CN111055982B - 一种水下行走的机器人底座 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水下行走的机器人底座。所述水下行走的机器人底座包括：壳体；U型槽，所述U型槽的顶部固定于所述壳体的底部；滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述U型槽的内壁的两侧。本发明提供的水下行走的机器人底座，可以对行走部件进行收缩和展开，间接对机器人的高度进行调节，间接可以对机器人在水中的阻力进行调节，机器人越高，阻力越大，机器人越低，阻力越小，不仅可以将行走部件全部展开，有利凹凸地面的行走，而且在不使用时，可以将行走部件收缩在U型槽的内部进行保护，并且可以对机器人进行缓冲，进而保证水中机器人行走的稳定性，具有良好的减震功能，满足坑坑洼洼水中地面的行走。

Description

一种水下行走的机器人底座

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种水下行走的机器人底座。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

但是现有的水下机器人存在大量的缺点，比如现有的水下机器人不具有良好的行走功能，无法正常的在水中地面进行行走，稳定性较差，摩擦力度较低，行走效果较差，而且由于水中的晃动性较大，容易造成机器人的侧翻，大大的降低了行走的效率。

因此，有必要提供一种水下行走的机器人底座解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种水下行走的机器人底座，解决了行走功能较差，不能满足不同位置使用的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的水下行走的机器人底座包括：壳体；

U型槽，所述U型槽的顶部固定于所述壳体的底部；

滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述U型槽的内壁的两侧；

第一U型块，所述第一U型块的底部固定于所述滑动板底部的一侧；

控制箱，所述控制箱的正面固定于所述第一U型块背面的底部，所述控制箱的内壁的底部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一滚轮，所述第一滚轮的贯穿所述第一U型块并延伸至所述第一U型块的内部，所述第一滚轮延伸至所述第一U型块的内部的一端转动连接于所述第一U型块的背面；

第二U型块，所述第二U型块的底部固定于所述滑动板底部的另一侧，所述第二U型块内壁的正面和背面之间转动连接有第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮的外表面通过传动带传动连接；

若干个缓冲结构，若干个所述缓冲结构均设置于所述传动带的外表面；

若干个行走结构，若干个所述行走结构分别设置于若干个所述缓冲结构的另一侧；

两个升降结构，两个所述升降结构分别设置于所述壳体的内部，两个所述升降结构包括两个活动杆，两个所述活动杆的顶端分别转动连接于所述壳体的内壁的顶部的两侧；

驱动结构，所述驱动结构设置于所述壳体的内部，所述驱动结构包括第二电机，所述第二电机输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮，所述壳体的内壁的底部转动连接有旋转轴；

推动结构，所述推动结构设置于所述壳体的正面和背面，所述推动结构包括两个套筒，两个所述套筒分别固定于所述壳体的正面和背面。

优选的，所述缓冲结构包括缓冲槽，所述缓冲槽的内壁的两侧之间滑动连接有缓冲板，所述缓冲板的底部固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的底端贯穿所述缓冲槽并延伸至所述缓冲槽的底部，所述缓冲杆延伸至所述缓冲槽的底部的一端固定于所述传动带的外表面，所述缓冲板的顶部的顶部固定连接有缓冲弹簧。

优选的，所述行走结构包括U型架，所述U型架的内壁的正面背面之间转动连接有转动轴。

优选的，所述转动轴的外表面固定连接有若干个拨动板。

优选的，两个所述活动杆的底端依次贯穿所述壳体、所述U型槽和所述滑动板并延伸至所述滑动板的底部，两个所述活动杆延伸至所述滑动板的底部的外表面螺纹连接有螺纹块，两个所述螺纹块的顶部分别固定于所述滑动板底部的两侧。

优选的，所述旋转轴的外表面固定连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的外表面与所述第一皮带轮的外表面通过皮带传动连接，所述旋转轴的两端均固定连接有蜗杆。

优选的，两个所述活动杆的外表面固定连接有蜗轮，且位于所述壳体的内部。

优选的，所述壳体的内壁的正面和背面之间转动连接有驱动杆，所述驱动杆的外表面固定连接有第一传动轮，所述驱动杆的两端均贯穿两个所述套筒并延伸至两个所述套筒的内部，所述驱动杆延伸至所述套筒的内部的一端固定连接有第一锥齿轮。

优选的，所述壳体的内壁的底部固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴的外表面固定连接有第二传动轮，所述第二传动轮的外表面与所述第一传动轮的外表面通过皮带传动连接。

