CN109389823A - 控制装置和控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及控制装置和控制方法，自动驾驶配送车(1a)的控制装置具有：通信部(11)，其接收表示用户的当前位置的位置信息；通知方式选择部(12)，其基于位置信息，算出从会和地点到用户的距离，在到用户的距离成为预定距离以下的情况下，使自动驾驶配送车(1a)从第1状态变化为用户能够识别的第2状态；模式存储部(19)，其预先存储有多个第4状态作为第2状态；以及周边环境检测部(18)，其检测自动驾驶配送车(1a)的周边环境；通知方式选择部(12)，其在到用户的距离成为预定距离以下的情况下，根据周边环境，从多个第4状态中选择第5状态，使自动驾驶配送车(1a)从第1状态变化为第5状态。

Description

控制装置和控制方法
技术领域
本公开涉及对与用户进行会和的自主行驶车的状态进行控制的控制装置和控制方法。
背景技术
近年来，进行了与自主行驶车相关的技术开发，进行了使用这样的自主行驶车作为自动驾驶配送车来配送货物的构想或实用化实验。这样的自动驾驶配送车为了进行货物的交付，需要与用户进行会和。另外，还提出了使用自动驾驶汽车来作为成为配车对象的汽车的配车方法，在该情况下，为了搭乘自动驾驶汽车，需要与用户进行会和。
关于上述那样的用户与车辆的会和，例如，专利文献1中公开了，搭载于车辆的车载终端装置具有在汽车导航的画面中显示信息来向车辆乘员进行通知的通知部，在接收到从行人终端装置发送的车辆等待信息的情况下，在汽车导航的地图上显示行人的位置。在该情况下，能够准确地知晓等待车辆的行人的位置，认为车辆能够高效地到达会和地点。另外公开了，在行人持有LED发光体的情况下，行人终端装置在发送了包含会和信息的行人信息的情况下，使LED发光体闪烁。在该情况下，驾驶员能够容易地看到作为会和对象的行人，认为可提高行人和车辆彼此会和的方便性。
另外，专利文献2公开了，基于作为目的地而设定在引导路径存储器中的会和地点的位置信息和到该会和地点的路径信息，通过引导生成部生成表示车辆从哪个方向进入会和地点的声音引导信息，并将所生成的引导信息从通信接口经由便携电话装置发送到会和者的便携电话装置，由此，从车辆向会和者的便携电话装置发送表示从会和地点观察到的车辆的相对进入方向的引导信息。在该情况下，认为会和者能够容易地确认朝向会和地点而来的车辆。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2016-201008号公报
专利文献2：日本特开2006-250874号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述以往技术中，研究了驾驶员所驾驶的车辆与用户的会和，但未对自主行驶车与用户的会和进行研究，关于自主行驶车与用户的会和方法，需要进一步改善。
本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供在自主行驶车与用户进行会和的情况下，能够确定作为用户的会和对象的自主行驶车的控制装置和控制方法。
用于解决问题的手段
本公开的一个方式的控制装置，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：通信部，其接收表示所述用户的当前位置的位置信息；存储器，其存储所述自主行驶车可取的多个状态，所述多个状态分别是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；检测部，其感测所述自主行驶车的周边环境，取得环境信息；以及处理器，其在运行中执行包括以下的工作：基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离，在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，根据所述环境信息，从所述多个状态中选择第2状态，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态。
发明效果
根据本公开，在自主行驶车与用户进行会和的情况下，用户能够容易地确定自主行驶车，用户能够豪不犹豫而可靠地与自主行驶车相会。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式1中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。
图2是示出由图1所示的自动驾驶配送车进行的状态控制处理的一例的流程图。
图3是示出本公开的实施方式2中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。
图4是示出由图3所示的自动驾驶配送车进行的状态控制处理的一例的流程图。
图5是示出本公开的实施方式3中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。
图6是示出由图5所示的自动驾驶配送车进行的状态控制处理的一例的流程图。
具体实施方式
(作为本公开基础的见解)
如上所述，在现有的会和方法中，研究了驾驶员所驾驶的通常车辆与用户的会和，但未研究自主行驶车与用户的会和。例如，作为自主行驶车，在使用通过自动驾驶来配送用户的货物的自动驾驶配送车的情况下，为了供用户接收货物，需要适度的空间，并且，自动驾驶配送车需要停车预定时间。
作为满足这样的要求的场所，考虑了利用停车场，但在停车场停有许多其它车辆或自动驾驶配送车的外观与其它车辆相似的情况下，用户无法容易地识别自动驾驶配送车。
另外，在室内停车场或地下停车场中，有时难以接收来自卫星的电波，得不到使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的自动驾驶配送车的详细位置信息。
为了解决上述问题，本申请发明人对在包含不能取得自主行驶车的位置信息的停车场在内的各种停车场中如何让用户容易地识别自主行驶车进行了深入研究，作为其结果，完成了本公开。
本公开的一个方式的控制装置，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：通信部，其接收表示所述用户的当前位置的位置信息；存储器，其存储所述自主行驶车可取的多个状态，所述多个状态分别是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；检测部，其感测所述自主行驶车的周边环境，取得环境信息；以及处理器，其在运行中执行包括以下的工作：基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离，在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，根据所述环境信息，从所述多个状态中选择第2状态，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态。
