CN220735325U - 基站、扫地机系统及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基站、扫地机系统及清洁设备，基站具有供机器人主体进出的底座，底座包括用于支撑机器人主体的驱动轮的第一平面及用于支撑机器人主体的万向轮的第二平面；其中，第一平面及第二平面均呈水平设置，且两者沿机器人主体的进出方向间隔设置。本申请中在基站的底座上间隔设置第一平面与第二平面，第一平面能够支撑机器人主体的驱动轮，第二平面能够支撑机器人主体的万向轮，机器人主体在底座上移动时是通过驱动轮与万向轮实现运动的，因此，水平设置的第一平面与第二平面可以实现驱动轮与万向轮在底座上的水平移动，使得机器人主体在底座上的移动过程更加稳定，从而提高机器人主体与基站之间的连接稳定性。

Description

基站、扫地机系统及清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别是涉及基站、扫地机系统及清洁设备。

背景技术

扫地机设备在使用过程中，机器人主体需要对地面进行清理，清理完成之后，机器人主体需要进入基站并通过基站对机器人主体执行清理和维护。因此，机器人主体需要在基站上移动，并稳定支撑于基站上，以便于基站对其执行清理和维护操作。

然而，目前的机器人主体在基站上移动时不稳定，使得机器人主体在基站上产生晃动或倾斜，容易导致机器人主体与基站之间无法稳定连接，影响基站对机器人主体执行清理和维护的工作过程。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前的机器人主体与基站之间无法稳定连接，影响基站对机器人主体执行清理和维护的工作过程的问题，提供一种基站、扫地机系统及清洁设备。

第一方面，本申请提供了一种基站，用于支撑并容纳机器人主体，且所述基站具有供所述机器人主体进出的底座，所述底座包括用于支撑所述机器人主体的驱动轮的第一平面及用于支撑所述机器人主体的万向轮的第二平面；

其中，所述第一平面及所述第二平面均呈水平设置，且两者沿所述机器人主体的进出方向间隔设置。

在一些实施例中，所述基站具有用于对所述机器人主体补水的补水状态；

当所述基站处于所述补水状态时，所述机器人主体的驱动轮支撑于所述第一平面上，且所述机器人主体的万向轮支撑于所述第二平面上。

在一些实施例中，所述基站还包括呈水平设置于所述底座上的补水接头，所述补水接头用于与所述机器人主体上的补水口对接。

在一些实施例中，所述补水接头与所述补水口的水平对接行程为L1，所述驱动轮在所述第一平面上的运动行程为L2，所述万向轮在所述第二平面上的运动行程为L3；L1＜L2，且L1＜L3。

在一些实施例中，所述基站还包括设置于底座上的导向件，所述导向件被配置为能够与所述机器人主体上的导向口配合，以引导所述补水接头与所述补水口对接。

在一些实施例中，所述导向件上具有至少一个引导面，各所述引导面用于在与所述进出方向相交的方向上引导所述补水接头与所述补水口对接。

在一些实施例中，所述基站还包括导向轮，所述导向轮可转动地设置于所述导向件上，并用于引导所述导向件与所述导向口配合。

在一些实施例中，所述补水接头与所述补水口的水平对接行程为L1，所述导向轮与所述机器人主体接触的运动行程为L4；L1＜L4。

在一些实施例中，所述底座上具有凸伸的支撑部，所述支撑部沿所述进出方向延伸设置，并用于支撑所述机器人主体上的拖布。

在一些实施例中，所述支撑部上还凸出设置有第一凸部，所述第一凸部用于在所述补水接头与所述补水口对接时抬升所述机器人主体上的滚刷。

在一些实施例中，所述底座上凸出设置有多个凸筋，每一所述凸筋沿与所述进出方向相交的方向延伸，且各所述凸筋沿所述进出方向间隔设置，并用于在所述机器人主体进出所述底座时与所述驱动轮相接触。

