CN109178259B - 一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，包括罩体，所述罩体外壁上设有多个均匀排列的进水孔，进水孔内设有与罩体内壁固定的固定杆，所述进水孔侧壁设有弧形的腔体，所述固定杆上固定有与进水孔方向相同的定位杆，定位杆上套有与其滑动连接的挡盘，挡盘与固定杆之间设有套接在定位杆外壁的弹簧，通过弹簧挤压将挡盘盖在进水孔上使罩体表面平滑减小阻力便于推进，避免凹凸面影响推进装置的推进同时不会影响到进水孔的正常进水，通过筒体移动到进水孔的位置时因为水压大于罩体内压力将挡盘顶开方便使内部充水，移动筒体错开位置时堵住进水孔停止进水，通过缓冲弹簧起到缓冲的作用，减小水冲入时产生的冲击力造成的不稳定的晃动。
Description
技术领域
本发明涉及机器人推进装置技术领域，具体为一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置。
背景技术
水下机器人是可以在水下代替人工进行某种工作作业的机械设备，因为其较为灵活并且能够完成比较复杂的工作步骤，因此被称作水下机器人或者水下作业机器人，在水下进行工作需要其具有推进装置，以便增加其灵活性和适应性，并且需要保护装置对其进行保护，防止推进装置缠绕一些不明物体造成损坏。
现有的水下机器人推进装置简单，从而导致其功能单一，性能较差，不能很好的进行上浮和下沉动作，并且在推进装置吸入和排出内部水时因为压力不均匀导致其稳定性较差，容易产生晃动，影响到较为精确的操作，并且进水孔容易被杂物缠绕堵塞，增加维护成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，以解决上述背景技术中提出的现有的水下机器人推进装置简单，从而导致其功能单一，性能较差，不能很好的进行上浮和下沉动作，并且在推进装置吸入和排出内部水时因为压力不均匀导致其稳定性较差，容易产生晃动，影响到较为精确的操作，并且进水孔容易被杂物缠绕堵塞，增加维护成本的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，包括罩体，所述罩体外壁上设有多个均匀排列的进水孔，进水孔内设有与罩体内壁固定的固定杆，所述进水孔侧壁设有弧形的腔体，所述固定杆上固定有与进水孔方向相同的定位杆，定位杆上套有与其滑动连接的挡盘，挡盘与固定杆之间设有套接在定位杆外壁的弹簧。
进一步的，优选的，所述罩体内设有与其滑动连接的筒体，所述筒体的外壁与罩体的内壁贴合，并且筒体的外壁上包裹固定有密封橡胶层，所述筒体上设有多个与进水孔对应的通孔，罩体内壁靠近筒体底部的一端固定有伺服电机，伺服电机上固定有螺纹杆，螺纹杆上套有与其螺纹连接的螺纹套筒。
进一步的，优选的，所述螺纹套筒上固定有多个L形杆，所述L形杆的另一端与筒体的底部固定，所述筒体的底部上设有与螺纹杆相匹配的凹槽，所述筒体设有多个与凹槽固定的缓冲定位杆，缓冲定位杆上套有与其滑动连接的套筒，所述缓冲定位杆的截面为矩形并且与套筒贴合。
进一步的，优选的，所述套筒与凹槽之间设有套接在缓冲定位杆外壁的缓冲弹簧，缓冲定位杆上固定有挡环，套筒上横向固定有缓冲横杆，所述缓冲横杆上固定有多个与通孔对应的缓冲挡块，罩体上下两端固定有储存罐固定杆，所述储存罐固定杆之间固定有插入筒体内的压缩空气储存罐。
进一步的，优选的，所述压缩空气储存罐内安装有空气压缩机，并且空气压缩机的排气口设在压缩空气储存罐内，所述罩体顶部设有与其内部连通的密封罩体，空气压缩机的进气管插入密封罩体内，罩体的另一端密封固定有内部相通的锥形筒，锥形筒内固定有水泵。
进一步的，优选的，所述罩体内部底面固定有抽水管，抽水管上设有多个吸水孔，所述抽水管通过进水管与水泵连通，水泵上固定有多个穿过锥形筒并且与其贴合处密封的排水管，排水管上安装有喷头，所述锥形筒上固定有驱动电机，驱动电机上安装有螺旋桨。
进一步的，优选的，所述罩体的顶部固定有多个竖杆，竖杆上端水平设有固定板，所述固定板的底部设有梯形槽，梯形槽内设有与其滑动连接的梯形块，所述梯形块与竖杆之间固定连接，罩体内固定有与所有用电设备电性连接的蓄电池，罩体外壁固定有与进水孔对应的过滤网，罩体外壁前端固定有弧形板。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过弹簧挤压将挡盘盖在进水孔上使罩体表面平滑减小阻力便于推进，避免进水孔形成凹凸面影响推进装置的推进同时不会影响到进水孔的正常进水。
2、本发明通过筒体移动到进水孔的位置时因为水压大于罩体内压力将挡盘顶开方便使内部充水，移动筒体错开位置时堵住进水孔停止进水，方便快捷。
3、本发明通过设置缓冲挡块，水冲击缓冲挡块会向内推动缓冲横杆，通过缓冲弹簧起到缓冲的作用，减小水冲入时产生的冲击力造成的不稳定的晃动。
4、本发明通过空气压缩机的设置可以将罩体内的空气收集后压缩储存到压缩空气储存罐内，等排出水时再放出使用，保证罩体内外的压力相同，并且密封罩体设在顶部，不会影响空气压缩收集。