具有该结构的控制装置接收表示用户的当前位置的位置信息，基于接收到的位置信息，算出从与用户的会和地点到用户的距离，在计算出的到用户的距离成为预定距离以下的情况下，使自主行驶车从第1状态变化为用户能够识别自主行驶车的第2状态。因此，即使在不能取得自主行驶车的位置信息的停车场与用户会和的情况下，也能够取得用户的当前位置，确定从停车场到用户的距离即从自主行驶车到用户的距离，并且，在用户接近自主行驶车时，能够使自主行驶车的状态变化为用户能够识别的状态。其结果是，在自主行驶车与用户进行会和的情况下，用户能够容易地确定自主行驶车，用户能够豪不犹豫而可靠地与自主行驶车相会。
本公开的另一方式的控制装置控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：通信部，其接收表示所述用户的当前位置的位置信息；以及处理器，其在运行中执行包括以下的工作：基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离，到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态，所述第2状态是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态，通过所述通信部，从所述用户所持的终端装置接收表示所述用户识别出所述自主行驶车的通知，在接收到所述通知的情况下，使所述自主行驶车从所述第2状态变化为所述第1状态。
具有该结构的控制装置接收表示用户的当前位置的位置信息，基于接收到的位置信息，算出从与用户的会和地点到用户的距离，在计算出的到用户的距离成为预定距离以下的情况下，使自主行驶车从第1状态变化为用户能够识别自主行驶车的第2状态。因此，即使在不能取得自主行驶车的位置信息的停车场与用户会和的情况下，也能够取得用户的当前位置，确定从停车场到用户的距离即从自主行驶车到用户的距离，并且，在用户接近自主行驶车时，能够使自主行驶车的状态变化为用户能够识别的状态。其结果是，在自主行驶车与用户进行会和的情况下，用户能够容易地确定自主行驶车，用户能够豪不犹豫而可靠地与自主行驶车相会。
另外，在从用户所持的终端装置接收到表示用户识别出自主行驶车的通知的情况下，使自主行驶车停止执行第2状态，因此，在用户识别出作为会和对象的自主行驶车之后，能够迅速地使自主行驶车的状态恢复为原状态。
也可以是，所述控制装置检测当前时刻距与所述用户的会和时刻为预定时间以内这一情况，在到所述用户的距离成为所述第1距离以下且当前时刻距与所述用户的会和时刻成为预定时间以内的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
具有该结构的控制装置检测当前时刻距与用户的会和时刻为预定时间以内这一情况，在到用户的距离成为预定距离以下且当前时刻距与用户的会和时刻成为预定时间以内的情况下，使自主行驶车从第1状态变化为第2状态，因此，即使在不能取得自主行驶车的位置信息的停车场与用户会和的情况下，在用户接近自主行驶车且到了接近会和时刻的时刻时，能够使自主行驶车的状态变化为用户能够识别的状态，能够防止在错误的时机下进行通知。
也可以是，通过所述通信部接收用户对所述第2状态的指定，在到所述用户的距离成为所述第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
具有该结构的控制装置接收用户指定的第3状态作为用户能够识别自主行驶车的第2状态，在到用户的距离成为预定距离以下的情况下，使自主行驶车从第1状态变化为第3状态，因此，在用户接近自主行驶车时，能够使自主行驶车的状态变化为用户指定的状态，用户能够更容易地识别作为会和对象的自主行驶车。
也可以是，所述多个状态包括如下状态中的至少一个：所述自主行驶车的灯变为预定的点亮状态；所述自主行驶车发出预定声音；所述自主行驶车按预定距离进行前后移动；所述自主行驶车产生能够由所述用户所持的终端装置接收的预定电波；所述自主行驶车的门进行开闭；变更所述自主行驶车的侧面显示器的显示；能够通过投影映射进行识别；以及所述自主行驶车的方向指示灯变为闪烁状态。
具有该结构的控制装置作为用户指定的状态而将灯设为预定的点亮状态，发出预定的声音，按预定距离进行前后移动，产生能够由用户所持的终端装置接收的预定电波，开闭门，变更侧面显示器的显示，能够通过投影映射进行识别，或者将方向指示灯设为闪烁状态，因此，用户能够可靠地识别作为会和对象的自主行驶车。
也可以是，关于所述多个状态，用于使所述用户能够识别所述自主行驶车的报知手段彼此不同。
用于使所述用户能够识别所述自主行驶车的报知手段彼此不同，因此，能够将自主行驶车的状态切换为由适合周围状况的报知手段所产生的状态。
也可以是，所述环境信息包含与存在于所述自主行驶车周边的人物相关的周边人物信息，所述工作还包括：判定所述周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致，在判定为所述周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
具有该结构的控制装置取得周边人物信息，判定所取得的周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致，在判定为周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下，使自主行驶车从第1状态变化为第2状态，因此，在用户是事先登记的人物的情况下，该用户能够容易地确定自主行驶车，该用户能够豪不犹豫而可靠地与自主行驶车相会。
也可以是，所述自主行驶车是通过自动驾驶来配送发往所述用户的货物的自动驾驶配送车，与所述用户的会和地点是向所述用户交付所述货物的停车场。
具有该结构的控制装置控制的自主行驶车是通过自动驾驶来配送用户的货物的自动驾驶配送车，在作为与用户的会和地点的停车场向用户交付货物，因此，即使在不能取得自动驾驶配送车的位置信息的停车场与用户会和的情况下，用户也能够容易地确定自主行驶车，用户能够豪不犹豫而从自动驾驶配送车接收货物。
也可以是，所述自主行驶车是通过自动驾驶来运送所述用户的自动驾驶运送车，与所述用户的会和地点是所述用户乘坐所述自主行驶车的地点。
具有该结构的控制装置控制的自主行驶车是通过自动驾驶来运送用户的自动驾驶运送车，运送在作为与用户的会和地点的停车场搭乘的用户，因此，即使在不能取得自动驾驶运送车的位置信息的停车场与用户会和的情况下，用户也能够容易地确定自动驾驶运送车，用户能够豪不犹豫而搭乘自动驾驶运送车。
