CN109094682A - 一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车。该物流车由传动机构，倾斜结构，升降机构和全向移动平台组成。传动机构由减速直流电机驱动链连接的若干传动辊实现货物水平搬运。倾斜机构在不同离合器咬合和释放配合下，通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动来实现四根齿条的抬升，进而完成货物的左、右、前、后倾倒。升降机构通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动实现平台的升降，从而完成货物不同高度的搬运。全向移动平台通过减速直流电机驱动锥齿轮拟合传动实现麦克纳姆轮转动，从而完成物流车的全向移动。该物流车能够实现狭窄空间中不同方向、不同位置的全向搬运需求，尤其是能够实现全向倾倒功能，有助于提高货物搬运效率，减少企业人力成本，从而给企业带来经济效益。

Description

一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车
技术领域
本发明属于物流设备技术领域，具体涉及一种同时具备货物升降和多向倾倒功能的全向移动物流车。
背景技术
21世纪的制造业已经进入了一个新阶段，敏捷制造已成为企业的主导模式。物流车是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化和高效运行提供了重要保证。此外，电子商务的爆发式发展也对仓储物流的高效、便捷提出了更高要求。比如，在搬运时不仅要求能实现点对点(如转运点到仓库，或多个仓库之间)的水平搬运，还需要进行货物升降或多方向倾倒搬运，以及在狭窄空间里能实现物流车的快速转弯和高效运输。
申请号为“201620370869.X”的发明专利文献公开了一种可以升降的小车，但是这种小车只是针对小车上部的升降装置，并不能实现上部平台的倾斜和货物倾斜的输送，因此该专利缺少针对复杂情况下对货品的搬运能力的考虑，只能进行水平面的货物输送。
申请号为“201320799559.6”的实用新型专利文献公开了一种伺服升降小车，这种小车可以进行较高高度的升降，但是由于一侧支撑，上部升降平面无法承受较大重量的货物。而且这种小车使用的是链条升降，所以上部升降平台并不稳定。
申请号为“201610772669.1”的实用新型专利文献公开了一种底盘升降小车，这种小车可以实现在小空间内实现转弯升降，但是也存在着无法在行驶中实现货物的上下升降，即使需要转变方向也需要在路途中停止。因此，这种小车搬运效率相对较低，有过多的时间浪费在路途的停顿中。
申请号为“201610351835.0”的发明专利文献公开了一种全方位自动运输车，但是这种运输车利用丝杠驱动剪叉机构进行升降，通过伸缩机构上设置的滑道将装载平台上的货物推出以实现自动装车，而并不能够实现向四个方向的任意倾倒，无法满足搬运过程中同时向各个方向倾倒货物的需求，效率低下。
申请号为“201610677564.8”的发明专利文献公开了一种轮轨两用全方位移动搬运平台，其设置升降平台和横向推移装置以实现货物的取放，同样不能够实现向四个方向的任意倾倒，限制了其搬运效率。
因此，现有技术中物流车在搬运过程中存在功能单一化的弊端，或只能平面搬运，或只能升降搬运，或只能倾倒搬运。此外，在移动方式上，物流车基本采用普通差动轮驱动，转弯不灵活，需要较大的运行空间，尤其限制了在狭窄空间下的多方向、多位置、多种类的物品的搬运效率。因此，为更好地适应狭窄环境中多货物的不同搬运需求、提高搬运效率、减少企业人力成本，进而给企业带来经济效益，开发一种同时实现货物升降、多向倾倒、全向移动功能的物流车，已成为本领域所亟待解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术中存在的问题，本发明提供一种集升降和全方位倾倒多功能搬运的全向物流车，用于实现在狭窄场合下多种类物品在不同方向、不同位置的全向搬运需求，从而提高搬运效率，节省人力成本，进而提高企业经济效益。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于：包括传动机构1，倾斜结构2，升降机构3和全向移动平台4。