第二方面，本申请提供了一种扫地机系统，包括机器人主体及如上所述的基站，所述基站用于支撑并容纳所述机器人主体。

在一些实施例中，所述机器人主体上开设有补水口；

所述第一平面与所述第二平面的高度相等，所述补水口的轴向沿水平方向设置。

在一些实施例中，所述机器人主体上开设有补水口，所述底座还包括连接于所述第一平面与所述第二平面之间的连接面；

所述第一平面的高度大于所述第二平面的高度，所述补水口的轴向呈倾斜设置，且所述连接面和水平面之间形成第一夹角α，所述补水口的轴向和水平面之间形成第二夹角β，所述第一夹角α与所述第二夹角β的大小相等且方向相反。

在一些实施例中，所述机器人主体具有驱动轮，所述驱动轮上沿自身周向间隔设置有多个第二凸部；

所述底座上凸出设置有多个凸筋，各所述凸筋沿所述进出方向间隔设置，所述凸筋用于与所述第二凸部咬合。

在一些实施例中，在所述进出方向上，相邻两个所述凸筋中位于同一侧的侧面之间的距离为L5；

在所述驱动轮的周向上，相邻两个所述第二凸部中位于同一侧的侧面之间的距离为L6；

其中，L5-L6≤0.5mm。

上述基站、扫地机系统及清洁设备，在基站的底座上间隔设置第一平面与第二平面，第一平面能够支撑机器人主体的驱动轮，第二平面能够支撑机器人主体的万向轮，机器人主体在底座上移动时是通过驱动轮与万向轮实现运动的，因此，水平设置的第一平面与第二平面可以实现驱动轮与万向轮在底座上的水平移动，使得机器人主体在底座上的移动过程更加稳定，从而提高机器人主体与基站之间的连接稳定性。

附图说明

图1为根据一个或多个实施例的基站的结构示意图。

图2为根据一个或多个实施例的扫地机设备的结构示意图。

图3为根据一个或多个实施例的机器人主体的结构示意图。

图4为根据一个或多个实施例的机器人主体的剖面结构示意图。

图5为图2中B-B向的剖面图。

图6为图1中A处的局部放大图。

图7为根据一个或多个实施例的基站中第一平面与第二平面高度相等时的剖面结构示意图。

图8为根据一个或多个实施例的基站中第一平面与第二平面高度相等时机器人主体与基站配合的剖面示意图。

图9为根据一个或多个实施例的扫地机设备中补水接头与补水口接触时的剖面示意图。

图10为根据一个或多个实施例的扫地机设备中补水接头与补水口完成对接时的剖面示意图。

图11为图9中C处局部放大图与图10中D处局部放大图的对比示意图。

图12为根据一个或多个实施例的基站的结构示意图。

图13为图12中E-E向的剖视图。

图14为图12中F-F向的剖视图。

图15为根据一个或多个实施例的机器人主体中驱动轮的结构示意图。

图16为根据一个或多个实施例的机器人主体中驱动轮的结构示意图。

附图标记说明：100、扫地机设备；10、基站；20、机器人主体；11、底座；12、补水接头；13、导向件；14、导向轮；15、支撑部；16、抽污接头；21、驱动轮；22、万向轮；23、补水口；24、导向口；25、抽污口；111、第一平面；112、第二平面；113、连接面；114、凸筋；131、引导面；151、第一凸部；211、第二凸部；a、进出方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，本申请一实施例提供了一种基站10，用于支撑并容纳机器人主体，且基站10具有供机器人主体进出的底座11，底座11包括用于支撑机器人主体的驱动轮的第一平面111及用于支撑机器人主体的万向轮的第二平面112。其中，第一平面111及第二平面112均呈水平设置，且两者沿机器人主体的进出方向a间隔设置。

如图2及图3所示，需要说明的是，机器人主体20是指能够用于对地面进行清理的结构，基站10是指能够用于对机器人主体20进行清理和维护的结构。即，机器人主体20能够与基站10连接或分离，两者连接时，基站10对机器人主体20进行清理和维护，两者分离时，机器人主体20可以对地面执行清理操作。

底座11是指能够用于支撑机器人主体20，使机器人主体20在底座11上移动以与基站10实现连接或分离的部件。

如图4所示，此外，机器人主体20通常包括驱动轮21及万向轮22，驱动轮21能够用于驱动机器人主体20移动，万向轮22能够调节机器人主体20的移动方向。

对于目前的扫地机设备而言，为了使机器人主体能够在基站上顺利移动，通常在基站上设置一斜坡，机器人主体进入基站时进行爬坡。而机器人主体在爬坡进入基站的过程中容易发生倾斜，并且倾斜角度是时刻发生变化的，即机器人主体进入基站的过程中容易发生晃动，导致机器人主体不稳定，不便于基站与机器人主体之间的连接。