另外，本公开不仅能够作为具有以上特征的结构的控制装置来实现，也能够作为执行与控制装置所具有的特征结构对应的特征处理的控制方法等来实现。另外，也能够作为使具有处理器和存储器等的计算机执行这样的控制方法中包含的特征处理的计算机程序来实现。而且，不言而喻，可经由CD-ROM等计算机可读取的非瞬时性记录介质或互联网等通信网络使上述那样计算机程序流通。
因此，通过以下的另一方式，也能够起到与上述控制装置同样的效果。
本公开的另一方式的控制方法控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：接收表示所述用户的当前位置的位置信息；感测所述自主行驶车的周边环境，取得环境信息；根据所述环境信息，从所述自主行驶车可取的多个状态中选择第2状态，所述多个状态分别是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离；以及在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态。
另外，本公开的另一方式的控制方法控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：接收表示所述用户的当前位置的位置信息；基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离；在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态，所述第2状态是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；在从所述用户所持的终端装置接收到表示所述用户识别出所述自主行驶车的通知的情况下，使所述自主行驶车从所述第2状态变化为所述第1状态。
此外，以下说明的实施方式均表示本公开的一具体例。以下的实施方式所示的形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等只是一例，不限定本公开的主旨。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示顶部概念的独立权利要求所未记载的构成要素，作为任意构成要素来说明。另外，在全部实施方式中，可以组合各个内容。此外，只要不脱离本公开主旨，则对本公开的各实施方式实施本领域技术人员所想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含在本公开中。
以下，一边参照附图，一边对本公开的实施方式进行说明。
(实施方式1)
图1是示出本公开的实施方式1中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。图1所示的车辆位置通知系统具有自动驾驶配送车1和用户终端2。自动驾驶配送车1与用户终端2经由互联网、专用线路等预定的有线或无线的网络3连接为能够通信。因此，自动驾驶配送车1即使在不能接收来自卫星的电波的室内停车场停车的情况下，也能够经由网络3与用户终端2进行通信。
用户终端2例如由具有处理器、存储器、触摸屏和通信装置等的智能手机等构成，作为货物领取人的用户在货物领取中使用用户终端2。具体而言，用户终端2将表示自己从多个模式中选择出的模式的模式信息作为能够识别自动驾驶配送车1的状态发送给自动驾驶配送车1。另外，用户终端2经由网络3，定期地将表示领取人的当前位置的位置信息发送给自动驾驶配送车1。位置信息的发送可以在预定的时机(timing，时刻)进行。此外，用户终端2的结构不特别限定于上述例子，也可以使用平板、便携型个人计算机等其它终端。
自动驾驶配送车1是在车辆内的预定位置配置有多个小柜，来配送收纳在小柜中的领取人的货物的自主行驶车。自动驾驶配送车1进行美SAE International规定的J3016所定义的SAE级别5的完全自动行驶，在无人的状态下配送货物。完全自动行驶是指在所有道路和环境条件下由自动驾驶系统实施所有的动态驾驶任务。此外，自动驾驶配送车1中的货物的收纳结构不特别限定于上述小柜的结构，能进行各种变更。
自动驾驶配送车1例如利用停车场作为货物交付地点，在停车场与用户进行会和。此外，会和地点也可以是停车场以外的路上或私有地等。另外，作为停车场，可以使用各种停车场，例如明确划分出多个停车区域的停车场、未明确划分出停车区域的停车场等符合，也可以是不能使用GPS、不能取得自动驾驶配送车1的位置信息的室内停车场。
在本实施方式中，为了确定作为会和对象的自动驾驶配送车1，领取人使用用户终端2，事先发送表示用于识别自动驾驶配送车1的模式的模式信息。自动驾驶配送车1经由网络3，从用户终端2接收模式信息。作为模式信息所表示的模式，例如有以预定的周期使照明闪烁，改变照明的发光色，发出预定的声音或音乐，自动驾驶配送车1自动地前后移动，自动驾驶配送车1发送电波而通过用户终端2检测电波强度的变化，打开或开闭自动驾驶配送车1的门，变更自动驾驶配送车1的侧面的显示器的显示，能够通过投影映射识别自动驾驶配送车1，使自动驾驶配送车1的方向指示灯变为闪烁状态等。模式信息可以是仅利用照明的单一方法，也可以在照明上组合声音或自动驾驶配送车1的运动这样的多个信息。
自动驾驶配送车1接收从领取人的用户终端2定期地发送的、表示用户终端2的当前位置的位置信息。在停车场停车的自动驾驶配送车1在用户终端2的位置信息与自身位置的距离成为一定值以下且距会和时刻成为预定时间以内的情况下，执行从用户终端2发送的模式信息所表示的模式，将自动驾驶配送车1的位置通知给领取人。因此，即使在得不到自动驾驶配送车1的位置信息的室内停车场等会和地点，领取人也能毫不犹豫而可靠地与自动驾驶配送车1相会。
然后，在领取人判别出自动驾驶配送车1的情况下，自动驾驶配送车1根据来自领取人的停止指示，停止模式执行。例如，通过领取人按下用户终端2的停止按钮并发送给自动驾驶配送车1、自动驾驶配送车1与用户终端2通过NFC(Near Field Communication：近场通信)进行认证、或者领取人按下搭载于自动驾驶配送车1的停止按钮等，能够对领取人已判别出自动驾驶配送车1这一情况进行通知。
自动驾驶配送车1具有通信部11、通知方式选择部12、时刻管理部13、灯14、扬声器15、移动控制部16和电波发送部17。用户终端2具有通信部21、显示操作部22、模式存储部23、位置取得部24和电波接收部25。例如，由通信部11、通知方式选择部12、时刻管理部13和移动控制部16构成了控制与用户进行会和的自动驾驶配送车1的状态的控制装置。
用户终端2的模式存储部23例如预先存储有包含第1模式～第4模式的4个模式作为用户能够识别自动驾驶配送车1的状态。在本实施方式中，例如，作为第1模式，存储有自动驾驶配送车1的灯14变为预定的点亮状态，作为第2模式，存储有自动驾驶配送车1的扬声器15发出预定的声音或音乐，作为第3模式，存储有自动驾驶配送车1按预定距离进行前后移动，作为第4模式，存储有自动驾驶配送车1产生能够由用户终端2接收的预定电波。此外，模式的数量和内容不特别限定于上述例子，也可以使用1个、两个、3个或5个以上的模式，或者使用自动驾驶配送车1的其它状态。
