CN114801946B - 送货小车、送货方法、收货方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送货小车、送货方法、收货方法、装置、电子设备及介质。该送货小车包括吸盘，吸盘包括吸盘本体、密封组件以及支架；吸盘本体包括可形变部分和吸盘底座，吸盘底座上设有通气孔；密封组件用于当吸盘本体工作时将通气孔堵住，当吸盘本体不工作时使通气孔畅通；支架包括支架本体和双向螺杆，双向螺杆还与吸盘本体相连。该送货方法包括：响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶；响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车；控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。以上方案可实现无需将货物送至约定地点即可完成送货的目的，灵活方便，能使用户在第一时间实现移动收货，智能化程度较高。

Description

送货小车、送货方法、收货方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本发明涉及智能配送领域，具体而言，涉及一种送货小车、送货方法、收货方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。

目前的配送都是定点送货，即事先约定一个固定地址，快递或外卖被送到这个地址后，交给约定的人或放到约定位置。而实际生活中，经常会出现不方便在一个固定位置收货的情况，比如，车辆在马路上行驶时收到快递通知或送餐通知时，此时还需要车辆行驶至约定地点收货，用户无法第一时间收到快递或外卖，配送的智能化程度较低。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种送货小车、送货方法、收货方法、装置、电子设备及介质，以实现无需将货物送至约定地点即可完成送货的目的，灵活方便，能使用户在第一时间且在行驶的车辆上收到货物，智能化程度较高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种送货小车，包括：

车辆本体和设置于所述车辆本体上的吸盘，所述吸盘用于使所述车辆本体吸附在待收货车辆表面；

所述吸盘包括吸盘本体、密封组件以及设置于所述吸盘本体外侧的支架；

所述吸盘本体包括相互连接的可形变部分和吸盘底座，所述吸盘底座上设有通气孔；

所述密封组件用于当所述吸盘本体工作时将所述通气孔堵住，当所述吸盘本体不工作时使所述通气孔畅通；

所述支架包括支架本体，以及与所述支架本体相连的双向螺杆，所述双向螺杆还与吸盘本体相连。

作为进一步优选的技术方案，所述密封组件包括密封塞、弹簧、密封塞杆和活动杆，所述密封塞、所述弹簧和所述密封塞杆依次连接，所述活动杆与所述支架本体相连，所述活动杆用于推动所述密封塞杆，使所述密封塞杆、所述弹簧和所述密封塞向待收货车辆表面运动；

或，所述密封组件包括相互连接的密封塞和活动杆，所述活动杆还与所述支架本体相连，所述活动杆用于推动或拉动所述密封塞，使所述密封塞向待收货车辆表面或远离待收货车辆表面运动。

作为进一步优选的技术方案，所述车辆本体上设置有图像识别装置和送货通知装置，所述图像识别装置用于识别出待收货车辆，所述送货通知装置用于通知待收货车辆准备送货。

作为进一步优选的技术方案，所述车辆本体上还设置有环境监测装置，所述环境监测装置用于实时监测送货小车周围环境信息，若监测结果显示存在送货风险，控制执行发送预警、终止当前动作和脱离待收货车辆中的至少一种。

第二方面，本发明提供了一种送货方法，包括以下步骤：

响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶；

响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下上述的送货小车；

控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。

作为进一步优选的技术方案，在响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶之前，还包括：发送送货车辆信息至用户。

