JP6947390B2

JP6947390B2 - 皮剥装置

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Publication number: JP6947390B2
Application number: JP2017148945A
Authority: JP
Inventors: 浩孝一條; 眞邦穴田; 勝一笹原; 孝弘狩野
Original assignee: Astra AB
Current assignee: AstraZeneca AB
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2037-08-01
Also published as: CN109315799A; US20190037905A1; ES2769205T3; EP3437492B1; CN109315799B; JP2019024431A; EP3437492A1

Description

本発明は、りんご、オレンジ、キウイ、桃、蕪菁などの果物や野菜（以下、皮剥きの対象として供給される果菜を「果菜」という）の皮剥き等の作業に好適な皮剥装置に関する。

従来より、果菜の加工処理時における表皮の皮剥き工程において、高速・簡便にその加工処理を行うべく、様々な構成の皮剥装置が使用されている。例えば、干し柿を作る際に効率よく柿の表皮を剥くための装置として、特許文献１や特許文献２に開示した皮剥装置がある。

特許文献１に開示した皮剥装置は、果実を果実軸周りに回転しながら、その表皮をらせん状に剥くための皮剥装置において、果実をスムーズに回転させることを課題としており、複数の遊転ローラーを備えた支持ローラーユニットに果実軸と直交する円形近似の横断面を有する柿などの果実を着座させた状態で上下からその果実を挟持し、皮剥き時に果実をその前記果実軸周り回転させながら、その果実軸を上下方向に立てた姿勢の果実の表面に皮剥き用の刃を食い込ませて、表皮を果実から切り剥がすように構成されている。

また、特許文献２に開示した皮剥装置は、本体ベースに横方向に可動自在に横動支持スタンドを取付け、ここに吸着パッドで柿のヘタ側を吸引して回転させる真空吸着回転機構を上下動自在に設けると共に、この吸着パッドを傾動自在に取付け、この吸着パッドの下方に位置して柿の外周に沿って回転移動する全周皮剥き刃を取付けて全周皮剥き機構を構成し、前記吸着パッドで柿のへたの周囲を吸引して上昇させて吸着パッドを傾動させ、全周皮剥き刃を回転させて全周皮剥きしながら、横動指示スタンドを排出シュータ側に移動させ、排出シュータの手前で皮を落下させるように構成されている。

特開２０１１−１９３７５０号公報特開２０１１−１２５２９９号公報

特許文献１に開示されたように皮剥き時に果菜の下方に回転機構が配置される構成の皮剥装置においては、剥いた皮の処理等の解決すべき問題を抱えていた。すなわち、果菜を回転させる為の機構（回転機構）が皮剥き対象の果菜の下方に位置する装置においては、皮剥きの最中に剥いた皮が回転機構の上に堆積してしまい、回転機構に剥いた皮が挟まったり絡んだりして回転を阻害したり、果菜の着脱や保持を阻害したりすることがあった。また、皮剥きの際に発生する果汁が滴り落ちると、回転機構に付着し、固着することで、回転機構の駆動に支障が生じたり、衛生的にも望ましくない状況となりやすいという問題があった。

特許文献２に開示された皮剥装置においては、横動支持スタンドを排出シュータ側に移動させ、排出シュータの手前で皮を落下させる構成により、剥いた皮の後処理を容易にすることを目的とするものであったが、装置全体の構成が複雑であり、清掃等のメンテナンスが簡便に行える構成ではなかった。

本発明は、多数個の果菜の皮剥きを連続的に行いうる皮剥装置であって、簡単な構成で清掃等のメンテナンスを簡便に行うことができ、皮剥装置への果菜の取付、皮剥き、回収が簡便かつ安全・確実に行える皮剥装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る皮剥装置は、水平に延出させて設けられた回転軸に着脱自在に配設され、回転可能とされた垂直回転盤と、前記垂直回転盤の回転軸周りにおいてそれぞれ回転可能に配設され、前記垂直回転盤に対し垂直に延出させた支承部に作業対象の果菜を皮剥き可能に支承する複数個の果菜ホルダと、前記果菜ホルダに支承される果菜にピーラ刃を圧接させた状態で、果菜の軸方向（外周）に沿って移動するピーラ本体とを備え、前記垂直回転盤を回転させて、前記果菜ホルダをその回転移動経路上に設けられた、果菜の取付位置、皮剥位置及び果菜の回収位置を含む複数の作業位置に順次間欠搬送し、前記皮剥位置においては、搬送された果菜ホルダを自転させることにより支承する果菜を回転させるとともに、前記ピーラ本体を果菜の軸方向（外周）に沿って移動させてピーラ刃により全周皮剥きを行う。

このように果菜ホルダの支承部が垂直回転盤から水平に延出された構成であれば、剥いた皮は水平回転盤の上に溜まることなく、回収廃棄することができる。また、果菜から滴る果汁があったとしても、垂直回転盤や果菜ホルダを回転させるための機構に付着しにくい構成であるので、果汁による回転駆動の阻害や衛生面の悪化等の問題も生じにくい。

また、前記果菜ホルダのホルダ回転軸には、果菜ホルダを回転させるための駆動力が伝達される回転力受容用ギアが設けられており、前記皮剥位置には、果菜ホルダを回転させるホルダモータと、その回転駆動力を伝達する回転力付与用ギアが設けられており、回転力受容手段と回転力付与手段は、当該果菜ホルダが前記皮剥位置に搬送された際に互いに噛合するように構成されている。

皮剥位置において果菜ホルダが回転（自転）する構成を、このような構成とすることにより、各果菜ホルダに回転モータを配設するよりも構成部品が少なく、簡単で安価な構成となり、清掃等のメンテナンスも簡便なものとなる。

そして、本発明に係る皮剥装置は、前記ホルダモータは、皮剥き初めの回転スピードを皮剥き途中の回転スピードよりも高速とするように制御されることを特徴とする。

このようにホルダモータの回転を制御することにより、剥き始めの皮を遠心力で果菜から遠くに、しかも、その自重で下方へ位置させることができる。これにより、連続して剥かれる皮が果菜や果菜ホルダに巻き付くことを防止することができる。

そして、本発明に係る皮剥装置の前記果菜ホルダの前記支承部は、果菜に突き刺して支承する尖鋭な１乃至複数本のピンが前記ホルダ本体上面に配設されており、前記果菜の回収位置には、ステージ本体に長手方向一端を軸支され、ステージ本体の天面と平行に回動可能とされ、常には垂直回転盤の回転軸方向へ付勢して配設されるとともに、垂直回転盤の回転軸方向へ付勢された状態において果菜の回収位置に停止した果菜ホルダのホルダ本体を位置させる半円切欠き状の果菜ホルダ配置部が形成された回動片を備えたステージブロックと、前記ステージブロックを前記回動片が少なくとも前記果菜ホルダのピンの基部から先端部までの間で往復移動可能に進退させるステージ進退手段と、を備える果菜イジェクト機構が配設されていることを特徴とする。

このように構成された皮剥装置は、駆動時には、ステージ本体を基台に対し前記垂直回転盤への対面視野にて前記垂直回転盤と一部を重合させるように回動させる。そして、この状態において、果菜の回収位置においてステージ進退手段を駆動し、ステージを進出させることにより、垂直回転盤の回転軸方向へ付勢されて前記果菜ホルダ載置部に果菜ホルダを位置させた回動片を皮剥きが完了した果菜にピンの基部側から当接させ、果菜を前記ピンの先端側へ押し上げる。これにより、ピンによる果菜の支承を容易に解除させることができる。

さらに、前記ステージブロックは、前記ステージ進退手段に設けられた基台に対し、回動片が設けられたステージ本体が前記垂直回転盤への対面視野にて前記垂直回転盤と一部を重合させた位置と前記垂直回転盤と重合しない位置との間を揺動自在に配置されていることを特徴とする。

このように構成された皮剥装置は、非駆動時にメンテナンス等を行う際には、ステージ本体を基台に対し前記垂直回転盤への対面視野にて前記垂直回転盤と重合させないように揺動させることができる。これにより、垂直回転盤の盤面前空間には装置の構成部材が位置しないので、垂直回転盤を着脱し易いものとなり、メンテナンスも簡便となる。

また、本発明の皮剥装置は、前記果菜の取付位置における果菜ホルダへの果菜の取付の有無を判断するセンサを設け、果菜の取付がされていないことを検出した場合に、当該果菜ホルダ前記皮剥位置に搬送されたときに前記ピーラ刃を駆動させない制御を行うことを特徴とする。

このような構成を備えた皮剥装置は、皮剥位置においてピーラ刃が果菜ホルダ等に接触し、破損するような不具合を回避し、安全に作業することも可能となる。

このように、本発明によれば、皮剥装置への果菜の取付、皮剥き、皮剥装置からの回収を連続的に、簡便かつ確実に行うことができ、しかも、剥いた皮が周辺機械に付着したり絡んだりしにくく、垂直回転盤や果菜ホルダの着脱が容易であるので清掃等のメンテナンスも簡便であり、衛生面・安全面や作業性に優れた皮剥装置を提供することができる。

