CN114831542A - 清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法，在清洁设备返回基站时，无需确保清洁设备的第一对位部件完全对准第二对位部件，只需第一对位部件和第二对位部件处于大致对准的范围内即可，而后通过所述导向部进行机械结构的导向，即能实现第一对位部件和第二对位部件的配合，进而使得清洁设备位于预设位置。因此，所述清洁系统无需采用高精度的定位设备，只需采用普通的红外定位设备等即可实现清洁设备与基站的大致对位即可，有助于降低清洁系统的成本。并且，通过导向部的设置，在清洁设备进行与基站的对位过程中无需过多地进行运动姿态的反复调整，减少了对位所需的时间，有助于提升清洁设备的运行效率，改善用户的使用体验。

Description

清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法

技术领域

本申请涉及清洁装置技术领域，具体涉及一种清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法。

背景技术

扫地机器人等清洁设备在使用中或者使用后需要返回基站，以进行充电、清理尘盒或补充清洁液等操作。以清理尘盒为例，扫地机器人内设有第一集尘盒，第一集尘盒的第一集尘口位于扫地机器人的一侧。同时，基站内设有第二集尘盒，第二集尘盒的第二集尘口位于基站的一侧。当扫地机器人返回至基站的预设位置后，第一集尘口和第二集尘口相互对接，进而第一集尘盒内的灰尘可被抽吸入第二集尘盒内，以实现第一集尘盒的清理。此处，为实现第一集尘口和第二集尘口之间较好的集尘密封性，扫地机器人需要准确地返回至预设位置。同样地，在进行充电和补充清洁液等其他操作时，也需要扫地机器人准确地返回至预设位置，才能进行有效地充电和清洁液补充。而普通的红外和虚拟墙定位等技术无法实现该精度要求。为此，扫地机器人需要具有高精度的对位功能，例如需要采用LDS激光进行对位，其成本相对较高。

发明内容

本申请提供一种清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法，以降低实现清洁设备与基站之间对位的成本。

本申请的第一方面提供一种清洁系统，包括清洁设备以及基站，所述清洁设备具有第一对接部和第一对位部件；所述基站具有第二对接部和第二对位部件；其中，所述第一对位部件和所述第二对位部件中的其中一者具有对位凸起且另一者具有对位凹陷，且所述第一对位部件和所述第二对位部件中的至少一者具有导向部，所述导向部用于将所述对位凸起导向至所述对位凹陷内；当所述对位凸起配合至所述对位凹陷内时，所述第一对接部与所述第二对接部相对接。

在一些实施例中，所述导向部包括导向轮；或者，所述导向部包括导向斜面，所述导向斜面向所述对位凹陷的内侧倾斜设置。

在一些实施例中，所述对位凸起的外壁处形成所述导向部；和/或，所述对位凹陷的内壁处形成有所述导向部。

在一些实施例中，所述第一对位部件具有所述对位凹陷，所述清洁设备具有壳体，所述对位凹陷设置在所述壳体的一侧，所述对位凹陷的下侧还设有贯穿所述壳体的导向开口，所述导向开口具有向所述对位凹陷的内侧倾斜设置的导向壁。

在一些实施例中，所述对位凸起的延伸方向为第一方向，与所述第一方向垂直且平行于水平面的方向为第二方向；所述导向开口在所述第二方向上的宽度大于所述对位凹陷在所述第二方向上的宽度。

在一些实施例中，所述对位凹陷的深度范围为11～15mm，所述对位凹陷的内壁向所述对位凹陷的内侧倾斜设置，且所述对位凹陷的内壁外端的宽度范围为24～34mm，所述对位凹陷的内壁内端的宽度范围为15.8～19.8mm，所述对位凹陷和导向开口在竖直方向的宽度之和的范围为14.5～18.5mm。

在一些实施例中，所述第一对接部与所述第二对接部在第一方向上的工作误差范围为±α，所述对位凹陷的深度范围为1.7α～2α；和/或，所述第一对接部与所述第二对接部在第二方向上的工作误差范围为±β，所述对位凹陷的内壁内端的宽度范围为1.7β～2β；所述对位凹陷的内壁外端的宽度范围为2.8β～3.5β；和/或，所述第一对接部与所述第二对接部在竖直方向上工作误差范围为±θ，所述对位凹陷和导向开口在竖直方向的宽度之和的范围为2θ～2.3θ。

在一些实施例中，所述清洁系统还包括连接座，用于连接所述清洁设备或所述基站；以及凸伸件，连接至所述连接座且沿第一方向延伸，所述对位凸起位于所述凸伸件的外端。

在一些实施例中，所述清洁系统还包括伸缩件，所述凸伸件通过所述伸缩件连接至所述连接座，所述伸缩件能带动所述凸伸件相对于所述连接座沿所述第一方向伸缩。

在一些实施例中，所述伸缩件为弹性件，所述弹性件的两端分别连接至所述连接座和所述凸伸件；或者，所述伸缩件包括磁性互斥的两个子部，两个所述子部分别连接至所述连接座和所述凸伸件。

在一些实施例中，所述清洁系统还包括沿所述第一方向延伸的限位件，其具有固定端和自由端，且所述自由端设有凸缘；以及沿所述第一方向延伸的限位通道，其具有向径向内侧延伸的止挡部；所述连接座和所述凸伸件的其中一者上连接至所述限位件的固定端，且其中另一者具有限位通道，所述限位件的自由端配合在所述限位通道内，且所述凸缘被所述止挡部限制在所述止挡部远于所述固定端的一侧。

在一些实施例中，所述连接座具有一沿第一方向延伸的插接端，所述插接端上设有沿第一方向延伸的连接孔，所述限位件连接至所述连接座且同轴固定在所述连接孔内；所述凸伸件具有一插接槽，所述插接端配合在所述插接槽内，且所述限位通道位于所述插接槽的径向内侧；所述伸缩件套设在所述插接槽的内壁上。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括导向凸块和沿所述第一方向延伸的导向槽，所述导向凸块可移动地配合在所述导向槽内，且两者中的其中一者设置在所述连接座上、另一者设置在所述凸伸件上。