显示操作部22由触摸屏、处理器等构成，受理领取人的各种操作输入，向领取人显示各种操作画面等。具体而言，在领取人操作显示操作部22，输入表示作为与自动驾驶配送车1的会和地点的停车场的位置的停车场信息、表示会和时刻的会和时刻信息时，显示操作部22受理停车场信息和会和时刻信息的输入，并将停车场信息和会和时刻信息输出到通信部21。
另外，在领取人操作显示操作部22来请求显示模式选择画面时，显示操作部22从模式存储部23读出第1模式～第4模式，并以能够选择第1模式～第4模式的状态来显示。在领取人从第1模式～第4模式中选择了一个模式时，显示操作部22将表示领取人指定的模式的模式信息输出到通信部21。此外，领取人选择的模式的数量不特别限定于上述例子，在领取人选择出多个模式的情况下，自动驾驶配送车1也可以同时执行多个模式的状态。通信部21将停车场信息、会和时刻信息和模式信息发送给自动驾驶配送车1。此外，停车场信息和会和时刻信息的取得方法不特别限定于上述例子，可以进行如下各种变更等：从管理货物配送的配送管理服务器等向自动驾驶配送车1和用户终端2发送停车场信息和会和时刻信息。另外，配送管理服务器等云服务器也可以具有通信部11、通知方式选择部12、时刻管理部13等，作为状态控制装置而发挥功能。
位置取得部24具有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)功能，例如，作为表示用户终端2即领取人的当前位置的位置信息，取得纬度信息和经度信息，将所取得的位置信息输出到通信部21。通信部21在发送了模式信息之后，定期地将表示领取人的当前位置的位置信息发送给自动驾驶配送车1。
自动驾驶配送车1的通信部11从用户终端2接收停车场信息、会和时刻信息、模式信息和位置信息，并输出到通知方式选择部12。通知方式选择部12将会和时刻信息输出到时刻管理部13。时刻管理部13具有内部钟表等，判断当前时刻距由会和时刻信息所示的会和时刻是否成为预定时间以内。预定时间例如为5分钟以内。时刻管理部13在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下，将当前时刻距会和时刻成为预定时间以内这一情况通知给通知方式选择部12。
通知方式选择部12向移动控制部16输出停车场信息。移动控制部16控制包含自动驾驶配送车1的发动机、方向盘、加速器、制动器等(省略图示)的自动驾驶配送车1的驱动系统部件。移动控制部16在通过自动驾驶使自动驾驶配送车1行驶至停车场信息所表示的停车场之后，使自动驾驶配送车1在停车场停车并待机，直至领取人领取货物。
通知方式选择部12在自动驾驶配送车1于停车场停车并待机时，使用位置信息和停车场信息，算出位置信息所表示的用户位置与停车场信息所表示的停车场位置之间的距离、即从自动驾驶配送车1到领取人的距离。通知方式选择部12预先存储有预定的阈值作为执行预定模式的模式执行距离。预定的阈值例如为20米。通知方式选择部12判断从自动驾驶配送车1到领取人的距离是否成为预定的阈值以下即模式执行距离以下。在不能使用GPS的室内停车场的情况下，也可以视为自动驾驶配送车1的位置与停车场整体的位置相等，算出从停车场到领取人的距离，判断是否成为模式执行距离以下，另外，在不再能取得领取人的位置信息的情况下，也可以利用最后取得的领取人的位置信息，算出从自动驾驶配送车1到领取人的距离。
灯14例如由前照灯构成，通知方式选择部12控制灯14的点亮状态。灯14的点亮状态包含预定周期的闪烁状态、预定的显示色的点亮状态等。此外，灯14不特别限定于上述例子，也可以使用方向指示灯、前部雾灯、尾灯等其它灯，或者同时控制多个灯。
扬声器15由在自动驾驶配送车1的外部产生声音的外部扬声器等构成，通知方式选择部12控制扬声器15的声音产生状态。此外，扬声器15不特别限定于上述例子，也可以使用在车辆内部产生声音的内部扬声器等其它扬声器。
移动控制部16根据来自通知方式选择部12的第3模式的执行指示，使自动驾驶配送车1按预定距离进行前后移动。该情况下的预定距离例如为2～5cm。所谓前后移动，是在手动驾驶下很难但会因自动驾驶而成为可能的模式。
电波发送部17根据来自通知方式选择部12的第4模式的执行指示，产生预定的电波、例如Bluetooth(注册商标)标准的电波。用户终端2的电波接收部25接收来自电波发送部17的电波，检测接收到的电波的强度变化。电波接收部25在电波的强度变为预定值以上时，将自动驾驶配送车1接近了用户终端2这一情况通知给显示操作部22。接近了的状态例如为自动驾驶配送车1与用户终端2之间的距离为3m以下。在显示操作部22接收到表示自动驾驶配送车1接近了用户终端2的通知的情况下，显示表示自动驾驶配送车1接近了用户终端2的画面，来向领取人通知接近了领取人的车辆是自动驾驶配送车1这一情况。
此外，电波接收部25的电波的检测处理不特别限定于上述例子，可以进行各种变更，例如，也可以是，电波接收部25根据电波强度，检测自动驾驶配送车1与用户终端2之间的距离，显示操作部22显示从用户终端2到自动驾驶配送车1的距离。另外，电波发送部17产生的电波不特别限定于上述例子，如果能够检测电波接收部25的电波强度的变化，则也可以使用Wi-Fi(注册商标)等的其它电波。
通知方式选择部12在从自动驾驶配送车1到领取人的距离成为模式执行距离以下且当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下，使自动驾驶配送车1的状态从第1状态变化为第2状态。第1状态例如是简单停车的状态。第2状态是模式信息所表示的模式的状态。此外，使自动驾驶配送车1的状态改变的条件不特别限定于上述例子，能够进行各种变更，例如，也可以是，在从自动驾驶配送车1到领取人的距离成为模式执行距离以下的情况下，使自动驾驶配送车1的状态从第1状态变化为第2状态。同样，也可以是，在从自动驾驶配送车1到领取人的距离成为模式执行距离以下的情况下，使自动驾驶配送车1的状态从第1状态变化为第3状态。第3状态是领取人指定的模式信息所表示的模式的状态。另外，将上述那样改变状态的结构作为变化部，例如包含灯14、扬声器15、移动控制部16、电波发送部17中的至少一个。
具体而言，在模式信息表示第1模式的情况下，通知方式选择部12使灯14从熄灭状态变为预定的点亮状态。在模式信息表示第2模式的情况下，通知方式选择部12使扬声器15产生预定的声音或音乐。在模式信息表示第3模式的情况下，通知方式选择部12向移动控制部16输出第3模式的执行指示，移动控制部16使自动驾驶配送车1按预定距离进行前后移动。在模式信息表示第4模式的情况下，通知方式选择部12向电波发送部17输出第4模式的执行指示，电波发送部17产生电波接收部25能够接收的电波。在该情况下，在用户终端2的电波接收部25接收到的电波的强度变为预定值以上时，显示操作部22显示表示自动驾驶配送车1接近了用户终端2这一情况的画面。此外，将自动驾驶配送车1接近了用户终端2这一情况通知给用户的方法不特别限定于上述例子，例如也可以使用声音等。
