124的高度被配置为允许清洁垫118的后缘126在平台110的前缘124上滑动而不会在移动清洁机器人102穿过平台110时被卡住或折叠。平台110的前缘124的高度约为0mm到4.5mm(例如，0-2mm、2-3mm、3-4.5mm等)。该高度适应的机器人在机器人的底部和地板之间具有低离地间隙，例如小于10mm(例如1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm)的离地间隙。在一些实施例中，移动清洁机器人102的离地间隙(例如，从机器人的底面到地板之间的最短距离)为5mm到10mm(例如，5mm-10mm、6mm-9mm、7mm-8mm)。在一些实施例中，移动清洁机器人102的离地间隙距机器人底部6mm，触头与地板表面之间则为7.5mm。
图3是移动清洁机器人102的仰视图，描述了清洁垫118被承载在机器人102的下侧部304上。清洁垫118被配置为保持液体并在拖地清洁任务期间被使用。在一些实施方式中，清洁垫118可以是干清洁垫，其被配置为在清扫或除尘清洁任务期间使用。移动清洁机器人102还包括悬崖传感器302a-d，用于向移动清洁机器人102的控制器提供数据，以在清洁任务期间用于移动清洁机器人102的障碍物检测和导航，防止机器人102试图穿越地板高度明显变化的区域。
移动清洁机器人102还包括充电触头306a和306b。充电触头306a和306b通常是扁平矩形，并且配置为分别接触基站的充电触头116a和116b。在一些实施方式中，充电触头306a和306b可包括镍材料或其他电镀材料。包括镍材料可有助于防止生锈。包括银或金材料可有助于改善电触头，但是将这些材料包括在大面积的充电触头中是比较昂贵的。在用户拆下清洁垫118之后，移动清洁机器人可由用户放置在基站106上。在这种情况下，移动清洁机器人102的碎屑推动结构308被暴露并由平台110支撑。移动清洁机器人102包括用于驱动移动清洁机器人102的两个轮子310a和310b。轮子310a和310b包括表面结构312a和312b(例如，胎面花纹、凹槽)，以在移动清洁机器人102移动穿过地板表面(例如，湿地板表面或光滑的抛光地板表面)时为其提供牵引力。
图4A是位于基站104上的移动清洁机器人102的透视图。在对接程序期间穿过平台110之后，移动清洁机器人102由基站104支撑在充电位置中。在充电位置，移动清洁机器人102的轮子310a和310b分别位于平台110的轮舱122a和122b中。移动清洁机器人102上的充电触头306a和306b分别接触基站的充电触头116a和116b。在充电位置，需要一个最低限度量的下向力以产生足以电连接和对移动清洁机器人102充电的接触。在一些实施方式中，约一磅的下向力可允许充电。下向力可以通过各种技术产生，包括重力、磁力和机械弹簧单独或彼此组合而产生。在一种实施方式中，重力在充电触头116a和116b处提供约0.1至1磅(例如，0.1至0.4磅、0.4至0.7磅、0.7至1.0磅)的下向力。移动清洁机器人102的重量约为1到5磅(例如，1到2磅、2到3磅、3到5磅)。在实施方式中，移动清洁机器人102包括用于保持液体的内部存储容器(未示出)和用于将液体喷射到地板表面上以进行清洁的分液器(例如喷嘴)。当清洗液施加到地板表面时，机器人102的重量减小。基站的充电触头116a和116b适应这种机器人重量的变化范围。
图4B是位于基站104上的移动清洁机器人102的侧视图。清洁垫118由平台110的多个凸起的表面结构402支撑。通过平台110支撑移动清洁机器人的下侧部304(垫118或碎屑推动结构308)有助于将移动清洁机器人102倾斜到充电位置中。移动清洁机器人102的前部112被平台110的多个凸起的表面结构402向上推(如箭头400所示)，这使机器人102枢转并使机器人的后部114被向下推(如箭头404所示)。在清洁垫118被拆下后，移动清洁机器人102可被放置在基站106上。在这种情况下，移动清洁机器人102的碎屑推动结构308被暴露并被平台110支撑。因为平台110可以替代垫118支撑碎屑推动结构308，所以不管移动清洁机器人102是否附接有清洁垫118，移动清洁机器人都可以充电。
图5A是位于基站104上的移动清洁机器人102的剖视图。在一些实施方式中，移动清洁机器人102在清洗任务结束时对接。电触头116b具有圆顶形状并具有用于接触移动清洁机器人102的充电触头306b的接触表面500。充电触头116b的接触表面500布置在对接结构106的水平表面502上方。这样，收集在水平表面502上的液体就不太可能与充电触头116b相接触。垫118可由纤维或布料制成，其被配置为保持液体。垫118的外侧可以是潮湿的，并且在一些情况下，液体可从垫118滴下。
水平表面502与平台110的凸起的后表面506的后部506b共面。在一些实施方式中，水平表面502和凸起的后表面506可彼此不共面。充电触头116b被具有斜边的指状突出部504b围绕。在充电触头116a和116b下方，对接结构包括用于收集液体的第二液体管理区域508。第二液体管理区域508是液体收集托盘，其包括收集液体的多个隔室510、512。第二液体管理区域可以容纳容积约0到100mL的液体(例如，0-25mL、25-50mL、50-75mL、75-100mL)。当液体从水平表面在充电触头116b和指状突出部504b之间的间隙之间向下滴落时，液体聚集在隔室510、512中。
