CN109346902A - 一种自动端子机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动端子机，其包括下机架、根据端子的装配顺序依次设置于所述下机架上的切料带装置、成型装置、切PIN脚装置和过板测试装置，所述切PIN脚装置包括若干按间隔距离设置的第三定位治具和分别设置于所述第三定位治具两侧的第一剪切组和第二剪切组，所述第一剪切组和所述第二剪切组结构相同，所述第一剪切组包括水平设置于所述下机架上的第十气缸和与所述第十气缸活塞杆固定连接的PIN脚切刀；本发明还公开了一种自动端子机的使用方法。本发明设计合理巧妙，可实现进料、折弯、切断料带、切PIN脚和过板测试的过程，尺寸精度高，产品良品率高，且可调整进出料速度，无滞料现象，定位精准，工作效率高，设备占用空间小。

Description

一种自动端子机及其使用方法

技术领域

本发明涉及端子机技术领域，具体涉及一种自动端子机及其使用方法。

背景技术

端子机指的是电线加工要用到的一种机器，它可以把五金头打压至电线端，然后再做导通。端子机打出来的端子通常是为了连接更方便，不用去焊接便能够稳定的将两根导线连接在一起，而在拆的时候只需拔掉就可以了。传统的生产方法采用人工操作，此方法需消耗大量的人力资源，生产周期长，且成品不良率高，导致产品质量存在差异，影响产品最终的品质。随着工业自动化程度不断发展，传统的人工装配方法已经不能满足生产的发展需求，且人工成本不断提升，必须要研发出一种新型的自动端子机以加以应用，该自动端子机可全自动化地实现进料、折弯、切断料带、切PIN脚和过板测试的过程，操作方便，尺寸精度高，极大地提高产品良品率，且可根据实际生产情况，调整进出料速度，无滞料、卡顿现象，定位精准，工作效率高，人工成本低，设备占用空间小，产品品质高。

发明内容

为了克服上述技术问题，本发明公开了一种自动端子机；还公开了一种自动端子机的使用方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种自动端子机，其包括下机架、根据端子的装配顺序依次设置于所述下机架上的切料带装置、成型装置、切PIN脚装置和过板测试装置，所述切PIN脚装置包括若干按间隔距离设置的第三定位治具和分别设置于所述第三定位治具两侧的第一剪切组和第二剪切组，所述第一剪切组和所述第二剪切组结构相同，所述第一剪切组包括水平设置于所述下机架上的第十气缸和与所述第十气缸活塞杆固定连接的PIN脚切刀，将端子移至所述第三定位治具中，所述第十气缸工作，驱动所述PIN脚切刀进行剪切，所述第一剪切组和所述第二剪切组同时对端子的两端进行剪切。

上述的自动端子机，其中所述切料带装置包括设置于所述下机架上的切断下模、设置于所述切断下模上的切断上模、活动设置于所述切断上模内的切断模具和设置于所述切断上模上的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与所述切断模具固定连接，所述切断下模上设有第一定位治具，端子料带移至所述第一定位治具中，所述第一气缸工作，驱动所述切断模具切断端子料带。

上述的自动端子机，其中于所述下机架上对应所述切料带装置设有第一拾取装置，所述第一拾取装置包括纵向设置于所述下机架上的第一支架、横向设置于所述第一支架上的第一滑轨安装件、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第一滑轨、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第二气缸、纵向设置于所述第一滑轨滑块上的第二滑轨安装件、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第二滑轨、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第三气缸、纵向设置于所述第二滑轨安装件滑块上的第一吸嘴安装件、活动设置于所述第一吸嘴安装件上的吸嘴滑块和设置于所述吸嘴滑块上的第一吸嘴治具，所述第一吸嘴安装件上设有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆与所述吸嘴滑块固定连接，所述第二气缸的活塞杆与所述第二滑轨安装件固定连接，所述第三气缸的活塞杆与所述第一吸嘴安装件固定连接，所述第二气缸工作，驱动所述第二滑轨安装件在所述第一滑轨处前后移动，所述第三气缸工作，驱动所述第一吸嘴安装件在第二滑轨处上下移动，所述第四气缸工作，驱动所述吸嘴滑块前后移动，所述第一吸嘴治具对端子进行拾取。