本発明の皮剥装置の一実施形態の構成を示す全体斜視図図１の皮剥装置の装置本体の内部構成を示す斜視図図１の皮剥装置の装置本体の内部構成を示す正面図図１の皮剥装置の装置本体の内部構成を示す平面図図１の皮剥装置の装置本体の内部構成を示す背面図図１の皮剥装置の垂直回転盤の回転規制機構の分解説明図図１の皮剥装置の果菜保持機構並びに果菜検出機構の構成説明図図７の皮剥装置の果菜保持機構並びに果菜検出機構の果菜支承なし状態を示す説明図であり、（Ｂ）の平面図に対し、（Ａ）は（Ｂ）の背面図、（Ｃ）は（Ｂ）の正面図、（Ｄ）は（Ｂ）の右側面図図７の皮剥装置の果菜保持機構並びに果菜検出機構の果菜支承有り（果菜省略）状態を示す説明図であり、（Ｂ）の平面図に対し、（Ａ）は（Ｂ）の背面図、（Ｃ）は（Ｂ）の正面図、（Ｄ）は（Ｂ）の右側面図本発明の皮剥装置に適用可能な果菜ホルダのＡ乃至Ｄの４例の斜視図図１の皮剥装置の皮剥き機構のピーラ開状態（果菜に対し離間した状態）を示す第２装置の（Ａ）平面図と（Ｂ）斜視図図１の皮剥装置の皮剥き機構のピーラ閉状態（果菜に対し当接した状態）を示す第２装置の（Ａ）平面図と（Ｂ）斜視図図１の皮剥装置の果菜イジェクト機構の構成を示す全体斜視図図１の皮剥装置の果菜イジェクト機構と垂直回転盤との位置関係を示す説明図図１の皮剥装置の果菜イジェクト機構の要部分解斜視図図１の皮剥装置の果菜イジェクト機構と果菜ホルダとの位置関係を示す説明図であり、（Ａ）は果菜ホルダが回転方向上流から果菜回収位置に搬送される際の位置関係を示す説明図、（Ｂ）は果菜ホルダが果菜回収位置に搬送された時の位置関係を示す説明図、（Ｃ）は果菜ホルダが果菜回収位置から回転方向下流側へ搬送される際の位置関係を示す説明図図１の皮剥装置におけるピーラ本体の駆動待機位置を示す（Ａ）正面図、（Ｂ）平面図、（Ｃ）右側面図（イジェクト機構図示省略）図１の皮剥装置におけるピーラ本体の皮剥位置を示す（Ａ）正面図、（Ｂ）平面図、（Ｃ）右側面図（イジェクト機構図示省略）図１の皮剥装置におけるピーラ本体の当初の当接状態を示す側面図（イジェクト機構省略）図１の皮剥装置におけるピーラ本体の回動範囲（皮剥き範囲）と皮剥き後の位置を示す側面図（イジェクト機構図示省略）本発明の皮剥装置の皮剥位置における皮剥き機構のピーラと果菜ホルダに支承された果菜との位置関係を示す説明図図１の皮う剥装置におけるピーラ本体の皮剥き完了後に駆動待機位置へ戻った状態を示す側面図（イジェクト機構図示省略）

まず、本発明に係る皮剥装置の一実施形態について、その構成と動作を説明する。

図１に示す本実施形態の皮剥装置は、装置本体１と、装置本体１を作業者の作業高さに合わせて床上に水平に支承する架台２とを備えている。そして、装置本体１は、平面視長方形状とされた底板１０１を有する第１筐体１Ａに収納される第１装置部１００と、第１筐体１Ａの正面となる横長の側面（以下、正面側長側面１０２という）から前方へ張り出すようにして連設された第２筐体１Ｂに収納される第２装置部２００とを備えている。

まず、第１装置部１００から説明する。底板１０１を有する第１筐体１Ａは、上面１０３の一短辺部分を面取りして、動作スイッチ、皮剥きのスピード等の調整入力手段としてのボリュームスイッチ等を設けた操作部１０４を配した略直方体とされており、正面側長側面１０２には、円形状の盤面１１０Ａが第１筐体１Ａの正面を構成するようにして垂直回転盤１１０が配設されている。

垂直回転盤１１０はその仮想中心軸上にボス状の回転軸嵌合部１１２が形成されている。この回転軸嵌合部１１２は、図２乃至図４に示すように、第１装置部１００内に底板１０１から立設させた本体ステー１０５に設けられたベアリング（軸受）１０６から正面方向へ第１筐体１Ａ外へ臨ませて水平に延出し、第１装置部１００内に設けられたＤＣモータからなる垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動力により回転可能に配設されたメインシャフト１１４を回転軸とし、その先端に対して嵌着され、ねじ等の締結具１１５により固定され、または、固定を解除することで着脱自在とされている。さらに、本実施形態において、垂直回転盤１１０は、回転軸嵌合部１１２の後端部に形成されたフランジ部１１６に対し、ねじ等の締結具１１７で複数箇所を固定されている。

また、第１装置部１００内においては、メインシャフト１１４は背面側の端部近傍を本体ステー１０５に対しベアリングを用いて回転自在に軸支されており、ステー１０５からさらに背面側へ突出する端部には、後述するディティントカム１２２に配設された回転規制板１２０が垂直回転盤１１０と平行に位置させて取付けられている。

ここで、本実施形態においては、垂直回転盤駆動モータ１１３は、その出力軸（不図示）に配設されたモータプーリ（不図示）と、メインシャフト１１４に連結されたシャフトプーリ１０７とをタイミングベルト１０８で連結されており、これにより、垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動力を以てメインシャフト１１４を介して垂直回転盤１１０と回転規制板１２０とを回転させるように構成されている。

そして、垂直回転盤１１０には、回転軸嵌合部１１２が配設された回転軸周りに１２０°ずつの等間隔で垂直回転盤１１０の盤面１１０Ａに対して垂直に延出するようにして、３本のホルダ回転軸１３０が回転可能に配設されている。各ホルダ回転軸１３０の先端には果菜ホルダ１３１が連接されており、垂直回転盤１１０が回転（公転）することで、果菜ホルダ１３１を、果菜Ｋを果菜保持機構の果菜ホルダ１３１に取付ける取付位置と、皮剥き機構のホルダ回転機構により果菜ホルダ１３１に支承した果菜Ｋを回転（自転）させながら、ピーラ駆動機構のピーラ刃２０２Ａで皮剥きする皮剥位置と、皮剥きが完了した果菜Ｋを果菜ホルダ１３１から解放して回収する回収位置の３箇所の作業位置に同じタイミングで間欠搬送可能に構成されている。すなわち、果菜Ｋの取付位置、皮剥位置及び果菜Ｋの回収位置の作業位置の３つの作業位置は垂直回転盤１１０の回転軸周りに等角度に設けられている。

ここで、回転規制板１２０とこの回転規制板１２０を設けるディティントカム１２２は、垂直回転盤１１０の回転規制機構として作用し、図５および図６に示すように、平面形状を正三角形の角頂部を少しずつ切り取った変形六角形の相似形とされ、メインシャフト１１４を回転中心に位置させて配設されており、回転規制板１２０の各角頂部部分には、回転規制用のポスト（ピン）１２３が凸設されている。

また、本体ステー１０５には、メインシャフト１１４の回転に伴ってポスト１２３が係止可能な切欠き部１２４Ａが形成された板状のストッパー１２４が揺動可能に軸支されている。ストッパー１２４は本体ステー１０５との間に張設されたバネ部材１２９によって、常には、ストッパー１２４がポスト１２３と係合する方向に付勢されており、果菜ホルダ１３１が所定の作業位置に停止した際に、ポスト１２３がストッパー１２４の切欠き部１２４Ａに係止することで、果菜Ｋを果菜ピンに刺すときや皮を剥いているとき等に、垂直回転盤１１０が所定の方向とは逆方向へ回転しないようにその回転を規制するワンウェイクラッチとして作用する構成とされている。

また、メインシャフト１１４には、スリット回転盤１２５が一体に回転可能に固定されている。スリット回転盤１２５には、円形の回転体の円周上に１２０°の間隔で３箇所にスリット１２５Ａが形成されており、本体ステー１０５には、検出光の発光部と受光部とを有し、スリット１２５Ａを通過する検出光を検出することで回転位置（回転量）を検出する第１センサ１２６Ａおよび第２センサ１２６Ｂが配設されている。３箇所のスリット１２５Ａと第１センサ１２６Ａおよび第２センサ１２６Ｂの配置関係および作用については後述する。

さらには、本体ステー１０５には、回転規制板１２０が配設されたディティントカム１２２の外周辺に装置本体１の上方から当接し、ディティントカム１２２を正回転させるべく押圧する押圧バー１２７が、一端を軸支されて揺動可能に配設されている。押圧バー１２７は、常には、他端側と底板１０１との間に張設された大径のバネ部材１２８によってディティントカム１２２を押圧するように付勢されている。

このような構成を備える本実施形態の皮剥装置においては、作業者のスイッチング動作により垂直回転盤駆動モータ１１３を駆動させ、垂直回転盤１１０と共にスリット回転盤１２５を回転させる。このとき、ディティントカム１２２も押圧バー１２７の付勢に抗いながら回転する。

ここで、スリット回転盤１２５の３つのスリット１２５Ａを検出する第１センサ１２６Ａは、回転規制板１２０のスリット１２５Ａの検出が、回転規制板１２０の回転を垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動力による回転からディティントカム１２２へのバーの付勢力による回転へ切換えるタイミングが判るように設ける。また、第２センサ１２６Ｂは、回転規制板１２０のスリット１２５Ａの検出で、果菜ホルダ１３１が所定の作業位置で停止したことが判るように設ける。

これにより、第１センサ１２６Ａにてスリット１２５Ａを検出したら垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動を停止し、その後は、ディティントカム１２２への押圧バー１２７の付勢力で回転規制板１２０を所定の停止位置まで回転させ、ポスト１２３をストッパー１２４の切欠き部１２４Ａに係止させることができる。そして、第２センサ１２６Ｂにより、回転規制板１２０の所定位置での停止したこと、すなわち、果菜ホルダ１３１が所定の作業位置で停止したことの検出を契機として、皮剥きやイジェクトなどの各停止位置における作業動作に移行することができる。