进一步地，当机器人主体爬坡到一定高度时，基站上凹陷设置一用于容纳驱动轮的凹槽，当驱动轮移动至凹槽位置时，机器人主体下坠，使驱动轮滑入凹槽内，实现机器人主体在基站上的定位。

机器人主体在基站上定位之后，需要利用基站对机器人主体进行补水，因此基站需要与机器人主体对接相连。然而，由于机器人主体定位过程中，机器人主体上设置有驱动轮的尾部在凹槽位置发生下坠，在下坠过程中机器人主体的运动不稳定，也无法实现与基站的对接。

因此，目前的扫地机设备中需要在机器人主体在基站上定位完成之后，通过驱动电机驱动基站上的接头运动，以便于与机器人主体实现连接，从而导致扫地机设备的整体生产成本大大提高。

基于此，本申请中在基站10上设置底座11，并且底座11上有第一平面111与第二平面112，第一平面111与第二平面112均呈水平设置，两者沿机器人主体20的进出方向a间隔设置。

当机器人主体20进入基站10时，机器人主体20在底座11上移动。当机器人主体20的驱动轮21移动至第一平面111上，万向轮22移动至第二平面112上时，驱动轮21的运动路径由斜面变为平面，万向轮22的运动路径也由斜面变为平面。此时，机器人主体20在移动过程中整体倾斜角度是保持不变的，并且保持固定的倾斜角度在基站10上做直线运动，使得机器人主体20在基站10上的运动过程更加稳定。

因此，机器人主体20保持固定的倾斜角度运动时，可以实现机器人主体20与基站10之间的稳定连接，使两者的连接过程更加顺利。

请参看图5，在一些实施例中，基站10具有用于对机器人主体20补水的补水状态。当基站10处于补水状态时，机器人主体20的驱动轮21支撑于第一平面111上，且机器人主体20的万向轮22支撑于第二平面112上。

具体地，当基站10与机器人主体20进行对接相连时，基站10可以对机器人主体20进行补水，以便于对机器人主体20进行清理，此时基站10即处于补水状态。

当基站10处于补水状态时，使机器人主体20的驱动轮21支撑于第一平面111上，且机器人主体20的万向轮22支撑于第二平面112上。即，机器人主体20在移动至与基站10对接之前，驱动轮21在第一平面111上移动一段水平距离，同时，万向轮22在第二平面112上移动一段水平距离。由此，机器人主体20在与基站10对接之前，能够保持固定的倾斜角度做直线运动，使机器人主体20的移动过程更加稳定，从而能够更稳定的与基站10实现自动对接。

请一并参看图1及图6，在一些实施例中，基站10还包括呈水平设置于底座11上的补水接头12，补水接头12用于与机器人主体20上的补水口23对接。

具体地，补水接头12设置于底座11上，使得机器人主体20在底座11上移动的同时，机器人主体20上开设的补水口23能够顺利与补水接头12实现对接。

第一平面111及第二平面112均设置于底座11上，机器人主体20在底座11上移动至与基站10对接的过程中，机器人主体20上的驱动轮21与万向轮22能够分别在第一平面111及第二平面112上稳定移动，从而实现机器人主体20上的补水口23与底座11上的补水接头12的稳定对接。

如图5所示，在一些实施例中，底座11还包括连接于第一平面111与第二平面112之间的连接面113，连接面113和水平面之间形成第一夹角α，补水口23的轴向和水平面之间形成第二夹角β，第一夹角α与第二夹角β的大小相等且方向相反。

具体地，连接面113和水平面之间第一夹角α的大小体现了第一平面111与第二平面112之间的高度差。由于在机器人主体20的移动方向上，驱动轮21位于万向轮22的前方，且机器人主体20进入基站10的过程中，机器人主体20前端的高度始终大于尾端的高度，因此第一夹角α大于或等于零。