上述的自动端子机，其中所述第一拾取装置还包括水平设置于所述下机架上的变距机构，所述变距机构包括横向设置于所述下机架上的第三滑轨、活动设置于所述第三滑轨上的第一滑台和横向设置于所述下机架上的第五气缸，所述第五气缸的活塞杆与所述第一滑台固定连接，所述第五气缸的活塞杆伸出时，驱动所述第一滑台在所述第三滑轨上移至所述第一定位治具处，并将已切断的端子移至所述第一滑台上，所述第五气缸的活塞杆缩回时，驱动所述第一滑台在所述第三滑轨上移至所述第一吸嘴治具。

上述的自动端子机，其中所述第一拾取装置与所述成型装置之间设有移动装置，所述移动装置包括水平设置于所述下机架上的第四滑轨、由第五电机驱动的第二滑台和按间隔距离设置的第二定位治具，所述第二滑台活动设置于所述第四滑轨上，所述第一拾取装置拾取端子移至所述第二定位治具中，所述第五电机驱动所述第二滑台在所述第四滑轨上左右移动。

上述的自动端子机，其中于所述下机架上设有机械手，所述机械手的活动端可往返运动地设置在所述成型装置和切PIN脚装置之间，所述机械手活动端上设有第二拾取装置和第三拾取装置，所述第二拾取装置包括横向设置于所述机械手活动端上的第二吸嘴安装件和若干由真空发生器驱动的第二吸嘴治具，所述第二吸嘴治具按间隔距离地设置于所述第二吸嘴安装件上，所述第三拾取装置包括横向设置于所述机械手活动端上的第一夹爪安装件、按间隔距离设置于所述第一夹爪安装件上的第十一气缸和设置于所述第十一气缸上的第一夹爪，所述第十一气缸工作，驱动所述第一夹爪抓取或松开。

上述的自动端子机，其中所述机械手的固定端固定于所述下机架上，所述机械手还包括活动板，所述活动板的一端可转动地设置于所述机械手的固定端上，所述机械手的活动端可转动地设置于所述活动板的另一端上，所述机械手灵活地移动至指定位置。

上述的自动端子机，其中于所述下机架上对应所述过板测试装置设有第四拾取装置，所述第四拾取装置包括由第三电机驱动的第一直线导轨、活动设置于所述第一直线导轨上的无杆气缸、由第四电机驱动的第二直线导轨、水平设置于所述第二直线导轨滑块上的第二夹爪安装件和按间隔距离设置于所述第二夹爪安装件上的第十二气缸，所述第十二气缸上设有第二夹爪，所述第一直线导轨水平设置于所述下机架上，所述第二直线导轨纵向设置于所述无杆气缸的滑块上，所述第三电机工作，驱动所述无杆气缸在所述第一直线导轨上前后运动，所述第四电机工作，驱动所述第二夹爪安装件上下运动，所述第十二气缸工作，驱动所述第二夹爪夹紧或松开。

上述的自动端子机，其中所述自动端子机还包括设置于所述切PIN脚装置一侧的压紧装置，所述压紧装置包括纵向设置于所述下机架上的第二支架、纵向设置于所述第二支架上的第五滑轨、纵向设置于所述第二支架上的第八气缸、活动设置于所述第五滑轨滑块上的气缸安装件、横向设置于所述气缸安装件上的第九气缸、与所述第九气缸活塞杆固定连接的压紧件安装件和按间隔距离设置的压紧件，所述第八气缸的活塞杆与所述气缸安装件固定连接，所述第八气缸工作，驱动所述气缸安装件在所述第五滑轨上上下移动，所述第九气缸工作，驱动所述压紧件安装件前后移动，从而驱动所述压紧件压紧产品。

