CN109315799B - 剥皮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种剥皮装置，用简单的结构能简便地进行维护、能简便且安全、可靠地进行将果蔬安装于剥皮装置、剥皮、回收。具备：配设于水平地延长的旋转轴的垂直旋转盘(110)；能旋转地配设于垂直旋转盘的旋转轴周围并在与垂直旋转盘的盘面(110A)水平地延长的支撑部(131C)支撑果蔬(K)的多个果蔬支架(131)；以及在使剥离器刀片(202A)与果蔬压接的状态下沿果蔬的轴向移动的剥离器主体(202)，使垂直旋转盘旋转来将果蔬支架依次间歇地搬运至包括果蔬的安装位置、剥皮位置及回收位置在内的多个作业位置，在剥皮位置处，使果蔬支架自转来使果蔬旋转，并使剥离器主体沿果蔬的轴向移动，从而利用剥离器刀片进行整周剥皮。

Description

剥皮装置

技术领域

本发明涉及适于苹果、橘子、猕猴桃、桃子、芜菁等水果、蔬菜(以下，将作为剥皮的对象而供给的果蔬称作“果蔬”)的剥皮等作业的剥皮装置。

背景技术

一直以来，在果蔬的加工处理时的表皮的剥皮工序中，为了高速、简便地进行该加工处理，使用了各种结构的剥皮装置。例如，作为用于在制作柿饼时高效地剥离柿子的表皮的装置，有专利文献1、专利文献2所公开的剥皮装置。

专利文献1所公开的剥皮装置构成为，在用于一边使果实绕果实轴旋转一边螺旋状地剥离其表皮的剥皮装置中，其课题在于使果实顺畅地旋转，在使具有近似圆形的与果实轴正交的横截面的柿子等果实就位于具备多个惰辊的支撑辊单元的状态下，从上下夹持该果实，在剥皮时使果实一边绕上述果实轴旋转一边使剥皮用的刀片嵌入使该果实轴在上下方向上竖立的姿势下的果实的表面，从而从果实切掉表皮。

并且，专利文献2所公开的剥皮装置构成为，在主体基座，能够横向移动自如地安装横动支撑台，在此上下移动自如地设置用吸盘来吸引柿子的蒂侧并使之旋转的真空吸附旋转机构，并且倾动自如地安装该吸盘，安装位于该吸盘的下方且沿柿子的外周旋转移动的整周剥皮刀片来构成整周剥皮机构，用上述吸盘吸引柿子的蒂的周围使之上升并使吸盘倾动，使整周剥皮刀片旋转来进行整周剥皮，并且使横动支撑台移动至排出滑槽侧，使皮在排出滑槽的近前落下。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-193750号公报

专利文献2：日本特开2011-125299号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在如专利文献1所公开那样在剥皮时在果蔬的下方配置旋转机构的结构的剥皮装置中，具有剥离的皮的处理等应解决的问题。即，在用于使果蔬旋转的机构(旋转机构)位于剥皮对象的果蔬的下方的装置中，在剥皮的时候，剥离的皮堆积在旋转机构上，并且剥离的皮夹在或缠绕在旋转机构上，从而阻碍旋转或者阻碍果蔬的装卸、保持。并且，若在剥皮时产生的果汁滴落，则附着、固定于旋转机构，从而有阻碍旋转机构的驱动、并且容易成为在卫生方面也不推荐的状况的问题。

在专利文献2所公开的剥皮装置中，其目的在于，利用使横动支撑台移动至排出滑槽侧、并使皮在排出滑槽的近前落下的结构来使剥离的皮的后处理变得容易，但装置整体的结构复杂，并非能够简便地进行清洁等维护的结构。

本发明的目的在于提供一种剥皮装置，在能够连续进行多个果蔬的剥皮的剥皮装置中，用简单的结构能够简便地进行清洁等维护，并且能够简便且安全、可靠地进行将果蔬安装于剥皮装置、剥皮、回收。

为了实现上述的目的，本发明的剥皮装置的特征在于，具备：垂直旋转盘，其装卸自如地配设于水平地延长设置的旋转轴，且能够旋转；多个果蔬支架，其分别能够旋转地配设于上述垂直旋转盘的旋转轴周围，并且将作业对象的果蔬以能够剥皮的方式支撑在与上述垂直旋转盘垂直地延长的支撑部；以及剥离器主体，其在使剥离器刀片压接于支撑在上述果蔬支架的果蔬压接的状态下沿果蔬的轴向(外周)移动，使上述垂直旋转盘旋转，来将上述果蔬支架依次间歇地搬运至设于其旋转移动路径上的包括果蔬的安装位置、剥皮位置以及果蔬的回收位置在内的多个作业位置，在上述剥皮位置，通过使被搬运来的果蔬支架自转来使所支撑的果蔬旋转，并且使上述剥离器主体沿果蔬的轴向(外周)移动而利用剥离器刀片来进行整周剥皮。

若像这样构成为果蔬支架的支撑部从垂直旋转盘水平地延长，则剥离的皮能够不积存在水平旋转盘上而回收废弃。并且，由于是即使有从果蔬滴下的果汁也难以附着于用于使垂直旋转盘、果蔬支架的机构的结构，所以也难以产生果汁对旋转驱动的阻碍、卫生方面的恶化等问题。

并且，其特征在于，在上述果蔬支架的支架旋转轴，设有传递用于使果蔬支架旋转的驱动力的旋转力接受用齿轮，在上述剥皮位置设有使果蔬支架旋转的支架马达、和传递该旋转驱动力的旋转力赋予用齿轮，旋转力接受机构和旋转力赋予机构构成为在该果蔬支架被搬运至上述剥皮位置后相互啮合。

通过将果蔬支架在剥皮位置处旋转(自转)的结构设为这样的结构，与在各果蔬支架配设旋转马达的结构相比，结构部件较少，从而成为简单且廉价的构成，清洁等维护也变得简便。

并且，其特征在于，上述支架马达进行控制，以便剥皮初始的旋转速度比剥皮中途的旋转速度高。

通过像这样控制支架马达的旋转，剥离初始的皮能够因离心力而远离果蔬，而且能够因其自重而位于下方。由此，能够防止连续剥离的皮卷绕于果蔬、果蔬支架。

而且，其特征在于，在本发明的剥皮装置的上述果蔬支架的上述支撑部的上述支架主体上表面配设有刺入果蔬并进行支撑的尖锐的一根或多根针，在上述果蔬的回收位置配设有果蔬弹出机构，该果蔬弹出机构具备：台区块，其具备转动片，该转动片配设为将长度方向一端轴支承于台主体并能够与台主体的顶面平行地转动，且总是向垂直旋转盘的旋转轴方向进行施力，并且上述转动片形成有半圆切口状的果蔬支架配置部，该果蔬支架配置部在受到向垂直旋转盘的旋转轴方向的施力的状态下使停止的果蔬支架的支架主体位于果蔬的回收位置；以及台进退机构，其使上述台区块进退，以便上述转动片至少能够在上述果蔬支架的针的基部至前端部之间往复移动。

在像这样构成的剥皮装置中，在驱动时进行转动，以便台主体相对于基台在针对上述垂直旋转盘的对面视场内一部分与上述垂直旋转盘重合。而且，在该状态下，通过在果蔬的回收位置处驱动台进退机构，使台进入，由此转动片向垂直旋转盘的旋转轴方向施力而使果蔬支架位于上述果蔬支架载置部，该转动片从针的基部侧抵接于剥皮结束后的果蔬，将果蔬推向上述销的前端侧。由此，能够容易地解除针对果蔬的支撑。

另外，其特征在于，上述台区块配置为，相对于设于上述台进退机构的基台，设有转动片的上述台主体能够在针对上述垂直旋转盘的对面视场内一部分与上述垂直旋转盘重合的位置、和与上述垂直旋转盘不重合的位置之间自由摆动。

