JP2017205055A - 皮剥き装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 設定調整も簡単で、様々な大きさや形状の果菜はもちろんのこと、除去する表皮が厚い果菜や、実や表皮が柔らかい果菜であっても見栄えよく確実に皮剥きを行うことができる構成を備えた皮剥き装置を提供すること。【解決手段】 皮剥き対象の果菜Ｗを仮想中心軸で回転させる機構１６０と、ピーラ１０１のピーラ刃１０２を前記果菜Ｗに押圧させるとともに、果菜Ｗの外周に沿って移動させる機構１００と、ピーラ１０１をその移動方向に振動させる機構２００とを備える。【選択図】 図４

Description

本発明は、オレンジ、グレープフルーツ、桃、トマトなどのような果物や野菜（以下、果菜という）の皮剥きに好適な卓上型の皮剥き装置に関する。

従来より、果菜の加工処理時における皮剥き工程において、高速・簡便にその加工処理を行うべく、様々な構成の皮剥き装置が使用されている。

例えば、干し柿を作る際に効率よく柿の表皮を剥くための装置として、吸着パッドで柿のへた側を吸着させて柿の実を保持して回転させる真空吸着回転機構と、前記吸着パッドの下方に位置して柿の外周に沿って回転移動する全周皮剥き刃を取付けた全周皮剥き機構とを備え、前記吸着パッドで柿のへたの周囲を吸引して上昇させ傾動させ、前記全周皮剥き刃を回転させて全周皮剥きをするように構成された装置がある（特許文献１）。

また、一般家庭での使用に好適な手動式の果菜の皮剥き装置として、一対のクランプ部材により果菜の両端を保持した状態でハンドルを回転させ、そのハンドルの回転力を伝達系を介して前記クランプ部材の回転軸に伝達して前記果菜を回転させ、更に、カップ状の回転刃の回転軸に伝達して前記回転刃を回転させ、回転刃支持アームを揺動させながらスプリングを用いて前記回転刃を前記クランプ部材に保持された果菜に押しつけることで皮を剥くように構成された装置がある（特許文献２）。

特開２０１１−１２５２９９号公報 特開２００５−１１８０１０号公報

ところが、特許文献１で開示されたように、皮剥き用の刃を回転する果菜の表面に押し当てた状態でその表皮を剥く構成の装置の場合、例えば、表皮の下に白皮の層（内果皮：アルベド）を有する夏みかんの様な柑橘類や、完熟したトマトのように除去する皮自体は薄くても実や表皮が柔らかい果菜は、皮剥き用の刃との接触抵抗が大きくなり、良好な皮剥きを実行することが困難であった。また、特許文献２の装置は、刃側が回転する機構のため刃の接触抵抗は小さいが、回転刃の果菜回転に対する送り量、回転刃の外径、切込み深さから、果菜の剥き厚を自在に調整することは難しく、果菜の表面が回転刃由来の曲面の連続（ギザギザ）になって剥き上がりの外観を損ねたものとなるなどの問題点がある。

そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、除去する表皮が厚かったり、除去する皮自体は薄くても実や表皮が柔らかいような果菜であっても、その皮剥きを見栄えよく確実に行うことができ、調整も簡単な構成を備えた皮剥き装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る皮剥き装置は、皮剥き対象の果菜を仮想中心軸で回転させる機構と、ピーラのピーラ刃を前記果菜に押圧させるとともに、前記果菜の外周に沿って移動させる機構と、前記ピーラをその移動方向に振動させる機構とを備えることを特徴とする。

このような構成を備えた皮剥き装置は、回転する果菜の表皮に対してピーラのピーラ刃を押圧させ、前記ピーラを前記ピーラの移動方向に振動させた状態で、皮剥きを実行することができる。

具体的には、本発明に係る皮剥き装置は、皮剥き対象の果菜を皮剥き可能に仮想中心上で支承するワークホルダがワーク回転モータの駆動により回転自在に配設されたワーク支承部と、ピーラ刃をピーラムで支持するピーラを保持し、ピーラ回転モータの駆動により回転して前記ピーラを前記ワークホルダに支承される果菜の外周に沿って移動させるピーラ軸、及び、前記ピーラ軸と同軸配置され、前記ピーラに一端を接続した付勢部材の他端が前記ピーラ軸上から径方向へ離間させた位置に接続され、シャフト回転モータの駆動により回転する中心シャフトを回転自在に支承するピーラ駆動部と、前記ワーク回転モータ、ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータの駆動を制御する制御部とを備え、前記ピーラ駆動部は、前記ピーラ軸と中心シャフトの回転角度差により前記付勢部材の緊張状態を調整して前記ピーラ刃をピーラ軸の仮想軸線に対して接離させるように揺動可能に構成されており、前記制御部は、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータの駆動（位置（回転方向、量）や速度）を制御することにより、前記ピーラを移動方向に振動させながら移動可能に構成されていることを特徴とする。

さらに詳しくは、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータはステッピングモータであり、前記制御部は、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータに対し、一定の振幅および周期を以て回転方向を逆転させ、かつ、前記ピーラを移動方向へ移動させる正回転の回転時間を逆方向への回転時間より僅かに多くする駆動制御信号を出力可能に構成されていることを特徴とする。

またさらに詳しくは、前記ピーラは、前記ピーラ刃を前記ピーラ軸の回転による移動方向に延在させて前記ピーラムに支持されており、前記ピーラ駆動部は、前記ピーラ軸及び中心シャフトが、その軸方向を前記ワークホルダの回転軸方向に直交する面から仰角２０°〜２５°に延在し、かつ、前記ワークホルダに保持される果菜の中心方向へ指向するようにして配設されていることを特徴とする。

このような具体的構成を備えた皮剥き装置は、各モータの駆動を制御することにより、次のような動作を可能とする。

１）果菜を保持したワークホルダの回転/停止させることができる。
２）中心シャフトを先行して第１の角度を正回転させ、前記付勢部材を緊張状態を強めることにより、ピーラを花弁方向へ引き寄せる。これによって、ピーラを該果菜に当接させることができる。つまり、第１の角度は、ピーラを果菜に当接させるため、さらには、その当接の圧力を調整するための角度である。また、第１の角度は、前述のように、前記ピーラ軸と中心シャフトの回転角度差となる。
３）中心シャフトとピーラ軸を同期させて第２の角度を正回転させることにより、前記ピーラを移動方向（皮剥き方向）へ移動させることができる。このピーラ軸の回転中に皮剥きを実行する。この間、中心シャフトとピーラ軸との回転角度差は変化しないので、ピーラが果菜に当接している状態（圧力）に変わりはない。前記第２の角度は、ピーラを果菜に当接させた状態における、ピーラの回転軌跡（円弧）上の移動角度を意味する。
そして、本発明においては、この第２の角度の回転時に、前記制御部より、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータとしてのそれぞれのステッピングモータに対し、一定の振幅および周期を以て回転方向を頻繁に逆転させ、しかも、前記ピーラを移動方向へ移動させる正回転の回転時間を逆方向への回転時間より僅かに多くする駆動制御信号を出力することにより、前記ピーラを移動方向に振動させながら、皮剥き方向へ移動させ、皮剥きを実行する。
４）ピーラ軸と中心シャフトの回転角度差が生じている状態から、前記中心シャフトを前記第１の角度だけ逆回転させる。これにより、ピーラの果菜に対する当接を解除することができる。