在此基础上，第一夹角α越大，则第一平面111与第二平面112之间的高度差越大。反之，第一夹角α越小，则第一平面111与第二平面112之间的高度差越小。

进一步地，将补水口23的轴向与水平面之间的第二夹角β设置为与第一夹角α大小相等且方向相反的角度，当驱动轮21位于第一平面111上且万向轮22位于第二平面112上时，机器人主体20与水平面之间的倾斜角度为第一夹角α。此时，第二夹角β能够对机器人主体20的倾斜角度进行补偿，从而使补水口23的轴向水平设置，即补水口23与补水接头12之间能够实现水平对接，使得两者的对接过程更加顺利。

在一些实施例中，第一平面111与第二平面112的高度相等。或，第一平面111的高度大于第二平面112的高度。

请参看图7及图8，需要说明的是，第一平面111可以与第二平面112设置为高度相等，此时，第一平面111与第二平面112位于同一水平面上。当驱动轮21与万向轮22分别支撑于第一平面111与第二平面112上时，机器人主体20整体呈水平状态。此时，连接面113和水平面之间的第一夹角α为零，则补水口23的轴向与水平面之间的第二夹角β也为零，即补水口23呈水平设置，使得补水口23能够与补水接头12水平对接。

如图5所示，第一平面111也可以与第二平面112设置为高度不等，此时第一平面111的高度大于第二平面112的高度。当驱动轮21与万向轮22分别支撑于第一平面111与第二平面112上时，机器人主体20整体呈倾斜状态，且倾斜角度为第一夹角α。此时，由于补水口23的轴向与水平面之间的第二夹角β能够对倾斜角度进行补偿，虽然机器人主体20呈倾斜状态，但补水口23此时正好呈水平状态，同样能够实现补水口23与补水接头12之间的水平对接。

请一并参看图5、图9、图10以及图11，在一些实施例中，补水接头12与补水口23的水平对接行程为L1，驱动轮21在第一平面111上的运动行程为L2，万向轮22在第二平面112上的运动行程为L3。L1＜L2，且L1＜L3。

需要说明的是，为了使补水口23能够与补水接头12紧密配合，将补水口23与补水接头12之间设置为过盈配合。因此，当机器人主体20在底座11上移动时，补水口23首先与补水接头12接触，然后随着机器人主体20的继续移动，补水接头12逐渐插入补水口23内，直至补水接头12插接到位。

在上述过程中，补水接头12与补水口23从接触到对接完成之间，机器人主体20所移动的水平距离为L1。

机器人主体20在底座11上移动的过程中，驱动轮21在第一平面111上所移动的距离为L2，万向轮22在第二平面112上所移动的距离为L3。

其中，L1小于L2，且L1小于L3。由此，在补水接头12与补水口23实现对接的过程中，驱动轮21与万向轮22分别保持在第一平面111及第二平面112上水平移动，使机器人主体20保持固定的倾斜角度做直线运动，从而使补水接头12与补水口23的对接过程更加稳定。

如图3及图6所示，在一些实施例中，基站10还包括设置于底座11上的导向件13，导向件13被配置为能够与机器人主体20上的导向口24配合，以引导补水接头12与补水口23对接。

具体地，在机器人主体20上开设导向口24，在底座11上设置与导向口24配合的导向件13，机器人主体20在底座11上移动的过程中，导向口24首先与导向件13配合，对补水接头12及补水口23先进行导向作用，然后补水接头12再与补水口23实现对接，从而使补水接头12与补水口23的对接更加顺利。

进一步地，导向件13可以设置为导向块，且位于补水接头12的下方。当机器人主体20在底座11上移动时，导向块首先插入至机器人主体20上的导向口24内，从而实现引导作用。机器人主体20继续移动，使补水接头12与补水口23插接配合，从而实现补水连接。

在一些实施例中，导向件13上具有至少一个引导面131，各引导面131用于在与进出方向a相交的方向上引导补水接头12与补水口23对接。

具体地，引导面131倾斜设置于导向件13的前端，以使导向件13前端的宽度小于后端的宽度。由此，当导向件13与导向口24插接配合时，导向件13的前端首先插入导向口24内，此时机器人主体20能够沿着导向面左右调整位置，随着导向件13逐渐插入导向口24的过程中，顺利完成对机器人主体20位置的引导，使补水接头12能够更准确地插入至补水口23中。