在一些实施例中，所述基站上还设置有储液空间，所述连接座向下延伸并阻隔在所述储液空间与所述清洁设备之间。

在一些实施例中，所述连接座上设有若干连接筋，所述连接筋用于连接所述清洁设备或所述基站，若干所述连接筋之间形成有避让空间。

在一些实施例中，所述凸伸件的外端的一部分向外凸出，以形成所述对位凸起。

相应地，本申请的第二方面还提供一种清洁设备，其包括壳体、移动装置、第一对接部以及第一对位部件，移动装置设置在所述壳体上以用于驱动所述壳体移动；第一对接部设置在所述壳体上；第一对位部件设置在所述壳体上，所述第一对位部件具有对位凸起或对位凹陷，且所述第一对位部件还具有位于对位凸起或对位凹陷侧面的导向部。

在一些实施例中，所述第一对位部件具有所述对位凹陷，所述对位凹陷设置在所述壳体的一侧，所述对位凹陷的下侧还设有贯穿所述壳体的导向开口，所述导向开口具有向所述对位凹陷的内侧倾斜设置的导向壁。

相应地，本申请的第三方面提供一种基站，其包括主体、第二对接部以及第二对位部件，第二对接部设置在所述主体上；第二对位部件设置在所述主体上，所述第二对位部件具有对位凸起或对位凹陷，且所述第二对位部件还具有位于对位凸起或对位凹陷侧面的导向部。

在一些实施例中，所述第二对位部件具有所述对位凸起，并且所述第二对位部件还包括，连接座用于连接所述基站；以及凸伸件，连接至所述连接座且沿第一方向延伸，所述对位凸起位于所述凸伸件的外端。

在一些实施例中，所述第二对位部件还包括伸缩件，所述凸伸件通过所述伸缩件连接至所述连接座，所述伸缩件能带动所述凸伸件相对于所述连接座沿所述第一方向伸缩。

在一些实施例中，所述第一对接部设置在所述壳体的侧面。

相应地，本申请的第四方面还提供一种对位方法，其包括如下步骤：S100.提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁设备和基站，所述清洁设备具有第一对接部和第一对位部件，所述基站包括第二对接部和第二对位部件，所述第一对位部件和所述第二对位部件中的其中一者具有对位凸起且另一者具有对位凹陷，且所述第一对位部件和所述第二对位部件中的至少一者具有导向部；S300.所述清洁设备向所述基站运动，并令所述对位凸起配合至所述对位凹陷内，此后，所述第一对接部和所述第二对接部相对接。

在一些实施例中，所述步骤S300包括如下步骤：S310.所述清洁设备向所述基站运动，所述对位凸起与所述对位凹陷的导向部相接触，或者所述对位凹陷与所述对位凸起的导向部相接触，此后所述清洁设备继续向所述基站运动，所述导向部将所述对位凸起导向至所述对位凹陷内；S320.所述第一对接部和所述第二对接部相对接。

本申请具有如下有益效果：在本实施例所提供的清洁系统、清洁设备、基站及对位方法中，在清洁设备返回基站时，无需确保清洁设备的第一对位部件完全对准第二对位部件，只需第一对位部件和第二对位部件处于大致对准的范围内即可，而后通过所述导向部进行机械结构的导向，即能实现第一对位部件和第二对位部件的配合，进而使得清洁设备位于预设位置。因此，所述清洁系统无需采用高精度的定位设备，只需采用普通的红外定位设备等即可实现清洁设备与基站的大致对位即可，有助于降低清洁系统的成本。并且，通过导向部的设置，在清洁设备进行与基站的对位过程中无需过多地进行运动姿态的反复调整，使得清洁设备更便捷地运动至预设位置，减少了对位所需的时间，有助于提升清洁设备的运行效率，改善用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出一种清洁系统的结构示意图。

图2示例性示出一种清洁设备的结构示意图。

图3示例性示出图2的局部放大图。

图4示例性示出一个实施例中第二对位部件的分解示意图。

图5示例性示出导向凸块和导向槽的配合示意图。

图6示例性示出另一个实施例中第二对位部件的剖视图。

图7示例性示出又一个实施例中第二对位部件的结构示意图。

图8示例性示出再一个实施例中第二对位部件的结构示意图。

图9示例性示出一种对位方法的流程示意图。

图10示例性示出步骤S300的一种流程示意图。

主要附图标记说明：

清洁系统 1000 通孔 3314

清洁设备 100 阻隔部 3315

壳体 110 插接端 3316

第一对位部件 120 连接孔 3317

对位凹陷 121 导向槽 3318

导向部 122 凸伸件 332

导向开口 123 对位凸起 3321

导向壁 1231 导向部 3322

基站 300 限位通道 3323

主体 310 止挡部 3324

工作侧 311 插接槽 3325

承载底座 320 导向凸块 3326

第二对位部件 330 伸缩件 333

连接座 331 限位件 334

本体 3311 固定端 3341

连接筋 3312 自由端 3342

避让空间 3313 凸缘 3343

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本申请提供一种清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法，以下进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

请参阅图1，本申请的实施例提供一种清洁系统1000，所述清洁系统1000包括清洁设备100和基站300。

其中，所述清洁设备100用于对待清洁面进行清洁，其可以为扫地机器人、扫拖一体机器人等。所述清洁设备100包括有壳体110，所述壳体110上设置有控制器、电池、移动装置和第一集尘装置等。所述控制器电连接所述清洁设备100的各个部件，所述电池用于为各部件供电，所述移动装置用于驱动所述壳体110移动，所述第一集尘装置可以为尘桶、尘盒及尘袋等。

所述基站300包括主体310，所述主体310上设置有第二集尘装置、抽吸源及储电装置等部件。其中，所述第二集尘装置可以为尘桶、尘盒及尘袋等，所述抽吸源可以为电机等，所述储电装置可以为内置的电池包或者外接电源等。所述基站300用于为所述清洁设备100提供充电、除尘、补充清洁液、去除脏液等功能。