传动机构由减速直流电机驱动链连接的若干传动辊实现货物水平搬运。倾斜机构在不同离合器咬合和释放配合下，通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动来实现四根齿条的抬升，进而完成货物的左、右、前、后倾倒。升降机构通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动实现平台的升降，从而完成货物不同高度的搬运。全向移动平台通过减速直流电机驱动锥齿轮拟合传动实现麦克纳姆轮转动，从而完成物流车的全向移动。
进一步地，所述倾斜结构2包括倾斜支撑板21，所述倾斜支撑板21的中心装有第二减速直流电机22，所述第二减速直流电机22的轴端装有第五齿轮23，所述第五齿轮23通过齿形带24带动第六齿轮25和第七齿轮26，所述第六齿轮25左端连接着第一离合器27，再连着第一升降装置28，所述第六齿轮25右端连着第二离合器29，再连着第二升降装置30，所述第七齿轮26右端连接着第三离合器31，再连着第三升降装置32，所述第七齿轮26左端连着第四离合器33，再连着第四升降装置34。
所述第一升降装置28、第二升降装置30、第三升降装置32和第四升降装置34结构相同。以第一升降装置28为例，所述第六齿轮25通过轴在其前方分别依次连接着第一离合器27和第八齿轮35，所述第八齿轮35和第九齿轮36相啮合，所述第九齿轮36的轴端连接着第一蜗杆37，所述第一蜗杆37上方啮合着蜗轮38，所述蜗轮38通过轴连接着第十齿轮39，所述第十齿轮39与穿过所述倾斜支撑板21上方形孔的第一齿条40的后侧面上齿啮合。所述第一齿条40左右两边有与其平行且固定在所述倾斜支撑板21上的左支架41和右支架42，且第一齿条40沿其长度的上下方向有中空导向凹槽。所述第一齿条40和左支架41之间夹着两根上下平行的左上导向套筒43和左下导向套筒44，所述第一齿条40和右支架42之间夹着两根上下平行的右上导向套筒45和右下导向套筒46。第一螺栓47穿过右支架42、右上导向套筒45、第一齿条40、左上导向套筒43和左支架41将左上导向套筒43和右上导向套筒45水平固定。第二螺栓48穿过右支架42、右下导向套筒46、第一齿条40、左下导向套筒44和左支架41将左下导向套筒44和右下导向套筒46水平固定，这样便于所述第一齿条40在第十齿轮39驱动下实现上下竖直移动。
所述第一升降装置28、第二升降装置30、第三升降装置32和第四升降装置34中分别有第一齿条40，第二齿条49，第三齿条50和第四齿条51。
所述第一齿条上方装有前后滑动万向节52，所述第二齿条上方装有固定万向节53，所述第三齿条上装有左右滑动万向节54，所述第四齿条上装有十字滑动万向节55。
其中，所述前后滑动万向节52包括第一万向节56，所述第一万向节56上装有前后滚珠滑道板57，所述前后滚珠滑道板57里嵌有前后移动滑块58，所述前后移动滑块58固定在传动支撑板5的下部。
其中，所述固定万向节53包括第二万向节59，所述第二万向节59上装有光板60，所述光板60固定在传动支撑板5的下部。
其中，所述左右滑动万向节54包括第三万向节61，所述第三万向节61上装有左右滚珠滑道板62，所述左右滚珠滑道板62里嵌有左右移动滑块63，所述左右移动滑块63固定在传动支撑板5的下部。
其中，所述十字滑动万向节55包括第四万向节64，所述第四万向节64上装有十字滚珠滑道板65，所述十字滚珠滑道板65里嵌有十字移动滑块66，所述十字移动滑块66固定在传动支撑板5的下部。
倾斜装置的实现原理为：当第三离合器31和第四离合器33咬合，第一离合器27和第二离合器29释放，第二减速直流电机22通过蜗轮蜗杆传动来同时提升第三齿条50和第四齿条51，即能实现传动支撑板5的向右倾侧，反之，当第三离合器31和第四离合器33释放，第一离合器27和第二离合器29咬合，第二减速直流电机22可以驱动第一齿条40和第二齿条49抬升来实现传动支撑板5的向左倾侧。当第二离合器29和第三离合器31咬合，第一离合器27和第四离合器33释放，第二减速直流电机22可以驱动第二齿条49和第三齿条50抬升来实现传动支撑板5的向前倾侧；反之，当第二离合器29和第三离合器31释放，第一离合器27和第四离合器33咬合，第二减速直流电机22可以驱动第一齿条40和第四齿条51抬升来实现传动支撑板5的向后倾侧，从而实现了将货物向四个方向的任意倾倒。