进一步地，引导面131可以设置为三个，并且分别位于导向件13前端的左右两侧及上侧，使得导向件13能够更加顺利地滑入导向口24内，从而起到导向作用。

在一些实施例中，基站10还包括导向轮14，导向轮14可转动地设置于导向件13上，并用于引导导向件13与导向口24配合。

具体地，当导向轮14转动设置于导向件13上时，导向轮14的最高点高于导向件13的上表面。由此，当导向件13与导向口24插接配合时，导向轮14首先与导向口24内侧的顶面接触，随着机器人主体20的移动，使导向轮14在导向口24内侧的顶面上滚动，使导向口24与导向件13之间的配合更加顺利。

如图5及图11所示，在一些实施例中，补水接头12与补水口23的水平对接行程为L1，导向轮14与机器人主体20接触的运动行程为L4；L1＜L4。

具体地，导向轮14与导向口24内侧的顶面接触并在顶面上滚动的距离为L4，L1小于L4，即在补水接头12与补水口23对接之前，导向轮14首先与导向口24内侧的顶面抵接配合，并在顶面上滚动。由此，能够使得机器人主体20移动过程中在竖直方向上的位置保持稳定，提高补水接头12与补水口23之间对接的稳定性。

请参看图12及图13，在一些实施例中，底座11上具有凸伸的支撑部15，支撑部15沿进出方向a延伸设置，并用于支撑机器人主体20上的拖布。

需要说明的是，为了实现机器人主体20对地面的清理工作，机器人主体20的底面设置有拖布，拖布能够用于清理地面。当机器人主体20在基站10的底座11上移动时，支撑部15能够对拖布起到支撑作用，防止拖布受到底座11上其他结构的摩擦而造成拖布受损或者整机颠簸。

具体地，支撑部15可以但不限于设置为两条支撑肋，两条支撑肋均沿机器人主体20的进出方向a延伸设置，并且两条支撑肋沿与自身延伸方向相交的方向对称设置于底座11上。

在一些实施例中，支撑部15上还凸出设置有第一凸部151，第一凸部151用于在补水接头12与补水口23对接时抬升机器人主体20上的滚刷。

需要说明的是，为了实现机器人主体20对地面的清理工作，机器人主体20的底面除了设置有拖布，还需要设置滚刷，滚刷可以用于清理地面上的灰尘及杂物。

具体地，第一凸部151设置为支撑部15上的一凸起，并且第一凸部151位于第一平面111与连接面113的连接位置。由此，当机器人主体20与基站10之间实现对接时，第一凸部151能够对滚刷起到支撑作用。其中，为了使机器人主体20整体能够更好地越障以及更好地贴合地面，滚刷的滚刷腔本身是能够上下浮动的。基于此，第一凸部151支撑滚刷时能够将整个滚刷腔抬起，并且抬起的高度不超过滚刷腔的可浮动高度，从而能够避免滚刷上的软刷被挤压变形。

如图12及图14所示，在一些实施例中，底座11上凸出设置有多个凸筋114，每一凸筋114沿与进出方向a相交的方向延伸，且各凸筋114沿进出方向a间隔设置，并用于在机器人主体20进出底座11时与驱动轮21相接触。

具体地，在第一平面111及连接面113上设置多个凸筋114，并且各凸筋114沿机器人主体20在底座11上的进出方向a间隔设置。当机器人主体20进入底座11时，驱动轮21上的凹凸结构能够与凸筋114相互咬合，从而增加底座11与驱动轮21之间的摩擦力，使驱动轮21在底座11上运动更加稳定。

如图2所示，基于与上述基站10相同的构思，本申请还提供了一种扫地机系统100，包括机器人主体20及如上所述的基站10，基站10用于支撑并容纳机器人主体20。

如图7及图8所示，在一些实施例中，第一平面111与第二平面112的高度相等，补水口23的轴向沿水平方向设置。

当第一平面111与第二平面112的高度相等时，驱动轮21支撑于第一平面111上，万向轮22支撑于第二平面112上，此时机器人主体20整体呈水平状态。因此，将补水口23的轴向沿水平方向设置，使补水口23能够与补水接头12水平对接。