在像这样构成的剥皮装置中，当在非驱动时进行维护等时，进行摆动，以便能够使台主体相对于基台在针对上述垂直旋转盘的对面视场内与上述垂直旋转盘不重合。由此，在垂直旋转盘的盘面的前空间不存在装置的结构部件，从而容易装卸垂直旋转盘，维护也变得简便。

并且，本发明的剥皮装置的特征在于，设置判断是否在上述果蔬的安装位置处的果蔬支架安装有果蔬的传感器，在检测到未安装果蔬的情况下，在该果蔬支架被搬运至上述剥皮位置时进行不驱动上述剥离器刀片的控制。

在具备这样的结构的剥皮装置中，能够避免剥离器刀片在剥皮位置处与果蔬支架等接触并破损的不良情况，并且也能够安全地进行作业。

发明的效果如下。

这样，根据本发明，能够连续、简便且可靠地进行将果蔬安装于剥皮装置、剥皮、从剥皮装置的回收，而且，剥离的皮难以附着或缠绕于周边机械，并且垂直旋转盘、果蔬支架的装卸变得容易，因此清洁等维护也简便，从而能够提供卫生方面、安全面、作业性优异的剥皮装置。

附图说明

图1是示出本发明的剥皮装置的一个实施方式的结构的整体立体图。

图2是示出图1的剥皮装置的装置主体的内部结构的立体图。

图3是示出图1的剥皮装置的装置主体的内部结构的主视图。

图4是示出图1的剥皮装置的装置主体的内部结构的俯视图。

图5是示出图1的剥皮装置的装置主体的内部结构的后视图。

图6是图1的剥皮装置的垂直旋转盘的旋转限制机构的分解说明图。

图7是图1的剥皮装置的果蔬保持机构以及果蔬检测机构的结构说明图。

图8是示出图7的剥皮装置的果蔬保持机构以及果蔬检测机构的未支撑果蔬的状态的说明图，相对于(B)的俯视图，(A)是(B)的后视图，(C)是(B)的主视图，(D)是(B)的右视图。

图9是示出图7的剥皮装置的果蔬保持机构以及果蔬检测机构的支撑果蔬(省略果蔬)的状态的说明图，相对于(B)的俯视图，(A)是(B)的后视图，(C)是(B)的主视图，(D)是(B)的右视图。

图10是能够应用于本发明的剥皮装置的果蔬支架的(A)至(D)的四个例子的立体图。

图11是示出图1的剥皮装置的剥皮机构的剥离器打开状态(从果蔬分离的状态)的第二装置的(A)俯视图和(B)立体图。

图12是示出图1的剥皮装置的剥皮机构的剥离器关闭状态(与果蔬抵接的状态)的第二装置的(A)俯视图和(B)立体图。

图13是示出图1的剥皮装置的果蔬弹出机构的结构的整体立体图。

图14是示出图1的剥皮装置的果蔬弹出机构与垂直旋转盘的位置关系的说明图。

图15是图1的剥皮装置的果蔬弹出机构的主要部分分解立体图。

图16是示出图1的剥皮装置的果蔬弹出机构与果蔬支架的位置关系的说明图，(A)是示出从旋转方向上游侧向果蔬回收位置搬运果蔬支架时的位置关系的说明图，(B)是示出将果蔬支架搬运至果蔬回收位置后的位置关系的说明图，(C)是示出从果蔬回收位置向旋转方向下游侧搬运果蔬支架时的位置关系的说明图。

图17示出图1的剥皮装置中的剥离器主体的驱动待机位置，(A)是主视图，(B)是俯视图，(C)是右视图(省略弹出机构的图示)。

图18示出图1的剥皮装置中的剥离器主体的剥皮位置，(A)是主视图，(B)是俯视图，(C)是右视图(省略弹出机构的图示)。

图19是示出图1的剥皮装置中的剥离器主体的最初的抵接状态的侧视图(省略弹出机构)。

图20是示出图1的剥皮装置中的剥离器主体的转动范围(剥皮范围)和剥皮后的位置的侧视图(省略弹出机构的图示)。

图21是示出本发明的剥皮装置的剥皮位置处的剥皮机构的剥离器与支撑于果蔬支架的果蔬的位置关系的说明图。

图22是示出图1的剥皮装置中的剥离器主体的在剥皮结束后返回至驱动待机位置的状态的侧视图(省略弹出机构的图示)。

图中：

1—装置主体，1A—第一箱体，1B—第二箱体，2—架台，2A—支柱部，3—斜面部件，K—果蔬，100—第一装置部，101—底板，102—正面侧长侧面(正面)，103—上表面，104—操作部，105—主体保持架，106—轴承(bearing)，107—轴带轮，108—同步带，110—垂直旋转盘，110A—盘面，112—旋转轴嵌合部，113—垂直旋转盘驱动马达，114—主轴，115—紧固件(螺纹件)，116—凸缘部，117—紧固件(螺纹件)，119—轴承(bearing)，120—旋转限制板，122—止动凸轮，123—支柱，124—限位器，124A—切口部，125—狭缝旋转盘，125A—狭缝，126—传感器，126A—第一传感器，126B—第二传感器，127—按压杆，128—弹簧部件，129—弹簧部件，130—支架旋转轴，131—果蔬支架，131A—支架主体，131B—基板，131C—果蔬针，131Ca—果蔬针(果心固定针)，132—旋转轴支撑用保持架，133—轴承(bearing)，134—轴承，135—旋转力接受用齿轮，135A—套筒，136—紧固件(螺纹件)，137—套筒，138—弹簧单元，138A—凸缘，139—螺旋弹簧，140—支架马达，140A—旋转轴，141—马达齿轮，142—马达区块，143—弹簧部件，144—转动轴，145—旋转力赋予用齿轮，146—摆动轴，150—弹出马达，150A—旋转轴，151—台座，152—托架，153—蜗轮，154—蜗杆，154A—旋转轴，155—曲柄，156—杆，157—顶板，159A—管状轴孔，159—支轴固定部件，160—支轴，161—紧固件(螺纹件)，162—轴承，162A—管状轴孔，164—台区块，165—基台，166—转动连结部，166A—转动体，166B—转动轴，166C—扭转螺旋弹簧，167—台主体，167A—顶面，167B—转动引导槽，167C—主体壁部，168—转动片，168A—果蔬支架配置部，169—销部件，169A—扭转螺旋弹簧，169B—张力赋予部件，170—转动导销，171—压板，172—接近传感器，173—摆动区块，173A—抵接片部，173B—卡定片部，200—第二装置部，201—剥离器臂，202—剥离器主体，202A—剥离器刀片，202B—间隙，202C—导向部，202D—摆动支轴，202E—剥离器肋，203—台座，204—剥离器旋转马达，205—剥离器轴，205A—凸缘，205B—卡定用销，207—轴旋转马达，208—中心轴，208A—定位凸部，209—保持架，210—马达带轮，211—剥离器轴带轮，212—张力带，213—剥离器轴位置检测传感器，214—剥离器轴传感器盘，215—旋转锁定部件，215A—卡合销，215B—锁定旋转体，218—马达带轮，219—轴带轮，220—张力带，221—轴位置检测传感器，222—轴传感器盘，224—臂基座，224A—轴卡定部，224B—卡定用凹部，225—铰链，227—弹簧支架，228—滚花螺纹件，230—螺旋弹簧。

具体实施方式

首先，对本发明的剥皮装置的一个实施方式的结构和动作进行说明。

图1所示的本实施方式的剥皮装置具备装置主体1、和以使装置主体1与作业者的作业高度一致的方式水平地支撑在地板上的架台2。而且，装置主体1具备：第一装置部100，其收纳在具有俯视时呈长方形的底板101的第一箱体1A内；以及第二装置部200，其收纳在第二箱体1B内，该第二箱体1B以从成为第一箱体1A的正面的横向长的侧面(以下称作正面侧长侧面102)向前方伸出的方式连续设置。