第三方面，本发明提供了一种收货方法，包括以下步骤：

响应用户的移动收货指令，共享收货车辆位置信息至送货车辆；

响应上述的送货小车吸附在收货车辆表面，接收货物。

第四方面，本发明提供了一种送货装置，包括：

车辆行驶控制模块，用于响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶；

卸下送货小车控制模块，用于响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下上述的送货小车；

货物发送模块，用于控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。

第五方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的送货方法或上述的收货方法。

第六方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的送货方法或上述的收货方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的送货小车包括车辆本体和吸盘，在满足送货条件时，吸盘使车辆本体吸附在待收货车辆表面，具体的，通过给支架施加一定的推力，使得支架与吸盘本体共同向待收货车辆表面运动，可此时吸盘本体与待收货车辆表面之间的空气基本被排出，可形变部分发生变形，然后旋转双向螺杆，使吸盘底座向远离待收货车辆表面运动，进而促使吸盘本体与待收货车辆表面之间的压力进一步减小，由于吸盘本体内外压差更大，因而最终能使吸盘牢固地吸附在待收货车辆表面。在以上吸盘工作时，密封组件能够将通气孔堵住，避免外界的空气进入到吸盘本体内；在送货结束后，需要送货小车脱离待收货车辆表面，此时吸盘本体不工作，密封组件可发挥使通气孔畅通的作用，外界空气进入到吸盘本体内，从而使吸盘本体与待收货车辆表面相脱离。

本发明提供的送货方法首先响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶；然后响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下上述送货小车；控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。该方法实现了无需将货物送至约定地点即可完成送货的目的，灵活方便节省时间，能使用户在第一时间且在行驶的车辆上收到货物，智能化程度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1提供的送货小车处于吸附状态的示意图；

图2是本发明实施例1提供的送货小车脱离待收货车辆表面时的示意图；

图3是本发明实施例2提供的送货小车处于吸附状态的示意图；

图4是本发明实施例2提供的送货小车脱离待收货车辆表面时的示意图；

图5是本发明实施例3提供的送货方法的流程图；

图6是本发明实施例4提供的送货装置的结构示意图；

图7是本发明实施例5提供的收货方法的流程图；

图8是本发明实施例6提供的电子设备的结构示意图。

图标：1-可形变部分；2-吸盘底座；3-支架本体；4-吸盘底座螺母；5-双向螺杆；6-密封塞；7-密封塞杆；8-弹簧；9-通气孔；10-活动杆；601-车辆行驶控制模块；602-卸下送货小车控制模块；603-货物发送模块；801-处理器；802-存储器；803-输入装置；804-输出装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供了一种送货小车，包括：

车辆本体和设置于所述车辆本体上的吸盘，所述吸盘用于使所述车辆本体吸附在待收货车辆表面；

所述吸盘包括吸盘本体、密封组件以及设置于所述吸盘本体外侧的支架；

所述吸盘本体包括相互连接的可形变部分1和吸盘底座2，吸盘底座2上设有通气孔9；

所述密封组件用于当所述吸盘本体工作时将所述通气孔堵住，当所述吸盘本体不工作时使所述通气孔畅通；

所述支架包括支架本体3，以及与支架本体3相连的双向螺杆5，双向螺杆5还与吸盘本体相连。

需要说明的是：

上述“可形变部分”是指在推力或拉力的作用下可发生变形，且在推力或拉力消失后变形可恢复的结构，其一般采用柔性材料制成。柔性材料是指可伸缩，弯曲，扭转，变形而不失去性能的材料。

上述“吸盘本体工作时”是指吸盘本体吸附在待收货车辆表面的整个过程，包括前期推动支架使吸盘本体的可形变部分发生变形，以及后续转动双向螺杆使吸盘底座向远离待收货车辆表面运动，以使吸盘本体内形成负压。

上述“吸盘本体不工作”是指吸盘本体不再吸附在待收货车辆表面，至少包括从待收货车辆表面脱离这一过程。

上述送货小车包括车辆本体和吸盘，在满足送货条件时，吸盘使车辆本体吸附在待收货车辆表面，具体的，通过给支架施加一定的推力，使得支架与吸盘本体共同向待收货车辆表面运动，可此时吸盘本体与待收货车辆表面之间的空气基本被排出，可形变部分发生变形，然后旋转双向螺杆，使吸盘底座向远离待收货车辆表面运动，进而促使吸盘本体与待收货车辆表面之间的压力进一步减小，由于吸盘本体内外压差更大，因而最终能使吸盘牢固地吸附在待收货车辆表面。在以上吸盘工作时，密封组件能够将通气孔堵住，避免外界的空气进入到吸盘本体内；在送货结束后，需要送货小车脱离待收货车辆表面，此时吸盘本体不工作，密封组件可发挥使通气孔畅通的作用，外界空气进入到吸盘本体内，从而使吸盘本体与待收货车辆表面相脱离。