进一步地，所述传动机构1包括传动支撑板5，所述传动支撑板5上通过若干第一角码6固定着两块左右平行的侧面支撑板7，所述侧面支撑板7通过内部嵌套的轴承支撑着若干前后平行的传动辊，传动辊两端轴上都装有齿轮。所述传动机构1最后面的第一传动锟8的右端轴支撑在轴承9内，然后通过联轴器10与第一减速直流电机11的轴连接并由其驱动，第一传动辊8右端的第一齿轮12通过第一链条13联接第二传动辊14右端的第二齿轮15，第二传动辊14左端的第三齿轮16通过第二链条17带动第三传动辊18左端的第四齿轮19，以此类推。所有的传动辊上还缠绕着传送带20。
进一步地，所述升降机构3包括凹形支撑板67，所述凹形支撑板67中心装有第三减速直流电机68，所述第三减速直流电机68的轴端装有第十一齿轮69，所述第十一齿轮69和第十二齿轮70、第十三齿轮71啮合。所述第十二齿轮70的轴左右两端分别接着旋向相反的第二蜗杆72和第三蜗杆73，所述第二蜗杆72的前端通过轴承在其上装着第一导向轮74，所述的第二蜗杆72与第一阶梯齿轮组75的小径齿轮啮合，所述第一阶梯齿轮组75的大径齿轮与第一升降杆76的后侧面上齿轮啮合，实现第一升降杆76的升降。所述第一升降杆76的左侧有凹槽，所述第一导向轮74嵌在第一升降杆76凹槽内，实现第一升降杆76竖直方向升降的导向。所述第三蜗杆73基于同样结构来利用第二阶梯齿轮组77带动第二升降杆78实现竖直方向的升降。所述第十三齿轮71同样通过后端的第四蜗杆79、第三阶梯齿轮组80实现第三升降杆81的升降。所述第十三齿轮71通过前端的第五蜗杆82、第四阶梯齿轮组83实现第四升降杆84竖直方向的升降。所述第一升降杆76、第二升降杆78、第三升降杆81和第四升降杆84通过四个第二角码85与倾斜支撑板21固定，实现倾斜机构2的升降。
进一步地，所述全向移动平台4包括铝合金型材框架86，所述铝合金型材框架86四角上安装着结构相同的第一全向驱动轮87、第二全向驱动轮88、第三全向驱动轮89、第四全向驱动轮90。以所述第四全向驱动轮90为例，所述第四全向驱动轮90包括固定在铝合金型材框架86上的第四减速直流电机91，所述第四减速直流电机91的轴末端装有第一锥齿轮92，所述第一锥齿轮92与第二锥齿轮93啮合，所述第二锥齿轮93的轴通过其左右端固定在铝合金型材框架86上的第一轴承座94和第二轴承座95支撑，在所述第一轴承座94支撑的第二锥齿轮93左侧轴末端装着全向麦克纳姆轮96。在所述第二轴承座95支撑的第二锥齿轮93右侧轴末端装着编码器97。所述铝合金型材框架86下底的第一铝合金型材98和第二铝合金型材99上固定着所述升降机构3的凹形支撑板67。
本发明设计了一种集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车，相比于现有技术，其有益效果是：
(1)倾斜机构在不同离合器咬合和释放配合下，通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动来实现四根齿条的抬升，进而完成货物的左、右、前、后倾倒；
(2)传动机构由减速直流电机驱动链连接的若干传动辊实现货物水平搬运；
(3)升降机构通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动实现平台的升降，从而完成货物不同高度的搬运；
(4)全向移动平台通过减速直流电机驱动锥齿轮拟合传动实现麦克纳姆轮转动，实现狭窄空间中物流车的全向移动；
(5)通过集合水平传动、升降和全方位倾倒的多功能搬运，本发明提供的物流车能够实现狭窄空间中不同方向、不同位置的全向搬运需求，尤其是能够完成货物的左、右、前、后倾倒，有助于提高货物搬运效率，减少企业人力成本，从而给企业带来经济效益。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1：集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车整体图；
图2：传送机构的整体图；
图3：倾斜机构的整体图；
图4：倾斜机构的第一升降装置；
图5：倾斜机构的全向支撑装置；
图6：升降机构的内部视图；
图7：升降机构的整体图；
图8：全向移动平台的整体图。