上述的自动端子机，其中所述自动端子机还包括依次设置于所述切料带装置前的进料装置和折弯装置，所述进料装置包括由所述第一电机驱动的料盘、对应所述折弯装置进料端设置的进料道、由第二电机驱动的送料齿轮，所述第一电机的一侧设有料带位置传感器，所述料盘纵向设置于所述下机架上，所述送料齿轮设置于所述进料道处，所述料带位置传感器控制所述第二电机驱动所述料盘出料，所述第二电机工作，驱动端子料带通过所述进料道进入所述折弯装置的进料端，所述折弯装置对端子料带进行折弯处理，之后进入所述切料带装置中。

一种上述的自动端子机的使用方法，包括以下步骤：

步骤一，由所述进料装置将端子料带传送至所述折弯装置中进行折弯处理；

步骤二，折弯后的端子料带传送至所述切料带装置内进行切断后，得到端子；

步骤三，通过所述第一拾取装置将端子移取至所述移动装置上；

步骤四，待端子经所述移动装置移至所述成型装置的一侧时，所述第二拾取装置将端子移至所述成型装置内成型；

步骤五，所述第三拾取装置将已成型的端子移至所述切PIN脚装置内，所述压紧装置对端子进行压紧后，所述切PIN脚装置进行剪切；

步骤六，所述第三拾取装置将已剪切的端子移至所述过板测试装置内进行检测；

步骤七，产品检验合格后，经由所述第四拾取装置出料。

上述的自动端子机的使用方法，其中步骤四中，所述机械手的活动端带动所述第二吸嘴安装件移至所述第二定位治具处，当所述第二吸嘴治具的平面接触端子的平面后，所述真空发生器驱动所述第二吸嘴治具进行拾取。

本发明的有益效果为：本发明设计合理巧妙，可全自动化地实现进料、折弯、切断料带、切PIN脚和过板测试的过程，操作方便，尺寸精度高，极大地提高产品良品率，且可根据实际生产情况，调整进出料速度，无滞料、卡顿现象，定位精准，工作效率高，人工成本低，设备占用空间小，产品品质高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的结构立体示意图；

图2为本发明的俯视示意图；

图3为本发明中第二拾取装置和第三拾取装置的立体示意图；

图4为本发明中第四拾取装置的立体示意图；

图5为本发明中压紧装置的立体示意图。

具体实施方式

实施例：参见图1至图5，本实施例提供的一种自动端子机，其包括下机架、根据端子的装配顺序依次设置于所述下机架上的切料带装置2、成型装置5、切PIN脚装置7和过板测试装置8，所述切PIN脚装置7包括若干按间隔距离设置的第三定位治具和分别设置于所述第三定位治具两侧的第一剪切组和第二剪切组，所述第一剪切组和所述第二剪切组结构相同，所述第一剪切组包括水平设置于所述下机架上的第十气缸和与所述第十气缸活塞杆固定连接的PIN脚切刀，将端子移至所述第三定位治具中，所述第十气缸工作，驱动所述PIN脚切刀进行剪切，所述第一剪切组和所述第二剪切组同时对端子的两端进行剪切。

较佳的实施例中，所述切料带装置2包括设置于所述下机架上的切断下模、设置于所述切断下模上的切断上模、活动设置于所述切断上模内的切断模具和设置于所述切断上模上的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与所述切断模具固定连接，所述切断下模上设有第一定位治具，端子料带移至所述第一定位治具中，所述第一气缸工作，驱动所述切断模具切断端子料带。

较佳的实施例中，于所述下机架上对应所述切料带装置2设有第一拾取装置31，所述第一拾取装置31包括纵向设置于所述下机架上的第一支架、横向设置于所述第一支架上的第一滑轨安装件、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第一滑轨、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第二气缸、纵向设置于所述第一滑轨滑块上的第二滑轨安装件、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第二滑轨、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第三气缸、纵向设置于所述第二滑轨安装件滑块上的第一吸嘴安装件、活动设置于所述第一吸嘴安装件上的吸嘴滑块和设置于所述吸嘴滑块上的第一吸嘴治具，所述第一吸嘴安装件上设有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆与所述吸嘴滑块固定连接，所述第二气缸的活塞杆与所述第二滑轨安装件固定连接，所述第三气缸的活塞杆与所述第一吸嘴安装件固定连接，所述第二气缸工作，驱动所述第二滑轨安装件在所述第一滑轨处前后移动，所述第三气缸工作，驱动所述第一吸嘴安装件在第二滑轨处上下移动，所述第四气缸工作，驱动所述吸嘴滑块前后移动，所述第一吸嘴治具对端子进行拾取。

