CN112124879A

CN112124879A - 应用于子母车的辅助固定装置及其应用方法

Info

Publication number: CN112124879A
Application number: CN202011020150.0A
Authority: CN
Inventors: 张运河; 曹水根; 龚明健; 罗永建
Original assignee: Kocel CSR Foundry Ltd
Current assignee: Kocel CSR Foundry Ltd
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2020-09-28
Publication date: 2020-12-25

Abstract

一种应用于子母车的辅助固定装置，所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部和第二磁吸部，所述子母车包括母车和移动的子车，所述第一磁吸部固定与所述母车上；所述第二磁吸部固定与所述子车上；所述第一磁吸部与所述第二磁吸部在工作状态时处于吸合状态，在非工作状态下处于分离状态。将第一磁吸部与母车固定连接，第二磁吸部与子车固定连接，这样当子车运行至指定位置需要与母车相对固定时，只需子车上安装的第二磁吸部与母车上安装的第一磁吸部匹配后进行吸合即可。母车与子车即实现相对固定，避免晃动。

Description

应用于子母车的辅助固定装置及其应用方法

技术领域

本发明涉及一种辅助固定装置，特别是涉及一种应用于子母车的辅助固定装置。

背景技术

为了解决多层RGV的子母车在输送货物时由于其制动结构的间隙产生的车体晃动，需要一种结构或者方法来克服该问题。如果采取改进原有机械机构来缩小传动间隙，需要彻底改造整个机械和电气设计的结构和框架，这将导致成本大幅度上升。同时，电机抱闸摩擦力不足导致车体出现大幅度位移的情况仍然会发生，这就还需要解决电机抱闸的问题。而不管是采取增大抱闸力还是增加额外的抱闸结构都面临成本过高和一系列的新问题。综上所述的两个问题其根本原因都是车体固定的问题，如果能采取一种经济且可靠的固定方式，那么上述两个问题就能迎刃而解。而目前常见的一些固定方案都是采取机械装置固定，例如止挡、插销等，但此类解决方案都存在需要增加机械活动装置，而这类机械装置都需要气压或液压来作为动力源，结构复杂且故障率高，对于RGV来说这些解决方案都不实用。而采取电机作为动力源，一方面电机结构的固定装置需要很多辅助的机械结构，对于结构紧凑的RGV来说，增加这种机械结构对空间要求很高，设计难度很大；另一方面这类机械结构故障率也很高，不能满足高速自动化的RGV的使用需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于子母车的辅助固定装置。该固定装置通过在子车和母车上分别固定电磁铁与吸板，通过电磁铁与吸板的吸附作用使得子车与母车的位置相对固定，避免间隙产生影响车体的位置。

一种应用于子母车的辅助固定装置，所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部和第二磁吸部，所述子母车包括母车和移动的子车，所述第一磁吸部固定与所述母车上；所述第二磁吸部固定与所述子车上；所述第一磁吸部与所述第二磁吸部在工作状态时处于吸合状态，在非工作状态下处于分离状态。

在其中一实施例中，所述母车可移动。

在其中一实施例中，所述第一磁吸部与所述第二磁吸部至少有一个是电磁铁。

在其中一实施例中，所述辅助固定装置还包括接触器和PLC控制器，所述电磁铁与所述接触器电连接；所述PLC控制器控制所述接触器动作。

在其中一实施例中，所述电磁铁是直流绕线式电磁铁。

在其中一实施例中，所述第二磁吸部是磁性金属板。

在其中一实施例中，所述磁性金属板相对所述电磁铁一面的面积大于所述电磁铁的工作面。

在其中一实施例中，所述母车上设有可移动机构，所述可移动机构可采用滚轮移动或轨道移动。

母车至少可以是AGV或RGV，其移动机构可以采用滚轮移动、有轨移动或无轨移动。

一种应用于子母车的辅助固定装置的应用方法，包括：上述任一项应用于子母车的辅助固定装置作为独立部件设计在字母车上。

一种应用于子母车的辅助固定装置的应用方法，包括：上述任一项应用于子母车的辅助固定装置作为独立部件后期加装在子母车上。

由上述技术方案可知，本申请公开的一个方面带来的有益效果至少是，在子车与母车上分别固定磁吸部，通过磁吸部吸附使得子车与母车相对位置固定，避免车体的晃动、位移及制动力不足的问题。本申请的方案无需改变原有设计的结构，控制方式简单可靠、占用空间小且成本低。