优选的，两个所述套筒的内壁的顶部和底部之间固定连接有支撑块，所述支撑块的一侧转动连接有拨动轮，所述拨动轮的一端贯穿所述支撑块并延伸至所述支撑块的另一侧，所述拨动轮延伸至所述支撑块的另一侧的外表面固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的外表面与所述第一锥齿轮的外表面啮合。

与相关技术相比较，本发明提供的水下行走的机器人底座具有如下有益效果：

本发明提供一种水下行走的机器人底座，通过第二电机的启动，可以带动第一皮带轮进行旋转，通过第一皮带轮的旋转，可以带动第二皮带轮进行旋转，间接带动旋转轴进行旋转，通过旋转轴的旋转，可以带动两个蜗杆进行旋转，通过两个蜗杆的旋转，可以通过啮合带动两个蜗轮进行旋转，再通过啮合带动两个蜗轮进行旋转，间接可以带动两个活动杆进行旋转，通过两个活动杆的旋转，可以带动两个螺纹块上下运动，通过两个螺纹块上下的运动，可以带动滑动板上下运动，通过滑动板向下的运动，可以带动行走部件向下运动，从而可以将行走部件从U型槽的内部运动出去，再通过第一电机的启动，可以带动第一滚轮进行旋转，通过第一滚轮的旋转，可以通过第二滚轮带动传动带进行旋转运动，通过传动带的旋转运动，可以带动若干个缓冲结构进行旋转运动，而若干个缓冲结构的旋转，可以带动若干个行走结构进行旋转运动，这时就可以带动机器人进行在水中行走，再通过第三电机的启动，可以带动第二传动轮进行旋转，通过第二传动轮的旋转，可以通过皮带带动第一传动轮进行旋转，间接带动驱动杆进行旋转运动，通过驱动杆的旋转，可以带动两个第一锥齿轮进行旋转，通过两个第一锥齿轮的旋转，可以带动拨动轮进行旋转，这时可以配合水中的阻力进行搅动，从而可以提高机器人运动的效果，可以对行走部件进行收缩和展开，间接对机器人的高度进行调节，间接可以对机器人在水中的阻力进行调节，机器人越高，阻力越大，机器人越低，阻力越小，不仅可以将行走部件全部展开，有利凹凸地面的行走，而且在不使用时，可以将行走部件收缩在U型槽的内部进行保护，并且通过缓冲弹簧的弹性力，可以对缓冲板进行挤压，缓冲板受到挤压力时，就会对缓冲杆进行挤压，机器人的重力进行缓冲，进而保证水中机器人行走的稳定性，具有良好的减震功能，满足坑坑洼洼水中地面的行走。

附图说明

图1为本发明提供的水下行走的机器人底座的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的水下行走的机器人底座的外部图；

图3为图1所示的控制箱的截面侧视图；

图4为图2所示的套筒的结构剖视图；

图5为图1所示的缓冲结构和行走结构的结构示意图。

图中标号：1、壳体，2、U型槽，3、滑动板，4、第一U型块，5、控制箱，6、第一电机，7、第一滚轮，8、第二U型块，9、第二滚轮，10、传动带，11、缓冲结构，111、缓冲槽，112、缓冲板，113、缓冲杆，114、缓冲弹簧，12、行走结构，121、U型架，122、转动轴，123、拨动板，13、升降结构，131、活动杆，132、螺纹块，14、驱动结构，141、第二电机，142、旋转轴，143、第一皮带轮，144、蜗杆，145、蜗轮，146、第二皮带轮，15、推动结构，151、套筒，152、驱动杆，153、第一传动轮，154、第一锥齿轮，155、第三电机，156、第二传动轮，157、支撑块，158、拨动轮，159、第二锥齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本发明提供的水下行走的机器人底座的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的水下行走的机器人底座的外部图；图3为图1所示的控制箱的截面侧视图；图4为图2所示的套筒的结构剖视图；图5为图1所示的缓冲结构和行走结构的结构示意图。水下行走的机器人底座包括：壳体1；

U型槽2，所述U型槽2的顶部固定于所述壳体1的底部，U型槽2的设置，便于对行走结构12的容纳和收缩；

滑动板3，所述滑动板3的两侧分别滑动连接于所述U型槽2的内壁的两侧；

第一U型块4，所述第一U型块4的底部固定于所述滑动板3底部的一侧；

控制箱5，所述控制箱5的正面固定于所述第一U型块4背面的底部，所述控制箱5的内壁的底部固定连接有第一电机6，所述第一电机6的输出轴固定连接有第一滚轮7，所述第一滚轮7的贯穿所述第一U型块4并延伸至所述第一U型块4的内部，所述第一滚轮7延伸至所述第一U型块4的内部的一端转动连接于所述第一U型块4的背面，在这里第一电机6主要是可以带动第一滚轮进行旋转，间接带动传动带10进行旋转，而且第一滚轮7贯穿控制箱的位置通过密封套进行连接，而且第一电机6与外界电源和控制开关连接，并且为正反转电机；