そして、本発明のように振動しながら本来の移動方向（正方向）へ回転するピーラは、ピーラ刃の果菜への接触機会を増やし、引き切りのような抵抗減少効果を発生させつつ果菜へ切込むため、従来は困難であった除去する表皮が厚かったり、除去する皮自体は薄くても実や表皮が柔らかいような果菜であっても、その皮剥きを見栄えよく確実に行うことができる。

なお、ピーラの振動は機械的構成によっても、電気的制御によっても発生させることは可能であるが、制御部を介するステッピングモータ（前記ワーク回転モータおよびシャフト回転モータ）の回転方向や回転量と速度の制御とすることにより、駆動の調整も簡便なものとなる。

そして、ピーラの回転軸方向を傾斜させて配置したことにより、果菜の表皮への当接は常には点または短寸法での当接であっても、その当接する部位がピーラ刃の刃渡り方向の長領域に亘ることを可能とする。これにより、果菜の形状に対するピーラ刃の適合（当接）性が向上し、様々な大きさや形状の果菜の皮剥きに対応することが可能となる。

本発明によれば、設定調整も簡単で、様々な大きさや形状の果菜はもちろんのこと、除去する表皮が厚かったり、除去する皮自体は薄くても実や表皮が柔らかい果菜であっても見栄えよく確実に皮剥きを行うことができる。

本発明の一実施形態の皮剥き装置の積載基板の表面側の各部品を示す説明図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の積載基板の裏面側の各部品を示す説明図 本発明の一実施形態の皮剥き装置における、ピーラ軸の傾斜角を求めるためのイメージ図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の蓋部を開とした状態を示す斜視図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の蓋部を閉とした状態を示す斜視図 本発明の一実施形態の皮剥き装置において、振動駆動時に出力される駆動制御信号の周期と時間との関係を説明する時系列チャート図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の皮剥き時の動作の流れ図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の動作スイッチのＯＮ操作の待機状態を示す要部縦断面図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の果菜にピーラ刃を押圧させた初期状態を示す要部縦断面図 本発明の一実施形態の皮剥き装置の果菜にピーラ刃を押圧させた、皮剥き終了状態を示す要部縦断面図 本発明の一実施形態の皮剥き装置のイジェクタ動作において、果菜がピン部材から抜ける方向へ導かれた状態を示す要部縦断面図 本発明の一実施形態の皮剥き装置から皮剥きが終了した果菜を回収した状態を示す要部縦断面図

以下、本発明に係る皮剥き装置の一実施形態として、オレンジなどの略球形状の果菜の全周皮剥き処理装置として使用される卓上用の皮剥き装置を、図１乃至図１２を参照して説明する。

本実施形態の皮剥き装置は、図１および図２に示すように、後述の装置本体１内に配設される薄板状略長方形状の積載基板２０を備えており、長手方向一端側には、ピーラ刃１０２を備えるピーラ１０１を後述するワークホルダ１６１に支承された果菜Ｗ（本明細書において、皮剥きの対象として供給される果菜を「ワーク」と称する）に接離自在とし、かつ、ピーラ１０１を該ワークＷの外周に沿って回転自在に保持する機構としてのピーラ駆動部１００が配置されている。

ピーラ駆動部１００は、ピーラ回転モータ１１０の駆動により回転自在とされ、内孔を備えた中空のピーラ軸１１１を軸ラック１０８に支承しており、ピーラ軸１１１は、軸ラック１０８に載置されたピーラ回転モータ１１０の回転軸１１０ａに配設されたモータプーリ１１２と、ピーラ軸１１１に配設されたピーラ軸プーリ１１３との間に巻回されたテンションベルト１１４からなる駆動伝達系を介してピーラ回転モータ１１０の駆動力が伝達され、回動可能とされている。そして、ピーラ軸１１１には、軸ラック１０８に配設された検出光の発光部と受光部とを有する光センサ（ピーラ軸位置検出センサ）１１６の前記検出光を通過させる不図示のスリットが、円形の回転体の円周上に２つ（１８０°間隔）形成されたピーラ軸センサ板１１５が配設されており、前記ピーラ軸位置検出センサ１１６が前記検出光を検出することにより、回転位置（回転量）を検出可能とされている。前記スリットの形成角度は、前述の第２の角度に対応している。

ここで、ピーラ１０１は、ピーラ刃１０２と、ピーラ刃１０２をワークＷの表面に沿わせて揺動可能に支承する腕状の一対のピーラム１０３を有している。そして、ピーラ駆動部１００は、ピーラム１０３の基端部を一対のヒンジ１０４を介して接続させるためのピーラ取付板１０５を備えている。このピーラ取付板１０５はピーラ１０１の先端側に位置するピーラ刃１０２をピーラ軸１１１の仮想軸線に対して接離させるように揺動可能に支持している。そして、ピーラ取付板１０５は、ピーラ軸１１１の先端部に形成されたピーラ取付部１１１ａに、一対のヒンジ１０４の中間部がピーラ軸１１１の回転軸上に位置するようにして着脱自在に配設されている。

また、軸ラック１０８には、回転ロック部材１２０の係合ピン１２１が、その後端を軸支されることによりピーラ軸１１１に対して接離する方向に揺動自在とされ、その先端と軸ラック１０８との間に張設されたばね部材１２２により、常にはピーラ軸方向へ付勢するようにして配設されている。また、ピーラ軸１１１には、略円形の回転体からなり、ピーラ軸１１１の一回転方向への回転時に、係合ピン１２１が係合して該ピーラ軸１１１の回転をロックさせる、回転ロック部材１２０のロック回転体１２３が配設されている。本実施形態において、ロック回転体１２３は、前記一回転方向において漸次径寸法を小さくする円周領域を有し、前記一回転方向への回転時に、係合ピン１２１が回転方向下流に位置する該円周領域の図示しない当接壁に当接するように形成されている。

なお、本実施形態において、ロック回転体１２３は、その円周領域に係合ピン１２１が係合して回転がロックされたときに、前記ピーラ軸１１１が、原点であって、ピーラ刃１０２の回動軌跡における最下部に最も近接させる角度位置に位置するように配設されている。