首先，从第一装置部100起进行说明。具有底板101的第一箱体1A大致呈长方体，对上表面103的一个短边部分进行倒角，并配置有设有动作开关、作为剥皮的速度等的调整输入机构的旋钮开关等的操作部104，在正面侧长侧面102，以使圆形的盘面110A构成第一箱体1A的正面的方式配设有垂直旋转盘110。

在垂直旋转盘110的假想中心轴上形成有凸起状的旋转轴嵌合部112。如图2至图4所示，该旋转轴嵌合部112从设于主体保持架105的轴承(bearing)106向正面方向面向第一箱体1A外水平伸出，其中，主体保持架105在第一装置部100内从底板101竖立设置，并且旋转轴嵌合部112以配设为能够通过设于第一装置部100内的由DC马达构成的垂直旋转盘驱动马达113的驱动力来旋转的主轴114作为旋转轴，嵌合于其前端，利用螺纹件等紧固件115进行固定或者通过解除固定来自由装卸。另外，在本实施方式中，垂直旋转盘110相对于形成于旋转轴嵌合部112的后端部的凸缘部116，利用螺纹件等紧固件117来固定多个部位。

并且，在第一装置部100内，主轴114的背面侧的端部附近使用轴承而旋转自如地轴支承于主体保持架105，并在从保持架105进一步向背面侧突出的端部，以与垂直旋转盘110平行的方式安装有配设于后述的止动凸轮122的旋转限制板120。

此处，在本实施方式中，垂直旋转盘驱动马达113利用同步带108来连结配设于其输出轴(未图示)的马达带轮(未图示)、和连结于主轴114的轴带轮107，由此，构成为利用垂直旋转盘驱动马达113的驱动力而经由主轴114使垂直旋转盘110和旋转限制板120旋转。

而且，在垂直旋转盘110能够旋转地配设有三根支架旋转轴130，三根支架旋转轴130绕配设有旋转轴嵌合部112的旋转轴以120°的等间隔以与垂直旋转盘110的盘面110A垂直的方式延长。在各支架旋转轴130的前端连接有果蔬支架131，构成为通过使垂直旋转盘110旋转(公转)，能够在相同的时机向如下三处作业位置间歇地搬运果蔬支架131：将果蔬K安装于果蔬保持机构的果蔬支架131的安装位置；一边使通过剥皮机构的支架旋转机构而支撑于果蔬支架131的果蔬K旋转(自转)一边用剥离器驱动机构的剥离器刀片202A进行剥皮的剥皮位置；以及从果蔬支架131释放剥皮结束后的果蔬K并回收的回收位置。即，果蔬K的安装位置、剥皮位置以及果蔬K的回收位置这三个作业位置呈等角度地设于垂直旋转盘110的旋转轴周围。

此处，旋转限制板120和设置该旋转限制板120的止动凸轮122作为垂直旋转盘110的旋转限制机构发挥作用，如图5以及图6所示，使平面形状形成为将正三角形的角顶部一点一点切掉而成的变形六边形的相似形，并配设为使主轴114位于旋转中心，并在旋转限制板120的各角顶部部分凸出设置有旋转限制用的支柱(销)123。

并且，在主体保持架105，能够摆动地轴支承有板状的限位器124，该限位器124形成有能够伴随主轴114的旋转来卡定支柱123的切口部124A。限位器124被架设在与主体保持架105之间的弹簧部件129总是向限位器124与支柱123卡合的方向施力，当果蔬支架131停止在预定的作业位置时，支柱123卡定于限位器124的切口部124A，从而当将果蔬K刺入至果蔬针时、进行剥皮时等，作为以使垂直旋转盘110不会向与预定方向相反的方向旋转的方式限制其旋转的单向离合器发挥作用。

并且，在主轴114，能够一体旋转地固定有狭缝旋转盘125。在狭缝旋转盘125，在圆形的旋转体的圆周上以120°的间隔在三处形成有狭缝125A，并在主体保持架105配设有具有检测光的发光部和受光部且通过检测在狭缝125A通过的检测光来检测旋转位置(旋转量)的第一传感器126A以及第二传感器126B。在下文中说明三处狭缝125A、与第一传感器126A以及第二传感器126B的配置关系以及作用。

另外，在主体保持架105，以一端被轴支承而能够摆动的方式配设有进行按压来使止动凸轮122正转的按压杆127，该按压杆127从装置主体1的上方抵接于配设有旋转限制板120的止动凸轮122的外周边。按压杆127总是被架设在另一端侧与底板101之间的大径的弹簧部件128以按压止动凸轮122的方式进行施力。

在具备这样的结构的本实施方式的剥皮装置中，通过作业者的开关动作来驱动垂直旋转盘驱动马达113，从而使狭缝旋转盘125同垂直旋转盘110一起旋转。此时，止动凸轮122也一边克服按压杆127的施力一边旋转。

此处，检测狭缝旋转盘125的三个狭缝125A的第一传感器126A设为，根据旋转限制板120的狭缝125A的检测来判断从垂直旋转盘驱动马达113的驱动力所产生的旋转向对止动凸轮122的杆的作用力所产生的旋转切换旋转限制板120的旋转的时机。并且，第二传感器126B设为，根据旋转限制板120的狭缝125A的检测来判断果蔬支架131停止在预定的作业位置的情况。

由此，若由第一传感器126A检测到狭缝125A，则停止垂直旋转盘驱动马达113的驱动，之后，利用对止动凸轮122的按压杆127的作用力来使旋转限制板120旋转至预定的停止位置，从而能够使支柱123卡定于限位器124的切口部124A。而且，能够将由第二传感器126B检测到在旋转限制板120的预定位置的停止、即果蔬支架131停止在预定的作业位置作为契机而移至剥皮、弹出等在各停止位置处的作业动作。

并且，如图2所示，本实施方式中的构成果蔬保持机构的各支架旋转轴130的形成为小径的其后端使用在配设于垂直旋转盘110的背面的旋转轴支撑用保持架132设置的轴承(bearing)133而被支撑为旋转自如且从旋转轴支撑用保持架132的壁面向外侧突出，并且中间部由与形成于垂直旋转盘110的旋转轴孔嵌装的轴承(bearing)134支撑为旋转自如，并且前端配设为从垂直旋转盘110向正面侧延长。而且，在垂直旋转盘110的背面，在各支架旋转轴130设有传递用于使果蔬支架131旋转的驱动力的旋转力接受用齿轮135。

另外，在本实施方式中，果蔬保持机构具备检测是否在果蔬支架131装配有果蔬的果蔬检测机构。详细而言，如图7至图9所示，在支架旋转轴130的延伸至垂直旋转盘110的背面侧的部分，以被自身的套筒(齿轮套筒)135A和其它部件的套筒137夹持的方式配设有能够同支架旋转轴130一体地旋转的旋转力接受用齿轮135。而且，在齿轮套筒135a的背面侧，配设有使支架旋转轴130旋转自如地嵌插在轴孔内的弹簧单元138，弹簧单元138设为将轴部分插入在大径的螺旋弹簧(spring)139的簧圈内，在设于旋转轴支撑用保持架132的轴承133与形成于弹簧单元138的凸缘138A之间夹持螺旋弹簧139。

并且，在旋转轴支撑用保持架132配设有能够通过摆动轴而摆动的摆动区块173。在摆动区块173，以通过摆动区块173的摆动而相对地沿支架旋转轴130的轴向移动的方式设有抵接片部173A和卡定片部173B，其中，抵接片部173A形成为能够在果蔬K的回收位置处与在配设为能够进退的后述的弹出机构的顶板157上配设的压板171抵接，卡定片部173B形成有能够与弹簧单元138的凸缘138A卡合的闩锁，摆动区块173利用设于与垂直旋转盘110的背面之间的弹簧部件147来向凸缘138A侧对卡定片部173B的闩锁进行施力。