图中的附图标记为，1.传动机构，2.倾斜机构，3.升降机构，4.全向移动平台，5.传动支撑板，6.第一角码，7.侧面支撑板，8.第一传动辊，9.轴承，10.联轴器，11.第一减速直流电机，12.第一齿轮，13.第一链条，14.第二传动辊，15.第二齿轮，16.第三齿轮，17.第二链条，18.第三传动辊，19.第四齿轮，20.传送带，21.倾斜支撑板，22.第二减速直流电机，23.第五齿轮，24.齿形带，25.第六齿轮，26.第七齿轮，27.第一离合器，28.第一升降装置，29.第二离合器，30.第二升降装置，31.第三离合器，32.第三升降装置，33.第四离合器，34.第四升降装置，35.第八齿轮，36.第九齿轮，37.第一蜗杆，38.蜗轮，39.第十齿轮，40.第一齿条，41.左支架，42.右支架，43.左上导向套筒，44.左下导向套筒，45.右上导向套筒，46.右下导向套筒，47.第一螺栓，48.第二螺栓，49.第二齿条，50.第三齿条，51.第四齿条,52.前后滑动万向节，53.固定万向节，54.左右滑动万向节，55.十字滑动万向节，56.第一万向节，57.前后滚珠滑动板，58.前后移动滑块，59.第二万向节，60.光板，61.第三万向节，62.左右滚珠滑道板，63.左右移动滑块，64.第四万向节，65.十字滚珠滑道板，66.十字移动滑块，67.凹形支撑板，68.第三减速直流电机，69.第十一齿轮，70.第十二齿轮，71.第十三齿轮，72.第二蜗杆，73.第三蜗杆，74.第一导向轮，75.第一阶梯齿轮组,76.第一升降杆,77.第二阶梯齿轮组，78.第二升降杆，79.第四蜗杆，80.第三阶梯齿轮组，81.第三升降杆，82.第五蜗杆，83.第四阶梯齿轮组，84.第四升降杆，85.第二角码，86.铝合金型材框架，87.第一全向驱动轮，88.第二全向驱动轮，89.第三全向驱动轮，90.第四全向驱动轮，91.第四减速直流电机，92.第一锥齿轮，93.第二锥齿轮，94.第一轴承座，95.第二轴承座，96.全向麦克纳姆轮，97.编码器，98.第一铝合金型材，99.第二铝合金型材。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明中所述的“上、下”的含义指的是:“上”是指位置在高处的，与“下”相对，即上边；“下”是指位置在低处的，与“上”相对，即下层。而非对本物流车的特定限定。
本发明中所述的“左、右”的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左，阅读者的右边即为右，而非对本发明的物流车的特定限定。
本发明中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。
本发明中所述的“前、后”的含义指的是阅读者正对附图时，离阅读者近的即为前，离阅读者远的即为后，而非对本发明的物流车的特定限定。
本发明中所述的“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)用于在类似要素之间进行区别，并且不一定是描述特定的次序或者按时间的顺序。要理解，这样使用的这些术语在适当的环境下是可互换的，使得在此描述的主题的实施例如是能够以与那些说明的次序不同的次序或者以在此描述的另外的次序来进行操作。
实施例1
如图1所示，本发明提供一种集升降和倾倒多功能搬运的全向物流车，包括传动机构1，倾斜结构2，升降机构3和全向移动平台4。
其中，传动机构由减速直流电机驱动链连接的若干传动辊实现货物水平搬运；倾斜机构在不同离合器咬合和释放配合下，通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动来实现四根齿条的抬升，进而完成货物的左、右、前、后倾倒；升降机构通过减速直流电机驱动蜗轮蜗杆传动实现平台的升降，从而完成货物不同高度的搬运；全向移动平台通过减速直流电机驱动锥齿轮拟合传动实现麦克纳姆轮转动，从而完成物流车的全向移动。
实施例2
与实施例1提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，如图2所示，本实施例提供的传动机构1包括传动支撑板5，所述传动支撑板5上通过若干第一角码6固定着两块左右平行的侧面支撑板7，所述侧面支撑板7通过内部嵌套的轴承支撑着若干前后平行的传动辊，传动辊两端轴上都装有齿轮。所述传动机构1最后面的第一传动锟8的右端轴支撑在轴承9内，然后通过联轴器10与第一减速直流电机11的轴连接并由其驱动，第一传动辊8右端的第一齿轮12通过第一链条13联接第二传动辊14右端的第二齿轮15，第二传动辊14左端的第三齿轮16通过第二链条17带动第三传动辊18左端的第四齿轮19，以此类推。
所有的传动辊上还缠绕着传送带20。