第二U型块8，所述第二U型块8的底部固定于所述滑动板3底部的另一侧，所述第二U型块8内壁的正面和背面之间转动连接有第二滚轮9，所述第一滚轮7和所述第二滚轮9的外表面通过传动带10传动连接；

若干个缓冲结构11，若干个所述缓冲结构11均设置于所述传动带10的外表面，缓冲结构11的设置，主要是提高机器人行走时的缓冲性，进而满足不同位置的行走，提高行走的稳定性；

若干个行走结构12，若干个所述行走结构12分别设置于若干个所述缓冲结构11的另一侧，而且行走结构12的设置，可以有效的满足机器人在水中地面上进行运动，并且加大与水中地面上的摩擦力，提高了行走的稳定性；

两个升降结构13，两个所述升降结构13分别设置于所述壳体1的内部，两个所述升降结构13包括两个活动杆131，两个所述活动杆131的顶端分别转动连接于所述壳体1的内壁的顶部的两侧，两个升降结构13的设置，主要是可以带动滑动板3上下运动，进而带动行走部件进行收缩或展开；

驱动结构14，所述驱动结构14设置于所述壳体1的内部，所述驱动结构14包括第二电机141，所述第二电机141输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮143，所述壳体1的内壁的底部转动连接有旋转轴142，在这里第二电机141和第三电机155均与外界电源和控制开关连接，并且为正反转电机；

推动结构15，所述推动结构15设置于所述壳体1的正面和背面，所述推动结构15包括两个套筒151，两个所述套筒151分别固定于所述壳体1的正面和背面，推动结构15的设置，主要是可以通过水的阻力带动机器人进行运动。

所述缓冲结构11包括缓冲槽111，所述缓冲槽111的内壁的两侧之间滑动连接有缓冲板112，所述缓冲板112的底部固定连接有缓冲杆113，所述缓冲杆113的底端贯穿所述缓冲槽111并延伸至所述缓冲槽111的底部，所述缓冲杆113延伸至所述缓冲槽111的底部的一端固定于所述传动带10的外表面，所述缓冲板112的顶部的顶部固定连接有缓冲弹簧114，通过缓冲弹簧114的弹性力，可以对缓冲板112进行挤压，缓冲板112受到挤压力时，就会对缓冲杆113进行挤压，机器人的重力进行缓冲，进而保证水中机器人行走的稳定性，具有良好的减震功能，满足坑坑洼洼水中地面的行走。

所述行走结构12包括U型架121，所述U型架121的内壁的正面背面之间转动连接有转动轴122。

所述转动轴122的外表面固定连接有若干个拨动板123，拨动板123的设置，当传动带10旋转运动时，就会带动若干个缓冲结构11进行旋转运动，使得拨动板123与水中地面进行接触，进而提高机器人于水中地面之间的摩擦力，有利于机器人的行走运动。

两个所述活动杆131的底端依次贯穿所述壳体1、所述U型槽2和所述滑动板3并延伸至所述滑动板3的底部，两个所述活动杆131延伸至所述滑动板3的底部的外表面螺纹连接有螺纹块132，两个所述螺纹块132的顶部分别固定于所述滑动板3底部的两侧，活动杆131贯穿U型槽2的位置通过密封套进行连接，并且活动杆131位于U型槽2内部的外表面设置有与螺纹块132相适配的螺纹，主要是通过活动杆131的旋转，可以带动滑动板3上下运动，从而可以带动行走部件进行调节，间接可以对机器人在水中的阻力进行调节，机器人越高，阻力越大，机器人越低，阻力越小，可以根据水源的晃动，进行调节。

所述旋转轴142的外表面固定连接有第二皮带轮146，所述第二皮带轮146的外表面与所述第一皮带轮143的外表面通过皮带传动连接，所述旋转轴的两端均固定连接有蜗杆144，在这里蜗杆144的外表面与蜗轮145的外表面啮合。