在像这样构成的果蔬检测机构中，当将果蔬K推压至果蔬支架131使之支撑于果蔬支架131时，支架旋转轴130滑动地后退，使支架旋转轴130的形成为小径的后端从旋转轴支撑用保持架132的壁面向外侧突出(在下文中说明其突出量)。并且，由于支架旋转轴130滑动地后退，所以在弹簧单元138的凸缘138A与轴承133之间压缩螺旋弹簧139。此时，由于凸缘138A后退，所以使总是被弹簧部件147向凸缘138A侧施力的摆动区块173的卡定片部173B的闩锁卡合于凸缘138A。通过该卡合，能够保持螺旋弹簧139的压缩状态、支架旋转轴130的旋转力接受用齿轮135的位置。并且，利用该摆动区块173的摆动，抵接片部173A使其前端部移动至能够与压板171抵接的转动轴支撑用保持架132的外侧的位置。

并且，在果蔬检测机构中，由于形成于弹出机构的顶板157的压板171与抵接片部173A抵接，所以摆动区块173克服弹簧部件147的施力而摆动，从而解除卡定片部173B的闩锁与凸缘138A的卡合。

由此，螺旋弹簧139发挥弹力，经由弹簧单元138而同旋转力接受用齿轮135等一起使支架旋转轴130滑动移动而将其推回，从而形成为小径的支架旋转轴130的后端从旋转轴支撑用保持架132的突出变小。

在像这样构成的果蔬检测机构中，在果蔬K的安装位置的附近的主体保持架105，配设有检测支架旋转轴130的后端从旋转轴支撑用保持架132的突出的接近传感器172。即，支架旋转轴130的突出量是接近传感器172能够判断支撑果蔬K时的推压所产生的支架旋转轴130的滑动的量。在无法检测到接近传感器172的判断结果、果蔬K向果蔬支架131的推压的情况下，控制部进行控制以便停止剥离器主体202的从后述的驱动待机位置起的动作。由此，能够避免作业者在果蔬K未安装于果蔬支架的状态下按压操作部的动作开关、剥离器刀片202A在后述的剥皮位置处与果蔬支架131等接触并破损的不良情况。

如上所述，各果蔬支架131与支架旋转轴130连接，并构成为在相对于垂直旋转盘110的盘面110A水平地延长的支撑部的果蔬针131C，以能够剥皮的方式支撑果蔬K。

具体而言，各果蔬支架131具有圆筒状的支架主体131A，在设于其一端侧的基板131B，作为蔬果销131C而配设有形成为尖端来刺入并保持果蔬K的多根(在本实施方式中，如图2、图4等所示为三根)圆针，从而成为果蔬K的支撑部。并且，在支架主体131A的另一端侧，凹状地形成有嵌合部，该嵌合部能够嵌装于支架旋转轴130，在嵌合而连接了的状态下利用螺纹件等紧固件136进行固定，或者通过解除固定来装卸自如地安装。由此，果蔬支架131构成为能够与支架旋转轴130一起旋转。

此外，果蔬支架131能够对应于剥皮对象的果蔬K的种类而适当地装配具备适当的形状的果蔬针131C的果蔬支架131。这样，适当地选择果蔬支架131，并设为装卸自如，由此能够提高剥皮的精度，并且维护也变得容易。

例如，如图10的(A)至(D)所示，能够示例出：具备因圆锥台部而前端侧部分形成为直径比基端侧部分的直径小的带台阶的圆销作为果蔬针131C的果蔬支架131(具体例(A))；具备呈形成有使前端指向旋转轴心的截面的削尖形状的果蔬针131C、且截面作为向果蔬针131C的围绕空间引导果蔬K的种子的引导面发挥作用的果蔬支架131(具体例(B))；作为果蔬针131C而具备横截面呈L字状的板销，该横截面呈L字状的板销具有放射状地从支架主体的旋转轴心延长的放射面和从该放射面的外侧端边沿旋转方向延长的周面，并等间隔地配置在以果蔬支架131的旋转轴心作为中心点的假想圆周上的果蔬支架131(具体例(C))；以及配设有上述的果蔬针131C、和同样作为果蔬针131C而插入至果心的果心固定针131Ca的果蔬支架131(具体例(D))等。并且，果蔬针131C也可以形成为使从支架主体的一端面突出的突出尺寸彼此不同(参照具体例(D))。

在具体例(A)的果蔬支架131的情况下，就配设有带台阶的圆销103B的果蔬支架131而言，带台阶的圆销的形成为小径的前端侧部分容易刺入果蔬K，基端部侧与该带台阶的圆销的基板131B的连接变得牢固。

并且，具体例(B)的果蔬支架131适于作业对象的果蔬K是在果实的中心具有一个较大的种子的桃子之类的核果的情况，通过在多根果蔬针131C所产生的围绕空间内保持核果(例如，桃子)的种子，能够旋转平衡良好且稳固地保持核果。

具体例(C)的果蔬支架131通过使所配置的板销刺入果蔬K，能够旋转平衡良好且稳固地保持果蔬K。而且，在旋转时，放射面因旋转而承接对果蔬K作用的应力，周面承担对放射面作用的应力的一部分，从而防止放射面的变形，并且阻止果蔬K因旋转离心力而向外周方向移动的动作，因此在剥皮装置的驱动中，果蔬K的保持不会松动。

另外，具体例(D)的果蔬支架131通过使果心固定针插入至柑橘系等的果实的果心，并用排列于其外周的果蔬针131C对果蔬K进行保持，从而果心的空间被果心固定针充满的该果蔬K与没有果心的果蔬K相同，能够克服伴随果蔬支架131的旋转而产生的离心力，因此能够抑制果蔬K的外形形状变形。

另外，如具体例(D)的果蔬支架131那样，通过使果蔬针131C的从支架主体的一端面突出的突出尺寸彼此不同，在刺入果蔬K将其保持于果蔬支架131时，能够使果蔬K抵接于果蔬针131C的尖端的时机不同，从而能够使将果蔬K刺入至果蔬针131C时所需要的力(克服摩擦力的力)按照时间序列地分散，因此用较小的力就能够使果蔬K保持于果蔬支架131。

而且，在本实施方式的剥皮装置中，垂直旋转盘110构成为在正对视场内向顺时针方向旋转，果蔬K的安装位置在通过垂直旋转盘110的旋转轴的比水平面靠上侧的区域(上半部分区域)内设于三处作业位置中最高的位置(11～12点方向)。

通过像这样构成安装位置，在剥皮、回收的作业的同时，能够在该剥皮装置的上侧，确保作业者进行使果蔬K支撑于沿水平方向延长的果蔬支架131的作业的空间，从而容易进行作业。

并且，从果蔬K的安装位置起向顺时针方向旋转120°后的位置(3～4点方向)作为剥皮位置，在第一箱体1A内，作为剥皮机构的支架旋转机构，设有作为使果蔬支架131旋转的驱动力赋予机构的由步进马达构成的支架马达140、和传递该旋转驱动力的旋转力赋予用齿轮141，在将果蔬支架131搬运至剥皮位置时，设于支架旋转轴130的旋转力接受用齿轮135与旋转力赋予用齿轮141相互啮合。

详细而言，在本实施方式中，支架马达140配设于马达区块142，在马达区块142设有与配设于支架马达140的旋转轴140A的马达齿轮145啮合的旋转力赋予用齿轮141。马达区块142利用配设于一端的摆动轴146而能够摆动地安装于第一箱体1A的底板101，并被架设在与第一箱体1A之间的弹簧部件143总是向垂直旋转盘110的旋转轴方向对旋转力赋予用齿轮141进行施力。而且，当向剥皮位置搬运果蔬支架131时，一边克服弹簧部件143的作用力，一边使旋转力赋予用齿轮141可靠地啮合于果蔬支架131的旋转力接受用齿轮135。