在此，所述清洁设备100具有第一对接部，且所述基站300具有第二对接部。其中，所述第一对接部和所述第二对接部是相对应设置的，当所述清洁设备100运动至预设位置时，所述第一对接部与第二对接部相对接。此处，相对接是指所述第一对接部与第二对接部相互配合并实现相应功能。

示例性地，所述第一对接部包括第一充电极片，所述第一充电极片连接至清洁设备100的电池，相对应地，所述第二对接部包括第二充电极片，所述第二充电极片连接至所述基站300的储电装置，当所述清洁设备100运动至预设位置时，所述第一充电极片和所述第二充电极片相对接，即所述第一充电极片和所述第二充电极片具有足够的接触面积并能实现预设的充电效果。再示例性地，所述第一对接部包括第一集尘口，所述第一集尘口连通所述第一集尘装置，相对应地，所述第二对接部包括第二集尘口，所述第二集尘口连通所述第二集尘装置，当所述清洁设备100运动至预设位置时，所述第一集尘口和所述第二集尘口相对接，即所述第一集尘口和所述第二集尘口密封连通并形成集尘通道，通过所述抽吸源能够经由所述集尘通道将灰尘由所述第一集尘装置抽吸至第二集尘装置。又示例性地，所述第一对接部包括第一液体接口，所述第一液体接口连通至所述清洁设备100设有的第一储液装置，相对应地，所述第二对接部包括第二液体接口，所述第二液体接口连通至所述基站300内设有的第二储液装置，当所述清洁设备100运动至预设位置时，所述第一液体接口和所述第二液体接口相对接，即所述第一液体接口和所述第二液体接口密封连通并形成换液通道，污液能够经由所述换液通道由所述第一储液装置被抽吸至第二储液装置，和/或净液能够经由所述换液通道由所述第二储液装置被抽吸至第一储液装置。可以理解的是，所述第一对接部和所述第二对接部包括有上述示例中的至少一种结构，并且还可以包括上述示例之外的结构，本实施例不对其进行限制。

在此，当所述清洁设备100位于预设位置时，即所述第一对接部与所述第二对接部相对接时，请参阅图1所示，所述主体310面向所述清洁设备100的一侧为工作侧311。并且，在本实施例中，所述基站300还具有连接在所述主体310的工作侧311的底部的承载底座320，所述承载底座320用于承载清洁设备100，承载底座320的上表面为倾斜的平面，在其他实施例中所述承载底座320的上表面也可以为水平平面。所述第一对接部所包括的部件可以设置在所述壳体110的侧面，此时所述第二对接部相对应所包括的部件则可以设置在所述主体310的工作侧311。所述第一对接部所包括的部件也可以设置在所述壳体110的底部，此时所述第二对接部相对应所包括的部件则可以设置在所述承载底座320上。可以理解的是，通常地，所述壳体110的侧面为圆弧面，当第一对接部件中的第一集尘口等部件设置在侧面时，圆弧面处的对接精准更为难以实现，就尤其需要提供相应的结构以保证其对位的精准。

在此，所述清洁系统1000还包括对位结构，所述对位结构包括设置在所述清洁设备100上的第一对位部件120和设置在所述基站300上的第二对位部件330。在本实施例中，请继续参阅图1所示，所述第一对位部件120为对位凹陷，并且所述第二对位部件330相应地为对位凸起。此处，所述对位凸起的延伸方向为第一方向X1，与所述第一方向X1垂直且平行于水平面的方向为第二方向X2(请参阅图2)。当所述对位凸起配合至所述对位凹陷内时，所述第一对接部与所述第二对接部相对接，即所述清洁设备100运动至预设位置。可以理解的是，在其他实施例中，也可以是所述第一对位部件120具有对位凸起，相应地所述第二对位部件330具有对位凹陷。

请参阅图2所示，所述第一对位部件120除具有对位凹陷121外还具有导向部122，此处导向部122为导向斜面，所述导向斜面向所述对位凹陷121的内侧倾斜设置，对位凹陷121和导向斜面配合形成一大致呈外宽内窄的喇叭口状结构。从而在对位凸起3321(请见图4)由于对位误差等原因没有直接对准对位凹陷121，而是处于靠近所述对位凹陷121的位置时，对位凸起3321将与导向斜面相接触。此时，随着清洁设备100进一步向基站300靠近，对位凸起3321将沿着导向斜面向对位凹陷121内移动，进而实现对位凸起3321与对位凹陷121的配合，也就是说导向斜面通过与所述对位凸起3321的抵靠对清洁设备100的运动方向进行引导，以调整清洁设备100的运动姿态并实现清洁设备100与基站300的对位。

可知，在本实施例所提供的清洁系统1000中，在清洁设备100返回基站300时，无需确保清洁设备100的第一对位部件120完全对准第二对位部件330，只需第一对位部件120和第二对位部件330处于大致对准的范围内即可，而后通过所述导向部122的导向，即能实现第一对位部件120和第二对位部件330的配合，进而使得清洁设备100位于预设位置。因此，所述清洁系统1000无需采用高精度的定位设备，只需采用普通的红外定位设备等即可实现清洁设备100与基站300的大致对位即可，有助于降低清洁系统1000的成本。并且，通过导向部122的设置，在清洁设备100进行与基站300的对位过程中无需过多地进行运动姿态的反复调整，使得清洁设备100更便捷地运动至预设位置，减少了对位所需的时间，有助于提升清洁设备100的运行效率，改善用户的使用体验。