可选地，吸盘底座2上设有吸盘底座螺母4，双向螺杆5与吸盘底座螺母4相连，从而实现双向螺杆与吸盘本体的连接。双向螺杆是指螺杆上存在两段旋转方向相反的螺纹，例如上段为正旋螺纹，下段为反旋螺纹。反旋螺纹是指逆时针旋转时旋入的螺纹，也称为左旋螺纹；正旋螺纹是顺时针旋转时旋入的螺纹，也称为右旋螺纹。

进一步地，所述密封组件包括相互连接的密封塞6和活动杆10，活动杆10还与支架本体3相连，活动杆10用于推动或拉动密封塞6，使密封塞6向待收货车辆表面或远离待收货车辆表面运动。在将吸盘吸附在待收货车辆表面时(特别是在旋转双向螺杆，使吸盘底座向远离待收货车辆表面运动时)，向活动杆施加一定的拉力，使密封塞随着吸盘底座同步向远离待收货车辆表面运动，使通气孔始终被密封塞堵住，保证整个吸盘本体的密封性，从而保证其内部形成负压，使吸盘稳定的吸附在待收货车辆表面。在将吸盘从待收货车辆表面脱离时，推动活动杆，使密封塞向待收货车辆表面运动，从而使通气孔畅通，外界空气进入吸盘本体内，从而使吸盘本体与待收货车辆表面相脱离。

进一步地，所述车辆本体上设置有图像识别装置(未图示)和送货通知装置(未图示)，所述图像识别装置用于识别出待收货车辆，所述送货通知装置用于通知待收货车辆准备送货。通过设置图像识别装置和送货通知装置，可在送货小车发送货物前，准确识别出待收货车辆，避免出现送货对象错误等情况，而送货通知装置可在小车吸附到待收货车辆上后或识别出待收货车辆后，向待收货车辆发送通知，告知待收货车辆准备送货，便于待收货车辆及时做出准备接受货物的操作。

该图像识别装置可抓取图像、分析图像和识别图像。

进一步地，所述车辆本体上还设置有环境监测装置(未图示)，所述环境监测装置用于实时监测送货小车周围环境信息，若监测结果显示存在送货风险，控制执行发送预警、终止当前动作和脱离待收货车辆中的至少一种。通过设置环境监测装置，可在小车的整个货物配送过程中实时监测其周围环境信息，若监测结果显示存在送货风险，则控制执行发送预警、终止当前动作和脱离待收货车辆中的至少一种，以便及时介入，避免危险的发生。

可选地，所述送货小车还包括动力装置，所述动力装置与所述车辆本体相连，所述动力装置用于驱动所述车辆本体运动。实际在送货小车配送货物时，一般是其他车辆(例如下文中的送货车辆)将送货小车送至待收货车辆附近，此时送货小车需自行行驶一段距离，直至满足吸附和送货条件后，吸附在待收货车辆表面，因而本方式增加了动力装置。

可选地，所述车辆本体的长为0.8米，宽为0.8米，高为1米。送货小车整体的高度可调节，以适应不同的送货高度要求。该送货小车可以是无人驾驶车辆，也可以是有人驾驶的车辆。

可选地，送货小车还包括传送带和/或机械臂，传送带或机械臂用于将货物传送至待收货车辆内。

应当理解的是，车辆本体用于装载货物。

实施例2

如图3和图4所示，本实施例提供了一种送货小车，本实施例是对实施例1中密封组件的进一步优化，所述密封组件包括密封塞6、弹簧8、密封塞杆7和活动杆10，密封塞6、弹簧8和密封塞杆7依次连接，活动杆10与支架本体3相连，活动杆10用于推动密封塞杆7，使密封塞杆7、弹簧8和密封塞6向待收货车辆表面运动。

本实施例由于有弹簧的存在，在吸盘工作时，密封塞始终能够位于通气孔处，将通气孔堵住，当然，密封塞与通气孔的相对位置会随着给支架施加一定的推力以及吸盘底座向远离待收货车辆表面运动的过程而变化，但仍可保证密封塞始终将通气孔堵住，例如可通过增加密封塞的厚度等方式来实现。本实施例在吸盘工作时无需拉动活动杆即可自动实现吸附，只需在脱离待收货车辆时操作活动杆，大大简化了操作步骤。