所述传动机构1实现了货物的水平搬运。
实施例3
与实施例1提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，如图3，4和5所示，本实施例提供的倾斜结构2包括倾斜支撑板21，所述倾斜支撑板21的中心装有第二减速直流电机22，所述第二减速直流电机22的轴端装有第五齿轮23，所述第五齿轮23通过齿形带24带动第六齿轮25和第七齿轮26，所述第六齿轮25左端连接着第一离合器27，再连着第一升降装置28，所述第六齿轮25右端连着第二离合器29，再连着第二升降装置30，所述第七齿轮26右端连接着第三离合器31，再连着第三升降装置32，所述第七齿轮26左端连着第四离合器33，再连着第四升降装置34。
实施例4
与实施例3提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述第一升降装置28、第二升降装置30、第三升降装置32和第四升降装置34结构相同。
以第一升降装置28为例，所述第六齿轮25通过轴在其前方分别依次连接着第一离合器27和第八齿轮35，所述第八齿轮35和第九齿轮36相啮合，所述第九齿轮36的轴端连接着第一蜗杆37，所述第一蜗杆37上方啮合着蜗轮38，所述蜗轮38通过轴连接着第十齿轮39，所述第十齿轮39与穿过所述倾斜支撑板21上方形孔的第一齿条40的后侧面上齿啮合。所述第一齿条40左右两边有与其平行且固定在所述倾斜支撑板21上的左支架41和右支架42，且第一齿条40沿其长度的上下方向有中空导向凹槽。所述第一齿条40和左支架41之间夹着两根上下平行的左上导向套筒43和左下导向套筒44，所述第一齿条40和右支架42之间夹着两根上下平行的右上导向套筒45和右下导向套筒46。第一螺栓47穿过右支架42、右上导向套筒45、第一齿条40、左上导向套筒43和左支架41将左上导向套筒43和右上导向套筒45水平固定。第二螺栓48穿过右支架42、右下导向套筒46、第一齿条40、左下导向套筒44和左支架41将左下导向套筒44和右下导向套筒46水平固定，这样便于所述第一齿条40在第十齿轮39驱动下实现上下竖直移动。
实施例5
与实施例4提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述第一升降装置28、第二升降装置30、第三升降装置32和第四升降装置34中分别有第一齿条40，第二齿条49，第三齿条50和第四齿条51。所述第一齿条上方装有前后滑动万向节52，所述第二齿条上方装有固定万向节53，所述第三齿条上装有左右滑动万向节54，所述第四齿条上装有十字滑动万向节55。
实施例6
与实施例5提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述前后滑动万向节52包括第一万向节56，所述第一万向节56上装有前后滚珠滑道板57，所述前后滚珠滑道板57里嵌有前后移动滑块58，所述前后移动滑块58固定在传动支撑板5的下部。
实施例7
与实施例5提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述固定万向节53包括第二万向节59，所述第二万向节59上装有光板60，所述光板60固定在传动支撑板5的下部。
实施例8
与实施例5提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述左右滑动万向节54包括第三万向节61，所述第三万向节61上装有左右滚珠滑道板62，所述左右滚珠滑道板62里嵌有左右移动滑块63，所述左右移动滑块63固定在传动支撑板5的下部。
实施例9
与实施例5提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，本实施例提供的倾斜结构2中，所述十字滑动万向节55包括第四万向节64，所述第四万向节64上装有十字滚珠滑道板65，所述十字滚珠滑道板65里嵌有十字移动滑块66，所述十字移动滑块66固定在传动支撑板5的下部。