如上所述，因为自动驾驶配送车1执行预定的模式，所以领取人能够容易地从停车场中识别自动驾驶配送车1。领取人在判别出自动驾驶配送车1的情况下，操作用户终端2的显示操作部22，输入模式执行的停止指示。显示操作部22使用通信部21，作为表示领取人已识别出自动驾驶配送车1这一情况的通知，将模式执行的停止指示发送给自动驾驶配送车1。
自动驾驶配送车1的通信部11接收模式执行的停止指示，并输出到通知方式选择部12。通知方式选择部12在输入了模式执行的停止指示时，判断为领取人已判别出自动驾驶配送车1，根据来自领取人的模式执行的停止指示，停止模式执行，使自动驾驶配送车1的状态恢复到第1状态。
接下来，对如上那样构成的自动驾驶配送车1的状态控制处理进行说明。图2是示出由图1所示的自动驾驶配送车1进行的状态控制处理的一例的流程图。
首先，在从用户终端2的通信部21将表示领取人指定的模式的模式信息与停车场信息和会和时刻信息一起进行发送时，自动驾驶配送车1的通信部11将模式信息与停车场信息和会和时刻信息一起进行接收，并输出到通知方式选择部12(步骤S11)。此处，通知方式选择部12向时刻管理部13输出会和时刻信息，并向移动控制部16输出停车场信息。移动控制部16通过自动驾驶使自动驾驶配送车1行驶至停车场信息所表示的停车场，在停车场停车并待机，直到领取人领取货物。
接下来，通信部11接收从用户终端2定期地发送的、表示领取人的当前位置的位置信息，并输出到通知方式选择部12(步骤S12)。
接下来，通知方式选择部12在自动驾驶配送车1正在停车场停车并待机时，使用位置信息和停车场信息，算出从自动驾驶配送车1到领取人的距离，判断从自动驾驶配送车1到领取人的距离是否成为模式执行距离以下(步骤S13)。在从自动驾驶配送车1到领取人的距离不是模式执行距离以下的情况下(步骤S13：否)，返回到步骤S12，继续以后的处理，另一方面，在从自动驾驶配送车1到领取人的距离成为模式执行距离以下的情况下(步骤S13：是)，使处理转入步骤S14。
在从自动驾驶配送车1到领取人的距离成为模式执行距离以下的情况下(步骤S13：是)，时刻管理部13判断当前时刻距由会和时刻信息所示的会和时刻是否成为预定时间以内(步骤S14)。在当前时刻距会和时刻不是预定时间以内的情况下(步骤S14：否)，继续步骤S14的处理，另一方面，在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下(步骤S14：是)，使处理转入步骤S15。
在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下(步骤S14：是)，时刻管理部13将当前时刻距会和时刻成为预定时间以内这一情况通知给通知方式选择部12，通知方式选择部12使自动驾驶配送车1的状态从当前状态变为由模式信息指定的模式的状态(步骤S15)。
具体而言，在模式信息表示第1模式的情况下，通知方式选择部12使灯14从熄灭状态变为预定的点亮状态。在模式信息表示第2模式的情况下，通知方式选择部12使扬声器15产生预定的声音或音乐。在模式信息表示第3模式的情况下，通知方式选择部12通过移动控制部16，使自动驾驶配送车1按预定距离进行前后移动。在模式信息表示第4模式的情况下，通知方式选择部12从电波发送部17产生电波接收部25能够接收的电波。这样，因为自动驾驶配送车1执行领取人指定的模式，所以领取人能够容易地从停车场中识别自动驾驶配送车1。此时，通过用户指定模式，能够选择与各用户的喜好对应的模式，能够更容易地进行各种用户与自主行驶车的会和。
接下来，通知方式选择部12判断通信部11是否接收到模式执行的停止指示(步骤S16)。在通信部11未接收到模式执行的停止指示的情况下(步骤S16：否)，继续步骤S16的处理，另一方面，在领取人使用用户终端2输入模式执行的停止指示，通信部11接收到模式执行的停止指示的情况下(步骤S16：是)，使处理转入步骤S17。
在通信部11接收到模式执行的停止指示的情况下(步骤S16：是)，通知方式选择部12判断为领取人已判别出自动驾驶配送车1，根据来自领取人的模式执行的停止指示，停止模式执行，结束处理(步骤S17)。
通过上述处理，在本实施方式中，接收表示领取人的当前位置的位置信息，基于接收到的位置信息，算出从自动驾驶配送车1到领取人的距离，在计算出的距领取人的距离成为模式执行距离以下且当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下，使自动驾驶配送车1的状态从简单停车的状态变为领取人指定的状态。因此，即使在不能取得自动驾驶配送车1的位置信息的停车场来与领取人会和的情况下，也能够取得领取人的当前位置，确定从自动驾驶配送车1到领取人的距离，并且，在领取人接近了自动驾驶配送车1时，能够使自动驾驶配送车1的状态变为领取人指定的状态。其结果是，在无人的自动驾驶配送车1与领取人进行会和的情况下，领取人能够容易地确定无人的自动驾驶配送车1，领取人能够豪不犹豫而可靠地与无人的自动驾驶配送车1相会。
此外，自动驾驶配送车1的自动驾驶级别不特别限定于上述例子，也可以使用SAE级别不同的自动行驶车，另外，会和地点也可以是停车场以外的路上、私有地、充电点。另外，本公开的自主行驶车不特别限定于上述自动驾驶配送车1，也可以是通过自动驾驶来运送用户的自动驾驶运送车。在该情况下，自动驾驶运送车在停车场与用户进行会和，并将在停车场搭乘的用户运送到用户期望的地点。另外，也可以将具有本公开的结构的装置搭载在车上。另外，也可以将具有本公开的结构的程序下载到车上。关于这些方面，在后述其它实施方式中也同样。
(实施方式2)
图3是示出本公开的实施方式2中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。图3所示的车辆位置通知系统具有自动驾驶配送车1a和用户终端2a。图3所示的车辆位置通知系统与图1所示的车辆位置通知系统的不同之处在于，在自动驾驶配送车1a中添加了周边环境检测部18和模式存储部19，在用户终端2a中，省略了模式存储部23，其它点是同样的，因此，对相同部分标注相同的标号，并省略详细说明。例如，由通信部11、通知方式选择部12、时刻管理部13、移动控制部16、周边环境检测部18和模式存储部19构成了控制与用户进行会和的自动驾驶配送车1a的状态的控制装置。