また、ピーラ駆動部１００は、一端をピーラ取付板１０５からワーク支承部１６０側へ臨ませるようにしてピーラ軸１１１の軸内孔内に同軸上に延在し、シャフト回転モータ１４０により回転自在とされた中心シャフト１４１を軸ラック１０８に支承している。中心シャフト１４１は、ピーラ１０１をワークＷに接触させるための付勢部材としてのコイルばね１４８を作動させるための回転軸であり、軸ラック１０８に載置されたシャフト回転モータ１４０の駆動軸１４０ａに配設されたモータプーリ１４２と、中心シャフト１４１に配設されたシャフト軸プーリ１４３との間に巻回されたテンションベルト１４４からなる駆動伝達系を介して、シャフト回転モータ１４０の駆動力が伝達され、回動可能とされている。

中心シャフト１４１には、軸ラック１０８に配設された、検出光の発光部と受光部とを有する光センサ（シャフト位置検出センサ）１４６の前記検出光を通過させるスリット１４５ａが、円形の回転体の円周上に１つ形成されたシャフト軸センサ板１４５が配設されており、シャフト位置検出センサ１４６が前記検出光を検出することにより、回転位置（回転量）を検出可能とされている。

そして、中心シャフト１４１のピーラ取付板１０５からワーク支承部１６０側へ臨ませた一端には先端フランジ１４１ａが形成されている。先端フランジ１４１ａの外周部には付勢部材連結部１４７が形成されており、この付勢部材連結部１４７には、ピーラ１０１との間に張設され、中心シャフト１４１および／またはピーラ軸１１１の回転によって緊張状態を変化させるとともに、ピーラ１０１のワークＷに対する接離状態を調整可能とされた付勢部材としてのコイルばね１４８の一端が連接されている。なお、図２には付勢部材連結部１４７とコイルばね１４８の一端との連結させるネジ部材の図示を省略している。本実施形態においては、コイルばね１４８の他端は、ピーラ１０１のピーラム１０３間にピーラ刃１０２と平行に延在させて配設されたピーラリブ１０６の中央部に形成された付勢部材係合部１０７に接続されている。

そして、本実施形態において、ピーラ駆動部１００は、軸ラック１０８を、ピーラ軸１１１が後述するワークホルダ１６１の軸方向に直交する面（積載基板２０と平行な面）からの仰角を２５°としつつ、ワークホルダ１６１に保持されるワークＷの中心方向へ指向するようにして積載基板２０上に支持している。これにより、球形状のワークＷの表皮へのピーラ刃１０２の当接領域をピーラ刃１０２の刃渡り方向の長い範囲に亘らせることが可能となる。

図３は、ワークＷ（図３中には平柿を実線で図示）と、その皮剥きに最適なピーラ軸１１１の傾斜角を決定するための概念説明図である。

ピーラ軸１１１の傾斜角を決定する際には、皮剥き対象となるワークＷが１種である場合には標準的な大きさ（軸方向高さ）のワークＷ、皮剥き対象となるワークＷが複数種である場合には、その中で標準的な大きさが最も小さいワークＷを基準として決定する（以下、基準とするワークＷをサンプルワークＳＷという）。

この図３において、点ＡはサンプルワークＳＷの皮剥き開始点を示す。点ＡはサンプルワークＳＷを回転可能に支承するワーク支承部１６０との緩衝を回避可能で、かつ、最も軸寄りの位置に取る。点ＢはサンプルワークＳＷの皮剥き終了点を示し、サンプルワークＳＷの回転軸上、すなわち、後述するワーク支承部１６１の回転軸上に取る。また、点Ａと点Ｂとを含む円の中心点をサンプルワークＳＷに対する点Ａ側に取り、点Ｃとするとともに、点Ａと点Ｂの中間点を点Ｄとする。

前記円は点Ｃを中心に揺動（回転）するピーラ１０１のピーラ刃１０２の軸平面上における軌道、すなわち、ピーラ刃１０２の長さ方向中央の軌道を示している。本実施形態において、前記点Ｃは、ピーラム１０３をピーラ取付板１０５に揺動自在に取付ける一対のヒンジ１０４の軸（軸の仮想部分）とピーラ軸１１１との交点の位置となる。

そして、点Ｃと点Ｄとを結ぶ線分をピーラ軸１１１の軸方向として、ワークホルダ１６１の回転軸方向に直交する面からの傾斜角（仰角）を求める。

前述のように、点Ｃと点Ａと点Ｂの中間点（点Ｄ）とを結ぶ線分をピーラ軸１１１の軸方向とする理由は、ピーラ１０１のピーラ刃１０２のワークＷへのテンションを均一化するためである。例えば、点ＤをＢ点寄りに設定した場合（ピーラ軸１１１の傾斜角としては，点Ｄを中間点に取った場合よりも小さい角度となる）には、ワークＷに対する点Ｂ側におけるテンションが弱く、点Ａ側のテンションが強くなり、テンションが弱いＢ側においては皮剥きが不良となる等の弊害がでやすい。剥き残りの現象は特に皮剥き終了点となる天頂部分で生じることが多いため、ピーラ１０１のテンションは、ワークＷに対し、均一か若しくは皮剥き終了点側が強くなるような設定が望ましい。

そして、前述のようにサンプルワークＳＷに合わせて設定された装置において、サンプルワークＳＷよりも大きいワークＷの皮剥きを行う場合（図３中には蜂屋柿を２点破線で図示）、図３の前記円上に点Ｅで示す、大きいワークＷの皮剥き終了点が、該ワークＷの頂部から外れており、軸平面上では柿先端にピーラ刃１０２が届かずに皮剥きができないように見える。しかしながら、ピーラ軸１０１を前述の様な傾斜角で支承することにより、ピーラ１０１のピーラ刃１０２の中央が点Ｅに到達する直前にピーラ刃１０２の前端部が点Ｅへ届くため、結果としては、点Ｅ部分の皮も剥くことができる。

このように、ワークＷの回転軸に対して一定の角度で傾斜するピーラ軸１１１に保持されたピーラ１０１を用いると、表皮の略全面にピーラ刃１０２の長さ方向におけるいずれかの部分を当接させることができ、剥き残しのない皮剥きを実現させることができる。

なお、本実施形態の装置は、ピーラ軸１１１の位置や傾斜角を調整可能な構成を備えるものであってもよい。例えば、軸ラック１０８を図示しない支持部材により支持し、軸ラック１０８を前記支持部材ごと、装置本体１の長手方向に移動可能としたり、積載基板２０に対する直交方向に移動可能としたり、ピーラ軸１１１の傾斜角（仰角）を２０°〜２５°で調整可能な構成としてもよい。