5、本发明通过设置水泵可以将罩体内的水抽取后排出，排水同时可以将压缩空气放出保证内外压力相同，将水抽出后排出增加罩体的浮力便于水下机器人上浮，排水通过排水管从喷头中喷出，排水的同时通过喷水可以辅助增加推进装置的推进力。
6、本发明通过驱动电机驱动螺旋桨旋转起到推进的作用增强水下机器人的灵活性，水下机器人通过固定板与推进装置固定方便快捷并且通过梯形槽与梯形块的设置便于调整位置保证平衡性。
7、本发明通过设置过滤网可以避免进水孔被缠绕堵塞减小维护成本，通过弧形板可以在前进的过程中阻挡部分擦过的异物原理推进装置。
附图说明
图1为本发明一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的结构示意图；
图2为本发明一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的图1的左视图；
图3为本发明一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的图1的剖视图；
图4为本发明一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的图3中A处放大结构示意图；
图5为本发明一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的图3中B处放大结构示意图。
图中：罩体1、进水孔2、固定杆3、腔体4、定位杆5、挡盘6、弹簧7、筒体8、通孔9、伺服电机10、螺纹杆11、螺纹套筒12、L形杆13、凹槽14、缓冲定位杆15、缓冲弹簧16、套筒17、挡环18、缓冲横杆19、缓冲挡块20、储存罐固定杆21、压缩空气储存罐22、空气压缩机23、排气口24、进气管25、密封罩体26、锥形筒27、水泵28、抽水管29、吸水孔30、进水管31、排水管32、喷头33、驱动电机34、螺旋桨35、竖杆36、固定板37、梯形槽38、梯形块39、蓄电池40、过滤网41、弧形板42。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，包括罩体1，所述罩体1外壁上设有多个均匀排列的进水孔2，进水孔2内设有与罩体1内壁固定的固定杆3，所述进水孔2侧壁设有弧形的腔体4，所述固定杆3上固定有与进水孔2方向相同的定位杆5，定位杆5上套有与其滑动连接的挡盘6，挡盘6与固定杆3之间设有套接在定位杆5外壁的弹簧7。
进一步的，所述罩体1内设有与其滑动连接的筒体8，所述筒体8的外壁与罩体1的内壁贴合，并且筒体8的外壁上包裹固定有密封橡胶层，所述筒体8上设有多个与进水孔2对应的通孔9，罩体1内壁靠近筒体8底部的一端固定有伺服电机10，伺服电机10上固定有螺纹杆11，螺纹杆11上套有与其螺纹连接的螺纹套筒12。
进一步的，所述螺纹套筒12上固定有多个L形杆13，所述L形杆13的另一端与筒体8的底部固定，所述筒体8的底部上设有与螺纹杆11相匹配的凹槽14，所述筒体8设有多个与凹槽14固定的缓冲定位杆15，缓冲定位杆15上套有与其滑动连接的套筒17，所述缓冲定位杆15的截面为矩形并且与套筒17贴合。
进一步的，所述套筒17与凹槽14之间设有套接在缓冲定位杆15外壁的缓冲弹簧16，缓冲定位杆15上固定有挡环18，套筒17上横向固定有缓冲横杆19，所述缓冲横杆19上固定有多个与通孔9对应的缓冲挡块20，罩体1上下两端固定有储存罐固定杆21，所述储存罐固定杆21之间固定有插入筒体8内的压缩空气储存罐22。
进一步的，所述压缩空气储存罐22内安装有空气压缩机23，并且空气压缩机23的排气口24设在压缩空气储存罐22内，所述罩体1顶部设有与其内部连通的密封罩体26，空气压缩机23的进气管25插入密封罩体26内，罩体1的另一端密封固定有内部相通的锥形筒27，锥形筒27内固定有水泵28。
进一步的，所述罩体1内部底面固定有抽水管29，抽水管29上设有多个吸水孔30，所述抽水管29通过进水管31与水泵28连通，水泵28上固定有多个穿过锥形筒27并且与其贴合处密封的排水管32，排水管32上安装有喷头33，所述锥形筒27上固定有驱动电机34，驱动电机34上安装有螺旋桨35。
进一步的，所述罩体1的顶部固定有多个竖杆36，竖杆36上端水平设有固定板37，所述固定板37的底部设有梯形槽38，梯形槽38内设有与其滑动连接的梯形块39，所述梯形块39与竖杆36之间固定连接，罩体1内固定有与所有用电设备电性连接的蓄电池40，罩体1外壁固定有与进水孔2对应的过滤网41，罩体1外壁前端固定有弧形板42。