果蔬支架131在剥皮位置处旋转(自转)的结构不限定于本实施方式，但通过成为这样的结构，例如在各果蔬支架131分别配设旋转马达，与在剥皮位置处进行旋转控制的结构相比，结构部件较少，从而成为简单且廉价的结构。

此处，返回图1，对第二装置部200进行说明。在第一箱体1A的正面侧长侧面102，且在垂直旋转盘110的侧方，以与果蔬支架131的停止位置亦即剥皮位置邻接地向正面侧伸出的方式配设有第二箱体1B，并在该第二箱体1B配设有与第一装置部100配合的第二装置部200。

在第二装置部200配设有公知结构的剥离器驱动机构，该剥离器驱动机构在使支撑于剥离器臂201的剥离器主体202的剥离器刀片202A与支撑于果蔬支架131的果蔬K压接的状态下沿果蔬K的轴向(外周)移动。

如图11以及图12所示，剥离器驱动机能够旋转地支撑剥离器轴205和中心轴208，其中，剥离器轴205通过配设在第二箱体1B内的台座203上的剥离器旋转马达204的驱动而旋转来使剥离器主体202沿支撑于果蔬支架131的果蔬K的外周旋转移动，中心轴208与剥离器轴205同轴配置，并且通过配设在第二箱体1B内的台座203上的轴旋转马达207的驱动而旋转。

详细而言，剥离器驱动机构使用轴承在竖立设置于台座203的一对保持架209上以能够旋转的方式支撑能够通过剥离器旋转马达204的驱动而旋转且具备内孔的中空的剥离器轴205。经由在配设于剥离器旋转马达204的旋转轴204A的马达带轮210与配设于剥离器轴205的剥离器轴带轮211之间卷绕的张力带212所构成的驱动传递系统，向剥离器轴205传递剥离器旋转马达204的驱动力，从而剥离器轴205能够转动。

在剥离器轴205，配设有在圆形的旋转体的圆周上形成有两个(180°间隔)狭缝(未图示)的剥离器轴传感器盘214，上述两个狭缝使配设于台座203的具有检测光的发光部和受光部的剥离器轴位置检测传感器213的检测光通过，剥离器轴位置检测传感器213通过对检测光进行检测，能够检测旋转位置(旋转量)。

并且，在台座203配设有旋转锁定部件215的卡合销215A，该卡合销215A的后端被轴支承，由此能够向相对于剥离器轴205接近、分离的方向摆动，并且被架设在其前端与台座203之间的弹簧部件(未图示)总是向台座203侧施力。

并且，在剥离器轴205，配设有由大致呈圆形的旋转体构成且在剥离器轴205向一个旋转方向旋转时供卡合销215A卡合来锁定剥离器轴205的旋转的旋转锁定部件215的锁定旋转体215B。锁定旋转体215B配设为，当卡合销215A在其圆周区域卡合来锁定旋转时，剥离器轴205位于成为剥皮的初始角度的原点。

并且，剥离器驱动机构以使一端面向果蔬支撑部100侧的方式在剥离器轴205的轴内孔内在同轴上延伸，并在保持架209支撑有能够通过轴旋转马达207而旋转的中心轴208。中心轴208是用于使作为施力部件的螺旋弹簧230工作的旋转轴，螺旋弹簧230用于使剥离器主体202与果蔬K接触，并且中心轴208经由由马达带轮218和张力带220构成的驱动传递系统被传递轴旋转马达207的驱动力，从而能够转动，其中，马达带轮218在载置于台座203的轴旋转马达207的旋转轴207A上配设，张力带220卷绕在马达带轮218与配设于中心轴208的轴带轮219之间。

在中心轴208，配设有在圆形的旋转体的圆周上形成有一个狭缝(未图示)的轴传感器盘222，上述一个狭缝使配设于台座203的具有检测光的发光部和受光部的轴位置检测传感器221的检测光通过，轴位置检测传感器221通过对检测光进行检测，能够检测旋转位置(旋转量)。

此处，在剥离器驱动机构中，具有臂状的一对剥离器臂201、201，该一对剥离器臂201、201使具有剥离器刀片202A的剥离器主体202以能够沿果蔬K的表面摆动的方式悬架地支撑于前端部。而且，剥离器主体202经由沿长度方向延伸的间隙202B而配设有剥离器刀片202A和导向部202C，并且通过使形成于剥离器主体202的长度方向两端的摆动支轴202D支撑于剥离器臂201、201，来摆动自如地悬架于剥离器臂201、201。

此外，剥离器主体202具有适于剥皮对象的果蔬K的剥皮的平齿、梳齿等公知的剥离器刀片202A，并且能够适当确保与剥皮对象的果蔬K的剥皮厚度对应的间隙202B的宽度尺寸(与长度方向正交的方向的尺寸)地装配于剥离器臂201、201。

而且，一对剥离器臂201、201的基端部分别经由一对铰链225、225摆动自如地安装于板状的臂基座224。在臂基座224形成有嵌入剥离器轴205的大致半圆的切口状的轴卡定部224A。而且，当在形成于剥离器轴205的前端的凸缘205A的表面重叠有臂基座224的背面、且在轴卡定部224A嵌合有剥离器轴205的状态下，通过在形成于凸缘205A的卡定用销205B卡定形成于轴卡定部224A的内周部的多个卡定用凹部224B来进行固定。

并且，在从剥离器轴205延长地配设的中心轴208的前端，配设有圆盘状的弹簧支架227。弹簧支架227在使形成于其中心的定位孔227A与形成于中心轴208的前端中央的定位凸部208A嵌合的状态下使用滚花螺纹件228进行固定。

而且，在弹簧支架227，安装有用于使剥离器刀片202A与果蔬K接触的作为施力部件的螺旋弹簧230的一端，并且螺旋弹簧230的另一端与以平行于剥离器刀片202A地延伸的方式配设在剥离器臂201的一对剥离器臂201、201间的剥离器肋202E的中央部连接。而且，螺旋弹簧230作为能够通过利用中心轴208以及/或者剥离器轴205的旋转使张紧状态变化来调整剥离器主体202相对于果蔬K的接近、分离状态(图11示出剥离器打开状态(从果蔬K分离的状态)，图12示出剥离器关闭状态(与果蔬K抵接的状态))的施力部件发挥作用。

而且，中心轴208以及剥离器轴205的从与果蔬支架131的轴向正交的假想面(垂直旋转盘110的盘面110A)起的仰角设为20°～25°，并且以指向保持于果蔬支架101的果蔬K的中心方向的方式配设在第二箱体1B内。在本实施方式中，第二箱体1B的底部形成为以上述的角度倾斜，并在其底部设有台座203，对剥离器主体202相对于果蔬K的姿势、位置进行调整。

而且，在剥皮位置处，相对于支撑于果蔬支架131且向逆时针方向旋转的果蔬K，剥皮机构的剥离器驱动机构使剥离器刀片202A抵接于通过果蔬支架131的旋转轴的比水平面靠上侧的区域来进行剥皮。

这样，通过规定剥皮位置处的支撑于果蔬支架131的果蔬K与剥离器驱动机构的剥离器主体202的抵接位置关系，能够使剥皮结束后的果蔬K的皮因自重落下，而不会卷绕于果蔬支架131、果蔬K，从而能够向剥皮装置的下方回收皮。

而且，如图2所示，在从剥皮位置向顺时针方向旋转120°后的位置处，三处作业位置中最低的位置(7～8点方向)是果蔬K的回收位置，在第一箱体1A配设有果蔬弹出机构，作为使台区块164往复移动的台进退机构而使用曲柄155，并使配设于台区块164的转动片168从果蔬针131C的基部侧抵接于剥皮结束后的果蔬K，在该状态下向果蔬针131C的前端方向按压果蔬K使之移动，从而解除果蔬针131C的支撑来回收果蔬K。