また、本実施形態において果菜保持機構を構成する各ホルダ回転軸１３０は、図２に示すように、小径に形成されたその後端を、垂直回転盤１１０の背面に配設された回転軸支承用ステー１３２に設けられたベアリング(軸受）１３３を用いて回転自在、かつ、回転軸支承用ステー１３２の壁面から外方へ突出させて支承するとともに、中間部を垂直回転盤１１０に形成された回転軸孔に嵌着されたベアリング（軸受）１３４で回転自在に支承され、先端を垂直回転盤１１０から正面側へ延出させて配設されている。そして、垂直回転盤１１０の背面においては、各ホルダ回転軸１３０には果菜ホルダ１３１を回転させるための駆動力が伝達される回転力受容用ギア１３５が設けられている。

さらに、本実施形態において、果菜保持機構は、果菜ホルダ１３１への果菜の装着がなされたか否かを検出する果菜検出機構を備える。詳しくは、図７乃至図９に示すように、ホルダ回転軸１３０の垂直回転盤１１０の背面側に延在する部分には、回転力受容用ギア１３５が自身のスリーブ（ギアスリーブ）１３５Ａと別部材のスリーブ１３７とに挟まれる様にしてホルダ回転軸１３０と一体に回転可能に配設されている。そしてギアスリーブ１３５ａの背面側には、ホルダ回転軸１３０を軸孔内に回転自在に嵌挿させるスプリングユニット１３８が配設されており、スプリングユニット１３８は軸部分を大径のコイルばね（スプリング）１３９のコイル内に挿入し、回転軸支承用ステー１３２に設けられたベアリング１３３とスプリングユニット１３８に形成されたフランジ１３８Ａとの間にコイルばね１３９を挟持するようにして設けられている。

また、回転軸支承用ステー１３２には、揺動軸を以て揺動可能とされた揺動ブロック１７３が配設されている。揺動ブロック１７３には、果菜Ｋの回収位置において進退可能に配設された後述のイジェクト機構のヘッドプレート１５７に配設された押板１７１と当接可能に形成された当接片部１７３Ａと、スプリングユニット１３８のフランジ１３８Ａに対して係合可能なラッチが形成された係止片部１７３Ｂとが、揺動ブロック１７３の揺動により相対するホルダ回転軸１３０の軸方向へ移動するように設けられており、揺動ブロック１７３は、垂直回転盤１１０の背面との間に設けられたバネ部材１４７により、係止片部１７３Ｂのラッチがフランジ１３８Ａ側へ付勢されている。

このように構成された果菜検出機構においては、果菜Ｋを果菜ホルダ１３１に押しつけて支承させる際に、ホルダ回転軸１３０がスライドして後退し、ホルダ回転軸１３０の小径に形成された後端を回転軸支承用ステー１３２の壁面から外方へ突出させる（その突出量については後述する）。また、ホルダ回転軸１３０がスライドして後退することにより、スプリングユニット１３８のフランジ１３８Ａとベアリング１３３との間でコイルばね１３９を押し縮める。そのとき、フランジ１３８Ａが後退することにより、バネ部材１４７によって常にフランジ１３８Ａ側へ付勢されている揺動ブロック１７３の係止片部１７３Ｂのラッチをフランジ１３８Ａに係合させる。この係合により、コイルばね１３９の圧縮状態や、ホルダ回転軸１３０の回転力受容用ギア１３５の位置を保持することができる。また、その揺動ブロック１７３の揺動で、当接片部１７３Ａは押板１７１と当接可能な回動軸支承用ステー１３２の外方の位置までその先端部を移動させる。

また、果菜検出機構は、後述する回収位置においてイジェクト機構のヘッドプレート１５７に形成された押板１７１と当接片部１７３Ａが当接することにより揺動ブロック１７３がバネ部材１４７の付勢に抗して揺動し、係止片部１７３Ｂのラッチのフランジ１３８Ａへの係合を解除する。
これにより、コイルばね１３９はスプリング力を発揮し、スプリングユニット１３８を介して回転力受容用ギア１３５等とともにホルダ回転軸１３０をスライド移動させて押し戻し、小径に形成されたホルダ回転軸１３０の後端の回転軸支承用ステー１３２からの突出を小さくする。

このように構成された果菜検出機構においては、果菜Ｋの取付位置の近傍の本体ステー１０５には、ホルダ回転軸１３０の後端の回転軸支承用ステー１３２からの突出を検出する近接センサ１７２が配設されている。すなわち、ホルダ回転軸１３０の突出量は、近接センサ１７２が、果菜Ｋを支承する際の押しつけによるホルダ回転軸１３０のスライドを判断可能な量とする。制御部は、近接センサ１７２の判断の結果、果菜Ｋの果菜ホルダ１３１への押しつけを検知できない場合には、ピーラ本体２０２の後述の駆動待機位置からの動作を停止するように制御する。これにより、作業者が果菜ホルダに果菜Ｋを取付けないまま操作部の動作スイッチを押してしまい、後述の皮剥位置においてピーラ刃２０２Ａが果菜ホルダ１３１等に接触し、破損するような不具合を回避することが可能となる。

前述のように、各果菜ホルダ１３１はホルダ回転軸１３０に連接され、垂直回転盤１１０の盤面１１０Ａに対し水平に延出させた支承部の果菜ピン１３１Ｃに果菜Ｋを皮剥き可能に支承するように構成されている。

具体的には、各果菜ホルダ１３１は円筒状のホルダ本体１３１Ａを有し、その一端側に設けられた基板１３１Ｂには、果菜Ｋを突き刺して保持するべく尖端に形成された複数本（本実施形態においては、図２や図４などに示すように３本）の丸ピンが果菜ピン１３１Ｃとして配設され、果菜Ｋの支承部とされている。また、ホルダ本体１３１Ａの他端側には嵌合部が凹状に形成され、その嵌合部をホルダ回転軸１３０に嵌着可能とされており、嵌合させて連接させた状態でねじ等の締結具１３６により固定し、または、固定を解除することで着脱自在に取付けられている。これにより、果菜ホルダ１３１は、ホルダ回転軸１３０とともに回転可能に構成されている。

なお、果菜ホルダ１３１は、皮剥き対象の果菜Ｋの種類に合わせて適切な形状の果菜ピン１３１Ｃを備える果菜ホルダ１３１を適宜装着可能とする。このように果菜ホルダ１３１を適宜選択し、着脱自在とすることにより、皮剥きの精度を向上させることができ、メンテナンスもし易くなる。

例えば、図１０のＡ乃至Ｄに示すように、円錐台部を以て先端側部分を基端側部分よりも小径に形成された段付き丸ピンを果菜ピン１３１Ｃとして備える果菜ホルダ１３１（具体例Ａ）、先端を回転軸心へ指向させる断面が形成された削ぎ形状とした果菜ピン１３１Ｃを備え、断面を果菜Ｋの種子を果菜ピン１３１Ｃの囲繞空間に導く案内面として作用させる果菜ホルダ１３１（具体例Ｂ）、果菜ピン１３１Ｃとしてホルダ本体の回転軸心から放射状に延出する放射面とその放射面の外方端辺から回転方向に延出する周面とを備えた横断面Ｌ字状の板ピンを備え、果菜ホルダ１３１の回転軸心を中心点とする仮想円周上に等間隔に配置させた果菜ホルダ１３１（具体例Ｃ）、さらには、前述の果菜ピン１３１Ｃと、同じ果菜ピン１３１Ｃとして果心に挿入させる果心固定ピン１３１Ｃａとが配設されている果菜ホルダ１３１（具体例Ｄ）等を例示することができる。また、果菜ピン１３１Ｃは、ホルダ本体の一端面からの突出寸法を複数に異ならせて形成してもよい（具体例Ｄ参照）。

具体例Ａの果菜ホルダ１３１の場合、段付き丸ピン１０３Ｂが配設された果菜ホルダ１３１は、段付き丸ピンの小径に形成された先端側部分は果菜Ｋに対し突き刺さり易く、基端部側は該段付き丸ピンの基板１３１Ｂへの接続が堅牢なものとなる。

また、具体例Ｂの果菜ホルダ１３１は、作業対象の果菜Ｋが果実の中心に大きな種子が１つ入っている桃のような核果である場合に好適であり、複数本の果菜ピン１３１Ｃによる囲繞空間内に核果（例えば、桃）の種子を保持させることで、核果を回転のバランス良く、強固に保持することができる。

具体例Ｃの果菜ホルダ１３１は、配置された板ピンが果菜Ｋに突き刺さることで、果菜Ｋを回転のバランス良く、強固に保持することができる。しかも、回転時に放射面は回転により果菜Ｋに作用する応力を受け止め、周面は放射面に掛かる応力の一部を負担することで放射面の変形を防止するとともに、果菜Ｋが回転遠心力により外周方向へ移動しようとする動きを阻止するので、皮剥装置の駆動中において果菜Ｋの保持が弛むことがない。

さらに、具体例Ｄの果菜ホルダ１３１は、果心固定ピンを柑橘系等の果実の果心に挿入させ、その外周に配列された果菜ピン１３１Ｃで果菜Ｋを保持することで、果心の空間を果心固定ピンにより充たされた当該果菜Ｋは、果心の無い果菜Ｋと同様に、果菜ホルダ１３１の回転に伴う遠心力に抗うことができるものとなるので、果菜Ｋの外形状が歪むことを抑止することが可能となる。