在本实施例中，所述导向斜面(即所述导向部122)为所述对位凹陷121的内壁，即将所述对位凹陷121的内壁设置成向中部倾斜的斜面以形成所述导向斜面，在其他实施例中，也可以另外在所述对位凹陷121外形成所述导向斜面。并且，可以理解的是，所述导向部122也不限于导向斜面，其还可以包括导向轮等，例如在对位凹陷121的侧面设有导向轮，以用于将对位凸起3321导向至对位凹陷121内。并且，在本实施例中，所述导向部122设置在所述对位凹陷121的左右两侧和上侧，而在其他实施例中，所述导向部122的设置方位也可以有所不同。例如，由于对位方向的误差主要存在于竖直方向，左右方向(即第二方向X2)的误差并不显著，因此为了便于制备和降低成本，可以仅在对位凹陷121的上下两侧设置所述导向部122。又如，为了实现更好的导向效果，可以在所述对位凹陷121的周侧均设有所述导向部122。

在一些实施例中，请参阅图1，为了保证所述第一对接部和第二对接部的对接，所述对位凹陷121的深度S的范围为11～15mm，请参阅图3，所述对位凹陷121的内壁向所述对位凹陷121的内侧倾斜设置以形成所述导向部122，所述对位凹陷121的内壁外端的宽度W1的范围为24～34mm，所述对位凹陷121的内壁内端的宽度W2的范围为15.8～19.8mm。可以理解的是，对位凸起3321(请见图4)的各个尺寸与所述对位凹陷121的各个尺寸是相适应的，以便对位凸起3321能够配合入所述对位凹陷121。

在一些实施例中，清洁设备100的直径范围大致在340±0.5mm的范围内，第一对接部和第二对接部包括充电极片。基站300和清洁设备100之间采用红外定位设备实现定位，并且红外定位设备的设计偏转范围是左右偏转±3°，根据清洁设备100的直径和三角函数知识换算后可知回充范围为±9.16mm，即在预设位置的左右±9.16mm范围内，均能实现第一对接部和第二对接部的对接。在此，所述对位凹陷121的外宽，即内壁外端的宽度W1至少大于回充范围9.16*2＝18.32mm，即在清洁设备100运动至回充范围内时均能被导向入所述对位凹陷121内，从而能避免增加回充导航的次数。

在一些实施例中，以第一对接部和第二对接部包括充电极片为例进行说明，考虑清洁设备100与基站300之间在前后方向(即第一方向X1，可见图1)的对接范围为±α，此处对接范围是指，在一预设距离的±α范围内均可以实现对接充电的效果。请继续参阅图1，所述对位凹陷121的深度S的范围设置为大致等于或略小于该对接范围的长度，以保证对位凸起3321处于对位凹陷121的深度S的范围内时，均可使第一对接部和第二对接部相对接并实现充电，并且对位凹陷121的深度S不至于太浅，以免对位的范围过小，影响使用效果。例如，所述对位凹陷121的深度S的取值为1.7α～2α。此处，以α为6.8mm为例，所述对位凹陷121的深度S可以设置为13mm。其位于对接范围的长度之内。而左右方向(即第二方向X2，可见图2)的对接范围大致为±β，同样地，所述对位凹陷121的内壁内端的宽度W2设置为大致等于或略小于该对接范围的长度，例如，宽度W2的取值为1.7β～2β。其不设置的较大，是由于在该左右方向上，根据现有的普通的红外定位技术，也不至于有太大的偏差，无需在较大的范围内实现导向功能。此处，本实施例中清洁设备100通过红外定位方法实现定位，并且，以β为9.16mm为例，可以理解的是，该误差范围±β同时考虑了左右方向充电误差长度和定位时的偏转角度的误差，在无需考虑偏转角度的误差的情况下，β可以为7.5mm等。对此，所述对位凹陷121的内壁内端的宽度W2设置为17.8mm，其在对接范围的长度之内。所述对位凹陷121的内壁外端的宽度W1需大于W2以形成导向斜面，此处W1大致被设置为在2.8β～3.5β的范围内，例如W1可以在25.7～32mm的范围内。

在一些实施例中，请继续参阅图2，所述第一对位部件120还具有导向开口123，所述导向开口123设置在所述对位凹陷121的下侧并且与所述对位凹陷121相连通，并且所述导向开口123向下贯穿所述壳体110。当所述清洁设备100由于地面不平，或者由于碰触障碍物等原因导致其产生向上的跳跃时，若不设置所述导向开口123，则所述对位凸起3321有可能被卡滞在所述壳体110下侧的位置。此处，由于所述导向开口123的设置，所述对位凸起3321能够由所述导向开口123向上运动并进入对位凹陷121内，防止了对位凸起3321被卡滞在壳体110下侧的情况。并且，在本实施例中，所述导向开口123的左右两侧和下侧还具有向所述对位凹陷121的内侧倾斜设置的导向壁1231，此时，该导向壁1231为所述导向开口123的一部分，该导向壁1231的设置有助于使得所述对位凸起3321更好地由导向开口123向对位凹陷121移动，可以理解，在对位凹陷121下侧所设置的导向壁1231并不阻挡对位凹陷121向下贯穿壳体110，对位凸起3321可以由壳体110的底部沿着该下侧的导向壁1231向上运动并进入导向开口123。在其他实施例中，所述导向壁1231上可以设置有滚轮，以便使对位凸起3321(请见图4)的移动阻力更小。并且，所述导向壁1231也不限于设置在所述导向开口123的左右两侧和下侧，其可以仅设置在左右两侧或者仅设置在下侧等，本实施例对其不做限制，但是三侧均设有导向壁1231将实现更佳的导向效果。