在本实施方式中，不从用户终端2a发送模式信息，自动驾驶配送车1a从多个模式中选择适合周边环境的模式，并执行所选择出的模式，由此将自动驾驶配送车1a的位置通知给领取人。例如，自动驾驶配送车1a如果周边昏暗则优先采用使用了灯14的模式，如果周边安静，则优先采用使用了扬声器15的模式，如果周边车辆不密集，则优先采用使用了移动控制部16的模式，如果在白天且周边车辆密集，则优先采用使用了电波发送部17的模式。
具体而言，用户终端2a的显示操作部22受理来自领取人的停车场信息和会和时刻信息的输入，并将停车场信息和会和时刻信息输出到通信部21。位置取得部24将表示用户终端2a即领取人的当前位置的位置信息输出到通信部21，通信部21定期地将表示领取人的当前位置的位置信息发送给自动驾驶配送车1a。
自动驾驶配送车1a的通信部11从用户终端2接收停车场信息、会和时刻信息和位置信息，并输出到通知方式选择部12。通知方式选择部12将会和时刻信息输出到时刻管理部13。时刻管理部13判断当前时刻距由会和时刻信息所示的会和时刻是否成为预定时间以内。时刻管理部13在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下，将当前时刻距会和时刻成为预定时间以内这一情况通知给通知方式选择部12。
通知方式选择部12将停车场信息输出到移动控制部16。移动控制部16通过自动驾驶使自动驾驶配送车1a行驶至停车场信息所表示的停车场，在停车场停车并待机，直到领取人领取货物。
通知方式选择部12在自动驾驶配送车1a正在停车场停车并待机时，使用位置信息和停车场信息，算出从自动驾驶配送车1a到领取人的距离。通知方式选择部12预先存储有预定的阈值作为执行自身选择出的模式的模式执行距离。预定的阈值例如为20米。通知方式选择部12判断从自动驾驶配送车1a到领取人的距离是否成为模式执行距离以下。
周边环境检测部18检测自动驾驶配送车1a的周边环境。周边环境检测部18例如具有照度传感器、拾音器和摄像传感器等，通过照度传感器检测自动驾驶配送车1a的周边的亮度，通过拾音器检测自动驾驶配送车1a的周边的声音，根据由摄像传感器拍摄到的自动驾驶配送车1a的周边的图像，检测周边的其它车辆的密集状态，并将这些检测结果输出到通知方式选择部12。
模式存储部19例如预先存储有包含第1模式～第4模式的4个模式作为自动驾驶配送车1a能够选择的状态。在本实施方式中，例如，作为第1模式，存储有自动驾驶配送车1a的灯14变为预定的点亮状态，作为第2模式，存储有自动驾驶配送车1a的扬声器15产生预定的声音或音乐，作为第3模式，存储有自动驾驶配送车1a按预定距离进行前后移动，作为第4模式，存储有自动驾驶配送车1a产生能够由用户终端2a接收的预定电波。此外，模式的数量和内容不特别限定于上述例子，也可使用2个、3个或5个以上的模式，或者使用自动驾驶配送车1a的其它状态。
通知方式选择部12在从自动驾驶配送车1a到领取人的距离成为模式执行距离以下且当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下，根据周边环境检测部18的检测结果即周边环境，从模式存储部19的第1模式～第4模式中选择一个模式，并使自动驾驶配送车1a的状态从第1状态变化为第5状态。第1状态例如是简单停车的状态。第5状态是适合周边环境的模式的状态。
此外，改变自动驾驶配送车1a的状态的条件不特别限定于上述例子，能够进行各种变更，也可以是，在从自动驾驶配送车1a到领取人的距离成为模式执行距离以下的情况下，使自动驾驶配送车1a的状态从当前状态变化为通知方式选择部12选择出的模式的状态。另外，通知方式选择部12所选择的模式的数量不特别限定于上述例子，在通知方式选择部12选择出多个适合周边环境的模式的情况下，自动驾驶配送车1a也可以同时执行多个模式的状态。
具体而言，在周边环境检测部18的检测结果表示周边亮度比预定亮度暗例如是傍晚或夜间的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第1模式，使灯14从熄灭状态变化为预定的点亮状态。在周边环境检测部18的检测结果表示周边的音量小于预定音量例如是50dB以下的安静状态的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第2模式，使扬声器15产生预定的声音或音乐例如60dB以下的声音。在周边环境检测部18的检测结果表示周边的其它车辆不是密集为预定台数以上的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第3模式，并向移动控制部16输出第3模式的执行指示。该情况下的预定台数例如为3台。移动控制部16使自动驾驶配送车1a按预定距离进行前后移动。在周边环境检测部18的检测结果表示周边亮度比预定亮度亮而处于白天、且表示周边的其它车辆密集为预定台数以上的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第4模式，并向电波发送部17输出第4模式的执行指示。该情况下的预定台数例如为5台。电波发送部17产生电波接收部25能够接收的电波。在该情况下，在用户终端2的电波接收部25接收到的电波的强度变为预定值以上时，显示操作部22显示表示自动驾驶配送车1a接近了用户终端2a这一情况的画面。
此外，通知方式选择部12也可以根据周围的状况来切换灯14、扬声器15、移动控制部16、电波发送部17等报知手段。即，通知方式选择部12也可以根据周边环境，从上述第5状态，选择报知手段与第5状态不同的第6状态，使自动驾驶配送车1a从第1状态变化为第6状态。例如，也可以是，在处于周边明亮的场所的情况下，将使用了灯14的模式切换为使用了扬声器15的模式，或者在处于周边嘈杂的场所的情况下，将使用了扬声器15的模式切换为使用了灯14的模式。
具体而言，周边环境检测部18通过传感器识别周边环境数据。此处，周边环境数据是指周围的障碍物位置、亮度、噪音级别等信息。
通知方式选择部12基于周边环境数据，计算各报知手段的有效度。例如，通知方式选择部12根据障碍物位置的信息，估计用户可观察到本车辆的范围(距离信息)。另外，通知方式选择部12根据亮度的信息，计算与本车辆所具有的灯14的亮度级别之间的差异值。差异值的单位是勒克司。另外，通知方式选择部12根据噪音级别信息，计算与可由本车辆的扬声器15产生的音量级别之间的差异值。差异值的单位为dB。
上述那样计算出的各数值的单位是不同的，故而通知方式选择部12将计算出的各数值转换为事先设计的用户容易注意这样的公共值，比较用户容易以哪个程度注意到各信息，来选择用户容易注意的报知手段。在该情况下，根据周边环境，从第5状态，选择报知手段与第5状态不同的第6状态，使自动驾驶配送车1a从第1状态变化为第6状态，因此，能够使自动驾驶配送车1a的状态切换为由适合周围状况的报知手段产生的状态。