如图5所示，在一些实施例中，第一平面111的高度大于第二平面112的高度，补水口23的轴向呈倾斜设置，且连接面113和水平面之间形成第一夹角α，补水口23的轴向和水平面之间形成第二夹角β，第一夹角α与第二夹角β的大小相等且方向相反。

当第一平面111的高度大于第二平面112的高度时，驱动轮21支撑于第一平面111上，万向轮22支撑于第二平面112上，此时机器人主体20整体呈倾斜状态，且倾斜角度为第一夹角α。因此，将补水口23的轴向与水平面之间的第二夹角β设置为与第一夹角α大小相等且方向相反，通过第二夹角β来补偿机器人主体20的倾斜角度，使机器人主体20呈倾斜设置时，补水口23的轴向仍然呈水平设置，使补水口23能够与补水接头12水平对接。

如图14、图15及图16所示，在一些实施例中，机器人主体20具有驱动轮21，驱动轮21上沿自身周向间隔设置有多个第二凸部211。底座11上凸出设置有多个凸筋114，各凸筋114沿进出方向a间隔设置，凸筋114用于与第二凸部211咬合。

具体地，驱动轮21上的各第二凸部211凸出设置，则驱动轮21上除第二凸部211之外的其他位置自然凹陷设置，使得驱动轮21的外周面形成凹凸结构。当驱动轮21在底座11上运动时，驱动轮21上的第二凸部211能够与底座11上的凸筋114相互咬合，增加驱动轮21与底座11之间的摩擦力，使驱动轮21的运动过程更加稳定。

在一些实施例中，在进出方向a上，相邻两个凸筋114中位于同一侧的侧面之间的距离为L5。在驱动轮21的周向上，相邻两个第二凸部211中位于同一侧的侧面之间的距离为L6。其中，L5-L6≤0.5mm。

具体地，将L5设置为稍大于L6，并且L5-L6≤0.5mm。由此，当驱动轮21在底座11上向上爬坡时，底座11上每一个凸筋114刚好位于驱动轮21上第二凸部211的前方，使驱动轮21能够更好地咬上凸筋114，增加驱动轮21与底座11之间的摩擦力。

请再次参看图3及图6，此外，需要说明的是，当机器人主体20内部只有清水箱时，可以在机器人主体20上仅开设补水口23。而如果机器人主体20内部具有清污水箱时，则需要同时在机器人主体20上开设补水口23和抽污口25。其中，补水口23和抽污口25可以沿机器人主体20的中心线竖直方向设置，也可以沿水平方向左右对称设置，在此不做赘述。

可以理解地，当机器人主体20上仅开设补水口23时，底座11上只需设置补水接头12即可。而当机器人主体20上同时开设补水口23和抽污口25时，需要在底座11上同时设置分别与补水口23和抽污口25配合的补水接头12和抽污接头16。

基于与上述扫地机系统相同的构思，本申请提出了一种清洁设备，包括如上所述的扫地机系统。

根据一个或多个实施例，当机器人主体20完成清理工作之后，需要回到基站10进行清理和维护。此时，机器人主体20经由底座11进入底座11。在此过程中，驱动轮21首先爬上底座11，然后万向轮22接着爬上底座11。

当驱动轮21在第一平面111上移动时，万向轮22在第二平面112上移动。与此同时，底座11上的导向件13插入机器人主体20上的导向口24内，导向件13上的导向轮14抵接于导向口24内侧顶面上，保证机器人主体20的运动行程。

在导向件13与导向口24配合导向的过程中，底座11上的补水接头12与机器人主体20上的补水口23接触，并且逐渐插入至补水口23内，实现补水接头12与补水口23的对接，以便于通过底座11向机器人主体20补水。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种基站，其特征在于，用于支撑并容纳机器人主体(20)，且所述基站(10)具有供所述机器人主体(20)进出的底座(11)，所述底座(11)包括用于支撑所述机器人主体(20)的驱动轮(21)的第一平面(111)及用于支撑所述机器人主体(20)的万向轮(22)的第二平面(112)；