图5B是位于基站104上的移动清洁机器人102的另一剖视图。拉伸弹簧512b连接到充电触头116b，并提供给移动清洁机器人102充电所需的至少一部分最低限度的下向力。在一些实施方式中，拉伸弹簧512b提供约0.2至1磅的力(例如，0.2至0.5磅、0.5至0.8磅以及0.8至1.0磅)。当移动清洁机器人102上的充电触头306b(图中未示出)接触对接结构106的充电触头116b时，充电触头116b向下位移且拉伸弹簧512b拉伸。当充电触头116b不与移动清洁机器人102上的充电触头306b接触时，拉伸弹簧512b处于较不拉伸的位置，但是当拉伸弹簧512b将充电触头116b拉到停止点时其仍然处于拉伸状态。拉伸弹簧512b弹簧常数较低，这使得弹簧长度因充电触头116b的移动而带来的小幅增加或减小会导致较小的接触力变化。
图6A是基站104的平台110连接到基站104的对接结构106的透视图。平台110具有前部602和凸起的后表面506。凸起的后表面506具有前部506a和后部506b。两个轮舱122a和122b设置在凸起的后表面506的前部506a中。在图6A中的插图中示出了轮舱122a的特写。轮舱122a具有弯曲的表面，在曲线的最低点处的最大高度H1在凸起的后表面506的前部506a下方约4至8mm(例如，4-5mm、5-6mm、6-7mm、7-8mm)。轮舱122a和122b的深度受移动清洁机器人102的离地间隙的限制。轮舱122a的长度L1约为20和30mm(例如，20-25mm、25-30mm)，并且由轮舱曲线的深度和直径确定。轮舱122a的曲率是基于比移动清洁机器人102的轮子大约5％至20％(例如，5-10％、10-15％、15-50％)的圆。轮舱122a和122b具有分别设置在轮舱122a和122b的弯曲表面上的表面结构604a和604b。表面结构604a和604b可包括凸起的踏面(tread)，其与移动清洁机器人的轮子310a和310b上的凹槽互补，以在移动机器人离开轮舱122a和122b时为移动机器人提供增加的牵引力。
平台110还包括第一液体管理区域606，其由第一倾斜表面608和第二倾斜表面610限定。第一倾斜表面608自平台110的前部602倾斜。第二倾斜表面610自平台的凸起的后表面506倾斜。液体管理区域606朝向平台的凸起的后表面506向下倾斜。第一倾斜表面608的倾斜角为5至15度(例如，5至10度、10至15度)，第二倾斜表面610的倾斜角为5至15度(例如，5至10度、10至15度)。第一液体管理区域606的倾斜角为0.5至2度(例如，0.5至1度、1至1.5度、1.5至2度)。
液体管理区域606也由右倾斜表面612和左倾斜表面614限定。右倾斜表面612自平台110的右外部620b倾斜，左倾斜表面614自平台110的左外部620a倾斜。右外部620a和左外部620b是从平台的前部602开始的连续表面，并且以0.5至2度(例如，0.5至1度、1至1.5度、1.5至2度)的倾斜角从平台110的前缘124向上朝向凸起的后表面506倾斜。第一液体管理区域606包括靠近第二倾斜表面610的液体收集区域616。当液体沿倾斜表面608、610、612和614以及第一液体管理区域606的表面向下流动时，液体将聚集在液体收集区域616中。液体收集区域616可以容纳容积约0到100mL的液体(例如，0-25mL、25-50mL、50-75mL、75-100mL)。
第一液体管理区域606还包括多个凸起的表面结构402。凸起的表面结构402被配置为当移动清洁机器人102处于基站104上的充电位置中时支撑移动清洁机器人102的下侧部。凸起的表面结构402具有圆顶形状并且高度约为2至6mm(例如，2-3mm、3-4mm、4-5mm、5-6mm)。凸起的表面结构402的高度被选择，使得凸起的表面结构足够高以支撑移动清洁机器人102的前部112并将其倾斜到充电位置，同时也足够短以使移动清洁机器人102能够以最小的离地间隙以对其清洁。在一些实施例中，移动清洁机器人102的离地间隙(例如，从机器人的底面到地面之间的最短距离)为5mm至10mm(例如，5mm-10mm、6mm-9mm、7mm-8mm)。至少一些凸起的表面结构402位于第一液体管理区域606中并位于液体收集区域616前方。凸起的表面结构402以一种样式设置，该样式被配置为允许移动清洁机器人102的轮子在该样式下的凸起的表面结构402之间通行，而不越过凸起的表面结构402。凸起的表面结构402的样式可有助于将移动清洁机器人的轮子310a和310b分别引向轮舱122a和122b。
凸起的表面结构402的高度、轮舱122a和122b的高度H1以及充电触头116a和116b的高度被选择使得当移动清洁机器人102在这些位置处与平台接触时(轮子310a位于轮舱122a中、轮子310b位于轮舱122b中、充电触头306a接触充电触头116a、充电触头306b接触充电接触头116b以及由凸起的表面结构402支撑移动清洁机器人102的垫或下侧部)，移动清洁机器人102被定位使得充电触头116a和116b处产生最低限度的下向力。
平台110还包括缓冲器120a和120b。缓冲器120a和120b具有斜边，当机器人102穿过平台110时，所述斜边可接触到机器人102的主体。缓冲器120a和120b在凸起的后表面506的前部506a上方具有约18至50mm(例如，18-30mm、30-40mm、40-50mm)的高度H2。缓冲器120a和120b的高度被配置为，如果在机器人102试图对接在基站104上时移动清洁机器人102偏离轨道并且爬上缓冲器120a和120b中的一个，则移动清洁机器人102上的充电触头306a和306b不能与对接结构106上的充电触头116a和116b接触。