较佳的实施例中，所述第一拾取装置31还包括水平设置于所述下机架上的变距机构，所述变距机构包括横向设置于所述下机架上的第三滑轨、活动设置于所述第三滑轨上的第一滑台和横向设置于所述下机架上的第五气缸，所述第五气缸的活塞杆与所述第一滑台固定连接，所述第五气缸的活塞杆伸出时，驱动所述第一滑台在所述第三滑轨上移至所述第一定位治具处，并将已切断的端子移至所述第一滑台上，所述第五气缸的活塞杆缩回时，驱动所述第一滑台在所述第三滑轨上移至所述第一吸嘴治具。

较佳的实施例中，所述第一拾取装置31与所述成型装置5之间设有移动装置4，所述移动装置4包括水平设置于所述下机架上的第四滑轨、由第五电机驱动的第二滑台和按间隔距离设置的第二定位治具，所述第二滑台活动设置于所述第四滑轨上，所述第一拾取装置拾取端子移至所述第二定位治具中，所述第五电机驱动所述第二滑台在所述第四滑轨上左右移动。

较佳的实施例中，于所述下机架上设有机械手，所述机械手的活动端可往返运动地设置在所述成型装置5和切PIN脚装置7之间，所述机械手活动端上设有第二拾取装置32和第三拾取装置33，所述第二拾取装置32包括横向设置于所述机械手活动端上的第二吸嘴安装件321和若干由真空发生器驱动的第二吸嘴治具322，所述第二吸嘴治具322按间隔距离地设置于所述第二吸嘴安装件321上，所述第三拾取装置33包括横向设置于所述机械手活动端上的第一夹爪安装件331、按间隔距离设置于所述第一夹爪安装件331上的第十一气缸332和设置于所述第十一气缸332上的第一夹爪333，所述第十一气缸332工作，驱动所述第一夹爪333抓取或松开。

较佳的实施例中，所述机械手的固定端固定于所述下机架上，所述机械手还包括活动板，所述活动板的一端可转动地设置于所述机械手的固定端上，所述机械手的活动端可转动地设置于所述活动板的另一端上，所述机械手灵活地移动至指定位置。

较佳的实施例中，于所述下机架上对应所述过板测试装置8设有第四拾取装置34，所述第四拾取装置34包括由第三电机341驱动的第一直线导轨342、活动设置于所述第一直线导轨342上的无杆气缸343、由第四电机344驱动的第二直线导轨345、水平设置于所述第二直线导轨345滑块上的第二夹爪安装件和按间隔距离设置于所述第二夹爪安装件上的第十二气缸346，所述第十二气缸346上设有第二夹爪347，所述第一直线导轨342水平设置于所述下机架上，所述第二直线导轨345纵向设置于所述无杆气缸343的滑块上，所述第三电机341工作，驱动所述无杆气缸343在所述第一直线导轨342上前后运动，所述第四电机344工作，驱动所述第二夹爪安装件上下运动，所述第十二气缸346工作，驱动所述第二夹爪347夹紧或松开。

较佳的实施例中，所述自动端子机还包括设置于所述切PIN脚装置7一侧的压紧装置，所述压紧装置包括纵向设置于所述下机架上的第二支架61、纵向设置于所述第二支架61上的第五滑轨、纵向设置于所述第二支架61上的第八气缸62、活动设置于所述第五滑轨滑块上的气缸安装件、横向设置于所述气缸安装件上的第九气缸63、与所述第九气缸63活塞杆固定连接的压紧件安装件和按间隔距离设置的压紧件64，所述第八气缸62的活塞杆与所述气缸安装件固定连接，所述第八气缸62工作，驱动所述气缸安装件在所述第五滑轨上上下移动，所述第九气缸63工作，驱动所述压紧件安装件前后移动，从而驱动所述压紧件64压紧产品。