在进一步的实施例中，在设置有所述导向开口123的基础上，在竖直方向上所述工作误差范围为±θ，请参阅图3，所述对位凹陷121和导向开口123在竖直方向的宽度之和W3的范围设置为大致等于或略大于该工作误差范围的长度。这是由于所述第一对接部和第二对接部通常不仅包括用于充电的充电极片，还包括用于对接实现除尘或实现液体流通的结构(如前述的第一集尘口及第二集尘口、第一液体接口及第二液体接口等)，而充电极片的对接范围相较于除尘和液体流通结构的对接范围较大。在该W3的范围设置的较小时，虽然能保证有效充电，但是在到达充电范围时，可能用于实现除尘或实现液体流通的结构尚未对接。例如，在对位凸起3321卡滞在壳体110的下侧时，可能充电极片已经位于对接范围内，可以实现充电。而通常地，清洁设备100在开始充电时，即会停止移动，而此时集尘和液体流通的结构尚未对接，进而将导致集尘和液体流通的功能无法实现。而将该W3设置的稍大时，则只有在对位凸起3321配合到位时，才会开始充电，进而能避免该情况发生。此处，为保证对位凸起3321处于与对位凹陷121的配合范围内时，尽可能地既可使实现充电对接又能实现其他功能的对接，该W3取值被设置为2θ～2.3θ。此处，以θ为7.35mm为例，该W3的范围可以设置为14.7～16.9mm，具体可以为16.5mm等。在其他实施例中，如果不设有所述导向开口123，则该W3为所述对位凹陷121在竖直方向的宽度。

在进一步的实施例中，请参阅图3，在设置有所述导向开口123的基础上，所述导向开口123在所述第二方向上的宽度W4大于所述对位凹陷121在所述第二方向上的宽度，本实施例中W4大于W1。此处，所述导向开口123的宽度较大，所述导向开口123大致呈喇叭口状，即向靠近所述对位凹陷121的方向逐渐收缩，便于对位凸起3321由导向开口123被引导进入对位凹陷121。

请参阅图4，本实施例中的所述第二对位部件330还包括有连接座331和凸伸件332。在其他实施例中，若所述第一对位部件具有所述对位凸起，则所述第一对位部件还包括有连接座和凸伸件。

其中，所述连接座331用于连接所述基站300。请参阅图4、图7和图8，所述连接座331包括本体3311，所述本体3311向下延伸以形成阻隔部3315，所述阻隔部3315阻隔在所述基站300与所述清洁设备100之间。此处，所述基站300上设置有储液槽等储液空间，所述本体3311的阻隔部3315用于阻隔所述储液槽向清洁设备100的液体流通路径，以防止储液槽漏水时影响和污染所述清洁设备100。在其他实施例中，所述阻隔部3315也可用于防止液体由清洁设备100一侧向基站300流动，或者用于阻隔两侧的灰尘流动等，本实施例对其不做限制。

请继续参阅图4、图7和图8，所述本体3311靠近所述基站300一侧设有4个连接筋3312，至少一个所述连接筋3312上设有通孔3314，用于通过螺钉或螺母等连接至基站300。此处，在外侧的相对的两个所述连接筋3312上设有通孔3314，并且本体3311上还设有一通孔3314，三个通孔3314的位置相连大致形成一等腰三角形，使得三个用于连接的螺钉或螺母呈三角形排布以保证良好的连接强度。同时，所述连接筋3312的上表面还可以与基站300对应位置处的表面相贴靠，以保证紧密配合。并且，若干所述连接筋3312之间形成有避让空间3313，以对基站300及基站300上的部件进行避让。可以理解的是，在其他实施例中，当所述第一对位部件120具有所述连接座331和所述对位凸起3321时，所述连接座331和连接筋3312则用于连接所述清洁设备100，所述连接筋3312和所述通孔3314的设置位置及数量也不限于上述实施例。

请继续参阅图4、图7和图8所示，所述凸伸件332连接至所述连接座331且沿第一方向延伸，所述对位凸起3321位于所述凸伸件332的外端。此处，所述凸伸件332的外端的一部分向外凸出，以形成所述对位凸起3321，所述凸伸件332的外端仅一部分向外凸出是为了在保证凸伸件332具有较长的长度，以便尽早对清洁设备100进行导向，同时避免凸伸件332对清洁设备100的部件造成干涉，例如避免凸伸件332抵触到清洁设备100底部的电机等。其中，在图4和图7中，所述对位凸起3321的外壁处形成所述导向部3322，所述导向部3322为所述对位凸起3321的外端中部倾斜的导向斜面，可以理解，该导向斜面也就是向所述对位凹陷121的内侧倾斜，其使得对位凸起3321的前端呈收缩状。此时，导向部3322为对位凸起3321的一部分。在图8中，所述导向部3322包括向所述对位凸起3321的外端中部倾斜的导向斜面、以及对位凸起3321外端的外壁处设有的导向轮。在其他实施例中，所述导向部3322也可仅包括导向轮，导向轮可以设置在对位凸起3321外端的外壁和/或周侧的外壁。当所述清洁设备100的由于导航等精度的误差导致没有使对位凸起3321和对位凹陷121完全对准时，所述对位凸起3321的导向部3322首先与对位凹陷121周围的结构相接触，此后清洁设备100继续靠近基站300，通过该导向部3322的导向使得对位凸起3321可以向对位凹陷121内移动，以引导清洁设备100抵达预设位置。

进一步地，请参阅图7和图8，所述凸伸件332直接连接至所述连接座331。而在图4中，本实施例中的所述第二对位部件330还包括有伸缩件333。可以理解，在其他实施例中，当所述第一对位部件120具有所述对位凸起时，即所述第一对位部件120还包括有伸缩件333。此处所述伸缩件333为一弹簧，所述弹簧的两端分别连接至所述连接座331和所述凸伸件332，即所述凸伸件332通过所述伸缩件333连接至所述连接座331，所述伸缩件333能带动所述凸伸件332相对于所述连接座331沿所述第一方向伸缩。此处，通过所述伸缩件333的设置，使得所述定位凸起在第一方向上能够具有更长运动距离，进而所述对位凸起3321能够更早地与对位凹陷121或对位凹陷121的周围部分相接触，从而对位凸起3321和/或对位凹陷121周边的导向部3322具有更长的导向距离，以便更好地实现对位导向的效果。同时，由于伸缩件333的设置，对位凸起3321与对位凹陷121之间配合更为柔性，能够防止因为多次对位和摩擦造成各部件的磨损，有助于延长其使用寿命。