またさらに、具体例Ｄの果菜ホルダ１３１のように、果菜ピン１３１Ｃのホルダ本体の一端面からの突出寸法を複数に異ならせることにより、果菜Ｋを果菜ホルダ１３１に突き刺して保持する際に、果菜Ｋが果菜ピン１３１Ｃの尖端に当接するタイミングを異ならせることができるので、果菜Ｋを果菜ピン１３１Ｃに突き刺す際に必要な力（摩擦力に抗する力）を時系列的に分散させることができ、果菜Ｋを小さな力で果菜ホルダ１３１に保持させることが可能となる。

そして、本実施形態の皮剥装置においては、垂直回転盤１１０は正対視野にて時計回りに回転する様に構成されており、果菜Ｋの取付位置は、垂直回転盤１１０の回転軸を通る水平面よりも上側領域（上半分領域）で、３箇所の作業位置の中で最も高い位置（１１〜１２時方向）に設けられている。

このように取付位置が構成されていることにより、皮剥きや回収の作業と同時に、該皮剥装置の上側において作業者が水平方向に延出する果菜ホルダ１３１に果菜Ｋを支承させる作業を行うスペースを確保することができ、作業が行い易くなる。

また、果菜Ｋの取付位置から時計回りに１２０°回転した位置（３〜４時方向）は皮剥位置とされており、第１筐体１Ａ内には、皮剥き機構のホルダ回転機構として、果菜ホルダ１３１を回転させる駆動力付与手段としてのステッピングモータからなるホルダモータ１４０と、その回転駆動力を伝達する回転力付与用ギア１４１が設けられており、果菜ホルダ１３１が皮剥位置に搬送された際に、ホルダ回転軸１３０に設けられた回転力受容用ギア１３５と回転力付与用ギア１４１が互いに噛合するように構成されている。

詳しくは、本実施形態においては、ホルダモータ１４０はモータブロック１４２に配設されており、モータブロック１４２にはホルダモータ１４０の回転軸１４０Ａに配設されたモータギア１４５に噛合させる回転力付与用ギア１４１が設けられている。モータブロック１４２は一端に配設された揺動軸１４６を以て第１筐体１Ａの底板１０１に揺動可能に取付けられ、第１筐体１Ａとの間に張設されたバネ部材１４３により、常には、回転力付与用ギア１４１を垂直回転盤１１０の回転軸方向へ付勢されている。そして、果菜ホルダ１３１が皮剥位置に搬送される際に、バネ部材１４３の付勢力に抗いながら、果菜ホルダ１３１の回転力受容用ギア１３５に対して回転力付与用ギア１４１を確実に噛合させるように構成されている。

皮剥位置において果菜ホルダ１３１が回転（自転）する構成は、本実施形態に限るものではないが、このような構成とすることにより、例えば、各果菜ホルダ１３１のぞれぞれに回転モータを配設し、皮むき位置における回転制御を行うよりも構成部品が少なく、簡単で安価な構成となる。

ここで、図１に戻り、第２装置部２００について説明する。第１筐体１Ａの正面側長側面１０２には、垂直回転盤１１０の側方において果菜ホルダ１３１の停止位置である皮剥位置に隣接させて正面側に張り出すようにして第２筐体１Ｂが配設されており、この第２筐体１Ｂには第１装置部１００と協働する第２装置部２００が配設されている。

、第２装置部２００には、ピーラアーム２０１に支持されたピーラ本体２０２のピーラ刃２０２Ａを果菜ホルダ１３１に支承される果菜Ｋに圧接させた状態で果菜Ｋの軸方向（外周）に沿って移動させる公知の構成のピーラ駆動機構のピーラ駆動機構が配設されている。

ピーラ駆動機構は、図１１および図１２に示すように、第２筐体１Ｂ内の台座２０３上に配設されたピーラ回転モータ２０４の駆動により回転してピーラ本体２０２を果菜ホルダ１３１に支承される果菜Ｋの外周に沿って回転移動させるピーラ軸２０５と、ピーラ軸２０５と同軸配置され、第２筐体１Ｂ内の台座２０３上に配設されたシャフト回転モータ２０７の駆動により回転する中心シャフト２０８とを回転可能に支承している。

詳しくは、ピーラ駆動機構は、ピーラ回転モータ２０４の駆動により回転可能とされ、内孔を備えた中空のピーラ軸２０５を、台座２０３に立設された一対のステー２０９にベアリングを用いて回転可能に支承している。ピーラ軸２０５はピーラ回転モータ２０４の回転軸２０４Ａに配設されたモータプーリ２１０と、ピーラ軸２０５に配設されたピーラ軸プーリ２１１との間に巻回されたテンションベルト２１２からなる駆動伝達系を介してピーラ回転モータ２０４の駆動力が伝達され、回動可能とされている。

ピーラ軸２０５には、台座２０３に配設された、検出光の発光部と受光部とを有するピーラ軸位置検出センサ２１３の検出光を通過させるスリット（不図示）が円形の回転体の円周上に２つ（１８０°間隔）形成されたピーラ軸センサ盤２１４が配設されており、ピーラ軸位置検出センサ２１３が検出光を検出することにより、回転位置（回転量）を検出可能とされている。

また、台座２０３には、回転ロック部材２１５の係合ピン２１５Ａが、その後端を軸支されることによりピーラ軸２０５に対して接離する方向に揺動自在とされ、その先端と台座２０３との間に張設されたばね部材（不図示）により、常には、台座２０３側へ付勢するようにして配設されている。

また、ピーラ軸２０５には、略円形の回転体からなり、ピーラ軸２０５の一回転方向への回転時に、係合ピン２１５Ａが係合してピーラ軸２０５の回転をロックさせる、回転ロック部材２１５のロック回転体２１５Ｂが配設されている。ロック回転体２１５Ｂは、その円周領域に係合ピン２１５Ａが係合して回転がロックされたときに、ピーラ軸２０５が皮剥きの初期角度となる原点に位置するように配設されている。

また、ピーラ駆動機構は、一端を果菜支承部１００側へ臨ませるようにしてピーラ軸２０５の軸内孔内に同軸上に延在し、シャフト回転モータ２０７により回転可能とされた中心シャフト２０８をステー２０９に支承している。中心シャフト２０８は、ピーラ本体２０２を果菜Ｋに接触させるための付勢部材としてのコイルばね２３０を作動させるための回転軸であり、台座２０３に載置されたシャフト回転モータ２０７の回転軸２０７Ａに配設されたモータプーリ２１８と、中心シャフト２０８に配設されたシャフト軸プーリ２１９との間に巻回されたテンションベルト２２０からなる駆動伝達系を介して、シャフト回転モータ２０７の駆動力が伝達され、回動可能とされている。

中心シャフト２０８には、台座２０３に配設された、検出光の発光部と受光部とを有するシャフト位置検出センサ２２１の検出光を通過させるスリット（不図示）が円形の回転体の円周上に１つ形成されたシャフト軸センサ盤２２２が配設されており、シャフト位置検出センサ２２１が検出光を検出することにより、回転位置（回転量）を検出可能とされている。

ここで、ピーラ駆動機構においては、ピーラ刃２０２Ａを有するピーラ本体２０２を果菜Ｋの表面に沿わせて揺動可能に先端部に懸架して支承する腕状の一対のピーラアーム２０１，２０１を有している。そして、ピーラ本体２０２は、長手方向に延在するギャップ２０２Ｂを介してピーラ刃２０２Ａとガイド部２０２Ｃとが配設され、ピーラ本体２０２の長手方向両端に形成された揺動支軸２０２Ｄを、ピーラアーム２０１，２０１に支持させることで、揺動自在に懸架されている。

なお、ピーラ本体２０２は、皮剥き対象の果菜Ｋの皮剥きに適した平歯や櫛歯等の公知のピーラ刃２０２Ａを有し、皮剥き対象の果菜Ｋの剥き厚に応じたギャップ２０２Ｂの幅寸法（長手方向に直交する方向の寸法）が確保されているものを適宜、ピーラアーム２０１，２０１に装着可能とする。

そして、一対のピーラアーム２０１，２０１の基端部はそれぞれ、板状のアームベース２２４に一対のヒンジ２２５，２２５を介して揺動自在に取付けられている。アームベース２２４には、ピーラ軸２０５を嵌める略半円の切欠き状の軸係止部２２４Ａが形成されている。そして、ピーラ軸２０５の先端に形成されたフランジ２０５Ａの表面にアームベース２２４の裏面を重ね、かつ、軸係止部２２４Ａにピーラ軸２０５を嵌合させた状態で、軸係止部２２４Ａの内周部に形成された複数個の係止用凹部２２４Ｂを、フランジ２０５Ａに形成された係止用ピン２０５Ｂに係止させることで固定されている。

また、ピーラ軸２０５から延出して配設された中心シャフト２０８の先端には、円盤状のばねホルダ２２７が配設されている。ばねホルダ２２７はその中心に形成された位置決め孔２２７Ａを中心シャフト２０８の先端中央に形成された位置決め凸部２０８Ａに嵌合させた状態でローレットねじ２２８を用いて固定されている。

そして、ばねホルダ２２７には、ピーラ刃２０２Ａを果菜Ｋに接触させるための付勢部材としてのコイルばね２３０の一端が取付けられており、コイルばね２３０の他端は、ピーラアーム２０１の一対のピーラアーム２０１，２０１間にピーラ刃２０２Ａと平行に延在させて配設されたピーラリブ２０２Ｅの中央部に接続されている。そして、コイルばね２３０は、中心シャフト２０８および／またはピーラ軸２０５の回転によって緊張状態を変化させることでピーラ本体２０２の果菜Ｋに対する接離状態（図１１はピーラ開状態（果菜Ｋに対し離間した状態）を示し、図１２はピーラ閉状態（果菜Ｋに対し当接した状態）を示す）を調整可能とされた付勢部材として作用する。