两个所述活动杆131的外表面固定连接有蜗轮145，且位于所述壳体1的内部。

所述壳体1的内壁的正面和背面之间转动连接有驱动杆152，所述驱动杆152的外表面固定连接有第一传动轮153，所述驱动杆152的两端均贯穿两个所述套筒151并延伸至两个所述套筒151的内部，所述驱动杆152延伸至所述套筒151的内部的一端固定连接有第一锥齿轮154。

所述壳体1的内壁的底部固定连接有第三电机155，所述第三电机155输出轴的外表面固定连接有第二传动轮156，所述第二传动轮156的外表面与所述第一传动轮153的外表面通过皮带传动连接。

两个所述套筒151的内壁的顶部和底部之间固定连接有支撑块157，所述支撑块157的一侧转动连接有拨动轮158，所述拨动轮158的一端贯穿所述支撑块157并延伸至所述支撑块157的另一侧，所述拨动轮158延伸至所述支撑块157的另一侧的外表面固定连接有第二锥齿轮159，所述第二锥齿轮159的外表面与所述第一锥齿轮154的外表面啮合，主要是当驱动杆152旋转时，可以带动两个第一锥齿轮154进行旋转，两个第一锥齿轮154旋转时，就会通过啮合带动两个第二锥齿轮159进行旋转，间接带动拨动轮158进行旋转，通过拨动轮158的旋转，可以配合水中的阻力进行搅动，使得机器人进行运动，采用现有技术原理进行工作。

本发明提供的水下行走的机器人底座的工作原理如下：

通过第二电机141的启动，可以带动第一皮带轮143进行旋转，通过第一皮带轮143的旋转，可以带动第二皮带轮146进行旋转，间接带动旋转轴142进行旋转，通过旋转轴142的旋转，可以带动两个蜗杆144进行旋转，通过两个蜗杆144的旋转，可以通过啮合带动两个蜗轮145进行旋转，再通过啮合带动两个蜗轮145进行旋转，间接可以带动两个活动杆131进行旋转，通过两个活动杆131的旋转，可以带动两个螺纹块132上下运动，通过两个螺纹块132上下的运动，可以带动滑动板3上下运动，通过滑动板3向下的运动，可以带动行走部件向下运动，从而可以将行走部件从U型槽2的内部运动出去，再通过第一电机6的启动，可以带动第一滚轮7进行旋转，通过第一滚轮7的旋转，可以通过第二滚轮9带动传动带10进行旋转运动，通过传动带10的旋转运动，可以带动若干个缓冲结构11进行旋转运动，而若干个缓冲结构11的旋转，可以带动若干个行走结构12进行旋转运动，这时就可以带动机器人进行在水中行走，再通过第三电机155的启动，可以带动第二传动轮156进行旋转，通过第二传动轮156的旋转，可以通过皮带带动第一传动轮153进行旋转，间接带动驱动杆152进行旋转运动，通过驱动杆152的旋转，可以带动两个第一锥齿轮154进行旋转，通过两个第一锥齿轮154的旋转，可以带动拨动轮158进行旋转，这时可以配合水中的阻力进行搅动，从而可以提高机器人运动的效果。

与相关技术相比较，本发明提供的水下行走的机器人底座具有如下有益效果：

通过第二电机141的启动，可以带动第一皮带轮143进行旋转，通过第一皮带轮143的旋转，可以带动第二皮带轮146进行旋转，间接带动旋转轴142进行旋转，通过旋转轴142的旋转，可以带动两个蜗杆144进行旋转，通过两个蜗杆144的旋转，可以通过啮合带动两个蜗轮145进行旋转，再通过啮合带动两个蜗轮145进行旋转，间接可以带动两个活动杆131进行旋转，通过两个活动杆131的旋转，可以带动两个螺纹块132上下运动，通过两个螺纹块132上下的运动，可以带动滑动板3上下运动，通过滑动板3向下的运动，可以带动行走部件向下运动，从而可以将行走部件从U型槽2的内部运动出去，再通过第一电机6的启动，可以带动第一滚轮7进行旋转，通过第一滚轮7的旋转，可以通过第二滚轮9带动传动带10进行旋转运动，通过传动带10的旋转运动，可以带动若干个缓冲结构11进行旋转运动，而若干个缓冲结构11的旋转，可以带动若干个行走结构12进行旋转运动，这时就可以带动机器人进行在水中行走，再通过第三电机155的启动，可以带动第二传动轮156进行旋转，通过第二传动轮156的旋转，可以通过皮带带动第一传动轮153进行旋转，间接带动驱动杆152进行旋转运动，通过驱动杆152的旋转，可以带动两个第一锥齿轮154进行旋转，通过两个第一锥齿轮154的旋转，可以带动拨动轮158进行旋转，这时可以配合水中的阻力进行搅动，从而可以提高机器人运动的效果，可以对行走部件进行收缩和展开，间接对机器人的高度进行调节，间接可以对机器人在水中的阻力进行调节，机器人越高，阻力越大，机器人越低，阻力越小，不仅可以将行走部件全部展开，有利凹凸地面的行走，而且在不使用时，可以将行走部件收缩在U型槽的内部进行保护，并且通过缓冲弹簧114的弹性力，可以对缓冲板112进行挤压，缓冲板112受到挤压力时，就会对缓冲杆113进行挤压，机器人的重力进行缓冲，进而保证水中机器人行走的稳定性，具有良好的减震功能，满足坑坑洼洼水中地面的行走。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种水下行走的机器人底座，其特征在于，包括：

