CN204844189U - 一种多面爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多面爬壁机器人，包括第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)为转动连接，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(1)通过一连杆机构(3)提供旋转动力。所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)分别设有风机(7)以及从动轮(6)，所述第一爬行单元(1)还设有复数个驱动轮(4)，分别通过各自单独的驱动电机(9)进行控制驱动。本实用新型通过对连杆机构(3)运动的控制，可以使两个工作面之间形成90°～270°的一个夹角，即实现爬壁机器人在呈90°～270°的两个壁面上的转换爬行。

Description

一种多面爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种爬壁机器人，特别是涉及一种能在多个墙面间换面爬行的机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，特别是城市建筑、大型设备、基础设施的建造与使用。目前，这些装备、设施的安装、检测、清洁、维护工作等由人工来完成存在许多的局限性和危险性。特别是在一些恶劣的环境中，如建筑外墙，大型水塔以及一些有毒的环境，操作就更加困难。目前，类似的问题反复的出现在我们的生活中。但是，还没有一个方法来有效的解决这些问题。

目前发展迅速的爬壁机器人技术是解决这一问题的重要方法之一，已研制出各种各样的爬壁机器人，机器人与墙面之间的吸附，一般都是通过负压吸附原理进行的，但目前的机器人一般在一个墙面上爬行，如果需要更换到另一个墙面继续爬行，往往需要人为的将机器人放到另外一个墙面。这对某些装备、设施中人为不便到达的地方，机器人的爬行就存在着巨大的局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种可以在光滑墙面上运动、能够自由转向，有效实现在竖直、倾斜墙面的吸附和运动的机器人，并且能实现够在呈90°～270°的两个墙面间换面继续爬行。

为解决以上技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种多面爬壁机器人，其特征在于，包括第一爬行单元和第二爬行单元，所述第一爬行单元和第二爬行单元转动连接。

进一步的，所述第一爬行单元和第二爬行单元通过一连杆机构提供旋转动力，可以实现在90°～270°的两个壁面上进行换面爬行

进一步的，所述连杆机构包括上连杆、下连杆、导轨以及滑块，所述导轨固定在第二爬行单元上，所述导轨内设有滑块；

所述下连杆一端与第一爬行单元转动连接，另一端与滑块转动连接；

所述上连杆一端与下连杆转动连接，一端与连杆驱动装置转动连接。

进一步的，所述第一爬行单元和第二爬行单元分别设有风机用于形成的负压产生吸附力，以及从动轮，所述第一爬行单元还设有复数个驱动轮，分别通过各自单独的驱动电机进行控制驱动。

进一步的，所述第一爬行单元和第二爬行单元的底面为柔性材质。

进一步的，所述第一爬行单元还设有摄像头。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1.本实用新型的爬壁机器人采用了风机形成的负压产生吸附力，使机器人在墙面吸附牢固。

2.工作时，爬壁机器人的两个爬行工作面上均具备了3个呈三角形分布的轮组(包括两个驱动轮和一个从动轮)，其中爬壁机器人两个工作面的相交线上布置的两个公用驱动轮分别由两个不同的伺服电机控制，既可以方便的实现爬壁机器人的前进、转向，又可以对由于墙面的不光洁造成的爬壁机器人的变向进行自动调节。

3.本发明的爬壁机器人的两个工作面通过一组连杆机构链接起来，通过对连杆机构运动的控制，可以使两个工作面之间形成90°～270°的一个夹角，即实现爬壁机器人在呈90°～270°的两个壁面上的转换爬行。

4.本发明的爬壁机器人爬行单元的底面由柔性材料制成，使机器人对不平整的壁面也有很好的适应性。

附图说明

图1为本实用新型爬墙机器人整体结构示意图；

图2为本实用新型爬墙机器人内部结构示意图；

图3为本实用新型爬墙机器人底面结构示意图；

图4为本实用新型爬墙机器人折叠结构示意图；

图5为本实用新型爬墙机器人折叠结构侧视图；

图6为本实用新型爬墙机器人连杆机构示意图。

图中：

1-第一爬行单元；2-第二爬行单元；3-连杆机构；4-驱动轮；5-摄像头；6-从动轮；7-风机；8-连杆驱动装置；9-驱动电机；31-上连杆；32-下连杆；33-导轨；34-滑块。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型的实施方式作进一步描述。

如图1-5所示，本实施例提供了一种多面爬壁机器人，包括第一爬行单元1和第二爬行单元2，所述第一爬行单元1和第二爬行单元2为转动连接，并通过一连杆机构3提供旋转动力。

本实施例的爬壁机器人的机器人包括四组风机7，其中两组风机分布在第一爬行单元1上，另外两组分布在第二爬行单元2上。当风机启动使在爬行单元底端和墙壁之间产生负压，从而使爬壁机器人吸附在壁面上。

第一爬行单元1与第二爬行单元2的底部由柔性材料制成。提高了爬壁机器人对不同壁面以及壁面不光整的适应能力。

本实施例的爬壁机器人包括两个驱动轮4和两个从动轮6。其中两个驱动轮6设置在第一爬行单元1两侧，由两组驱动电机9单独控制驱动。当第一爬行单元1进入工作状态时，由驱动轮6和从动轮6带动爬壁机器人前进，当两组驱动电机9转数不一致时，可以使爬壁机器人实现转向。

如图6所示，所述连杆机构3包括上连杆31、下连杆32、导轨33以及滑块34，所述导轨33固定在第二爬行单元2上，所述导轨33内设有滑块34；

所述下连杆32一端与第一爬行单元1转动连接，另一端与滑块34转动连接；

所述上连杆31一端与下连杆32转动连接，一端与连杆驱动装置8转动连接。

当连杆驱动装置8输出转数带动上连杆31转动，上连杆31带动下连杆32运动，滑块34则在下连杆的带动下在导轨33上滑动。

当下连杆32转动使滑块34沿着导轨33滑动，由于导轨33固连在第二爬行单元2底面上以及第一爬行单元1与第二爬行单元2相交处通过铰接的方式连接，所以滑块34在导轨33上滑动就使得第一爬行单元1与第二爬行单元2之间产生一个90°～270°的夹角，当该夹角达到需要的角度时，就可以切换第一爬行单元1与第二爬行单元2的工作状态，从而实现壁面之间的转换。

上述实施例阐明的内容应当理解为这些实施例仅用于更清楚地说明本实用新型，而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

Claims (6)

1.一种多面爬壁机器人，其特征在于，包括第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)为转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多面爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(1)通过一连杆机构(3)提供旋转动力。

3.根据权利要求2所述的一种多面爬壁机器人，其特征在于，所述连杆机构(3)包括上连杆(31)、下连杆(32)、导轨(33)以及滑块(34)，所述导轨(34)固定在第二爬行单元(2)上，所述导轨(33)内设有滑块(34)；

所述下连杆(32)一端与第一爬行单元(1)转动连接，另一端与滑块(34)转动连接；

所述上连杆(31)一端与下连杆(32)转动连接，一端与连杆驱动装置(8)转动连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种多面爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)分别设有风机(7)以及从动轮(6)，所述第一爬行单元(1)还设有复数个驱动轮(4)，分别通过各自单独的驱动电机(9)进行控制驱动。

5.根据权利要求4所述的一种多面爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)的底面为柔性材质。

6.根据权利要求5所述的一种多面爬壁机器人，其特征在于，所述第一爬行单元(2)还设有摄像头(5)。