また、積載基板２０の長手方向の他端側には、皮剥き対象の果菜を仮想中心軸で回転させる機構としてのワーク支承部１６０を構成し、ワークＷを皮剥き可能に支承するためのワークホルダ１６１が軸方向周りに回転自在に配設されている。

本実施形態のワークホルダ１６１は、円筒状に形成されたホルダ本体１６２の上面に円周方向にワークＷを突き刺す固定針としてのワークピン１６３が等間隔（１２０°ずつ）で３本配設されている。ワークホルダ１６１は、積載基板２０の表・裏面へ軸を垂直に突出させて回転自在に配設されたワーク回転軸１６５の前記積載基板２０の表面へ垂直に突出させた部分に対し、着脱自在に形成されている。なお、ワークピン１６３の配設本数や、長さは適宜変更可能である。

また、ワーク回転軸１６５の積載基板２０の裏面から垂直に突出させた部分には、一方向への回転を拘束する構成（例えば、ワンウェイクラッチ機構等）を備えた１つのワークプーリ１６６が配設されている。

さらに、本実施形態においては、ワーク支承部１６０には、積載基板２０の長手方向に延在して揺動自在に配設されたイジェクトレバー１７０を備えている。イジェクトレバー１７０は、ワークホルダ１６１の配置側となる一端部に形成されたワーク当接部材１７５を、保持されているワークＷのホルダ本体１６２の近傍部分に当接させ、該ワークＷをワークピン１６３から抜ける方向へ移動させ、該ワークＷのワークピン１６３からの離脱を促すように作用する。本実施形態において、イジェクトレバー１７０は薄板状のレバー本体１７１を備えており、このレバー本体１７１は、積載基板２０の裏面中央に垂設された一対の揺動軸取付板１７２間に積載基板２０の幅方向へ延在させて配設された揺動軸１７３によって、長手方向中央部を揺動可能に軸支されている。

前記レバー本体１７１の長手方向一端側はワーク当接部として作用する部位である。本実施形態においては、レバー本体１７１の長手方向一端側は積載基板２０の方向へ屈曲させて形成され、その先端部にはワーク当接部材１７５が配設されている。本実施形態において、ワーク当接部材１７５は、図１に示すように、積載基板２０の幅方向においてワークホルダ１６１を挟んで位置するワーク当接面１７６ａを有するワーク当接部材本体１７６と、このワーク当接部材本体１７６をレバー本体１７１と連接させる支柱部１７７とからなる。そして、イジェクトレバー１７０の揺動により、積載基板２０に形成された開口部２０ａから積載基板２０の上面側へ臨ませた前記ワーク当接部材本体１７６のワーク当接面１７６ａを、ホルダ本体１６２の上面と略面一で、ワークホルダ１６１に支承されるワークＷには当接しないイジェクト動作初期位置から、ワークＷのホルダ本体１６２の近傍の部分に当接する位置を経て、ワークピン１６３の長手方向中間位置近傍とされたイジェクト動作完了位置まで往復移動可能に形成されている。

本実施形態においては、レバー本体１７１の長手方向他端部も、積載基板２０に形成された開口部２０ｂから積載基板２０の上面側へ臨ませるように屈曲させて形成されており、その先端部には後述のレバー揺動ギア部１９０の揺動部側係合部としての係合ピン１９５ａを係合させ、係合ピン１９５ａを揺動に伴って移動させる、レバー側係合部としての長孔１７１ａが形成されている。

またさらに、レバー本体１７１の長手方向他端部には、積載基板２０に配設された検出光の発光部と受光部とを有する光センサ（レバー駆動検出センサ）１８０が、イジェクトレバー１７０が揺動してワーク当接面１７６ａがイジェクト動作完了位置へ移動したときに、レバー駆動検出センサ１８０の受・発光の光路を開放するホール１７１ｂが形成されている。これにより、イジェクトレバー１７０の駆動動作が終了したことを判断することができる。

さらに、ワーク支承部１６０はワーク回転モータ１６７を備えており、本実施形態においては、ワーク回転モータ１６７は、積載基板２０の長手方向におけるワークホルダ１６１の配設位置とは反対側、すなわち、積載基板２０におけるピーラ駆動部１００側に配設されている。ワーク回転モータ１６７の回転軸１６７ａは、積載基板２０の裏面から垂直に突出しており、この回転軸１６７ａには１つのモータプーリ１６８が配設されている。

また、ワーク支承部１６０は、積載基板２０におけるピーラ駆動部１００側に載置され、イジェクトレバー１７０を揺動させるレバー揺動ギア部１９０を備えている。

レバー揺動ギア部１９０は、積載基板２０に配設されたブラケット１９１の天板１９１ａと積載基板２０との間に歯部１９２ａを位置させ、回転自在に軸支された第１ギア１９２を備えている。第１ギア１９２の第１ギア回転軸１９２ｂは積載基板２０の裏面から垂直に突出しており、この第１ギア回転軸１９２ｂには、ワークプーリ１６６とは逆方向への回転が拘束される構成（ワンウェイクラッチ）を備えるイジェクタプーリ１９３が配設されている。

また、レバー揺動ギア部１９０は、第１ギア１９２の歯部１９２ａに噛合する歯部１９４ａを有する第２ギア１９４を備えている。第２ギア１９４の第２ギア回転軸１９４ｂは、積載基板２０に対して垂設されるブラケット１９１の一対の壁板１９１ｂに積載基板２０と平行に回転自在に配設されている。そして、ブラケット１９１の一方の壁板１９１ｂから外方へ突出させた第２ギア回転軸１９４ｂの先端部分に、イジェクトレバー１７０の他端部に形成された長孔１７１ａに係合させる係合ピン１９５ａを備えた揺動部側係合部１９５が第２ギア回転軸１９４ｂの軸周りに回転可能に配設されている。

そして、ワーク支承部１６０は、積載基板２０の裏面において、モータプーリ１６８、ワークプーリ１６６およびイジェクタプーリ１９３に１本のタイミングベルト１９７を巻回することで、ワーク回転モータ１６７の一方向への駆動力をワークプーリ１６８へ伝達してワークホルダ１６１を回転させ、他方向への駆動力をイジェクタプーリ１９３に伝達してレバー揺動ギア部１９０を介してイジェクトレバー１７０を揺動させるように構成されている。

そして、皮剥き装置は、前記各光センサ１１６，１４６，１８０の検出を判断し、ピーラ回転モータ１１０、シャフト回転モータ１４０、ワーク回転モータ１６７のそれぞれの駆動（速度、回転量、回転方向、同期など）を制御する制御部２００を備えている。なお、制御部２００は、駆動に必要な設定内容を変更可能に構成されているものとする。