壳体；

U型槽，所述U型槽的顶部固定于所述壳体的底部；

滑动板，所述滑动板的两侧分别滑动连接于所述U型槽的内壁的两侧；

第一U型块，所述第一U型块的底部固定于所述滑动板底部的一侧；

控制箱，所述控制箱的正面固定于所述第一U型块背面的底部，所述控制箱的内壁的底部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一滚轮，所述第一滚轮的贯穿所述第一U型块并延伸至所述第一U型块的内部，所述第一滚轮延伸至所述第一U型块的内部的一端转动连接于所述第一U型块的背面；

第二U型块，所述第二U型块的底部固定于所述滑动板底部的另一侧，所述第二U型块内壁的正面和背面之间转动连接有第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮的外表面通过传动带传动连接；

若干个缓冲结构，若干个所述缓冲结构均设置于所述传动带的外表面；

若干个行走结构，若干个所述行走结构分别设置于若干个所述缓冲结构的另一侧；

两个升降结构，两个所述升降结构分别设置于所述壳体的内部，两个所述升降结构包括两个活动杆，两个所述活动杆的顶端分别转动连接于所述壳体的内壁的顶部的两侧；

驱动结构，所述驱动结构设置于所述壳体的内部，所述驱动结构包括第二电机，所述第二电机输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮，所述壳体的内壁的底部转动连接有旋转轴；

推动结构，所述推动结构设置于所述壳体的正面和背面，所述推动结构包括两个套筒，两个所述套筒分别固定于所述壳体的正面和背面，所述缓冲结构包括缓冲槽，所述缓冲槽的内壁的两侧之间滑动连接有缓冲板，所述缓冲板的底部固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的底端贯穿所述缓冲槽并延伸至所述缓冲槽的底部，所述缓冲杆延伸至所述缓冲槽的底部的一端固定于所述传动带的外表面，所述缓冲板的顶部的顶部固定连接有缓冲弹簧，所述行走结构包括U型架，所述U型架的内壁的正面背面之间转动连接有转动轴，所述转动轴的外表面固定连接有若干个拨动板，所述壳体的内壁的正面和背面之间转动连接有驱动杆，所述驱动杆的外表面固定连接有第一传动轮，所述驱动杆的两端均贯穿两个所述套筒并延伸至两个所述套筒的内部，所述驱动杆延伸至所述套筒的内部的一端固定连接有第一锥齿轮，所述壳体的内壁的底部固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴的外表面固定连接有第二传动轮，所述第二传动轮的外表面与所述第一传动轮的外表面通过皮带传动连接，两个所述套筒的内壁的顶部和底部之间固定连接有支撑块，所述支撑块的一侧转动连接有拨动轮，所述拨动轮的一端贯穿所述支撑块并延伸至所述支撑块的另一侧，所述拨动轮延伸至所述支撑块的另一侧的外表面固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的外表面与所述第一锥齿轮的外表面啮合。

2.根据权利要求1所述的水下行走的机器人底座，其特征在于，两个所述活动杆的底端依次贯穿所述壳体、所述U型槽和所述滑动板并延伸至所述滑动板的底部，两个所述活动杆延伸至所述滑动板的底部的外表面螺纹连接有螺纹块，两个所述螺纹块的顶部分别固定于所述滑动板底部的两侧。

3.根据权利要求1所述的水下行走的机器人底座，其特征在于，所述旋转轴的外表面固定连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的外表面与所述第一皮带轮的外表面通过皮带传动连接，所述旋转轴的两端均固定连接有蜗杆。

4.根据权利要求1所述的水下行走的机器人底座，其特征在于，两个所述活动杆的外表面固定连接有蜗轮，且位于所述壳体的内部。