每个缓冲器120a和120b的覆盖面(footprint)具有圆形的前部形状和成角度的内缘，以将移动清洁机器人102引导到充电位置。当从上方向下看平台110时，缓冲器120a和120b的内侧底部边缘朝向彼此向内偏斜，使得当缓冲器120a和120b向后跨过凸起的后表面506延伸时，缓冲器120a和120b的内部底部边缘之间的空间较小。缓冲器120a和120b布置在平台110的凸起的后表面506上，使得缓冲器120a和120b不向前延伸穿过轮舱122a和122b。在一些实施方式中，缓冲器120a和120b可在轮舱122a和122b的前方延伸，然而，缓冲器120a和120b不应向前延伸太多以免干扰机器人的移动性。在一些实施方式中，缓冲器120a和120b可朝向对接结构106进一步向后和向内延伸，使得缓冲器120a和120b沿着基站104的后部(back)形成U形。
图6B是基站104的侧视图。平台110的左外表面620a和右外表面620b通常从平台110的前缘124向上倾斜到凸起的后表面506的前部506a。外表面620a和620b的这种通常的向上斜度与第一液体管理区域606朝向凸起的后表面506的向下倾斜相反。凸起的表面结构402的高度高于左外表面620a和右外表面620b的高度。缓冲器120a和120b布置在凸起的后表面506上，且在凸起的后表面506的前部506a上方具有约18至50mm(例如，18-30mm、30-40mm、40-50mm)的高度H2。充电触头116a和116b布置在在凸起的后表面506的后部506b上方的高度H3处，高度H3约为4到8mm(例如，4到6mm、6到8mm)。高度H3由从地板表面到机器人中的触头的距离来确定。电线管理结构621位于对接站106的后部，用于保持基站的电源线整洁。
图6C是基站104的平台110与基站104的对接结构160分离的透视图。平台110和对接结构106可经由锁定结构连接。锁定结构包括两个连接器622a和622b，其分别适配两个套接口624a和624b。连接器622a是T形的，相应的套接口624a具有用于配合T形连接器622a的杆的凹口626a。
平台110和对接结构106必须相对于彼此竖直提起，以便将连接器622a和622b从其对应的套接口624a和624b上拆下。因此，平台110无法水平滑动以将平台110与对接结构106分离。这个结构之所以重要，是因为当机器人穿过平台110移动时，其基本上不能使平台110从对接结构106上移动或移开。因为用于给移动清洁机器人102充电的适当接触取决于移动清洁机器人102在平台110上的适当定位(例如，由凸起的的表面结构402、轮舱122a和122b支撑)，所以平台(包括支撑元件)和对接结构(包括充电触头116a和116b)的相对水平移动可能会破坏移动清洁机器人102在基站104上充电的能力。平台110自对接结构106的竖直的分离几何形状还允许用户以最小的液体(可能会收集在平台110上)水平晃动来拾取平台110。平台110和对接结构106的可分离性允许独立于对接结构106清洗平台110。
图7是基站104的对接结构106的仰视图。对接结构在充电触头116a和116b下方具有间隙702a和702b，以在任何液体落入充电触头116a和116b与水平表面502之间时允许液体排出。第二液体管理区域508的隔室510布置在水平表面502下方以捕获液体并保护下面的地板表面。
图8是用于将移动清洁机器人对接在基站上的操作的流程图800。该方法包括由移动清洁机器人感测(802)基站的存在，该移动清洁机器人包括湿清洁垫。该方法还包括移动清洁机器人靠近(804)基站，并在到达距基站一定阈值距离时，转动(806)移动清洁机器人，使得移动清洁机器人的后部呈现给基站。该方法还包括将移动清洁机器人倒退(808)到基站上，并使移动清洁机器人上的至少两个充电触头与基站上的至少两个相应的充电触头相接触(810)，基站上的充电触头各自具有位于基站的水平表面上方的接触表面。
与实现本文描述的全部或部分导航技术相关联的操作可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程处理器执行，以执行本文描述的功能。例如，机器人的控制器可包括用计算机程序编程的处理器，用于执行诸如发送信号、计算机器人的姿势或解释信号的功能。计算机程序可以用任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，并且可以任何形式部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子程序或其他适合于计算环境的单元。
可以组合本文所述的不同实施方式的元素以形成上文未具体阐述的其他实施方式。这些元素可从本文所述的结构中省去而不会对其操作产生不利影响。此外，各种独立的元素可以组合成一个或多个单独的元素以执行本文所述的功能。

Claims (20)

1.一种用于接收移动清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：
对接结构，所述对接结构包括：
水平表面；以及
至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面；以及
平台，所述平台可连接到所述对接结构，所述平台包括：
凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；