可以理解的是，在其他实施例中，所述伸缩件333也可以为其他弹性件，例如可以为弹性软胶等，所述弹性软胶可以具有沿第一方向设置的若干层褶皱。又或者，所述伸缩件333也可以为磁性件，例如所述伸缩件333包括磁性互斥的两个子部，两个所述子部分别连接至所述连接座331和所述凸伸件332。本实施例对伸缩件333的具体结构不进行限定。

请再参阅图4和图5所示，所述连接座331上设置有沿所述第一方向延伸的导向槽3318，所述凸伸件332上设有导向凸块3326(请见图5)，所述导向凸块3326可沿第一方向移动地配合在所述导向槽3318内，所述导向凸块3326和所述导向槽3318的配合，保障了连接座331和凸伸件332之间的定位，使得凸伸件332在沿第一方向前后伸缩的过程不易发生偏位晃动，保证了其运行时的稳定性。可以理解的是，在其他实施例中，所述导向槽3318也可以设置在所述凸伸件332上，相对应地，所述导向凸块3326则可以设置在所述连接座331上。

请继续参阅图4，其示出了第二对位部件330的分解示意图，在本实施例中，所述第二对位部件330还包括限位件334，所述限位件334用于对凸伸件332的运动进行限位。请具体参阅图6，其示出了一个实施例中第二对位部件330的剖视图，所述凸伸件332上设置有沿所述第一方向延伸的限位通道3323，所述限位通道3323具有向径向内侧延伸的止挡部3324。所述限位件334沿第一方向延伸，并且其具有固定端3341和自由端3342，且所述自由端3342设有凸缘3343，所述固定端3341连接至所述本体3311，所述限位件334的自由端3342配合在所述限位通道3323内，且所述凸缘3343被所述止挡部3324限制在所述止挡部3324远于所述固定端3341的一侧，具体在图5中，所述凸缘3343被所述止挡部3324限制在所述止挡部3324的右侧。所述凸伸件332向左的运动为所述本体3311的壁面限制，所述凸伸件332向右的运动为所述凸缘3343限制，进而所述凸伸件332的运动行程得以确定，并且不易从所述本体3311脱落。进一步地，请继续参阅图5，所述本体3311朝向凸伸件332的一侧还设有一沿第一方向延伸的插接端3316，所述插接端3316上设有沿第一方向延伸的连接孔3317，所述限位件334连接至所述连接座331且同轴固定在所述连接孔3317内；所述凸伸件332具有一沿周向设置的插接槽3325，所述插接端3316配合在所述插接槽3325内，且所述限位通道3323位于所述插接槽3325的径向内侧，作为所述伸缩件333的弹簧则套设在所述插接槽3325的内壁上。此处，所述插接端3316和插接槽3325的设置使得所述本体3311和所述凸伸件332之间的连接更为可靠，同时伸缩件333也能可靠的连接在插接槽3325内，不易受外界影响而损坏。并且，插接端3316和插接槽3325的配合也有助于保证凸伸件332的运动的稳定性。

可以理解的是，在其他实施例中，所述限位通道3323也可以设置在所述连接座331上，所述限位件334的固定端3341也可以连接至所述凸伸件332，所述凸缘3343仍能被所述止挡部3324限制在所述止挡部3324远于所述固定端3341的一侧，以实现限位。

在上述实施例中，以所述第一对位部件120具有对位凹陷121，所述第二对位部件330具有对位凸起3321进行了示例说明，但可以理解的是，在其他实施例中，也可以是所述第一对位部件120具有对位凸起3321且第二对位部件330具有对位凹陷121。并且，在上述实施例中，所述对位凸起3321和所述对位凹陷121两者均设有导向部，在其他实施例中，所述对位凸起3321和所述对位凹陷121中的至少一者具有导向部即可。

相应地，本申请的实施例还提供一种清洁设备100，其包括壳体110、移动装置、第一对接部以及第一对位部件120。其中，所述移动装置设置在所述壳体110上以用于驱动所述壳体110移动；所述第一对接部设置在所述壳体110上，用于与基站300的第二对接部对接；所述第一对位部件120设置在所述壳体110上，且所述第一对位部件120具有对位凸起3321或对位凹陷121，且所述第一对位部件120还具有位于对位凸起3321或对位凹陷121侧面的导向部，所述第一对位部件120用于与基站300的第二对位部件330配合。

在一些实施例中，所述第一对位部件120具有所述对位凹陷121，所述对位凹陷121设置在所述壳体110的一侧，所述对位凹陷121的下侧还设有贯穿所述壳体110的导向开口123，所述导向开口123具有向所述对位凹陷121的内侧倾斜设置的导向壁1231。

在一些实施例中，所述第一对接部设置在所述壳体110的侧面。通常地，所述壳体110的侧面为圆弧面，当第一对接部中的第一集尘口等部件设置在侧面时，圆弧面处的对接精准更为难以实现，而所述第一对位部件120的设置则可以有效地保证其对位的精准，实现更佳的对接效果。

相应地，本申请的实施例还提供一种基站300，包括主体310、第二对接部以及第二对位部件330。其中，所述第二对接部设置在所述主体310上，以用于与清洁设备100的第一对接部对接；所述第二对位部件330设置在所述主体310上，所述第二对位部件330具有对位凸起3321或对位凹陷121，且所述第二对位部件330还具有位于对位凸起3321或对位凹陷121侧面的导向部，所述第二对位部件330用于与清洁设备100的第一对接部件配合。

在一些实施例中，所述第二对位部件330具有所述对位凸起3321，并且所述第二对位部件330还包括，连接座331以及凸伸件332，所述连接座331用于连接所述清洁设备100或所述基站300；所述凸伸件332连接至所述连接座331且沿第一方向延伸，所述对位凸起3321位于所述凸伸件332的外端。

在一些实施例中，所述第二对位部件330还包括伸缩件333，所述凸伸件332通过所述伸缩件333连接至所述连接座331，所述伸缩件333能带动所述凸伸件332相对于所述连接座331沿所述第一方向伸缩。