そして、中心シャフト２０８およびピーラ軸２０５は、果菜ホルダ１３１の軸方向に直交する仮想面（垂直回転盤１１０の盤面１１０Ａ）からの仰角を２０°〜２５°としつつ果菜ホルダ１０１に保持される果菜Ｋの中心方向へ指向させるようにして、第２筐体１Ｂ内に配設されている。本実施形態においては、第２筐体１Ｂの底部を前述の角度に傾斜させて形成し、その底部に台座２０３を設けて、果菜Ｋに対するピーラ本体２０２の姿勢や位置を調整している。

そして、皮剥き機構のピーラ駆動機構は、皮剥位置においては、果菜ホルダ１３１に支承されて反時計回りに回転する果菜Ｋに対し、ピーラ刃２０２Ａを果菜ホルダ１３１の回転軸を通る水平面よりも上側の領域において当接させて皮剥きを行う。

このように皮剥位置における果菜ホルダ１３１に支承された果菜Ｋとピーラ駆動機構のピーラ本体２０２との当接位置関係を規定することにより、剥き終わった果菜Ｋの皮は果菜ホルダ１３１や果菜Ｋに巻き付くことも無く、自重により落下させることができ、皮剥装置の下方へ回収することが可能となる。

そして、図２に示すように、皮剥位置から時計回りに１２０°回転した位置で、３箇所の作業位置の中で最も低い位置（７〜８時方向）は果菜Ｋの回収位置とされており、第１筐体１Ａには、ステージブロック１６４を往復移動させるステージ進退手段としてクランク１５５を用い、ステージブロック１６４に配設された回動片１６８を皮剥きが完了した果菜Ｋに対して果菜ピン１３１Ｃの基部側から当接させ、そのまま果菜Ｋを果菜ピン１３１Ｃの先端方向へ押して移動させ、果菜ピン１３１Ｃによる支承を解除して果菜Ｋを回収する果菜イジェクト機構が配設されている。

詳しくは、本実施形態における果菜イジェクト機構は、図１３および図１４に示すように、ステッピングモータからなるイジェクトモータ１５０を有している。イジェクトモータ１５０はその回転軸１５０Ａを水平方向に延出させて底板１０１の台座１５１に配設されており、回転軸１５０Ａには、底板１０１の台座１５１に配設されたブラケット１５２に回転可能に横架されたウォーム１５３の一端が連設されている。ブラケット１５２内にはウォーム１５３と噛合するウォームホイール１５４が回転軸１５４Ａを以て回転自在に立設されており、回転軸１５４Ａのブラケット１５２の天板１５２Ａから外方へ突出する端部にはクランク１５５の一端が固定され、回転軸１５４Ａの回転に伴ってその周りを回転するように構成されている。

クランク１５５の他端には、ロッド１５６を介してヘッドプレート１５７が配設されている。本実施形態において、ヘッドプレート１５７には、ステージブロック１６４を進退させる際に果菜回転機構の当接片部に接離する押板が設けられている。また、ヘッドプレート１５７には管状軸孔１５９Ａを有する支軸固定部材１５９が２箇所に配設されており、各環状軸孔１５９Ａには支軸１６０の一端が挿入され、締結具としてのねじ１６１で締結して固定されている。

支軸１６０はヘッドプレート１５７から第１筐体１Ａの正面側長側面１０２方向へ延出し、正面側長側面１０２に配設された軸受１６２の管状軸孔１６２Ａを貫通して第１筐体１Ａの外方へその他端を臨ませて配設されている。そして、支軸１６０の他端には、イジェクトの際に果菜Ｋに当接させるステージブロック１６４が配設されている。

本実施形態においてステージブロック１６４は、図１５に示すように、２本の支軸１６０の他端が固定される基台１６５と、基台１６５に回動連結部１６６を介して配設されたステージ本体１６７とを有している。回動連結部１６６は、ステージ本体１６７を固定させる回動体１６６Ａと、回動体１６６Ａを基台１６５に対して回動可能に軸支する回動軸１６６Ｂと、ステージ本体１６７がその天面１６７Ａを支軸の延出方向に平行に位置させるように回動させる際に荷重を要するように、回動軸１６６Ｂをコイル内に嵌挿させて配設されるねじりコイルバネ１６６Ｃを有している。そして、ステージ本体１６７は、回動連結部１６６により、その天面１６７Ａが垂直回転盤１１０と平行して位置し、垂直回転盤１１０への対面視野にて垂直回転盤１１０とその一部を重合させた状態と、天面１６７Ａが垂直回転盤１１０と直交方向に位置し、垂直回転盤１１０への対面視野にて垂直回転盤１１０と少しも重合しない状態とに約９０°回動するように構成されている。

また、ステージ本体１６７の天面１６７Ａには、その長手方向一端を天面１６７Ａに軸支され、天面１６７Ａと平行に回動可能に形成された回動片１６８が配設されている。詳しくは、本実施形態において、回動片１６８は、ステージ本体１６７が垂直回転盤１１０と一部を重合させて位置した際に垂直回転盤１１０の回転方向上流側に位置する長手方向一端をステージ本体１６７の天面１６７Ａにピン部材１６９により軸支されており、ピン部材１６９をねじりコイルバネ１６９Ａのコイル内とテンション付与部材１６９Ｂの孔内に嵌挿させるとともに、テンション付与部材１６９Ｂとステージ本体１６７の天面１６７Ａから連続させて後方へ折り曲げた本体壁部１６７Ｃとの間でねじりコイルばね１６９Ａのアームを挟持し、回動片１６８が常には垂直回転盤１１０の回転軸方向へ付勢されるように構成されている。

そして、回動片１６８には、垂直回転盤１１０の回転軸方向へ付勢された状態において果菜Ｋの回収位置に停止した果菜ホルダ１３１のホルダ本体１３１Ａを位置させる半円の切欠き状の果菜ホルダ配置部１６８Ａが形成されている。

また、回動片１６８には、回動ガイドピン１７０がステージ本体１６７へ向けて凸設されており、ステージ本体１６７の天面１６７Ａに形成された円孤状の回動案内溝１６７Ｂに回動ガイドピン１７０を嵌合させ、ピン部材１６９を回動軸として回動する際の回動量(回動範囲)を規制するように構成されている。

回動片１６８は、図１６（Ａ）に示すように、垂直回転盤１１０の回転により果菜ホルダ１３１が当接しながら垂直回転盤１１０の回転方向へ移動することにより、ピン部材１６９の付勢に抗って垂直回転盤１１０の外方へ回動する。やがて、果菜ホルダ１３１が果菜Ｋの回収位置に停止すると、図１６（Ｂ）に示すように、ピン部材１６９の付勢により垂直回転盤１１０の回転軸方向へ回動し、切欠き状の果菜ホルダ配置部１６８Ａに果菜ホルダ１３１を位置させる。そして、図１６（Ｃ）に示すように、さらに垂直回転盤１１０が回転することにより果菜ホルダ１３１が当接しながら垂直回転盤１１０の回転方向へ移動することにより、回動片１６８は付勢に抗って再び垂直回転盤１１０の外方へ回動し、やがて、回動片１６８と果菜ホルダ１３１の係合は解除される。この回動片１６８の回動は、回動案内溝１６７Ｂと回動ガイドピン１７０とにより案内される。

このように構成された果菜イジェクト機構は、駆動時には、図１６に示すように、ステージ本体１６７を基台１６５に対し垂直回転盤１１０への対面視野にて垂直回転盤１１０と一部を重合させるように位置させる。そして、この状態において、垂直回転盤駆動モータ１１３を駆動させ、メインシャフト１１４と共に、垂直回転盤１１０、スリット回転盤１２５、そして回転規制板１２０が配設されたディティントカム１２２を回転させる。第１センサ１２６Ａにてスリット回転盤１２５のスリット１２５Ａを検出したら垂直回転盤１１０の回転を止め、ディティントカム１２２への押圧バー１２７の付勢力で垂直回転盤１１０の果菜ホルダ１３１のそれぞれを所定の停止位置まで回転させ、ポスト１２３をストッパー１２４の切欠き部１２４Ａに係止させる。このとき、果菜Ｋの回収位置においては、前述の様に、回動片１６８に形成された切欠き状の果菜ホルダ配置部１６８Ａに果菜ホルダ１３１を位置させる。

そして、第２センサ１２６Ｂにより各果菜ホルダ１３１の所定位置での停止を検出したことを契機としてイジェクトモータ１５０を駆動し、クランク１５５を用いてステージブロック１６４を果菜ホルダ１３１の基部周辺と果菜ピン１３１Ｃの先端間で一進退させる。この時のクランク１５５によるステージブロック１６４の進退量は、設けられた果菜ピン１３１Ｃの最長寸法以上とする。これにより、垂直回転盤１１０の回転軸方向へ付勢されて果菜ホルダ載置部１６８Ａに果菜ホルダ１３１を位置させた回動片１６８を皮剥きが完了した果菜Ｋに果菜ピン１３１Ｃの基部側から当接させ、果菜Ｋを果菜ピン１３１Ｃの先端側へ押し進めることができる。これにより、果菜ピン１３１Ｃによる果菜Ｋの支承を容易に解除させることができる。

また、このように構成された果菜イジェクト機構を備える皮剥装置においては、非駆動時にメンテナンス等を行う際には、図１４に示すように、ステージ本体１６７を基台１６５に対し垂直回転盤１１０への対面視野にて垂直回転盤１１０と重合せずに、支軸１６０の延在方向にステージ本体１６７の天面１６７Ａを位置させるように、回動連結部１６６をもって９０°回動させる。これにより、垂直回転盤１１０の盤面１１０Ａの前空間に垂直回転盤１１０の着脱を阻害する構成部品が位置しないので、垂直回転盤１１０のメインシャフト１１４に対する着脱がし易く、メンテナンスも簡便となる。