详细而言，如图13以及图14所示，本实施方式中的果蔬弹出机构具有由步进马达构成的弹出马达150。弹出马达150以使其旋转轴150A沿水平方向延长的方式配设于底板101的台座151，在旋转轴150A，连续设置有能够旋转地在配设于底板101的台座151的托架152上横跨的蜗轮153的一端。在托架152内，通过旋转轴154A旋转自如地竖立设置有与蜗轮153啮合的蜗杆154，在旋转轴154A的从托架152的顶板152A向外侧突出的端部固定有曲柄155的一端，并且构成为伴随旋转轴154A的旋转而绕旋转轴154A旋转。

在曲柄155的另一端，经由杆156而配设有顶板157。在本实施方式中，在顶板157，设有在使台区块164进退时相对于果蔬旋转机构的抵接片部接近、分离的压板。并且，在顶板157且在两处配设有具有管状轴孔159A的支轴固定部件159，在各环状轴孔159A插入支轴160的一端，并用作为紧固件的螺纹件161进行紧固来固定。

支轴160从顶板157向第一箱体1A的正面侧长侧面102方向延长，并且配设为在配设于正面侧长侧面102的轴承162的管状轴孔162A贯通而使其另一端面向第一箱体1A的外侧。而且，在支轴160的另一端，配设有在弹出时抵接于果蔬K的台区块164。

在本实施方式中，如图15所示，台区块164具有固定两根支轴160的另一端的基台165、和经由转动连结部166而配设于基台165的台主体167。转动连结部166具有：转动体166A，其使台主体167固定；转动轴166B，其相对于基台165能够转动地轴支承转动体166A；以及扭转螺旋弹簧166C，其配设为在簧圈内嵌插转动轴166B，以便当台主体167以使其顶面167A位于与支轴的延长方向平行的方式转动时需要负载。而且，台主体167构成为通过转动连结部166而约90°地转动至其顶面167A位于与垂直旋转盘110平行且在针对垂直旋转盘110的对面视场内其一部分与垂直旋转盘110重合的状态、以及顶面167A位于与垂直旋转盘110正交的方向且在针对垂直旋转盘110的对面视场内与垂直旋转盘110根本不重合的状态。

并且，在台主体167的顶面167A，配设有其长度方向一端轴支承于顶面167A、且形成为能够与顶面167A平行地转动的转动片168。详细而言，在本实施方式中，在台主体167位于一部分与垂直旋转盘110重合的位置时，转动片168的位于垂直旋转盘110的旋转方向上游侧的长度方向一端通过销部件169而轴支承于台主体167的顶面167A，使销部件169嵌插在扭转螺旋弹簧169A的簧圈内和张力赋予部件169B的孔内，并且在张力赋予部件169B与从台主体167的顶面167A连续向后方折弯而成的主体壁部167C之间夹持扭转螺旋弹簧169A的臂，从而总是向垂直旋转盘110的旋转轴方向对转动片168进行施力。

而且，在转动片168，形成有半圆的切口状的果蔬支架配置部168A，该果蔬支架配置部168A在受到向垂直旋转盘110的旋转轴方向的施力的状态下使停止的果蔬支架131的支架主体131A位于果蔬K的回收位置。

并且，在转动片168，朝向台主体167凸出设置有转动导销170，并构成为在形成于台主体167的顶面167A的圆孤状的转动引导槽167B嵌合转动导销170，来限制使销部件169作为转动轴而转动时的转动量(转动范围)。

如图16的(A)所示，转动片168因垂直旋转盘110的旋转而一边与果蔬支架131抵接一边向垂直旋转盘110的旋转方向移动，由此克服销部件169的施力而向垂直旋转盘110的外侧转动。若最终果蔬支架131停止在果蔬K的回收位置，则如图16的(B)所示，因销部件169的施力而向垂直旋转盘110的旋转轴方向转动，从而使果蔬支架131位于切口状的果蔬支架配置部168A。而且，如图16的(C)所示，因垂直旋转盘110进一步旋转而转动片168一边与果蔬支架131抵接一边向垂直旋转盘110的旋转方向移动，由此转动片168克服施力而再次向垂直旋转盘110的外侧转动，最终解除转动片168与果蔬支架131的卡合。该转动片168的转动由转动引导槽167B和转动导销170来引导。

对于像这样构成的果蔬弹出机构而言，在驱动时，如图16所示，使台主体167相对于基台165位于在针对垂直旋转盘110的对面视场内一部分与垂直旋转盘110重合的位置。而且，在该状态下，驱动垂直旋转盘驱动马达113，使垂直旋转盘110、狭缝旋转盘125、以及配设有旋转限制板120的止动凸轮122同主轴114一起旋转。若由第一传感器126A检测到狭缝旋转盘125的狭缝125A，则停止垂直旋转盘110的旋转，利用按压杆127对止动凸轮122的作用力使垂直旋转盘110的果蔬支架131分别旋转至预定的停止位置，并使支柱123卡定于限位器124的切口部124A。此时，在果蔬K的回收位置处，如上所述，使果蔬支架131位于形成于转动片168的切口状的果蔬支架配置部168A。

而且，将由第二传感器126B检测到各果蔬支架131在预定位置的停止作为契机来驱动弹出马达150，并使用曲柄155使台区块164在果蔬支架131的基部周边与果蔬针131C的前端间进退一次。此时的曲柄155所进行的台区块164的进退量为所设置的果蔬针131C的最长尺寸以上。由此，转动片168向垂直旋转盘110的旋转轴方向施力而使果蔬支架131位于果蔬支架载置部168A，该转动片168从果蔬针131C的基部侧抵接于剥皮结束后的果蔬K，将果蔬K推向果蔬针131C的前端侧。由此，能够容易地解除果蔬针131C对果蔬K的支撑。

并且，在具备像这样构成的果蔬弹出机构的剥皮装置中，当在非驱动时进行维护等时，如图14所示，使台主体167相对于基台165在针对垂直旋转盘110的对面视场内与垂直旋转盘110不重合，并以使台主体167的顶面167A位于支轴160的延长方向的方式由转动连结部166使台主体167转动90°。由此，在垂直旋转盘110的盘面110A的前空间不存在阻碍垂直旋转盘110的装卸的结构部件，从而垂直旋转盘110相对于主轴114的装卸变得容易，维护也变得简便。

返回图1，在支撑第一箱体1A的架台2的支柱部2A，能够调整其倾斜度、延长方向地配设有使上端位于果蔬K的回收位置的下方的斜面部件3，通过果蔬弹出机构从果蔬支架131的果蔬针131C所进行的支撑释放果蔬K，并且因自重而向下方落下的果蔬K滚向斜面部件3，从而能够进行回收。

并且，本实施方式的剥皮装置具备控制部(未图示)，该控制部检测配设于操作部104的动作开关的接通操作来驱动垂直旋转盘驱动马达113，并且判断各传感器126A、126B的检测光的检测、或者控制轴旋转马达207、剥离器旋转马达204等的各个驱动(速度、旋转量、同步等)。

在本实施方式中，在设于第一箱体1A的主电源开关(未图示)接通后，每当作业者进行动作开关的接通操作时，控制部就驱动垂直旋转盘驱动马达113的驱动，使主轴114旋转。若第一传感器136A检测到在狭缝旋转盘125的狭缝125A通过的检测光，则停止垂直旋转盘驱动马达113的驱动，利用抵接于止动凸轮122的按压杆127的按压来使垂直旋转盘110进一步旋转，使旋转限制板120的支柱123卡定于限位器124的切口部124A，从而能够使垂直旋转盘110的旋转停止。在控制部中，垂直旋转盘110像这样旋转预定量，第二传感器126B检测到通过狭缝旋转盘125的下一个狭缝125A的检测光，从而判断为各果蔬支架131被搬运至各作业位置。