附图说明

图1为一实施例中应用于子母车的辅助固定装置示意图；

图2为另一实施例中子车与子车货位的辅助固定装置示意图；

附图中：

10-移动的母车，20-子车，30-第一磁吸部，301-第一L型支架，302-第一电磁铁，40-第二磁吸部，401-第二L型支架，402-磁性金属板，50-子车货位，601-第一工字型支架，701-第二工字型支架，702-第二电磁铁。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“底端”、“顶端”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一实施方式中，一种应用于子母车的辅助固定装置，所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部和第二磁吸部，所述子母车包括母车和移动的子车，所述第一磁吸部固定与所述母车上；所述第二磁吸部固定与所述子车上；所述第一磁吸部与所述第二磁吸部在工作状态时处于吸合状态，在非工作状态下处于分离状态。

将第一磁吸部与母车固定连接，第二磁吸部与子车固定连接，这样当子车运行至指定位置需要与母车相对固定时，只需子车上安装的第二磁吸部与母车上安装的第一磁吸部匹配后进行吸合即可。这样使得母车与子车实现相对固定，避免车体晃动。

下面结合具体实施例对所述应用于子母车的辅助固定装置进行说明，以进一步理解所述应用于子母车的辅助固定装置的构思。

实施例一

请参阅图1，一种应用于子母车的辅助固定装置，所述子母车包括移动的母车10和移动的子车20。所述母车是AGV或RGV等，最佳的，所述母车与所述子车均为RGV。所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部30和第二磁吸部40。第一磁吸部30包括第一L型支架301和第一电磁铁302；第二磁吸部包括第二L型支架401和磁性金属板402。具体的，第一L型支架由厚度5mm的45#钢板焊接为L型结构，为增加支撑架的强度在L型支架增加加强筋。L型支架一侧与母车10的一面固定连接，另一侧通过紧固件与第一电磁铁302固定。第二L型支架结构与第一L型支架的结构类似，其一侧固定在子车20上，另一面与磁性金属板402通过螺栓固定连接。

需要说明的是，磁性金属板的安装位置与电磁铁的吸附面位置匹配。

进一步的，所述辅助定位装置还包括接触器和PLC控制器，第一电磁铁302与接触器的触点电连接；PLC控制器控制所述接触器动作。

这样，AGV子车完成物体输送需返回至母车附近指定的位置时，只需子车运行至指定位置(子车上的磁性金属板与母车上的电磁铁位置匹配)，然后PLC控制器输出信号，使得接触器的触点闭合，此时母车上的第一电磁铁通电产生磁场。通过第一电磁铁的磁场产生的磁吸力吸附子车上的磁性金属板，从而使子车固定在母车上。在母车移动以及子车输送货物的过程中，子车相对母车不会产生晃动或位移，保证了车体工作的稳定性。而当子车需要离开母车时只需PLC控制器发送接触器触点断开的信号，此时由于接触器触点断开，第一电磁铁即断电，磁场消失。这时子车就可以自由离开母车。

需要说明的是，电磁铁与磁性金属板的固定方向可以根据子车与母车的位置随意匹配设计。最佳的，电磁铁的吸附方向与子车的运动方向一致。

在一实施例中，电磁铁采用直流绕线式吸盘电磁铁，其吸合面直径130mm，采用5000KG的吸引力进行吸附。并且吸板相对电磁铁的吸附面的面积大于电磁铁的吸附面，目的是使得吸附力更大，吸附更加牢固可靠。电缆采用2根4平方多股铜芯电缆供电，接触器是工作电压为36V，工作电流为32A的直流接触器，通过直流接触器，使得通断电时，电磁铁可以快速产生磁场或失去磁场，使得吸附及分离的效率更高。进一步的，磁性金属板采用钢板，钢板厚度最佳的采用20mm的厚板。