本实施例的工作原理：该水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，通过进水孔2达到水进入到罩体1内的目的，水进入到罩体1内便于推进装置下沉到水中，进水孔2中设置有固定杆3起到固定的作用，定位杆5起到限位的作用，通过弹簧7挤压挡盘6将进水孔2盖住，防止其因为进水孔2造成表面凹凸增加不必要的阻力，通过伺服电机10可以精确的控制筒体8左右移动来控制进水量，方便快捷控制简单，通过缓冲挡块20和缓冲横杆19的设置配合缓冲弹簧16起到缓冲的作用，避免进水时冲击过大造成水下机器人晃动影响工作的精确度，通过设置压缩空气储存罐22可以将罩体1内的空气压缩收集起来，将内部的水排出上浮时将压缩空气放出用以保证罩体1内外的压力平衡，并且因为密封罩体26设置在顶部，所以在压缩空气时水因为重力下降至底部，空气压缩机23不会受到进水的影响保证其正常的进行工作，通过水泵28从抽水管29中可以将罩体1内的水抽出排至外面，同时内部压缩空气放出，便于水下机器人上浮，并且排出水时通过喷头33进行喷射可以起到加速推进的辅助作用，使用螺旋桨35可以到达对水下机器人进行推进的目的，水下机器人固定在固定板37上通过梯形槽38和梯形块39的设置方便移动调整保证平衡性，罩体1外壁固定有与进水孔2对应的过滤网41，罩体1外壁前端固定有弧形板42，通过设置过滤网41可以避免进水孔2被缠绕堵塞减小维护成本，通过弧形板42可以在前进的过程中阻挡部分擦过的异物远离推进装置，这就是该水下机器人用具有推进装置的水下保护装置的工作原理。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，包括罩体（1），所述罩体（1）外壁上设有多个均匀排列的进水孔（2），进水孔（2）内设有与罩体（1）内壁固定的固定杆（3），所述进水孔（2）侧壁设有弧形的腔体（4），所述固定杆（3）上固定有与进水孔（2）方向相同的定位杆（5），定位杆（5）上套有与其滑动连接的挡盘（6），挡盘（6）与固定杆（3）之间设有套接在定位杆（5）外壁的弹簧（7），所述罩体（1）内设有与其滑动连接的筒体（8），所述筒体（8）的外壁与罩体（1）的内壁贴合，并且筒体（8）的外壁上包裹固定有密封橡胶层，所述筒体（8）上设有多个与进水孔（2）对应的通孔（9），罩体（1）内壁靠近筒体（8）底部的一端固定有伺服电机（10），伺服电机（10）上固定有螺纹杆（11），螺纹杆（11）上套有与其螺纹连接的螺纹套筒（12）。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，其特征在于：所述螺纹套筒（12）上固定有多个L形杆（13），所述L形杆（13）的另一端与筒体（8）的底部固定，所述筒体（8）的底部上设有与螺纹杆（11）相匹配的凹槽（14），所述筒体（8）设有多个与凹槽（14）固定的缓冲定位杆（15），缓冲定位杆（15）上套有与其滑动连接的套筒（17），所述缓冲定位杆（15）的截面为矩形并且与套筒（17）贴合。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，其特征在于：所述套筒（17）与凹槽（14）之间设有套接在缓冲定位杆（15）外壁的缓冲弹簧（16），缓冲定位杆（15）上固定有挡环（18），套筒（17）上横向固定有缓冲横杆（19），所述缓冲横杆（19）上固定有多个与通孔（9）对应的缓冲挡块（20），罩体（1）上下两端固定有储存罐固定杆（21），所述储存罐固定杆（21）之间固定有插入筒体（8）内的压缩空气储存罐（22）。
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，其特征在于：所述压缩空气储存罐（22）内安装有空气压缩机（23），并且空气压缩机（23）的排气口（24）设在压缩空气储存罐（22）内，所述罩体（1）顶部设有与其内部连通的密封罩体（26），空气压缩机（23）的进气管（25）插入密封罩体（26）内，罩体（1）的另一端密封固定有内部相通的锥形筒（27），锥形筒（27）内固定有水泵（28）。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，其特征在于：所述罩体（1）内部底面固定有抽水管（29），抽水管（29）上设有多个吸水孔（30），所述抽水管（29）通过进水管（31）与水泵（28）连通，水泵（28）上固定有多个穿过锥形筒（27）并且与其贴合处密封的排水管（32），排水管（32）上安装有喷头（33），所述锥形筒（27）上固定有驱动电机（34），驱动电机（34）上安装有螺旋桨（35）。
6.根据权利要求1所述的一种水下机器人用具有推进装置的水下保护装置，其特征在于：所述罩体（1）的顶部固定有多个竖杆（36），竖杆（36）上端水平设有固定板（37），所述固定板（37）的底部设有梯形槽（38），梯形槽（38）内设有与其滑动连接的梯形块（39），所述梯形块（39）与竖杆（36）之间固定连接，罩体（1）内固定有与所有用电设备电性连接的蓄电池（40），罩体（1）外壁固定有与进水孔（2）对应的过滤网（41），罩体（1）外壁前端固定有弧形板（42）。
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