将该第二传感器126B对检测光的检测作为契机地，进行使剥皮机构在剥皮位置处动作、并使果蔬弹出机构在回收位置处动作的控制。而且，在剥皮机构中，旋转锁定部件215工作，若根据剥离器轴检测传感器213对通过剥离器轴传感器盘214的狭缝214A的检测光的检测，而检测到剥离器主体202返回至剥皮的初始位置角度(初始姿势)，则进行控制以便能够进行动作开关的接通操作。

此处，控制部能够根据来自配设于第一箱体1A的操作部104的调整输入机构的输入信号，来调整各马达113、140、204、207的驱动速度、旋转量等。尤其是，在本实施方式中，控制部进行控制，以便支架马达140的剥皮初始的旋转速度比剥皮中途的旋转速度高。通过像这样控制支架马达140的旋转，剥离初始的皮能够因离心力而远离果蔬K，而且能够因其自重而位于下方。由此，能够防止连续剥离的皮卷绕于果蔬K、果蔬支架131。

此处，对具备上述结构的剥皮装置的操作和驱动进行具体说明。

首先，接通剥皮装置的主电源。此时，各果蔬支架131停止于作业位置。在剥皮位置处，如图17所示，剥离器主体202位于果蔬支架131的旋转轴附近，亦即不会阻碍从支撑于果蔬支架131的果蔬K的安装位置向剥皮位置的搬运以及从剥皮位置向回收位置的搬运的角度位置(驱动待机位置)。并且，在回收位置处，配设于台区块164的转动片168位于使果蔬支架131位于切口状的果蔬支架配置部的位置(驱动待机位置)。

而且，在安装位置处，作业者向果蔬支架131以剥皮对象的果蔬K的假想中心轴将果蔬K刺入至果蔬保持机构的果蔬支架131的果蔬针131C。此时，作业者确保能够目视观察从垂直旋转盘110沿水平方向延长的果蔬针131C与果蔬K的位置关系地站立在侧方的位置，使果蔬K沿水平方向移动并将其推压至果蔬针131C，来执行将果蔬K插入至果蔬针131C的作业，从而能够在果蔬K的中心插入果蔬针131C。

在使柿子、苹果之类的具有坚硬的果肉的果蔬K支撑于果蔬针131C的情况下，由于在果蔬针131C与果蔬K之间作用相当的摩擦阻力，所以需要较大的推压力。例如，在将果蔬K推压至前端朝向上方地设置的果蔬针131C来支撑果蔬K的情况下，若欲利用作业者的体重来进行安装，则作业者无法一边目视观察、确认果蔬针131C与果蔬K的位置关系一边进行安装。并且，若作业者欲一边目视观察、确认果蔬针131C与果蔬K的位置关系一边进行安装，则必须利用腕力来进行果蔬K的安装作业，从而作业者的手腕疲惫，从而难以处理大量的果蔬K。

相反，若欲从下将果蔬K推压至前端朝向下方地设置的果蔬针131C来进行安装，则当然需要较大的将果蔬K刺入至果蔬针131C的力，并且作业时的视线被果蔬K等遮挡，从而无法在果蔬K的中心插入果蔬针131C，并且也有手指受伤的危险性。

对于这一点，如本实施方式那样，若相对于沿水平方向延长的果蔬针131C，使果蔬K沿水平方向移动来将其推压至果蔬针131C，则与例如从下方将果蔬K推压至垂设的果蔬针131C的情况相比，推压力极少即可，从而作业者的疲劳负担也变少。并且，由于能够一边目视观察、确认果蔬针131C与果蔬K的位置关系一边进行安装，所以能够在果蔬K的中心插入果蔬针131C。因而，在之后的剥皮位置处的剥皮作业时，能够抑制果蔬K偏心地旋转，从而能够漂亮且可靠地进行剥皮。

若果蔬K的安装结束，则作业者按压操作部104的驱动开关。通过该驱动开关的接通操作来驱动垂直旋转盘驱动马达113，并利用该旋转力来经由主轴114使垂直旋转盘110向旋转方向(顺时针方向)旋转。此时，当第一传感器126A检测到在同垂直旋转盘110和主轴114一起旋转的狭缝旋转盘125形成的狭缝125A后，控制部断开垂直旋转盘驱动马达113的驱动。

即使垂直旋转盘驱动马达113的驱动断开，也经由止动凸轮122对垂直旋转盘110作用按压杆127的按压力，从而垂直旋转盘110进一步旋转，结果旋转120°左右，而将各果蔬支架131送至预定的停止位置，使形成于止动凸轮122的支柱123卡定于限位器124的切口部124A并停止。由于支柱123卡定于切口部124A，从而完全防止垂直旋转盘110从果蔬支架131被搬运至各作业位置的状态起的反转。

对于果蔬支架131被搬运至各作业位置，通过由第二传感器126B检测到形成于狭缝旋转盘125的狭缝125A来确认。将该第二传感器126B的检测作为契机地，控制部在剥皮位置处执行果蔬K的剥皮，而且在回收位置处执行剥皮结束后的果蔬K的弹出。

即，在剥皮位置处，使支架马达140旋转，并且控制剥离器轴旋转马达204以及轴旋转马达207的驱动，使支撑于剥离器臂201的剥离器主体202的剥离器刀片202A以与保持于果蔬支架131的果蔬K压接的状态下沿果蔬K的外周移动，从而执行剥皮。

具体而言，控制部通过操作部104的驱动开关的接通操作来驱动垂直旋转盘驱动马达113，与此同时，如图18所示，驱动剥离器旋转马达204以及轴旋转马达207，使剥离器轴205以及中心轴208同步地旋转，从而使处于驱动待机位置(初始姿势)的剥离器主体202位于剥皮的开始位置。这样，在驱动垂直旋转盘驱动马达113的同时，驱动剥离器旋转马达204以及轴旋转马达207来使剥离器主体202位于剥皮的开始位置角度，由此能够缩短生产节拍时间。

接着，将第二传感器126B对形成于狭缝旋转盘125的狭缝125A的检测作为契机地，如图19所示，驱动轴旋转马达207，使中心轴208先行转动第一角度，来加强螺旋弹簧230的张紧状态，由此向花瓣方向拉拽剥离器主体202，使之抵接于果蔬K。

第一角度是用于使剥离器主体202的剥离器刀片202A抵接于果蔬K且用于调整其抵接压力的角度，是指从剥皮的开始位置角度起的转动角度。并且，第一角度为剥离器轴205的转动角与中心轴208的转动角之间的转动角度差。

接着，如图20所示，驱动剥离器旋转马达204以及轴旋转马达207，使中心轴208与剥离器轴205同步地旋转第二角度。在该剥离器轴的旋转中执行剥皮。此时，通过规定剥皮位置处的支撑于果蔬支架131的果蔬K与剥离器驱动机构的剥离器主体202的抵接位置关系，如图21所示，剥离结束后的果蔬K的皮也不会卷绕于果蔬支架131、果蔬K，因自重而向剥皮装置的下方落下。并且，期间，中心轴208与剥离器轴205的转动角度差不会变化，从而剥离器主体202抵接于果蔬K的状态(压力)不会变化。第二角度是指在使剥离器主体202抵接于果蔬K的状态下的剥离器主体202的在旋转轨迹(圆弧)上的移动角度(剥皮范围)。此外，成为剥离器刀片202A的剥皮范围的相对于果蔬的最初的抵接位置、剥离结束的角度位置能够由操作部104的开关等来任意设定。

若第二角度的旋转结束，则控制支架马达140的驱动使果蔬支架131的旋转停止。而且，使驱动轴旋转马达207、中心轴208先行地反转第一角度。由此，解除剥离器主体202相对于果蔬K的抵接。之后，如图22所示，驱动剥离器旋转马达204以及轴旋转马达207，使中心轴208与剥离器轴205同步地反转第二角度，从而返回驱动待机位置。