两个轮舱，所述两个轮舱位于所述平台的凸起的后表面的前部中，每个所述轮舱具有凹陷的表面，所述凹陷的表面被配置为接收所述移动清洁机器人的轮子，每个所述轮舱的凹陷的表面具有凸起的踏面，以与所述移动清洁机器人的相应轮子的凹槽互补；以及
多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构位于所述凸起的后表面前方并被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。
2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫，所述清洁垫被配置为保持液体。
3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫保持器。
4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述多个凸起的表面结构使所述被接收的移动清洁机器人倾斜到充电位置中。
5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，当所述移动清洁机器人在所述充电位置中时，所述至少两个充电触头中的一个充电触头经受至少一磅的下向力，其中所述移动清洁机器人的重量为2到3磅。
6.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述至少两个电触头中的每一个电触头都被连接到拉伸弹簧。
7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站进一步包括位于所述凸起的后表面上的至少两个缓冲器，所述至少两个缓冲器被布置为将所述移动清洁机器人引导到充电位置中。
8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述缓冲器包括倾斜的侧壁，用于将所述移动清洁机器人的轮子引导到所述轮舱中。
9.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述凸起的表面结构以一种样式布置，以允许所述移动清洁机器人的轮子穿过所述平台的一部分。
10.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述平台的前缘的高度小于所述平台的凸起的后表面的高度。
11.一种用于接收移动清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：
对接结构，所述对接结构包括：
水平表面；以及
至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面；以及
平台，所述平台可连接到所述对接结构，所述平台包括：
凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；以及第一液体管理区域，所述第一液体管理区域由所述平台的第一倾斜表面和第二倾斜表面限定，所述第一倾斜表面自所述平台的前部倾斜，所述第二倾斜表面自所述凸起的后表面倾斜。
12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一液体管理区域包括靠近所述第二倾斜表面的液体收集区域。
13.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述平台包括多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。
14.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述对接结构包括位于所述充电触头下方的第二液体管理区域，所述第二液体管理区域包括液体收集托盘。
15.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，所述液体收集托盘包括多个液体收集隔室。
16.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一倾斜表面的倾斜角为5到15度，所述第二倾斜表面的倾斜角为5到15度。
17.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一液体管理区域以0.5至2度的角度朝向所述第二倾斜表面向下倾斜。
18.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一倾斜表面从所述平台的前缘进入。
19.一种对接移动清洁机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：
由所述移动清洁机器人感测基站的存在，其中所述移动清洁机器人包括湿清洁垫；
由所述移动清洁机器人接近所述基站；
在到达距所述基站一定阈值距离时，转动所述移动清洁机器人，使得所述移动清洁机器人的后部呈现给所述基站；
将所述移动清洁机器人倒退到所述基站上；以及
使所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触，所述基站上的充电触头各自具有位于所述基站的水平表面上方的接触表面。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当所述移动清洁机器人位于所述基站上时，对所述移动清洁机器人的电池充电。
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