図１に戻り、第１筐体１Ａを支える架台２の支柱部２Ａには、果菜Ｋの回収位置の下方に上端を位置させるスロープ３が、その傾斜度や延在方向を調整可能に配設されており、果菜ホルダ１３１の果菜ピン１３１Ｃによる支承から果菜イジェクト機構により解放され、自重により下方へ落下する果菜Ｋをスロープ３に流し、回収可能とされている。

また、本実施形態の皮剥装置は、操作部１０４に配設された動作スイッチのＯＮ操作を検出して垂直回転盤駆動モータ１１３を駆動させ、各センサ１２６Ａ，１２６Ｂの検出光の検出を判断したり、シャフト回転モータ２０７、ピーラ回転モータ２０４等のそれぞれの駆動（速度、回転量、同期など）を制御したりする制御部（不図示）を備えている。

本実施形態において、制御部は、第１筐体１Ａに設けられた主電源スイッチ（不図示）が投入された後、作業者の動作スイッチのＯＮ操作毎に、垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動を駆動させ、メインシャフト１１４を回転させる。第１センサ１３６Ａがスリット回転盤１２５のスリット１２５Ａを通過する検出光を検出したら垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動を停止し、ディティントカム１２２に当接する押圧バー１２７の押圧により垂直回転盤１１０をさらに回転させ、回転規制板１２０のポスト１２３をストッパー１２４の切欠き部１２４Ａに係止させて垂直回転盤１１０の回転を停止させる。制御部は、このようにして垂直回転盤１１０が所定量だけ回転し、各果菜ホルダ１３１が各作業位置に搬送されたことを第２センサ１２６Ｂがスリット回転盤１２５の次のスリット１２５Ａを通過する検出光を検出したことで判断する。

この第２センサ１２６Ｂによる検出光の検出を契機に、皮剥位置においては皮剥き機構を動作させ、回収位置においては果菜イジェクト機構を動作させる制御をする。そして、皮剥き機構においては、回転ロック部材２１５が作動し、ピーラ軸検出センサ２１３によるピーラ軸センサ盤２１４のスリット２１４Ａを通過する検出光の検出により、ピーラ本体２０２が皮剥きの初期位置角度（初期姿勢）に戻ったことを検出したら、動作スイッチのＯＮ操作を可能とするように制御する。

ここで、制御部は、第１筐体１Ａの操作部１０４に配設された調整入力手段からの入力信号により、各モータ１１３、１４０、２０４，２０７の駆動の速度や回転量などを調整可能とされている。特に、本実施形態においては、制御部は、ホルダモータ１４０は皮の剥き初めの回転スピードを皮剥き途中の回転スピードよりも高速とするように制御する。このようにホルダモータ１４０の回転を制御することにより、剥き始めの皮を遠心力で果菜Ｋから遠くに、しかも、その自重で下方へ位置させることができる。これにより、連続して剥かれる皮が果菜Ｋや果菜ホルダ１３１に巻き付くことを防止することができる。

ここで、前述の構成を備えた皮剥装置の操作と駆動について具体的に説明する。

まず、皮剥装置の主電源を投入する。このとき、各果菜ホルダ１３１は作業位置に停止している。皮剥位置においては、図１７に示すように、ピーラ本体２０２は、果菜ホルダ１３１の回転軸近傍であって、果菜ホルダ１３１に支承された果菜Ｋの取付位置から皮剥位置への搬送及び皮剥位置から回収位置への搬送を阻害しない角度位置（駆動待機位置）に位置している。また、回収位置においては、ステージブロック１６４に配設された回動片１６８は、切欠き状の果菜ホルダ配置部に果菜ホルダ１３１を位置させた位置（駆動待機位置）に位置している。

そして、取付位置において、作業者は果菜ホルダ１３１に皮剥き対象の果菜Ｋの仮想中心軸を以て果菜保持機構の果菜ホルダ１３１の果菜ピン１３１Ｃに突き刺す。このとき、作業者は、垂直回転盤１１０から水平方向に延出している果菜ピン１３１Ｃと果菜Ｋとの位置関係を目視可能に側方に立ち位置を確保し、果菜Ｋを水平方向に移動させて果菜ピン１３１Ｃに押しつけることで果菜ピン１３１Ｃに果菜Ｋを挿す作業を実行することで、果菜Ｋの中心に果菜ピン１３１Ｃを挿すことができる。

果菜ピン１３１Ｃに柿やリンゴのような堅い果肉をもった果菜Ｋを支承させる場合、果菜ピン１３１Ｃと果菜Ｋの間には相当の摩擦抵抗が作用するため、大きな押しつけ力が必要となる。例えば、先端を上方に向けて植設されている果菜ピン１３１Ｃに果菜Ｋを押しつけて支承させる場合、作業者の体重を利用して取付けようとすれば、作業者が果菜ピン１３１Ｃと果菜Ｋとの位置関係を目視・確認しながら取付けることはできない。また、作業者が果菜ピン１３１Ｃと果菜Ｋとの位置関係を目視・確認しながら取付けようとすれば、腕の力だけで果菜Ｋの取付の作業を行わなければならないので、作業者は腕が疲れてしまい、多くの果菜Ｋを処理することが困難になる。

逆に、先端を下方へ向けて植設されている果菜ピン１３１Ｃに果菜Ｋを下から押しつけて取付けるようにすると、当然に果菜ピン１３１Ｃに果菜Ｋを突き刺す力が多く必要であるし、作業時の視線は果菜Ｋ等により遮られ、果菜Ｋを中心に果菜ピン１３１Ｃを挿すことができなかったり、手指を怪我する危険性もある。

その点、本実施形態のように、水平方向に延出している果菜ピン１３１Ｃに対し、果菜Ｋを水平方向に移動させて果菜ピン１３１Ｃに押しつけるようにすれば、例えば、垂設されている果菜ピン１３１Ｃに下方から果菜Ｋを押しつけるようにする場合よりも、押しつける力ははるかに少なくて済み、作業者の疲労負担も少なくなる。また、果菜ピン１３１Ｃと果菜Ｋとの位置関係を目視・確認しながら取付けることができるので、果菜Ｋの中心に果菜ピン１３１Ｃを挿すことができる。よって、後の皮剥位置における皮剥き作業時に、果菜Ｋが偏心して回転することを抑止し、皮剥きを美しく、かつ、確実に行うことができる。

果菜Ｋの取付が完了したら、作業者は操作部１０４の駆動スイッチを押す。この駆動スイッチのＯＮ操作により垂直回転盤駆動モータ１１３を駆動させ、その回転力を以てメインシャフト１１４を介して垂直回転盤１１０を回転方向（時計方向）へ回転させる。このとき、垂直回転盤１１０とメインシャフト１１４と共に回転するスリット回転盤１２５に形成されたスリット１２５Ａを第１センサ１２６Ａが検出したところで、制御部は、垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動をＯＦＦとする。

垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動がＯＦＦとなっても、ディティントカム１２２を介して垂直回転盤１１０には押圧バー１２７の押圧力が作用するので、垂直回転盤１１０はさらに回転し、結果として１２０°ほど回転して、各果菜ホルダ１３１を所定の停止位置まで送り、ディティントカム１２２に形成されたポスト１２３をストッパー１２４の切欠き部１２４Ａに係止させて停止する。ポスト１２３が切欠き部１２４Ａに係止するので、各作業位置に果菜ホルダ１３１が搬送された状態からの垂直回転盤１１０の逆回転は完全に防止される。

果菜ホルダ１３１が各作業位置に搬送されたことは、スリット回転盤１２５に形成されたスリット１２５Ａを第２センサ１２６Ｂが検出したことで確認される。この第２センサ１２６Ｂによる検出を契機として、制御部は、皮剥位置においては果菜Ｋの皮剥きを、そして、回収位置においては皮剥きが完了した果菜Ｋのイジェクトを実行する。

すなわち、皮剥位置においては、ホルダモータ１４０を回転させるとともに、ピーラ軸回転モータ２０４およびシャフト回転モータ２０７の駆動を制御し、ピーラアーム２０１に支持されたピーラ本体２０２のピーラ刃２０２Ａを果菜ホルダ１３１に保持される果菜Ｋに圧接させた状態で果菜Ｋの外周に沿って移動させ、皮剥きを実行する。

具体的には、制御部は、操作部１０４の駆動スイッチのＯＮ操作により、垂直回転盤駆動モータ１１３を駆動させるのと同時に、図１８に示すように、ピーラ回転モータ２０４およびシャフト回転モータ２０７を駆動させ、ピーラ軸２０５および中心シャフト２０８を同期させて回転させ、駆動待機位置（初期姿勢）にあるピーラ本体２０２を、皮剥きの開始位置に位置させる。このように、垂直回転盤駆動モータ１１３の駆動と同時にピーラ回転モータ２０４およびシャフト回転モータ２０７を駆動させてピーラ本体２０２を皮剥きの開始位置角度に位置させることによりタクトタイムを短縮させることができる。

続いて、第２センサ１２６Ｂによるスリット回転盤１２５に形成されたスリット１２５Ａの検出を契機として、図１９に示すように、シャフト回転モータ２０７を駆動させ、中心シャフト２０８を第１の角度だけ先行回動させて、コイルばね２３０の緊張状態を強めることにより、ピーラ本体２０２を花弁方向へ引き寄せ、果菜Ｋに当接させる。

第１の角度は、ピーラ本体２０２のピーラ刃２０２Ａを果菜Ｋに当接させるため、さらには、その当接の圧力を調整するための角度であり、皮剥きの開始位置角度からの回動角度をいう。また、第１の角度は、ピーラ軸２０５の回動角と中心シャフト２０８の回動角との回動角度差となる。