本実施形態において、皮剥き装置は、ピーラ１０１のピーラ刃１０２をワークＷの外周に沿って刃長方向に前記第２の角度ほど揺動させる際に、作業者の選択入力により、回転するワークＷの表皮に対してピーラ１０１のピーラ刃１０２を押圧させ、当該ピーラ１０１の移動方向に振動させつつ移動させて皮剥きを実行する振動駆動と、振動をさせずに移動させて皮剥きを実行する通常駆動とを選択可能とされており、制御部２００は、作業者が選択入力した駆動方法に基づいて、ピーラ回転モータ１１０およびシャフト回転モータ１１０の駆動を制御可能とされている。

具体的には、振動駆動が選択された場合には、制御部２００は、第２の角度の回転時に、ワーク回転モータ１６４の駆動の調整入力手段２１０から入力され、設定された条件に従い、ワーク回転モータ１６４に駆動制御信号を出力するとともに、ピーラ回転モータ１１０およびシャフト回転モータ１４０としてのそれぞれのステッピングモータに対し、一定の振幅および周期を以て回転方向を頻繁に逆転させ、かつ、ピーラ１０１を移動方向へ移動させる正回転の回転時間を逆方向への回転時間より僅かに多くする駆動制御信号を出力し、前記ピーラ１０１を移動方向に振動させながら、皮剥き方向へ移動させ、皮剥きを実行する。

また、通常駆動が選択された場合には、制御部２００は、第２の角度の回転時に、ワーク回転モータ１６４の駆動（速度）の調整入力手段２１０から入力され、設定された条件に従い、ワーク回転モータ１６４に駆動制御信号を出力するとともに、ピーラ回転モータ１１０の駆動の調整入力手段２２０から入力され、設定された条件に従い、ピーラ回転モータ１１０およびシャフト回転モータ１４０としてのそれぞれのステッピングモータに対し、ピーラ１０１を移動方向へ移動させる正回転の駆動信号を出力し、ピーラ１０１を振動させずに皮剥き方向へ移動させて皮剥きを実行する。

なお、前記各モータ１１０，１４０，１６７や各光センサ１１６，１４６，１８０へ電力を供給するための電気配線や電源等、一般的な電気装置に必要な構成を備えるものとし、図示および説明は省略する。

そして、本実施形態において、ピーラ駆動部１００、ワーク支承部１６０を積載した積載基板２０、制御部２００、電気配線等は、図４および図５に示すような、回動式の蓋部３を備えた本体ケース２内に収納され、装置本体１を構成している。

本体ケース２は、積載基板２０を水平に収納可能とされた装置基部２ａと、装置基部２ａの長手方向一端側において装置基部２ａの上方へ延出し、積載基板２０のピーラ駆動部１００とその近傍に配設されたワーク支承部１６０のワーク回転モータ１６７及びレバー揺動ギア部１９０を収納可能とされた装置上部２ｂとから構成されている。

装置基部２ａは、底面を卓上に載置する際の載置部となる平面視略長方形状の函状に形成されており、ワークホルダ１６１を着脱自在とされたワーク回転軸１６５を本体ケース２外へ突出させて回転自在に軸支するとともに、ワーク当接部材１７５の支柱部１７７を長手方向他端側に形成された開口部２ｃから突出させ、イジェクトレバー１７０の揺動に合わせてワーク当接面１７６ａを前記イジェクト動作初期位置とイジェクト動作完了位置との間で移動可能に形成されている。

また、装置基部２ａの長手方向一端側において装置基部２ａの上方へ連接された装置上部２ｂは、円筒を扇形に略４等分した側面視形状とされ、円弧部分を装置本体１の外側面とするように形成されており、その場合において装置基部２ａの長手方向他端側へ指向する面から、ピーラ軸１１１のピーラ取付部１１１ａと中心シャフト１４１の先端フランジ１４１ａを本体ケース１ａ外へ突出させ、ピーラ軸１１１及び中心シャフト１４１を回転自在に軸支している。

装置基部２ａのピーラ駆動部１００側の上面には、該装置基部２ａの長手方向に直交する方向に円弧状の浅溝２ｄが形成されており、装置基部２ａの上面は、装置基部２ａの長手方向他端側へ指向する面とこの浅溝２ｄにより連接されて形成されている。この浅溝２ｄにより、ピーラ１０１の回転駆動の空間領域を確保するとともに、該装置を駆動させた際の皮剥きにともなって生じる果汁の除去等を容易とすることが可能となる。

また、本実施形態においては、この本体ケース２には、不図示の主電源スイッチ、前記通常駆動と振動駆動とを選択可能な表示画面や動作スイッチ等の各種スイッチ画面が適宜表示されるタッチ式の液晶表示パネルからなる表示・選択装置５、ワーク回転モータ１６７の駆動（速度）の調整入力手段２１０としてのスイッチボタン、ピーラ回転モータ１１０の駆動（速度）の調整入力手段２２０としてのスイッチボタン、不図示の電源コンセント等が適宜配設されている。

また、皮剥き装置は、蓋部３を備えている。蓋部３は、円筒を扇形に略４等分した側面視形状とされ、その頂部部分を本体ケース１ａの側面に形成された回動軸部２ｅに回動自在に接続され、前記装置上部２ｂの円弧部分の外方に自身の円弧部分を沿わせて位置する開状態（図４参照）と、装置基部２ａの長手方向他端側の上方を覆い、円弧部分を装置本体１の外側面とする閉状態（図５参照）とを形成可能とされている。

装置本体１の本体ケース２及び蓋部３は樹脂により成形されており、蓋部３には、該装置を吊り下げてハンドリングを補助する持ち手４が形成されている。さらに、該装置には、蓋部３の閉状態においてその開閉移動をロックする図示しないロック部材が配設されている。

次に、オレンジのように、果皮により果実の強度（剛性）を担保している略拳大の球形状のワークＷの皮剥きをする場合を例に、本実施形態の装置の駆動制御と作用について説明する。

前述の通り、球形状のワークＷの皮剥きには、前述の第１の角度、第２の角度はそれぞれ１８０°が好適である。故に、オレンジのように果皮により果実の強度（剛性）を担保しているワークＷの皮剥きを実行する本実施形態においては、ピーラ駆動部１００のピーラ回転モータ１１０については、ピーラ１０１のピーラ刃１０２を回動軌跡における最下部において装置基部２ａの幅方向に延在させた状態のピーラ軸１１１の角度位置を原点（０°と定義する）とし、一旦、原点から第２の角度（１８０°）ほど回転させて最上部に位置させ、その位置から該ピーラ駆動部１００に面した状態における反時計回りに１８０°ほど回転させ、ピーラ刃１０２を原点にまで戻したときに回転を停止させるように、その駆動を制御する。因みに、柿などのように果実自体で強度（剛性）を担保しているワークＷの場合には、前記原点から該ピーラ駆動部１００に面した状態における反時計回りに１８０°ほど回転させ、ピーラ刃１０２を最上部にまで移動させたときに回転を停止させるようにその駆動を制御してもよい。