本实施例中其他组件和部件与实施例1中的相同，不再赘述。

实施例3

如图5所示，本实施例提供了一种送货方法，本实施例适用于不在固定地点配送货物的智能配送。该方法可以由送货装置来执行，该送货装置可以由软件和/或硬件构成，并具体配置于具备一定数据运算能力的设备中，设备包括但不限于送货终端、服务器和其它智能设备，送货终端包括但不限于送货车辆。参见图5，该送货方法包括以下步骤：

S110、响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶。

本实施例的送货方法是基于对收货车辆位置信息的响应而进行的，也就是说如果未接收到收货车辆位置信息，说明无需进行移动送货，仍然按照固定地点送货即可；在接收到收货车辆位置信息后，说明用户有移动收货的需求，此时再控制送货车辆向收货车辆行驶。

步骤S110可采用例如车载电子通信设备对收货车辆位置信息进行响应，然后通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线传输到车辆行驶系统，控制送货车辆向收货车辆行驶。

控制送货车辆向收货车辆行驶之前，可选地还包括：根据收货车辆位置信息，规划路径和导航的步骤。提前规划好路径并导航，进而控制送货车辆向收货车辆行驶，从而可使整个送货过程更加智能化。

可选地，本步骤除了响应收货车辆位置信息外，还可响应收货车辆的轨迹，若用户正在使用导航，也可响应收货车辆导航的规划路径。

优选地，在响应收货车辆导航的规划路径之后，还包括确定最佳汇合点的步骤，然后控制送货车辆向收货车辆行驶。

优选地，所述确定最佳汇合点包括：根据收货车辆导航的规划路径、收货车辆位置信息、送货车辆位置和送货车辆平均车速，确定最佳汇合点。其中，根据收货车辆导航的规划路径和收货车辆位置信息可得到收货车辆平均车速。

可选地，在响应收货车辆位置信息后，控制车辆打开车机中内置的导航软件进行路径规划和导航，然后将路径规划结果反馈到车辆行驶系统，控制车辆行驶系统按照规划的路径行驶，并实时导航。

S120、响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车。

具体地，响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车，包括：响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆打开车门和放置坡板，推送送货小车至坡板上，使送货小车随坡板的坡度滑到地面上。

该送货小车优选为实施例2所述的送货小车。

S130、控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。

当吸盘吸附在收货车辆表面时，即送货小车吸附在了收货车辆表面。送货小车可吸附在收货车辆的适当位置，比如车后的金属车壳部位、车侧的车门。

具体地，控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆，包括：

推动支架向收货车辆表面运动，待吸盘底座与收货车辆表面距离最近时，旋转双向螺杆，使吸盘底座远离收货车辆表面；

响应收货车辆车门打开、后备箱打开或车窗打开，推送送货小车上的货物至收货车辆内。

进一步地，步骤S110之前还包括发送送货车辆信息至用户的步骤。一般而言，当用户不知道其货物处于配送状态的情况下，用户并不会选择移动送货方式，只有当用户有移动送货的需求才会发送收货车辆位置信息。在步骤S110之前增加发送送货车辆信息至用户的步骤，可以明确告知用户其货物正处于配送状态，以供用户选择固定地点送货或移动送货。上述“送货车辆信息”可以由送货车辆自行发出，也可以由服务器采集送货车辆信息后发出。

上述“用户”可以是收货人的智能移动终端(例如智能手机)，此时智能移动终端一般需提前绑定收货车辆；也可以是与收货人的智能移动终端通信连接的车机，当收货人正在开车时，不用打开手机，直接在车机上即可获知送货车辆信息，优选为第二种，此时可确认收货人在收货车辆上，避免收货人误发指令且无需关联车辆。

上述“送货车辆信息”包括但不限于送货车辆位置、送货车辆颜色、送货车辆车牌等信息。

可选地，在送货完成后，还包括发送送货完成信息至收货车辆，该送货完成信息可直接发送到车机上，例如可通过收货车辆车机的屏幕显示、声音或振动等方式进行提醒，告知其送货车辆已经完成送货，以便收货车辆及时关闭车窗或后备箱。