続いて、図２０に示すように、ピーラ回転モータ２０４およびシャフト回転モータ２０７を駆動させ、中心シャフト２０８とピーラ軸２０５を同期させて第２の角度を回転させる。このピーラ軸の回転中に皮剥きを実行する。このとき、剥位置における果菜ホルダ１３１に支承された果菜Ｋとピーラ駆動機構のピーラ本体２０２との当接位置関係を規定することにより、剥き終わった果菜Ｋの皮は、図２１に示すように、果菜ホルダ１３１や果菜Ｋに巻き付くことも無く、自重により皮剥装置の下方へ落下する。また、この間、中心シャフト２０８とピーラ軸２０５との回動角度差は変化しないので、ピーラ本体２０２が果菜Ｋに当接している状態（圧力）に変わりはない。第２の角度は、ピーラ本体２０２を果菜Ｋに当接させた状態における、ピーラ本体２０２の回転軌跡（円弧）上の移動角度（皮剥き範囲）を意味する。なお、ピーラ刃２０２Ａによる皮剥き範囲となる果菜に対する当初の当接位置や剥き終わりの角度位置は、操作部１０４のスイッチ等で任意に設定可能とする。

第２の角度の回転が終わったら、ホルダモータ１４０の駆動を制御して果菜ホルダ１３１の回転を停止させる。そして、シャフト回転モータ２０７を駆動させ、中心シャフト２０８を先行して第１の角度を逆回転させる。これにより、ピーラ本体２０２の果菜Ｋに対する当接は解除される。その後、図２２に示すように、ピーラ回転モータ２０４およびシャフト回転モータ２０７を駆動させ、中心シャフト２０８とピーラ軸２０５を同期させて第２の角度だけ逆回転させ、駆動待機位置へ戻す。

このとき、果菜ホルダ１３１が垂直回転盤１１０から水平に延出されているので、剥いた皮は水平回転盤の上に溜まることなく、回収廃棄することができる。また、果菜から滴る果汁があったとしても、垂直回転盤１１０や果菜ホルダ１３１を回転させるための機構等に付着しないので、果汁による回転駆動の阻害や衛生面の悪化等の問題も生じにくい。

なお、前述のように、制御部は、操作部１０４の駆動スイッチのＯＮ操作に近接センサ１７２が果菜Ｋの果菜ホルダ１３１への押しつけを検知できない場合には、ピーラ本体２０２の駆動待機位置からの動作を停止するように制御し、垂直回転盤１１０のみを回転させる。

また、果菜Ｋの回収位置においては、第２センサ１２６Ｂにより各果菜ホルダ１３１の所定位置での停止を検出したことを契機として果菜イジェクト機構のイジェクトモータ１５０を駆動し、クランク１５５によりステージブロック１６４を一進退させる。ステージブロック１６４を果菜ホルダ１３１の基部周辺から果菜ピン１３１Ｃの先端側へ進める際に、果菜ホルダ配置部１５８Ａに果菜ホルダ１３１を位置させた回動片１６８を、皮剥きが完了した果菜Ｋに果菜ピン１３１Ｃの基部側から当接させ、果菜Ｋを果菜ピン１３１Ｃの先端側へ押し進める。これにより、果菜Ｋは果菜ピン１３１Ｃから抜かれ、そのまま自重で架台２に取付けられたスロープ３に落下し、スロープ３を流れることで回収される。本実施形態の装置は、垂直回転盤１１０から水平に延出する果菜ホルダ１３１を用いることにより、皮剥きが完了し、支承が解除された果菜Ｋは必ず下方へ落下するので回収が簡便になる。また果菜Ｋの回収位置を垂直回転盤１１０の盤面１１０Ａ中の下方に設け、その直下にスロープ３を設けることで、その落下距離も短く設定することができ、果菜Ｋが落下によって痛ンダリ、傷ついたりすることを極力回避することもできる。

このときのクランク１５５を用いたステージブロック１６４の一進退にかかる時間を、皮剥位置における皮剥きの所要時間内とする。また、皮剥位置において果菜Ｋの皮剥きが実行され、回収位置において果菜Ｋのイジェクトが実行されている間に、取付位置において、作業者は、取付位置に搬送された果菜ホルダ１３１に皮剥き対象の果菜Ｋの仮想中心軸を以て果菜ホルダ１３１の果菜ピン１３１Ｃに突き刺しておく。皮剥き機構において、皮剥きの完了後にピーラ本体２０２が皮剥きの駆動待機位置に戻ったことを検出したら、動作スイッチのＯＮ操作が可能となるので、作業者は動作スイッチをＯＮ操作する。

このように、本実施形態の皮剥装置によれば、作業者は、皮剥位置における果菜Ｋの取付と操作スイッチのＯＮ操作を繰り返すことで、連続的に果菜Ｋの皮剥きと回収を、安全かつ簡便に行うことができる。

本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。

例えば、果菜ホルダの果菜Ｋの支承部は果菜ピンを備えた構成に限るものではない。例えば、各果菜ホルダに吸引装置を配した構成とし、取付位置から回収位置までの間、果菜Ｋを果菜ホルダに吸引保持する構成であってもよい。その場合には、回収位置に配設した果菜イジェクト機構の配設を省略することができる。

また、本実施形態においては作業位置を、果菜Ｋの取付位置、皮剥位置および果菜Ｋの回収位置の３箇所としたが、作業位置は３箇所にこだわらない。例えば、果菜Ｋの取付位置と皮剥位置との間に、皮剥きの前処理を行う作業位置を設け、４箇所としてもよい。その場合には、果菜ホルダの配設の間隔を９０°とし、垂直回転盤の１回の回転の角度も９０°ずつの回転となるように、回転規制板等の配設を調整する。

さらに、前記ステージ進退手段は、ステージブロックの回動片の上面を少なくとも前記果菜ホルダの最長のピンの基部から先端部までの間で往復移動可能であれば、本実施形態の様にクランクを用いてステージブロックを進退させる構成に限らない。

本実施形態において、ステージブロックにおいては、ステージ本体が基台に対し、前記垂直回転盤への対面視野にて前記垂直回転盤と一部を重合させた位置と前記垂直回転盤と重合しない位置との間を垂直方向に揺動するように構成したが、その揺動方向を水平方向としてもよい。

さらには、果菜検出機構の構成も本実施形態に限るものではない。例えば、果菜の支承の検出は、近接センサを用いる方法に限らないし、ホルダ回転軸の商会に形成された後端の突出の有無を検出する方法でなくてもよい。また、果菜検出機構の検出結果は、本実施形態のように皮剥機構におけるピーラ本体の駆動の制御に用いるのみならず、当該皮剥きホルダが皮剥位置に搬送された場合における、果菜ホルダのホルダ回転軸の回転、ピーラ本体のピーラ回転モータおよびシャフト回転モータの駆動の一切を省略する制御とすることもできる。なお、回収位置においては、皮剥位置における果菜ホルダとピーラ刃との緩衝のような問題は生じないが、回収位置においても同様に、果菜検出機構の検出結果をイジェクト機構の駆動の一切を省略する制御に利用することも可能である。

１装置本体
１Ａ第１筐体
１Ｂ第２筐体
２架台
２Ａ支柱部
３スロープ
Ｋ果菜
１００第１装置部
１０１底板
１０２正面側長側面（正面）
１０３上面
１０４操作部
１０５本体ステー
１０６ベアリング（軸受）
１０７シャフトプーリ
１０８タイミングベルト
１１０垂直回転盤
１１０Ａ盤面
１１２回転軸嵌合部
１１３垂直回転盤駆動モータ
１１４メインシャフト
１１５締結具（ねじ）
１１６フランジ部
１１７締結具（ねじ）
１１９ベアリング（軸受）
１２０回転規制板
１２２ディティントカム
１２３ポスト
１２４ストッパ−
１２４Ａ切欠き部
１２５スリット回転盤
１２５Ａスリット
１２６センサ
１２６Ａ第１センサ
１２６Ｂ第２センサ
１２７押圧バー
１２８バネ部材
１２９バネ部材
１３０ホルダ回転軸
１３１果菜ホルダ
１３１Ａホルダ本体
１３１Ｂ基板
１３１Ｃ果菜ピン
１３１Ｃａ果菜ピン（果心固定ピン）
１３２回転軸支承用ステー
１３３ベアリング（軸受）
１３４ベアリング
１３５回転力受容用ギア
１３５Ａスリーブ
１３６締結具（ねじ）
１３７スリーブ
１３８スプリングユニット
１３８Ａフランジ
１３９コイルばね
１４０ホルダモータ
１４０Ａ回転軸
１４１モータギア
１４２モータブロック
１４３バネ部材
１４４回動軸
１４５回転力付与用ギア
１４６揺動軸
１５０イジェクトモータ
１５０Ａ回転軸
１５１台座
１５２ブラケット
１５３ウォーム
１５４ウォームホイール
１５４Ａ回転軸
１５５クランク
１５６ロッド
１５７ヘッドプレート
１５９Ａ管状軸孔
１５９支軸固定部材
１６０支軸
１６１締結具（ねじ）
１６２軸受
１６２Ａ管状軸孔
１６４ステージブロック
１６５基台
１６６回動連結部
１６６Ａ回動体
１６６Ｂ回動軸
１６６Ｃねじりコイルバネ
１６７ステージ本体
１６７Ａ天面
１６７Ｂ回動案内溝
１６７Ｃ本体壁部
１６８回動片
１６８Ａ果菜ホルダ配置部
１６９ピン部材
１６９Ａねじりコイルばね
１６９Ｂテンション付与部材
１７０回動ガイドピン
１７１押板
１７２近接センサ
１７３揺動ブロック
１７３Ａ当接片部
１７３Ｂ係止片部
２００第２装置部
２０１ピーラアーム
２０２ピーラ本体
２０２Ａピーラ刃
２０２Ｂギャップ
２０２Ｃガイド部
２０２Ｄ揺動支軸
２０２Ｅピーラリブ
２０３台座
２０４ピーラ回転モータ
２０５ピーラ軸
２０５Ａフランジ
２０５Ｂ係止用ピン
２０７シャフト回転モータ
２０８中心シャフト
２０８Ａ位置決め凸部
２０９ステー
２１０モータプーリ
２１１ピーラ軸プーリ
２１２テンションベルト
２１３ピーラ軸位置検出センサ
２１４ピーラ軸センサ盤
２１５回転ロック部材
２１５Ａ係合ピン
２１５Ｂロック回転体
２１８モータプーリ
２１９シャフト軸プーリ
２２０テンションベルト
２２１シャフト位置検出センサ
２２２シャフト軸センサ盤
２２４アームベース
２２４Ａ軸係止部
２２４Ｂ係止用凹部
２２５ヒンジ
２２７ばねホルダ
２２８ローレットねじ
２３０コイルばね