相应地，请参阅图9，本申请的实施例还提供一种对位方法，其包括如下步骤S100～S300。

在步骤S100中，提供一种清洁系统1000，所述清洁系统1000包括清洁设备100和基站300，所述清洁设备100具有第一对接部和第一对位部件120，所述基站300包括第二对接部和第二对位部件330，所述第一对位部件120和所述第二对位部件330中的其中一者具有对位凸起3321且另一者具有对位凹陷121，且所述第一对位部件120和所述第二对位部件330中的至少一者具有导向部。

在步骤S300中，所述清洁设备100向所述基站300运动，并令所述对位凸起3321配合至所述对位凹陷121内，此后，所述第一对接部和所述第二对接部相对接。

具体地，请参阅图10，所述步骤S300还包括S310～S320。

在步骤S310中，所述清洁设备100向所述基站300运动，所述对位凸起3321与所述对位凹陷121的导向部122相接触，或者所述对位凹陷121与所述对位凸起3321的导向部3322相接触，此后所述清洁设备100继续向所述基站300运动，所述导向部将所述对位凸起3321导向至所述对位凹陷121内。

在步骤S320中，所述第一对接部和所述第二对接部相对接，以实现相应的功能。

在一些实施例中，所述步骤S310可以被替换为步骤S330或者步骤S340。

在步骤S330中，所述清洁设备100沿第一方向向所述基站300运动，所述对位凸起3321直接配合至所述对位凹陷121内。

在步骤S340中，包括有步骤S341～步骤S342。

在步骤S341中，所述清洁设备100向所述基站300运动，所述对位凸起3321和所述对位凹陷121之间无法配合，所述清洁设备100退出所述基站300并调整姿态后，重新向所述基站300运动。

在步骤S342中，执行步骤S341或步骤S310或步骤S330。

应用示例一

在应用示例一中，提供有一种清洁设备100，该清洁设备100为扫地机器人，其包括壳体110、移动装置、第一对接部以及第一对位部件120。其中，所述移动装置设置在所述壳体110上以用于驱动所述壳体110移动；所述第一对接部设置在所述壳体110上，其包括充电极片和第一集尘口；所述第一对位部件120设置在所述壳体110上，且所述第一对位部件120具有对位凹陷121，所述对位凹陷121的周侧侧面均具有导向斜面。

应用示例二

在应用示例二中，提供有一种清洁设备100，其结构与应用示例一中的清洁设备100大致是相同的，区别在于，所述对位凹陷121的下侧还设有向下贯穿所述壳体110的导向开口123，所述导向开口123具有向所述对位凹陷121的内侧倾斜设置的导向壁1231。

应用示例三

在应用示例三中，提供有一种基站300，其包括主体310、第二对接部以及第二对位部件330。其中，所述第二对接部设置在所述主体310上，其包括充电极片和第二集尘口；所述第二对位部件330设置在所述壳体110上，且所述第二对位部件330具有对位凸起3321，所述对位凸起3321的侧面具有导向斜面。

应用示例四

在应用示例四中，提供有一种基站300，其结构与应用示例三中的基站300大致是相同的，区别在于，所述第二对位部件330还包括连接座331、伸缩件333和凸伸件332，连接座331连接至所述基站300，伸缩件333为弹簧，其连接在凸伸件332和连接座331之间，所述伸缩件333能带动所述凸伸件332相对于所述连接座331沿所述第一方向伸缩。

应用示例五

在应用示例五中，提供有一种清洁系统1000，其包括应用示例一或二所提供的清洁设备100和应用示例三或四所提供的基站300。

应用示例六

在应用示例六中，示例性示出清洁设备100返回基站300的过程。

首先，清洁设备100需要返回基站300进行集尘和充电，清洁设备100根据算法逻辑依靠基站300上的红外定位设备返回基站300。

此时，清洁设备100从360°各个方向回基站300，第一种情况是为理想状态，清洁设备100沿第一方向正对基站300进入，清洁设备100上的对位凹陷121与基站300上的对位凸起3321一次性完全配合对位成功。

第二种情况是清洁设备100头部以一定的角度偏转进入基站300，当清洁设备100的后轮落到基站300的承载底座320上设置的对位凹陷121内时，清洁设备100抵靠对位凸起3321后开始自动偏转并调整姿态，清洁设备100上的对位凹陷121具有导向斜面且大致呈喇叭状，该导向斜面用于辅助导向定位，使对位凸起3321和对位凹陷121完全成功配合上。

第三种情况是清洁设备100的姿态偏差较大，对位凸起3321和对位凹陷121对位不成功，清洁设备100退出基站300外重新调节姿态并再次进入基站300，直至对位成功。

在对位成功后，即对位凸起3321和对位凹陷121配合成功后，基站300和清洁设备100的充电极片相互接触，同时基站300的第二集尘口对准清洁设备100的第一集尘口，清洁系统1000开始执行充电和集尘操作。

可以理解的是，本说明书中各个名词的含义均相同，某一实施例没有详述的部分可以参考其他实施例中的说明，前述实施例所示出的示例说明和技术效果均可被相对应地被实现，重复的部分不再多做赘述。

以上对本申请提供的清洁系统、清洁设备、基站以及对位方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (24)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括，

清洁设备，具有第一对接部和第一对位部件；以及

基站，具有第二对接部和第二对位部件；

其中，所述第一对位部件和所述第二对位部件中的其中一者具有对位凸起且另一者具有对位凹陷，且所述第一对位部件和所述第二对位部件中的至少一者具有导向部，所述导向部用于将所述对位凸起导向至所述对位凹陷内；

当所述对位凸起配合至所述对位凹陷内时，所述第一对接部与所述第二对接部相对接。

2.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，

所述导向部包括导向轮；或者，

所述导向部包括导向斜面，所述导向斜面向所述对位凹陷的内侧倾斜设置。

3.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，

所述对位凸起的外壁处形成所述导向部；和/或，

所述对位凹陷的内壁处形成有所述导向部。

4.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述第一对位部件具有所述对位凹陷，所述清洁设备具有壳体，所述对位凹陷设置在所述壳体的一侧，所述对位凹陷的下侧还设有贯穿所述壳体的导向开口，所述导向开口具有向所述对位凹陷的内侧倾斜设置的导向壁。