上述送货方法首先响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶；然后响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下上述送货小车；控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。该方法实现了无需将货物送至约定地点即可完成送货的目的，灵活方便节省时间，能使用户在第一时间且在行驶的车辆上收到货物，智能化程度较高。

可选地，在送货过程中，送货车辆、送货小车和收货车辆之间的通信，可以采用V2X-DSRC(Vehicle to Everything-Dedicated Short Range Communications，车联万物-专用短距离无线通信)、C-V2X(Cellular Vehicle to Everything，蜂窝车联万物)、4G、5G或其他无线网络，采用本领域任意一种可实现的方式即可，本发明对此不做特别限制。

实施例4

如图6所示，本实施例提供了一种送货装置，包括：

车辆行驶控制模块601，用于响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶。

卸下送货小车控制模块602，用于响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车。该送货小车优选为实施例2所述的送货小车。

货物发送模块603，用于控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆。

进一步地，该送货装置还包括送货车辆信息发送模块，用于在响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶之前，发送送货车辆信息至用户。

上述送货装置通过采用车辆行驶控制模块、卸下送货小车控制模块和货物发送模块，实现了智能化送货，该送货装置具有执行实施例3所述的送货方法相应的功能模块和有益效果。

实施例5

图7是本实施例提供的一种收货方法的流程图，本实施例适用于不在固定地点收取货物的智能配送。该方法可以由收货装置来执行，该收货装置可以由软件和/或硬件构成，并具体配置于具备一定数据运算能力的设备中，设备包括但不限于收货终端、服务器和其它智能设备，收货终端包括但不限于收货车辆。参见图7，该收货方法包括以下步骤：

S210、响应用户的移动收货指令，共享收货车辆位置信息至送货车辆。

本实施例的收货方法是基于对用户的移动收货指令的响应而进行的，也就是说如果未接收到用户的移动收货指令，说明无需进行移动送货，仍然按照传统的固定地点收货即可；在接收到用户的移动收货指令后，说明用户有移动收货的需求，此时再共享收货车辆位置信息至送货车辆。

上述“共享”是指将收货车辆位置信息实时分享给送货车辆，以使得送货车辆能够随时获知收货车辆的位置，并根据该位置有针对性的进行调整路径等操作。

优选地，在步骤S210之前还包括接收送货车辆信息的步骤，一般而言，用户不会毫无根据的发出移动收货指令，发出该指令的前提一般是货物正处于配送状态，该状态可以由用户通过例如快递公众号或快递官网等渠道自行查询货物的物流状态得到，也可以是用户接收快递公司的推送消息得到，若用户没有及时查询或没有接收到推送消息则无法获知，此时通过接收送货车辆信息既可以得到货物正处于配送的状态，也可以得到相应送货车辆信息，便于后续共享收货车辆位置信息至送货车辆。上述“送货车辆信息”可以从送货车辆处接收，也可以从服务器处接收，该服务器可采集送货车辆信息并发送。

S220、响应送货小车吸附在收货车辆表面，接收货物。

该送货小车优选为实施例2所述的送货小车。

在送货小车吸附在收货车辆表面后，接收货物，具体地，所述接受货物包括：发送收货车辆行驶状态，根据收货车辆的道路安全信息，接收货物；所述收货车辆行驶状态包括当前车速、左转角度或右转角度。

在接收货物之前，首先需要发送收货车辆行驶状态，以便送货车辆能够根据该状态进入跟随模式，然后需要根据收货车辆道路安全信息，判断是否处于安全状态，如果判断周围道路安全，则发送货物至收货车辆；如果判断周围道路危险，则终止发送货物。

上述“道路安全信息”通过车载摄像头和/或雷达探测得到车辆周围的道路情况，然后根据一定的算法判断车辆周围环境是否安全，该算法可以采用本领域可实现的算法，本实施例对此不做特别限制。

上述“接收货物”的方式例如可以为控制收货车辆打开车窗、车门或后备箱，以接收货物。

上述收货方法首先响应于用户的移动收货指令，共享收货车辆位置信息至送货车辆，当接收到送货小车吸附在收货车辆表面后，接收货物。该方法实现了用户无需将车辆行驶至约定地点即可完成收货的目的，灵活方便，能够在第一时间且在行驶的车辆上收到货物，智能化程度较高。