Claims

水平に延出させて設けられた回転軸に着脱自在に配設され、回転可能とされた垂直回転盤と、
前記垂直回転盤の回転軸周りにおいてそれぞれ回転可能に配設され、前記垂直回転盤に対し垂直に延出させた支承部に作業対象の果菜を皮剥き可能に支承する複数個の果菜ホルダと、
前記果菜ホルダに支承される果菜にピーラ刃を圧接させた状態で、果菜の軸方向に沿って移動するピーラ本体と
を備え、
前記垂直回転盤を回転させて、前記果菜ホルダをその回転移動経路上に設けられた果菜の取付位置、皮剥位置及び果菜の回収位置を含む複数の作業位置に順次間欠搬送し、
前記皮剥位置においては、搬送された果菜ホルダを自転させることにより、支承する果菜を回転させるとともに、前記ピーラ本体を果菜の軸方向に沿って移動させてピーラ刃により全周皮剥きを行う皮剥装置であって、
前記果菜ホルダのホルダ回転軸には、果菜ホルダを回転させるための駆動力が伝達される回転力受容用ギアが設けられており、
前記皮剥位置には、果菜ホルダを回転させるホルダモータと、その回転駆動力を伝達する回転力付与用ギアが設けられており、
回転力受容手段と回転力付与手段は、当該果菜ホルダが前記皮剥位置に搬送された際に互いに噛合するように構成されており、
前記ホルダモータは、皮剥き初めの回転スピードを皮剥き途中の回転スピードよりも高速とするように制御されていることを特徴とする皮剥装置。
水平に延出させて設けられた回転軸に着脱自在に配設され、回転可能とされた垂直回転盤と、
前記垂直回転盤の回転軸周りにおいてそれぞれ回転可能に配設され、前記垂直回転盤に対し垂直に延出させた支承部に作業対象の果菜を皮剥き可能に支承する複数個の果菜ホルダと、
前記果菜ホルダに支承される果菜にピーラ刃を圧接させた状態で、果菜の軸方向に沿って移動するピーラ本体と
を備え、
前記垂直回転盤を回転させて、前記果菜ホルダをその回転移動経路上に設けられた果菜の取付位置、皮剥位置及び果菜の回収位置を含む複数の作業位置に順次間欠搬送し、
前記皮剥位置においては、搬送された果菜ホルダを自転させることにより、支承する果菜を回転させるとともに、前記ピーラ本体を果菜の軸方向に沿って移動させてピーラ刃により全周皮剥きを行う皮剥装置であって、
前記果菜ホルダの前記支承部は、果菜に突き刺して支承する尖鋭な１乃至複数本のピンが前記ホルダ本体上面に配設されており、
前記果菜の回収位置には、ステージ本体に長手方向一端を軸支されて前記ステージ本体の天面と平行に回動可能とされ、常には前記垂直回転盤の回転軸方向へ付勢して配設されるとともに、垂直回転盤の回転軸方向へ付勢された状態において果菜の回収位置に停止した果菜ホルダのホルダ本体を位置させる半円切欠き状の果菜ホルダ配置部が形成された回動片を備えたステージブロックと、前記ステージブロックを前記回動片が少なくとも前記果菜ホルダのピンの基部から先端部までの間で往復移動可能に進退させるステージ進退手段とを備える果菜イジェクト機構が配設されていることを特徴とする皮剥装置。
水平に延出させて設けられた回転軸に着脱自在に配設され、回転可能とされた垂直回転盤と、
前記垂直回転盤の回転軸周りにおいてそれぞれ回転可能に配設され、前記垂直回転盤に対し垂直に延出させた支承部に作業対象の果菜を皮剥き可能に支承する複数個の果菜ホルダと、
前記果菜ホルダに支承される果菜にピーラ刃を圧接させた状態で、果菜の軸方向に沿って移動するピーラ本体と
を備え、
前記垂直回転盤を回転させて、前記果菜ホルダをその回転移動経路上に設けられた果菜の取付位置、皮剥位置及び果菜の回収位置を含む複数の作業位置に順次間欠搬送し、
前記皮剥位置においては、搬送された果菜ホルダを自転させることにより、支承する果菜を回転させるとともに、前記ピーラ本体を果菜の軸方向に沿って移動させてピーラ刃により全周皮剥きを行う皮剥装置であって、
前記果菜ホルダのホルダ回転軸には、果菜ホルダを回転させるための駆動力が伝達される回転力受容用ギアが設けられており、
前記皮剥位置には、果菜ホルダを回転させるホルダモータと、その回転駆動力を伝達する回転力付与用ギアが設けられており、
回転力受容手段と回転力付与手段は、当該果菜ホルダが前記皮剥位置に搬送された際に互いに噛合するように構成されており、
前記果菜ホルダの前記支承部は、果菜に突き刺して支承する尖鋭な１乃至複数本のピンが前記ホルダ本体上面に配設されており、
前記果菜の回収位置には、ステージ本体に長手方向一端を軸支されて前記ステージ本体の天面と平行に回動可能とされ、常には前記垂直回転盤の回転軸方向へ付勢して配設されるとともに、垂直回転盤の回転軸方向へ付勢された状態において果菜の回収位置に停止した果菜ホルダのホルダ本体を位置させる半円切欠き状の果菜ホルダ配置部が形成された回動片を備えたステージブロックと、前記ステージブロックを前記回動片が少なくとも前記果菜ホルダのピンの基部から先端部までの間で往復移動可能に進退させるステージ進退手段とを備える果菜イジェクト機構が配設されていることを特徴とする皮剥装置。
水平に延出させて設けられた回転軸に着脱自在に配設され、回転可能とされた垂直回転盤と、
前記垂直回転盤の回転軸周りにおいてそれぞれ回転可能に配設され、前記垂直回転盤に対し垂直に延出させた支承部に作業対象の果菜を皮剥き可能に支承する複数個の果菜ホルダと、
前記果菜ホルダに支承される果菜にピーラ刃を圧接させた状態で、果菜の軸方向に沿って移動するピーラ本体と
を備え、
前記垂直回転盤を回転させて、前記果菜ホルダをその回転移動経路上に設けられた果菜の取付位置、皮剥位置及び果菜の回収位置を含む複数の作業位置に順次間欠搬送し、
前記皮剥位置においては、搬送された果菜ホルダを自転させることにより、支承する果菜を回転させるとともに、前記ピーラ本体を果菜の軸方向に沿って移動させてピーラ刃により全周皮剥きを行う皮剥装置であって、
前記果菜ホルダのホルダ回転軸には、果菜ホルダを回転させるための駆動力が伝達される回転力受容用ギアが設けられており、
前記皮剥位置には、果菜ホルダを回転させるホルダモータと、その回転駆動力を伝達する回転力付与用ギアが設けられており、
回転力受容手段と回転力付与手段は、当該果菜ホルダが前記皮剥位置に搬送された際に互いに噛合するように構成されており、
前記ホルダモータは、皮剥き初めの回転スピードを皮剥き途中の回転スピードよりも高速とするように制御されており、
前記果菜ホルダの前記支承部は、果菜に突き刺して支承する尖鋭な１乃至複数本のピンが前記ホルダ本体上面に配設されており、
前記果菜の回収位置には、ステージ本体に長手方向一端を軸支されて前記ステージ本体の天面と平行に回動可能とされ、常には前記垂直回転盤の回転軸方向へ付勢して配設されるとともに、垂直回転盤の回転軸方向へ付勢された状態において果菜の回収位置に停止した果菜ホルダのホルダ本体を位置させる半円切欠き状の果菜ホルダ配置部が形成された回動片を備えたステージブロックと、前記ステージブロックを前記回動片が少なくとも前記果菜ホルダのピンの基部から先端部までの間で往復移動可能に進退させるステージ進退手段とを備える果菜イジェクト機構が配設されていることを特徴とする皮剥装置。
前記ステージブロックは、前記ステージ進退手段に設けられた基台に対し、回動片が設けられた前記ステージ本体が前記垂直回転盤への対面視野にて前記垂直回転盤と一部を重合させた位置と前記垂直回転盤と重合しない位置との間を揺動自在に配置されていることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の皮剥装置。
前記果菜の取付位置における果菜ホルダへの果菜の取付の有無を判断するセンサを設け、果菜の取付がされていないことを検出した場合に、当該果菜ホルダ前記皮剥位置に搬送されたときに前記ピーラ刃を駆動させない制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の皮剥装置。