此时，由于果蔬支架131从垂直旋转盘110水平地延长，所以剥离的皮能够不积存在水平旋转盘上而回收废弃。并且，即使有从果蔬滴下的果汁，也不附着于用于使垂直旋转盘110、果蔬支架131旋转的机构等，从而也难以产生果汁对旋转驱动的阻碍、卫生方面的恶化等问题。

此外，如上所述，当在操作部104的驱动开关的接通操作中接近传感器172无法检测到果蔬K向果蔬支架131的推压的情况下，控制部进行控制以便使剥离器主体202从驱动待机位置起的动作停止，仅使垂直旋转盘110旋转。

并且，在果蔬K的回收位置处，将由第二传感器126B检测到各果蔬支架131在预定位置处的停止作为契机地驱动果蔬弹出机构的弹出马达150，通过曲柄155使台区块164进退一次。当使台区块164从果蔬支架131的基部周边向果蔬针131C的前端侧进入时，使果蔬支架131位于果蔬支架配置部158A的转动片168从果蔬针131C的基部侧抵接于剥皮结束后的果蔬K，将果蔬K推向果蔬针131C的前端侧。由此，从果蔬针131C拔出果蔬K，在该状态下果蔬K因自重而向安装于架台2的斜面部件3落下，沿斜面部件3移动，从而被回收。在本实施方式的装置中，通过使用从垂直旋转盘110水平地延长的果蔬支架131，剥皮结束且支撑解除了的果蔬K一定向下方落下，从而回收变得简便。并且，通过在垂直旋转盘110的盘面110A中的下方设置果蔬K的回收位置，并在其正下方设置斜面部件3，能够将其落下距离设定为较短，也能够极力避免果蔬K因落下而损坏或损伤。

能够使此时的使用了曲柄155的台区块164的进退一次所花费的时间在剥皮位置处的剥皮的所需要的时间内。并且，在剥皮位置处执行果蔬K的剥皮，并在回收位置处执行果蔬K的弹出，在此期间，在安装位置处，作业者向搬运至安装位置的果蔬支架131以剥皮对象的果蔬K的假想中心轴将果蔬K刺入至果蔬支架131的果蔬针131C。在剥皮机构中，若在剥皮结束后检测到剥离器主体202返回至剥皮的驱动待机位置，则能够进行动作开关的接通操作，从而作业者对动作开关进行接通操作。

这样，根据本实施方式的剥皮装置，作业者通过重复进行剥皮位置处的果蔬K的安装和操作开关的接通操作，能够安全且简便地连续进行果蔬K的剥皮和回收。

本发明不限定于上述的实施方式，只要不损害本发明的特征，就能够进行各种变更。

例如，果蔬支架的果蔬K的支撑部不限定于具备果蔬针的结构。例如，也可以是在各果蔬支架配置有吸引装置的结构，构成为在安装位置至回收位置之间将果蔬K吸引保持于果蔬支架。在该情况下，能够省略配设于回收位置的果蔬弹出机构的配设。

并且，在本实施方式中，将作业位置设为果蔬K的安装位置、剥皮位置以及果蔬K的回收位置这三处，但作业位置不限定于三处。例如，也可以在果蔬K的安装位置与剥皮位置之间设置进行剥皮的前处理的作业位置，从而设为四处。在该情况下，将果蔬支架的配设的间隔设为90°，以使垂直旋转盘的旋转一次的角度也各旋转90°的方式调整旋转限制板等的配设。

另外，若上述台进退机构能够使台区块的转动片的上表面至少在上述果蔬支架的最长的销的基部至前端部之间往复移动，则上述台进退机构不限定于如本实施方式那样使用曲柄来使台区块进退的结构。

在本实施方式中，在台区块中，台主体构成为相对于基台在垂直方向上在于针对上述垂直旋转盘的对面视场内一部分与上述垂直旋转盘重合的位置、和与上述垂直旋转盘不重合的位置之间摆动，但该摆动方向也可以是水平方向。

另外，果蔬检测机构的结构也不限定于本实施方式。例如，果蔬的支撑的检测不限定于使用接近传感器的方法，也可以是检测支架旋转轴的形成为小径的后端的突出的有无的方法。并且，果蔬检测机构的检测结果不仅如本实施方式那样用于剥皮机构中的剥离器主体的驱动的控制，也能够用于省略所有的在将该剥皮支架搬运至剥皮位置的情况下的果蔬支架的支架旋转轴的旋转、剥离器主体的剥离器旋转马达以及轴旋转马达的驱动的控制。此外，在回收位置处，不会产生剥皮位置处的果蔬支架与剥离器刀片的缓冲那样的问题，但在回收位置处也相同，也能够将果蔬检测机构的检测结果用于省略所有的弹出机构的驱动的控制。

Claims (5)

1.一种剥皮装置，其特征在于，具备：

垂直旋转盘，其装卸自如地配设于水平地延长设置的旋转轴，且能够旋转；

多个果蔬支架，其分别能够旋转地配设于上述垂直旋转盘的旋转轴周围，并且将作业对象的果蔬以能够剥皮的方式支撑在与上述垂直旋转盘垂直地延长的支撑部；以及

剥离器主体，其在使剥离器刀片压接于支撑在上述果蔬支架上的果蔬的状态下沿果蔬的轴向移动，

使上述垂直旋转盘旋转，来将上述果蔬支架依次间歇地搬运至设于其旋转移动路径上的包括果蔬的安装位置、剥皮位置以及果蔬的回收位置在内的多个作业位置，

在上述剥皮位置，通过使被搬运来的果蔬支架自转来使所支撑的果蔬旋转，并且使上述剥离器主体沿果蔬的轴向移动而利用剥离器刀片来进行整周剥皮，

上述果蔬支架的上述支撑部为刺入果蔬并进行支撑的尖锐的一根或多根针，

在上述果蔬的回收位置配设有果蔬弹出机构，该果蔬弹出机构具备：台区块，其具备转动片，该转动片配设为将长度方向一端轴支承于台主体并能够与上述台主体的顶面平行地转动，且总是向上述垂直旋转盘的旋转轴方向进行施力，并且上述转动片形成有半圆切口状的果蔬支架配置部，该果蔬支架配置部在受到向垂直旋转盘的旋转轴方向的施力的状态下使停止的果蔬支架位于果蔬的回收位置；以及台进退机构，其使上述台区块进退，以便上述转动片至少能够在上述果蔬支架的针的基部至前端部之间往复移动。

2.根据权利要求1所述的剥皮装置，其特征在于，

在上述果蔬支架的支架旋转轴，设有传递用于使果蔬支架旋转的驱动力的旋转力接受用齿轮，

在上述剥皮位置设有使果蔬支架旋转的支架马达和传递该旋转驱动力的旋转力赋予用齿轮，

上述旋转力接受用齿轮和上述旋转力赋予用齿轮构成为在该果蔬支架被搬运至上述剥皮位置时相互啮合。

3.根据权利要求2所述的剥皮装置，其特征在于，

上述支架马达控制为使剥皮初始的旋转速度比剥皮中途的旋转速度高。

4.根据权利要求1所述的剥皮装置，其特征在于，

上述台区块配置为，相对于设于上述台进退机构的基台，设有转动片的上述台主体能够在针对上述垂直旋转盘的对面视场内使一部分与上述垂直旋转盘重合的位置、和与上述垂直旋转盘不重合的位置之间自由摆动。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的剥皮装置，其特征在于，

设置判断是否在上述果蔬的安装位置处的果蔬支架安装有果蔬的传感器，在检测到未安装果蔬的情况下，在该果蔬支架被搬运至上述剥皮位置时进行不驱动上述剥离器刀片的控制。

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