较佳的实施例中，所述自动端子机还包括依次设置于所述切料带装置2前的进料装置11和折弯装置12，所述进料装置11包括由所述第一电机驱动的料盘、对应所述折弯装置12进料端设置的进料道、由第二电机驱动的送料齿轮，所述第一电机的一侧设有料带位置传感器，所述料盘纵向设置于所述下机架上，所述送料齿轮设置于所述进料道处，所述料带位置传感器控制所述第二电机驱动所述料盘出料，所述第二电机工作，驱动端子料带通过所述进料道进入所述折弯装置12的进料端，所述折弯装置12对端子料带进行折弯处理，之后进入所述切料带装置2中。

本实施例还提供了一种自动端子机的使用方法，包括以下步骤：

步骤一，由所述进料装置11将端子料带传送至所述折弯装置12中进行折弯处理；

步骤二，折弯后的端子料带传送至所述切料带装置2内进行切断后得到端子；

步骤三，通过所述第一拾取装置31将端子移取至所述移动装置4上；

步骤四，待端子经由所述移动装置4移至所述成型装置5的一侧时，所述第二拾取装置32将端子移至所述成型装置5内成型；

步骤五，所述第三拾取装置33将已成型的端子移至所述切PIN脚装置7内，所述压紧装置对端子进行压紧后，所述切PIN脚装置7进行剪切；

步骤六，所述第三拾取装置33将已剪切的端子移至所述过板测试装置8内进行检测；

步骤七，产品检验合格后，经由所述第四拾取装置34出料。

较佳的实施例中，其中步骤四中，所述机械手的活动端带动所述第二吸嘴安装件321移至所述第二定位治具处，当所述第二吸嘴治具322的平面接触端子的平面后，所述真空发生器驱动所述第二吸嘴治具322进行拾取。

本发明设计合理巧妙，可全自动化地实现进料、折弯、切断料带、切PIN脚和过板测试的过程，操作方便，尺寸精度高，极大地提高产品良品率，且可根据实际生产情况，调整进出料速度，无滞料、卡顿现象，定位精准，工作效率高，人工成本低，设备占用空间小，产品品质高。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术手段和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动端子机，其包括下机架，其特征在于，其还包括根据端子的装配顺序依次设置于所述下机架上的切料带装置、成型装置、切PIN脚装置和过板测试装置，所述切PIN脚装置包括若干按间隔距离设置的第三定位治具和分别设置于所述第三定位治具两侧的第一剪切组和第二剪切组，所述第一剪切组和所述第二剪切组结构相同，所述第一剪切组包括水平设置于所述下机架上的第十气缸和与所述第十气缸活塞杆固定连接的PIN脚切刀。

2.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，所述切料带装置包括设置于所述下机架上的切断下模、设置于所述切断下模上的切断上模、活动设置于所述切断上模内的切断模具和设置于所述切断上模上的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与所述切断模具固定连接，所述切断下模上设有第一定位治具。

3.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，于所述下机架上对应所述切料带装置设有第一拾取装置，所述第一拾取装置包括纵向设置于所述下机架上的第一支架、横向设置于所述第一支架上的第一滑轨安装件、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第一滑轨、横向设置于所述第一滑轨安装件上的第二气缸、纵向设置于所述第一滑轨滑块上的第二滑轨安装件、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第二滑轨、纵向设置于所述第二滑轨安装件上的第三气缸、纵向设置于所述第二滑轨安装件滑块上的第一吸嘴安装件、活动设置于所述第一吸嘴安装件上的吸嘴滑块和设置于所述吸嘴滑块上的第一吸嘴治具，所述第一吸嘴安装件上设有第四气缸，所述第四气缸的活塞杆与所述吸嘴滑块固定连接，所述第二气缸的活塞杆与所述第二滑轨安装件固定连接，所述第三气缸的活塞杆与所述第一吸嘴安装件固定连接。