また、シャフト回転モータ１４０は、中心シャフト１４１をその先端フランジ１４１ａに形成された付勢部材連結部１４７が、ピーラ刃１０２の回動軌跡における最下部に最も近接させる状態の角度位置、すなわち、前記原点を基準として軸周りに回転するように、その駆動を制御する。なお、ピーラ回転モータ１１０とシャフト回転モータ１４０は電気的に同期させる。

ワーク回転モータ１６４は、調整入力手段２１０から制御部２００へ送信される入力信号によってその回転速度が調整可能とされているが、初期設定としては、通常駆動の場合には、ワーク回転モータ１６４の回転を３００回転／分程度に制御し、ワークＷの１０〜５０回転程度の間に、ピーラ刃１０２が前記最上部から前記最下部の原点へ移動するように設定し、振動駆動の場合には、ワーク回転モータ１６４の回転を６０回転／分程度に制御し、ワークＷの １０〜２０回転程度の間に、ピーラ刃１０２が前記最上部から前記最下部の原点へ移動するように設定することが、効率上望ましい。

また、振動駆動の際、ピーラ回転モータ１１０（とシャフト回転モータ１４０）は、ピーラ１０１を１／５０秒間に±２〜５°程度に振動させるように制御することが望ましい（振幅）。

図６は振動駆動時にピーラ回転モータ１１０とこれに同期するシャフト回転モータ１４０に対して制御部２００から出力される駆動制御信号が示す回転方向（正逆方向）の逆転の周期と時間との関係を説明するための時系列チャート図である。この図に示す振幅（Ｗ）の単位はステップ数であり、使用するモータ固有のパルスあたりステップ角度とピーラアーム長により移動量が決定する。図に示す送り信号は、正転時にのみ送り量に応じた個数が発生し、送り信号個数分だけ正転時の制御パルスが追加される。なお、本図においては時間ｔに対し制御パルスを等間隔とし、のこぎり状の波形としたが、正弦波等の制御としてもよい。そして、このように、本実施形態においては、ピーラ１０１を移動方向へ移動させる正回転の回転時間を逆方向への回転時間より僅かに多くする駆動制御を制御部２００に管理されたプログラムによって行うことで、ワークＷの１０〜２０回転程度の間にピーラ刃１０２を前記最下部の原点に移動させることができ、前記プログラムの変更も簡便であるので、適宜、ワークＷの種別に合わせた設定調整が可能となる。

ピーラ回転モータ１１０とワーク回転モータ１６４の回転は、それぞれの調整入力手段２２０，２１０から入力された入力信号によって、制御部２００はそれらの回転速度を微調整することで、よりワークＷに適した皮剥きを行う。

ワーク回転モータ１６４の駆動により回転する果菜などのワークＷは、寸法・重量・固さに応じ、１つ１つが異なった固有の振動数を持つことになるので、特に、振動駆動の際には、ピーラ１０１の振動とワークＷの振動とが一致（共振）すると相対的にピーラ１０１が振動していないのと同じ状況になることから、これを防止する為、ピーラ回転モータ１１０とワーク回転モータ１６４の回転を適宜調整することが望ましい。

また、既に皮剥きが完了している部分、すなわち、１周前の沿面にはピーラ１０１のピーラ刃１０２が接触せずに、全周の皮剥きを行えるように設定することが望ましい。皮剥きが完了した部分はピーラ刃１０２の接触圧力に対して無抵抗状態となり、その圧力を直に受ける。これにより、ワークＷとしての果菜の身がダメージを受けて損傷することが危惧されるため、ピーラの振動の振幅は大き過ぎないことが肝要である。

なお、本実施形態において、ピーラ軸１１１、中心シャフト１４１が所定の角度を回転したことは、前述の各光センサ１１６，１４６を用いた回転量の検出結果により制御部２００が判断するものとする。勿論、各軸の回転量の検出方法は、この方法に限るものではない。

以下、図７のフローチャートを用いて説明する。

まず、皮剥き装置を卓上に載置し、蓋部３を開状態とし、主電源を投入し、選択・表示装置５に表示された通常駆動と振動駆動とを選択可能な表示画面からいずれかの駆動（本実施形態においては、振動駆動）を選択し、続く皮剥きの動作スイッチのＯＮ操作の待機状態とする（図８参照）。

また、使用者は前記ワークホルダ１６１のワークピン１６３にワークＷを突き刺し、ワークホルダ１６１の回転中のワークＷの位置を保持させる。このとき、ワークＷの重心をワークピン１６３で突き刺すようにする。

ワークホルダ１６１にワークＷが保持されたところで、振動駆動の動作スイッチをＯＮ操作する。なお、皮剥き動作中の前記動作スイッチの更なるスイッチ操作は、皮剥き中止操作（ＯＦＦ操作）として駆動を制御する。

ＯＮ操作を検出すると、制御部２００はシャフト回転モータ１４０とピーラ回転モータ１１０とを電気的に同期させつつ駆動させる。シャフト回転モータ１４０の駆動力は、その駆動軸からモータプーリ１４７、テンションベルト１４４、シャフト軸プーリ１４３へと伝達される。これにより、中心シャフト１４１を該ピーラ駆動部１００に面した状態における反時計回りに１８０°（第２の角度）回転させる。また、ピーラ回転モータ１１０の駆動力は、その回転軸１１０ａからモータプーリ１１２、テンションベルト１１４、ピーラ軸プーリ１１３へと伝達される。これにより、ピーラ軸１１１を該ピーラ駆動部１００に面した状態における反時計回りに１８０°（第２の角度）回転させる。

続いて制御部２００は、ワーク回転モータ１６４を駆動させる。ワーク回転モータ１６７の駆動力は、その回転軸１６７ａからモータプーリ１６８、タイミングベルト１９７、ワークプーリ１６６、ワーク回転軸１６５と伝達され、ワークホルダ１６１とともにワークＷを回転させる。この間、前記タイミングベルト１９７が巻回された前記イジェクタプーリ１９３は回転が拘束されるため、イジェクトレバー１７０が揺動することは無い。

また、制御部２００はシャフト回転モータ１４０を駆動させ、中心シャフト１４１を該ピーラ駆動部１００に面した状態における時計回りに１８０°（第１の角度）の位置、すなわち原点まで回転させる。

この回転により、ピーラ軸１１１に保持されたピーラ１０１の付勢部材係合部１０７と中心シャフト１４１の付勢部材連結部１４７との間に張設されていたコイルばね１４８は伸張され、ピーラ１０１の先端側をピーラ軸１１１の仮想軸線に対して引き寄せる強い張力を発揮させる。ピーラ１０１はこの張力によりピーラアーム１０３の基部分で揺動し、回転するワークＷの頂上付近へピーラ刃１０２を押しつける（図９参照）。