采用电磁铁通电吸附磁性金属板，实现子车与母车的相对固定，不但定位准确、固定可靠，而且子车与母车分离时只需电磁铁断电，操作简单便捷且效率高。

需要说明的是，当子车输送物体到子车货位时，为了货物转运位置精确，需要将子车与子车货位相对固定。所以该辅助定位装置还可用于子车与子车货位的固定场合中。

实施例二

请参阅附图2所示，一种应用于子母车的辅助固定装置，所述子母车包括固定的母车50和移动的子车20。所述母车是固定货位，最佳的，所述母车是子车货位。所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部和第二磁吸部。第一磁吸部包括第一工字型支架601和电磁铁302；第二磁吸部包括第二工字型支架701和第二电磁铁702。第一工字型支架601的一端固定在子车货位的一侧，另一端与第一电磁铁302紧固连接。第二工字型支架701的一端固定在子车20与子车货位匹配的一侧，另一端固定第二电磁铁702。当子车运行至子车货位接货的位置时，子车上的第二电磁铁与子车货位上的第一电磁铁正好匹配。此时PLC控制器给接触器发送触点闭合信号，第一电磁铁与第二电磁铁通电产生磁场。注意第一电磁铁与第二电磁铁的极性设置相反，这样二者通电后互相吸附，使得子车与子车货位相对固定，这时子车与子车货位之间的货物转载过程最为稳定，不会产生相对运动，货物转载位置精确，转载过程平稳。在完成货物输送后，PLC切断控制信号使得接触器触点断开，直流电磁铁断电立即失去磁性，使子车可以自由离开存货工位。

需要说明的是，在该实施例中，子车上设置的磁吸部也可以采用磁性金属板，母车上设置电磁铁或者子车货位设置磁性金属板，子车上设置电磁铁。只要可以实现吸附作用的均在本申请的保护范围内。

实施例三

上述实施例中的应用于子母车的辅助固定装置可作为独立部件在设计之初就设计在子母车上，用于子车与母车的相对固定。该方案通过电气控制的磁铁吸附的方式，使得结构简单可靠、制作成本低廉且易于推广。

实施例四

上述实施例中的应用于子母车的辅助固定装置可作为独立部件在后期的改造中设置子母车上，用于子车与母车的相对固定。该方案无需改变字母车的机械结构，也不会增加子母车的占地面积，只需在合适的位置设置安装孔即可，改造过程简单、便捷。

通过上述实施例的描述，可以直接解决传统机械传动制动结构固有的机械间隙导致的晃动、位移以及制动力不足的问题；且本申请结构不存在复杂的运动机械结构，无机械磨损，故障率低。另一方面电磁铁的制动力直接作用在小车的运动方向上，力的传递效率更高。通过这种电气控制的方式，使得结构简单可靠，在不改变车体原有设计机构，不影响原本正常功能的情况下使得车体的整体设计结构更为简单紧凑，成本降低的同时效率更高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述的辅助固定装置包括：第一磁吸部和第二磁吸部，

所述子母车包括母车和移动的子车，

所述第一磁吸部固定与所述母车上；

所述第二磁吸部固定与所述子车上；

所述第一磁吸部与所述第二磁吸部在工作状态时处于吸合状态，在非工作状态下处于分离状态。

2.根据权利要求1所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述母车可移动。

3.根据权利要求1或2所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述第一磁吸部与所述第二磁吸部至少有一个包含电磁铁。

4.根据权利要求3所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述辅助固定装置还包括接触器和PLC控制器，所述电磁铁与所述接触器电连接；所述PLC控制器控制所述接触器动作。

5.根据权利要求4所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述电磁铁是直流绕线式电磁铁。

6.根据权利要求1所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述第二磁吸部是磁性金属板。

7.根据权利要求6所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述磁性金属板相对所述电磁铁一面的面积大于所述电磁铁的工作面。

8.根据权利要求1所述的应用于子母车的辅助固定装置，其特征在于，所述母车上设有可移动机构，所述可移动机构是滚轮或滑轨。

9.一种应用于子母车的辅助固定装置的应用方法，其特征在于，所述方法包括：上述权利要求1-8任一项所述的应用于子母车的辅助固定装置作为独立部件设计在字母车上。

10.一种应用于子母车的辅助固定装置的应用方法，其特征在于，所述方法包括：上述权利要求1-8任一项所述的应用于子母车的辅助固定装置作为独立部件后期加装在子母车上。