如上所述，因为自动驾驶配送车1a执行适合周边环境的模式，所以领取人能够容易地从停车场中识别自动驾驶配送车1a。领取人在判别出自动驾驶配送车1a的情况下，操作用户终端2a的显示操作部22，输入模式执行的停止指示。显示操作部22使用通信部21，将模式执行的停止指示发送给自动驾驶配送车1a。
自动驾驶配送车1a的通信部11接收模式执行的停止指示，并输出到通知方式选择部12。通知方式选择部12在输入了模式执行的停止指示时，判断为领取人已判别出自动驾驶配送车1a，根据来自领取人的模式执行的停止指示，停止模式执行，使自动驾驶配送车1a的状态恢复为原状态。
接下来，对如上那样构成的自动驾驶配送车1a的状态控制处理进行说明。图4是示出由图3所示的自动驾驶配送车1a进行的状态控制处理的一例的流程图。
首先，在从用户终端2a的通信部21发送了停车场信息和会和时刻信息时，自动驾驶配送车1a的通信部11接收停车场信息和会和时刻信息，并输出到通知方式选择部12(步骤S21)。此处，通知方式选择部12将会和时刻信息输出到时刻管理部13，将停车场信息输出到移动控制部16。移动控制部16通过自动驾驶使自动驾驶配送车1a行驶至停车场信息所表示的停车场，在停车场停车并待机，直到领取人领取货物。
接下来，在步骤S12～步骤S14中，执行与图2所示的步骤S12～步骤S14同样的处理，在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下(步骤S14：是)，使处理转入步骤S22。
在当前时刻距会和时刻成为预定时间以内的情况下(步骤S14：是)，时刻管理部13将当前时刻距会和时刻成为预定时间以内这一情况通知给通知方式选择部12，通知方式选择部12指示周边环境检测部18检测周边环境，周边环境检测部18检测自动驾驶配送车1a的周边环境，并将检测结果输出到通知方式选择部12(步骤S22)。
接下来，通知方式选择部12根据周边环境检测部18的检测结果，从模式存储部19的第1模式～第4模式中选择一个模式，使自动驾驶配送车1a的状态从当前状态变化为适合周边环境的模式的状态(步骤S23)。
具体而言，在周边的亮度比预定的亮度暗的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第1模式，使灯14从熄灭状态变化为预定的点亮状态。在周边的音量小于预定音量的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第2模式，使扬声器15产生预定的声音或音乐。在周边的其它车辆不密集为预定台数以上的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第3模式，通过移动控制部16使自动驾驶配送车1a按预定距离进行前后移动。在周边的亮度比预定亮度亮且周边的其它车辆密集为预定台数以上的情况下，通知方式选择部12从模式存储部19读出第4模式，从电波发送部17产生电波接收部25能够接收的电波。这样，根据周边环境，自动驾驶配送车1a执行领取人容易识别的模式，因此，领取人能够容易地从停车场中识别自动驾驶配送车1a。
接下来，在步骤S16～步骤S17中，执行与图2所示的步骤S16～步骤S17同样的处理，通知方式选择部12根据来自领取人的模式执行的停止指示，停止模式执行，结束处理。
通过上述处理，在本实施方式中，接收表示领取人的当前位置的位置信息，基于接收到的位置信息，算出从自动驾驶配送车1a到领取人的距离，在计算出的距领取人的距离成为模式执行距离以下且当前时刻距与领取人的会和时刻成为预定时间以内的情况下，检测自动驾驶配送车1a的周边环境，根据检测出的周边环境，从第1模式～第4模式中选择适合周边环境的模式，使自动驾驶配送车1a的状态从简单停车的状态变化为适合周边环境的状态。因此，即使在不能取得自动驾驶配送车1a的位置信息的停车场来与领取人会和的情况下，也能够取得领取人的当前位置，确定从自动驾驶配送车1a到领取人的距离，并且，在领取人接近了自动驾驶配送车1a时，能够使自动驾驶配送车1a的状态变化为适合周边环境的状态。其结果是，在无人的自动驾驶配送车1a与领取人进行会和的情况下，领取人能够容易地确定无人的自动驾驶配送车1a，领取人能够豪不犹豫而可靠地与无人的自动驾驶配送车1a相会。
此外，在本实施方式中，不从用户终端2a发送模式信息，自动驾驶配送车1a选择适合周边环境的模式，但不特别限定于该例，也可以进行如下等各种变更：从用户终端发送表示用户指定的多个模式的多个模式信息，自动驾驶配送车从多个模式中选择适合周边环境的模式。
另外，位置取得部24不限于GPS，也可以使用无线LAN(Local Area Network：局域网)、可见光通信、BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy：低功耗蓝牙)/iBeacon(注册商标)、UWB(Ultra Wide Band：超宽带)、IMES(Indoor Messaging System：室内信息系统)、声波、惯性等来取得位置信息。
(实施方式3)
图5是示出本公开的实施方式3中的车辆位置通知系统的结构的一例的框图。图5所示的车辆位置通知系统具有自动驾驶配送车1b和用户终端2。图5所示的车辆位置通知系统与图1所示的车辆位置通知系统不同之处在于，在自动驾驶配送车1b中添加了周边环境检测部18和人物信息管理部31，其它点是同样的，因此，对相同部分标注相同的标号，并省略详细说明。例如，由通信部11、通知方式选择部12、时刻管理部13、移动控制部16、周边环境检测部18和人物信息管理部31构成了控制与用户进行会和的自动驾驶配送车1b的状态的控制装置。
在本实施方式中，自动驾驶配送车1b不检测用户终端2，而检测用户自身，以用户明白的方式改变自动驾驶配送车1b的状态。即，在本实施方式中，根据由搭载于自动驾驶配送车1b的周边环境检测部18取得的周边人物信息，来判定与事先登记的人物信息是否相同。在该判定中，可以使用图像识别、基于点阵的识别、识别寻找车的举动等各种方法。在自动驾驶配送车1b判定为同一人物的情况下，基于前面公开的通知方法，将自动驾驶配送车1b的车辆位置以物理方式通知给用户。
具体而言，周边环境检测部18由激光传感器、摄像头等构成，取得表示位于自动驾驶配送车1b的周边的人物的周边人物信息。人物信息管理部31管理人物信息，判定周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致。通知方式选择部12在人物信息管理部31判定为周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下，使自动驾驶配送车1b从第1状态变化为第2状态。第2状态是用户能够识别自动驾驶配送车1b的状态。
接下来，对如上那样构成的自动驾驶配送车1b的状态控制处理进行说明。图6是示出由图5所示的自动驾驶配送车1b进行的状态控制处理的一例的流程图。