続いて、制御部２００は、シャフト回転モータ１４０とピーラ回転モータ１１０とを電気的に同期させつつ駆動させる。このシャフト回転モータ１４０の駆動により、中心シャフト１４１を更に同方向へ１８０°（第２の角度）回転させ、ピーラ軸１１１を該ピーラ駆動部１００に面した状態における時計回りに１８０°（第２の角度）回転させ、原点位置まで回転させる。

このとき、前記通常駆動と振動駆動とを選択可能な表示画面において選択された駆動方式が通常駆動である場合には、ピーラ１０１を移動方向に振動させないように、シャフト回転モータ１４０とピーラ回転モータ１１０の回転方向を一方向（移動方向である正方向）に回転させ、振動駆動である場合には、ピーラ１０１を移動方向に振動させるように、シャフト回転モータ１４０とピーラ回転モータ１１０の回転方向を共に正逆方向に頻繁に切換えつつ回転させる。

ピーラ１０１は、前記ピーラ軸１１１の回転により、ピーラ刃１０２を原点にまで移動する（図１０参照）。本実施形態においては、この間、中心シャフト１４１がピーラ軸１１１と共に回転することにより、ピーラ１０１をワークＷに押しつけるコイルばね１４８の緊張状態は大きく変化しないので、ピーラ１０１をワークＷに押しつけた状態を保持することができる。ピーラ軸１１１の回転によりワークＷに対する当接位置を徐々に下方へ移動するピーラ１０１は、ワーク回転軸１６４ａの回転により回転しているワークＷの表皮を連続的に剥き続ける。

また、振動駆動の場合、振動しながら本来の移動方向（正方向）へ回転するピーラ１０１は、ピーラ刃１０２のワークＷへの接触機会を増やし、引き切りのような抵抗減少効果を発生させつつワークＷの表皮へ切込むようにしながら皮剥きを行う。よって、譬え、ワークＷが、従来は困難であった除去する表皮が厚かったり、除去する皮自体は薄くても実や表皮が柔らかいような果菜であっても、その皮剥きを見栄えよく確実に行うことができる。

そして、ピーラ軸１１１が１８０°回転して原点に戻り、中心シャフト１４１は、通算３６０°回転して最上部に位置したところで、制御部２００は、シャフト回転モータ１４０とピーラ回転モータ１１０の駆動を一旦停止させる。ピーラ軸１１１が原点に戻った際に、ピーラ軸１１１に配設された前記ロック回転体１２３の円周領域に形成された当接壁に係合ピン１２１が係合し、機械的な原点位置合わせ（ロック）がなされる。

なお、前述した皮剥き動作中に前記動作スイッチの更なるスイッチ操作による皮剥き中止操作（ＯＦＦ操作）がされた場合の他、本実施形態の装置においては、例えば、ワークホルダ１６１のワークピン１６３とピーラ１０１とが接触する等、制御部２００が事後の動作に支障を及ぼすことが予測可能であると機械的／電気的に判断した場合や、装置内部において、機械的／電気的／熱的問題が生じた場合は、制御部２００が各モータの駆動の停止、すなわち、各部材の動作の中止を判断する。この判断による中止指令は、上記動作中において常時受け付け、優先的に処理する。

続いて、シャフト回転モータ１４０を駆動させ、中心シャフト１４１を反時計回りに１８０°（第１の角度）回転させ、ピーラ１０１をワークＷに押しつけるコイルばね１４８の緊張状態を弛緩させ、ピーラ１０１のワークＷに対する当接を解除する。

続いて、制御部２００はワーク回転モータ１６４の駆動を停止させる。

以上でワークＷの全周の皮剥き処理は終了しているが、本実施形態においては、皮剥きが施されたワークＷのイジェクトレバー１７０を用いたイジェクト動作が実行される。なお、イジェクト動作とは、ワーク当接部材本体１７６のワーク当接部１７６ａが、前記イジェクト動作初期位置から前記イジェクト動作完了位置へ移動し、再び、前記イジェクト動作初期位置へ戻って位置するまでの動作をいう。

前記イジェクト動作初期位置は、本実施形態においてはホルダ本体１６２上面の近傍位置である。また、前記イジェクト動作完了位置はワークＷを片手で抜くのに必要十分な位置であり、本実施形態においては、ワークピン１６３の１／２長さ位置近傍とする。

本実施形態において、制御部２００はワーク回転モータ１６７を皮剥き動作時とは逆回転するように駆動させる。ワーク回転モータ１６７の駆動力は、その回転軸１６７ａからモータプーリ１６８、タイミングベルト１９７、イジェクタプーリ１９３、レバー揺動ギア部１９０の第１ギア１９２と伝達され、第１ギア１９２に噛合する第２ギア１９４の回転軸１９４ｂを一方向へ回転させるとともに、その回転軸１９４ｂに配設された揺動部側係合部１９５を揺動させる。揺動する揺動部側係合部１９５の係合ピン１２１は半回転毎に上限と下限とに位置することとなるが、揺動部側係合部１９５の係合ピン１９５ａが、イジェクトレバー１７０の長孔１７１ａ内を移動しつつ、前記下限に位置するべく移動することによりイジェクトレバー１７０を揺動軸１７３で揺動させ、ワーク当接部材１７５を押しあげる（図１１参照）。ワーク当接部材１７５は、そのワーク当接面１７６ａを前記イジェクト動作初期位置からイジェクト動作完了位置まで移動させる際に、皮剥きが終了したワークＷの前記ワークピン１６３の基部近傍部分に当接し、そのまま該ワークＷを前記ワークピン１６３から抜ける方向へ移動させ、該ワークＷの前記ワークピン１６３からの離脱を促す。また、揺動部側係合部１９５の係合ピン１９５ａが、イジェクトレバー１７０の長孔１７１ａ内を移動しつつ、前記上限に位置するべく移動することによりイジェクトレバー１７０を揺動軸１７３で揺動させ、ワーク当接部材１７５をもとの位置に戻す。

なお、このイジェクタ動作の間、前記タイミングベルトが巻回されたワークプーリ１６６は回転が拘束されるため、ワークホルダ１６１が回転することは無い。そして、このイジェクト動作を実行することで、ワークホルダ１６１がワークピン１６３からなる場合であっても、皮剥きが完了したワークＷを前記ワークピン１６３に浅く挿した状態とすることができる。このようにワークピン１６３から機械的に完全に引き抜かれることなく、浅く挿した状態に保持されたワークＷは不用意に転動することがない。また、ワークピン１６３とワークＷとの密着を分離することでワークＷを作業者が引き抜く際の抵抗が小さくなるので、ワークＷを簡単に引き抜くことができ、安全かつ衛生的に作業を進めることができる。