实施例6

如图8所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical UserInterface，图形用户界面)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的送货方法对应的程序指令/模块(例如，送货装置中的车辆行驶控制模块601、卸下送货小车控制模块602和货物发送模块603)。处理器801通过运行存储在存储器802中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的送货方法。

存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器802可进一步包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

该电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

实施例7

本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。

本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (7)

1.一种送货方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应收货车辆导航的规划路径，确定最佳汇合点，控制送货车辆向收货车辆行驶；

响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车；

控制送货小车行驶至满足吸附和送货条件后，控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆；

所述确定最佳汇合点包括：根据收货车辆导航的规划路径、收货车辆位置信息、送货车辆位置和送货车辆平均车速，确定最佳汇合点；

所述送货小车包括：车辆本体和设置于所述车辆本体上的吸盘，所述吸盘用于使所述车辆本体吸附在待收货车辆表面；所述吸盘包括吸盘本体、密封组件以及设置于所述吸盘本体外侧的支架；所述吸盘本体包括相互连接的可形变部分和吸盘底座，所述吸盘底座上设有通气孔；所述密封组件用于当所述吸盘本体工作时将所述通气孔堵住，当所述吸盘本体不工作时使所述通气孔畅通；所述支架包括支架本体，以及与所述支架本体相连的双向螺杆，所述双向螺杆还与吸盘本体相连；

所述密封组件包括密封塞、弹簧、密封塞杆和活动杆，所述密封塞、所述弹簧和所述密封塞杆依次连接，所述活动杆与所述支架本体相连，所述活动杆用于推动所述密封塞杆，使所述密封塞杆、所述弹簧和所述密封塞向待收货车辆表面运动。

2.根据权利要求1所述的送货方法，其特征在于，在响应收货车辆位置信息，控制送货车辆向收货车辆行驶之前，还包括：发送送货车辆信息至用户。

3.根据权利要求1所述的送货方法，其特征在于，所述车辆本体上设置有图像识别装置和送货通知装置，所述图像识别装置用于识别出待收货车辆，所述送货通知装置用于通知待收货车辆准备送货。

4.根据权利要求1所述的送货方法，其特征在于，所述车辆本体上还设置有环境监测装置，所述环境监测装置用于实时监测送货小车周围环境信息，若监测结果显示存在送货风险，控制执行发送预警、终止当前动作和脱离待收货车辆中的至少一种。

5.一种送货装置，其特征在于，包括：

车辆行驶控制模块，用于收货车辆导航的规划路径，确定最佳汇合点，控制送货车辆向收货车辆行驶；

卸下送货小车控制模块，用于响应送货车辆到达汇合点，控制送货车辆卸下送货小车；

货物发送模块，用于控制送货小车行驶至满足吸附和送货条件后，控制送货小车上的吸盘吸附在收货车辆表面，发送货物至收货车辆；

所述确定最佳汇合点包括：根据收货车辆导航的规划路径、收货车辆位置信息、送货车辆位置和送货车辆平均车速，确定最佳汇合点；

所述送货小车包括：车辆本体和设置于所述车辆本体上的吸盘，所述吸盘用于使所述车辆本体吸附在待收货车辆表面；所述吸盘包括吸盘本体、密封组件以及设置于所述吸盘本体外侧的支架；所述吸盘本体包括相互连接的可形变部分和吸盘底座，所述吸盘底座上设有通气孔；所述密封组件用于当所述吸盘本体工作时将所述通气孔堵住，当所述吸盘本体不工作时使所述通气孔畅通；所述支架包括支架本体，以及与所述支架本体相连的双向螺杆，所述双向螺杆还与吸盘本体相连；

所述密封组件包括密封塞、弹簧、密封塞杆和活动杆，所述密封塞、所述弹簧和所述密封塞杆依次连接，所述活动杆与所述支架本体相连，所述活动杆用于推动所述密封塞杆，使所述密封塞杆、所述弹簧和所述密封塞向待收货车辆表面运动。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4任一项所述的送货方法。

7.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4任一项所述的送货方法。