首先，在步骤S11中，执行与图2所示的步骤S11同样的处理，接下来，周边环境检测部18取得表示位于自动驾驶配送车1b的周边的人物的周边人物信息(步骤S31)。
接下来，人物信息管理部31判断周边环境检测部18取得的周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致(步骤S32)。在周边人物信息与事先登记的人物信息不一致的情况下(步骤S32：否)，返回到步骤S31，继续以后的处理。
另一方面，在周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下(步骤S32：是)，使处理转入步骤S14，在步骤S14～步骤S17中，执行与图2所示的步骤S14～步骤S17同样的处理，通知方式选择部12根据来自领取人的模式执行的停止指示，停止模式执行，结束处理。
通过上述处理，在本实施方式中，取得周边人物信息，判定所取得的周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致，在判定为周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下，使自动驾驶配送车1b从第1状态变化为第2状态，因此，在用户是事先登记的人物的情况下，该用户能够容易地确定自动驾驶配送车1b，该用户能够豪不犹豫而可靠地与自动驾驶配送车1b相会。
产业上的可利用性
对于本公开的控制装置和控制方法，在自主行驶车与用户进行会和的情况下，用户能够容易地确定自主行驶车，用户能够豪不犹豫而可靠地与自主行驶车相会，因此，作为对与用户进行会和的自主行驶车的状态进行控制的控制装置和控制方法是有用的。

Claims (11)

1.一种控制装置，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：
通信部，其接收表示所述用户的当前位置的位置信息；
存储器，其存储所述自主行驶车可取的多个状态，所述多个状态分别是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；
检测部，其感测所述自主行驶车的周边环境，取得环境信息；以及
处理器，其在运行中执行包括以下的工作：
基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离，
在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，根据所述环境信息，从所述多个状态中选择第2状态，
使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态。
2.根据权利要求1所述的控制装置，所述工作还包括：
检测当前时刻距与所述用户的会和时刻为预定时间以内这一情况，
在到所述用户的距离成为所述第1距离以下且当前时刻距与所述用户的会和时刻成为预定时间以内的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
3.根据权利要求1所记载的控制装置，所述工作还包括:
通过所述通信部接收用户对所述第2状态的指定，
在到所述用户的距离成为所述第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
4.根据权利要求1所述的控制装置，
所述多个状态包括如下状态中的至少一个：所述自主行驶车的灯变为预定的点亮状态；所述自主行驶车发出预定声音；所述自主行驶车按预定距离进行前后移动；所述自主行驶车产生能够由所述用户所持的终端装置接收的预定电波；所述自主行驶车的门进行开闭；变更所述自主行驶车的侧面显示器的显示；能够通过投影映射进行识别；以及所述自主行驶车的方向指示灯变为闪烁状态。
5.根据权利要求1所述的控制装置，
关于所述多个状态，用于使所述用户能够识别所述自主行驶车的报知手段彼此不同。
6.根据权利要求1所述的控制装置，
所述环境信息包含与存在于所述自主行驶车周边的人物相关的周边人物信息，
所述工作还包括：
判定所述周边人物信息与事先登记的人物信息是否一致，
在判定为所述周边人物信息与事先登记的人物信息一致的情况下，使所述自主行驶车从所述第1状态变化为所述第2状态。
7.根据权利要求1所述的控制装置，
所述自主行驶车是通过自动驾驶来配送发往所述用户的货物的自动驾驶配送车，
与所述用户的会和地点是向所述用户交付所述货物的停车场。
8.根据权利要求1所述的控制装置，
所述自主行驶车是通过自动驾驶来运送所述用户的自动驾驶运送车，
与所述用户的会和地点是所述用户乘坐所述自主行驶车的地点。
9.一种控制装置，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：
通信部，其接收表示所述用户的当前位置的位置信息；以及
处理器，其在运行中执行包括以下的工作：
基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离，
在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态，所述第2状态是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态，
通过所述通信部，从所述用户所持的终端装置接收表示所述用户识别出所述自主行驶车的通知，
在接收到所述通知的情况下，使所述自主行驶车从所述第2状态变化为所述第1状态。
10.一种控制方法，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：
接收表示所述用户的当前位置的位置信息；
感测所述自主行驶车的周边环境，取得环境信息；
根据所述环境信息，从所述自主行驶车可取的多个状态中选择第2状态，所述多个状态分别是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；
基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离；以及
在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态。
11.一种控制方法，控制与用户进行会和的自主行驶车的状态，包括：
接收表示所述用户的当前位置的位置信息；
基于所述位置信息，算出从与所述用户的会和地点到所述用户的距离；
在到所述用户的距离成为第1距离以下的情况下，使所述自主行驶车从第1状态变化为第2状态，所述第2状态是所述用户能够识别所述自主行驶车的状态；
在从所述用户所持的终端装置接收到表示所述用户识别出所述自主行驶车的通知的情况下，使所述自主行驶车从所述第2状态变化为所述第1状态。
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