其中，所述第一平面(111)及所述第二平面(112)均呈水平设置，且两者沿所述机器人主体(20)的进出方向(a)间隔设置。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站(10)具有用于对所述机器人主体(20)补水的补水状态；

当所述基站(10)处于所述补水状态时，所述机器人主体(20)的驱动轮(21)支撑于所述第一平面(111)上，且所述机器人主体(20)的万向轮(22)支撑于所述第二平面(112)上。

3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站(10)还包括呈水平设置于所述底座(11)上的补水接头(13)，所述补水接头(13)用于与所述机器人主体(20)上的补水口(23)对接。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述补水接头(13)与所述补水口(23)的水平对接行程为L1，所述驱动轮(21)在所述第一平面(111)上的运动行程为L2，所述万向轮(22)在所述第二平面(112)上的运动行程为L3；L1＜L2，且L1＜L3。

5.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述基站(10)还包括设置于底座(11)上的导向件(14)，所述导向件(14)被配置为能够与所述机器人主体(20)上的导向口(24)配合，以引导所述补水接头(13)与所述补水口(23)对接。

6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述导向件(14)上具有至少一个引导面(141)，各所述引导面(141)用于在与所述进出方向(a)相交的方向上引导所述补水接头(13)与所述补水口(23)对接。

7.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述基站(10)还包括导向轮(15)，所述导向轮(15)可转动地设置于所述导向件(14)上，并用于引导所述导向件(14)与所述导向口(24)配合。

8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述补水接头(13)与所述补水口(23)的水平对接行程为L1，所述导向轮(15)与所述机器人主体(20)接触的运动行程为L4；L1＜L4。

9.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述底座上具有凸伸的支撑部(16)，所述支撑部(16)沿所述进出方向(a)延伸设置，并用于支撑所述机器人主体(20)上的拖布。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述支撑部(16)上还凸出设置有第一凸部(161)，所述第一凸部(161)用于在所述补水接头(13)与所述补水口(23)对接时抬升所述机器人主体(20)上的滚刷。

11.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述底座(11)上凸出设置有多个凸筋(114)，每一所述凸筋(114)沿与所述进出方向(a)相交的方向延伸，且各所述凸筋(114)沿所述进出方向(a)间隔设置，并用于在所述机器人主体(20)进出所述底座(11)时与所述驱动轮(21)相接触。

12.一种扫地机系统，其特征在于，包括机器人主体(20)及如权利要求1-11任一项所述的基站(10)，所述基站(10)用于支撑并容纳所述机器人主体(20)。

13.根据权利要求12所述的扫地机系统，其特征在于，所述机器人主体(20)上开设有补水口(23)；

所述第一平面(111)与所述第二平面(112)的高度相等，所述补水口(23)的轴向沿水平方向设置。

14.根据权利要求12所述的扫地机系统，其特征在于，所述机器人主体(20)上开设有补水口(23)，底座(11)还包括连接于所述第一平面(111)与所述第二平面(112)之间的连接面(113)；

所述第一平面(111)的高度大于所述第二平面(112)的高度，所述补水口(23)的轴向呈倾斜设置，且所述连接面(113)和水平面之间形成第一夹角α，所述补水口(23)的轴向和水平面之间形成第二夹角β，所述第一夹角α与所述第二夹角β的大小相等且方向相反。

15.根据权利要求14所述的扫地机系统，其特征在于，所述机器人主体(20)具有驱动轮(21)，所述驱动轮(21)上沿自身周向间隔设置有多个第二凸部(211)；

所述底座(11)上凸出设置有多个凸筋(114)，各所述凸筋(114)沿进出方向(a)间隔设置，所述凸筋(114)用于与所述第二凸部(211)咬合。

16.根据权利要求15所述的扫地机系统，其特征在于，在所述进出方向(a)上，相邻两个所述凸筋(114)中位于同一侧的侧面之间的距离为L5；

在所述驱动轮(21)的周向上，相邻两个所述第二凸部(211)中位于同一侧的侧面之间的距离为L6；

其中，L5-L6≤0.5mm。

17.一种清洁设备，其特征在于，包括如权利要求12-16任一项所述的扫地机系统。