5.如权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，

所述对位凸起的延伸方向为第一方向，与所述第一方向垂直且平行于水平面的方向为第二方向；

所述导向开口在所述第二方向上的宽度大于所述对位凹陷在所述第二方向上的宽度。

6.如权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，所述对位凹陷的深度范围为11～15mm，所述对位凹陷的内壁向所述对位凹陷的内侧倾斜设置，且所述对位凹陷的内壁外端的宽度范围为24～34mm，所述对位凹陷的内壁内端的宽度范围为15.8～19.8mm，所述对位凹陷和导向开口在竖直方向的宽度之和的范围为14.5～18.5mm。

7.如权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，

所述第一对接部与所述第二对接部在第一方向上的对接范围为±α，所述对位凹陷的深度范围为1.7α～2α；和/或，

所述第一对接部与所述第二对接部在第二方向上的对接范围为±β，所述对位凹陷的内壁内端的宽度范围为1.7β～2β；和/或，

所述第一对接部与所述第二对接部在第二方向上的对接范围为±β，所述对位凹陷的内壁外端的宽度范围为2.8β～3.5β；和/或

所述第一对接部与所述第二对接部在竖直方向上的对接范围为±θ，所述对位凹陷和导向开口在竖直方向的宽度之和的范围为2θ～2.3θ。

8.如权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，还包括，

连接座，用于连接所述清洁设备或所述基站；以及

凸伸件，连接至所述连接座且沿第一方向延伸，所述对位凸起位于所述凸伸件的外端。

9.如权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，还包括伸缩件，所述凸伸件通过所述伸缩件连接至所述连接座，所述伸缩件能带动所述凸伸件相对于所述连接座沿所述第一方向伸缩。

10.如权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，

所述伸缩件为弹性件，所述弹性件的两端分别连接至所述连接座和所述凸伸件；或者，

所述伸缩件包括磁性互斥的两个子部，两个所述子部分别连接至所述连接座和所述凸伸件。

11.如权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，还包括，

沿所述第一方向延伸的限位件，其具有固定端和自由端，且所述自由端设有凸缘；以及

沿所述第一方向延伸的限位通道，其具有向径向内侧延伸的止挡部；

所述连接座和所述凸伸件的其中一者上连接至所述限位件的固定端，且其中另一者具有限位通道，所述限位件的自由端配合在所述限位通道内，且所述凸缘被所述止挡部限制在所述止挡部远于所述固定端的一侧。

12.如权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，

所述连接座具有一沿第一方向延伸的插接端，所述插接端上设有沿第一方向延伸的连接孔，所述限位件连接至所述连接座且同轴固定在所述连接孔内；

所述凸伸件具有一插接槽，所述插接端配合在所述插接槽内，且所述限位通道位于所述插接槽的径向内侧；

所述伸缩件套设在所述插接槽的内壁上。

13.如权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，还包括导向凸块和沿所述第一方向延伸的导向槽，所述导向凸块可移动地配合在所述导向槽内，且两者中的其中一者设置在所述连接座上、另一者设置在所述凸伸件上。

14.如权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述基站上还设置有储液空间，所述连接座向下延伸并阻隔在所述储液空间与所述清洁设备之间。

15.如权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述连接座上设有若干连接筋，所述连接筋用于连接所述清洁设备或所述基站，若干所述连接筋之间形成有避让空间。

16.如权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述凸伸件的外端的一部分向外凸出，以形成所述对位凸起。

17.一种清洁设备，其特征在于，包括，

壳体；

移动装置，设置在所述壳体上以用于驱动所述壳体移动；

第一对接部，设置在所述壳体上；

第一对位部件，设置在所述壳体上，所述第一对位部件具有对位凸起或对位凹陷，且所述第一对位部件还具有位于对位凸起或对位凹陷侧面的导向部。

18.如权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述第一对位部件具有所述对位凹陷，所述对位凹陷设置在所述壳体的一侧，所述对位凹陷的下侧还设有贯穿所述壳体的导向开口，所述导向开口具有向所述对位凹陷的内侧倾斜设置的导向壁。

19.如权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述第一对接部设置在所述壳体的侧面。

20.一种基站，其特征在于，包括，

主体；

第二对接部，设置在所述主体上；

第二对位部件，设置在所述主体上，所述第二对位部件具有对位凸起或对位凹陷，且所述第二对位部件还具有位于对位凸起或对位凹陷侧面的导向部。

21.如权利要求20所述的基站，其特征在于，所述第二对位部件具有所述对位凸起，并且所述第二对位部件还包括，

连接座，用于连接所述基站；以及

凸伸件，连接至所述连接座且沿第一方向延伸，所述对位凸起位于所述凸伸件的外端。

22.如权利要求21所述的基站，其特征在于，所述第二对位部件还包括伸缩件，所述凸伸件通过所述伸缩件连接至所述连接座，所述伸缩件能带动所述凸伸件相对于所述连接座沿所述第一方向伸缩。

23.一种对位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100.提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁设备和基站，所述清洁设备具有第一对接部和第一对位部件，所述基站包括第二对接部和第二对位部件，所述第一对位部件和所述第二对位部件中的其中一者具有对位凸起且另一者具有对位凹陷，且所述第一对位部件和所述第二对位部件中的至少一者具有导向部；

S300.所述清洁设备向所述基站运动，并令所述对位凸起配合至所述对位凹陷内，此后，所述第一对接部和所述第二对接部相对接。

24.如权利要求23所述的对位方法，其特征在于，所述步骤S300包括如下步骤：

S310.所述清洁设备向所述基站运动，所述对位凸起与所述对位凹陷的导向部相接触，或者所述对位凹陷与所述对位凸起的导向部相接触，此后所述清洁设备继续向所述基站运动，所述导向部将所述对位凸起导向至所述对位凹陷内；

S320.所述第一对接部和所述第二对接部相对接。

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