皮剥きがされたワークＷをワークホルダから回収した後（図１２参照）、皮剥き作業を継続する場合には、ワークピン１６３に次のワークＷを突き刺し、動作スイッチをＯＮ操作する一連の動作を繰り返す。なお、前記イジェクト動作の際に、積載基板２０に配設されたレバー駆動検出センサ１８０がレバー本体１７１の長手方向他端部に形成されたホール１７１ｂを通して発光・受光することでイジェクトレバー１７０の駆動動作が行われたことを判断し、中心シャフト１４１の角度位置を原点へ戻す制御を行う。

皮剥き動作を終了する場合には、前記主電源をＯＦＦとし、蓋部３を装置基部２ａの長手方向他端側の上方を覆うように回動させる。そして、本実施形態の皮剥き装置を他の保管場所等に移す場合には、蓋部３の閉状態においてその開閉移動をロックする図示しないロック部材を作用させ、持ち手４を把持してぶら下げて運ぶことができる。

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。

例えば、本実施形態においては、ピーラ１０１をその移動方向に振動させる機構２００として、ステッピングモータの駆動（位置（回転方向、量）、時間）を制御して振動駆動を実行させるプログラムソフトを動かす制御部２００を用いたが、このようなソフト的な機構ではなく、回転軸等に配設したギアやバネ等の部材を用いたメカ的な機構であってもよい。

また、前述の実施形態においては、球形状の果菜の皮剥きを行う装置を想定しているが、仮に、円筒状の果菜、例えば厚く輪切りにした大根の皮剥きをする場合を想定すると、原点を、球形状の果菜の場合における４５°の位置に設定し、１３５°の位置で皮剥きを終了するように設定することで、前記大根の側面の皮剥きも実現できる。

１ 装置本体
２ 本体ケース
２ａ 基部
２ｂ 上部
２ｃ 開口部
２ｄ 浅溝
２ｅ 回動軸部
３ 蓋部
４ 持ち手
５ 表示・選択装置
２０ 積載基板
２０ａ 果菜支承部開口部
２０ｂ ワーク支承部開口部
１００ ピーラ駆動部
１０１ ピーラ
１０２ ピーラ刃
１０３ ピーラム
１０４ ヒンジ
１０５ ピーラ取付板
１０６ ピーラリブ
１０７ 付勢部材係合部
１０８ 軸ラック
１１０ ピーラ回転モータ
１１０ａ 回転軸
１１１ ピーラ軸
１１１ａ ピーラ取付部
１１２ モータプーリ
１１３ ピーラ軸プーリ
１１４ テンションベルト
１１５ ピーラ軸センサ板
１１６ ピーラ位置検出センサ
１２０ 回転ロック部材
１２１ 係合ピン
１２２ ばね部材
１２３ ロック回転体
１４０ シャフト回転モータ
１４０ａ 駆動軸
１４１ 中心シャフト
１４１ａ 先端フランジ
１４２ モータプーリ
１４３ シャフト軸プーリ
１４４ テンションベルト
１４５ シャフト軸センサ板
１４５ａ スリット
１４６ シャフト位置検出センサ
１４７ 付勢部材連結部
１４８ 付勢部材（コイルばね）
１６０ ワーク支承部
１６１ ワークホルダ
１６２ ホルダ本体
１６３ ワークピン
１６５ ワーク回転軸
１６６ ワークプーリ
１６７ ワーク回転モータ
１６７ａ 回転軸
１６８ プーリモータ
１７０ イジェクトレバー
１７１ レバー本体
１７１ａ 長孔（レバー側係合部）
１７１ｂ ホール
１７２ 揺動軸取付板
１７３ 揺動軸
１７５ ワーク当接部材
１７６ ワーク当接部材本体
１７６ａ ワーク当接面
１７７ 支柱部
１８０ レバー駆動検出センサ
１９０ レバー揺動ギア部
１９１ ブラケット
１９１ａ 天板
１９１ｂ 壁板
１９２ 第１ギア
１９２ａ 歯部
１９２ｂ 第１ギア回転軸
１９３ イジェクタプーリ
１９４ 第２ギア
１９４ａ 歯部
１９４ｂ 第２ギア回転軸
１９５ 揺動側係合部
１９５ａ 係合ピン
１９７ タイミングベルト
２００ 制御部
２１０ （ワーク回転モータの）調整入力手段（スイッチボタン）
２２０ （ピーラ軸回転モータの）調整入力手段（スイッチボタン）

Claims (4)

1. 皮剥き対象の果菜を仮想中心軸で回転させる機構と、
   ピーラのピーラ刃を前記果菜に押圧させるとともに、前記果菜の外周に沿って移動させる機構と、
   前記ピーラをその移動方向に振動させる機構とを備えることを特徴とする皮剥き装置。
2. 皮剥き対象の果菜を皮剥き可能に支承するワークホルダがワーク回転モータの駆動により回転自在に配設されたワーク支承部と、
   ピーラ刃をピーラムで支持するピーラを保持し、ピーラ回転モータの駆動により回転して前記ピーラを前記ワークホルダに支承される果菜の外周に沿って移動させるピーラ軸、及び、前記ピーラ軸と同軸配置され、前記ピーラに一端を接続した付勢部材の他端が前記ピーラ軸上から径方向へ離間させた位置に接続され、シャフト回転モータの駆動により回転する中心シャフトを回転自在に支承するピーラ駆動部と、
   前記ワーク回転モータ、ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータの駆動を制御する制御部とを備え、
   前記ピーラ駆動部は、前記ピーラ軸と中心シャフトの回転角度差により前記付勢部材の緊張状態を調整して前記ピーラ刃をピーラ軸の仮想軸線に対して接離させるように揺動可能に構成されており、
   前記制御部は、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータの駆動を制御することにより、前記ピーラを移動方向に振動させながら移動可能に構成されていることを特徴とする皮剥き装置。
3. 前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータはステッピングモータであり、前記制御部は、前記ピーラ回転モータおよびシャフト回転モータに対し、一定の振幅および周期を以て回転方向を逆転させ、かつ、前記ピーラを移動方向へ移動させる正回転の回転時間を逆方向への回転時間より僅かに多くする駆動制御信号を出力可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の皮剥き装置。
4. 前記ピーラは、前記ピーラ刃を前記ピーラ軸の回転による移動方向に延在させて前記ピーラムに支持されており、前記ピーラ駆動部は、前記ピーラ軸及び中心シャフトが、その軸方向を前記ワークホルダの回転軸方向に直交する面から仰角２０°〜２５°に延在し、かつ、前記ワークホルダに保持される果菜の中心方向へ指向するようにして配設されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の皮剥き装置。

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