4.根据权利要求3所述的自动端子机，其特征在于，所述第一拾取装置还包括水平设置于所述下机架上的变距机构，所述变距机构包括横向设置于所述下机架上的第三滑轨、活动设置于所述第三滑轨上的第一滑台和横向设置于所述下机架上的第五气缸，所述第五气缸的活塞杆与所述第一滑台固定连接，所述第一拾取装置与所述成型装置之间设有移动装置，所述移动装置包括水平设置于所述下机架上的第四滑轨、由第五电机驱动的第二滑台和按间隔距离设置的第二定位治具，所述第二滑台活动设置于所述第四滑轨上。

5.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，于所述下机架上设有机械手，所述机械手的活动端可往返运动地设置在所述成型装置和切PIN脚装置之间，所述机械手活动端上设有第二拾取装置和第三拾取装置，所述第二拾取装置包括横向设置于所述机械手活动端上的第二吸嘴安装件和若干由真空发生器驱动的第二吸嘴治具，所述第二吸嘴治具按间隔距离地设置于所述第二吸嘴安装件上，所述第三拾取装置包括横向设置于所述机械手活动端上的第一夹爪安装件、按间隔距离设置于所述第一夹爪安装件上的第十一气缸和设置于所述第十一气缸上的第一夹爪。

6.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，于所述下机架上对应所述过板测试装置设有第四拾取装置，所述第四拾取装置包括由第三电机驱动的第一直线导轨、活动设置于所述第一直线导轨上的无杆气缸、由第四电机驱动的第二直线导轨、水平设置于所述第二直线导轨滑块上的第二夹爪安装件和按间隔距离设置于所述第二夹爪安装件上的第十二气缸，所述第十二气缸上设有第二夹爪，所述第一直线导轨水平设置于所述下机架上，所述第二直线导轨纵向设置于所述无杆气缸的滑块上。

7.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，其还包括设置于所述切PIN脚装置一侧的压紧装置，所述压紧装置包括纵向设置于所述下机架上的第二支架、纵向设置于所述第二支架上的第五滑轨、纵向设置于所述第二支架上的第八气缸、活动设置于所述第五滑轨滑块上的气缸安装件、横向设置于所述气缸安装件上的第九气缸、与所述第九气缸活塞杆固定连接的压紧件安装件和按间隔距离设置的压紧件，所述第八气缸的活塞杆与所述气缸安装件固定连接。

8.根据权利要求1所述的自动端子机，其特征在于，其还包括依次设置于所述切料带装置前的进料装置和折弯装置，所述进料装置包括由所述第一电机驱动的料盘、对应所述折弯装置进料端设置的进料道、由第二电机驱动的送料齿轮，所述第一电机的一侧设有料带位置传感器，所述料盘纵向设置于所述下机架上，所述送料齿轮设置于所述进料道处。

9.一种权利要求1-8任一所述的自动端子机的使用方法，其特征在于，其使用方法包括以下步骤：

步骤一，由所述进料装置将端子料带传送至所述折弯装置中进行折弯处理；

步骤二，折弯后的端子料带传送至所述切料带装置内进行切断后，得到端子；

步骤三，通过所述第一拾取装置将端子移取至所述移动装置上；

步骤四，待端子经由所述移动装置移至所述成型装置的一侧时，所述第二拾取装置将端子移至所述成型装置内成型；

步骤五，所述第三拾取装置将已成型的端子移至所述切PIN脚装置内，所述压紧装置对端子进行压紧后，所述切PIN脚装置进行剪切；

步骤六，所述第三拾取装置将已剪切的端子移至所述过板测试装置内进行检测；

步骤七，产品检验合格后，经由所述第四拾取装置出料。

10.根据权利要求9所述的自动端子机的使用方法，其特征在于，其中步骤四中，所述机械手的活动端带动所述第二吸嘴安装件移至所述第二定位治具处，当所述第二吸嘴治具的平面接触端子的平面后，所述真空发生器驱动所述第二吸嘴治具进行拾取。