倾斜装置的实现原理为：当第三离合器31和第四离合器33咬合，第一离合器27和第二离合器29释放，第二减速直流电机22通过蜗轮蜗杆传动来同时提升第三齿条50和第四齿条51，即能实现传动支撑板5的向右倾侧，反之，当第三离合器31和第四离合器33释放，第一离合器27和第二离合器29咬合，第二减速直流电机22可以驱动第一齿条40和第二齿条49抬升来实现传动支撑板5的向左倾侧。当第二离合器29和第三离合器31咬合，第一离合器27和第四离合器33释放，第二减速直流电机22可以驱动第二齿条49和第三齿条50抬升来实现传动支撑板5的向前倾侧；反之，当第二离合器29和第三离合器31释放，第一离合器27和第四离合器33咬合，第二减速直流电机22可以驱动第一齿条40和第四齿条51抬升来实现传动支撑板5的向后倾侧，从而完成将货物向四个方向的任意倾倒。
实施例10
与实施例1提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，如图6和7所示，本实施例提供的升降机构3，包括凹形支撑板67，所述凹形支撑板67中心装有第三减速直流电机68，所述第三减速直流电机68的轴端装有第十一齿轮69，所述第十一齿轮69和第十二齿轮70、第十三齿轮71啮合。所述第十二齿轮70的轴左右两端分别接着旋向相反的第二蜗杆72和第三蜗杆73，所述第二蜗杆72的前端通过轴承在其上装着第一导向轮74，所述的第二蜗杆72与第一阶梯齿轮组75的小径齿轮啮合，所述第一阶梯齿轮组75的大径齿轮与第一升降杆76的后侧面上齿轮啮合，实现第一升降杆76的升降。所述第一升降杆76的左侧有凹槽，所述第一导向轮74嵌在第一升降杆76凹槽内，实现第一升降杆76竖直方向升降的导向。所述第三蜗杆73基于同样结构来利用第二阶梯齿轮组77带动第二升降杆78实现竖直方向的升降。所述第十三齿轮71同样通过后端的第四蜗杆79、第三阶梯齿轮组80实现第三升降杆81的升降。所述第十三齿轮71通过前端的第五蜗杆82、第四阶梯齿轮组83实现第四升降杆84竖直方向的升降。所述第一升降杆76、第二升降杆78、第三升降杆81和第四升降杆84通过四个第二角码85与倾斜支撑板21固定，实现倾斜机构2的升降。
实施例11
与实施例1提供的全向物流车的结构组成相同，区别在于，如图7和8所示，本实施例提供的全向移动平台4，包括铝合金型材框架86，所述铝合金型材框架86四角上安装着结构相同的第一全向驱动轮87、第二全向驱动轮88、第三全向驱动轮89、第四全向驱动轮90。以所述第四全向驱动轮90为例，所述第四全向驱动轮90包括固定在铝合金型材框架86上的第四减速直流电机91，所述第四减速直流电机91的轴末端装有第一锥齿轮92，所述第一锥齿轮92与第二锥齿轮93啮合，所述第二锥齿轮93的轴通过其左右端固定在铝合金型材框架86上的第一轴承座94和第二轴承座95支撑，在所述第一轴承座94支撑的第二锥齿轮93左侧轴末端装着全向麦克纳姆轮96。在所述第二轴承座95支撑的第二锥齿轮93右侧轴末端装着编码器97。所述铝合金型材框架86下底的第一铝合金型材98和第二铝合金型材99上固定着所述升降机构3的凹形支撑板67。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要结构特征以及有益效果。本领域技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的发明范围内。

Claims (10)

1.一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于：包括传动机构(1)，倾斜结构(2)，升降机构(3)和全向移动平台(4)；
所述倾斜结构(2)包括倾斜支撑板(21)，所述倾斜支撑板(21)的中心装有第二减速直流电机(22)，所述第二减速直流电机(22)的轴端装有第五齿轮(23)，所述第五齿轮(23)通过齿形带(24)带动第六齿轮(25)和第七齿轮(26)，所述第六齿轮(25)左端连接着第一离合器(27)，再连着第一升降装置(28)，所述第六齿轮(25)右端连着第二离合器(29)，再连着第二升降装置(30)，所述第七齿轮(26)右端连接着第三离合器(31)，再连着第三升降装置(32)，所述第七齿轮(26)左端连着第四离合器(33)，再连着第四升降装置(34)。
2.根据权利要求1所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述第一升降装置(28)、第二升降装置(30)、第三升降装置(32)和第四升降装置(34)结构相同；以第一升降装置(28)为例，所述第六齿轮(25)通过轴在其前方分别依次连接着第一离合器(27)和第八齿轮(35)，所述第八齿轮(35)和第九齿轮(36)相啮合，所述第九齿轮(36)的轴端连接着第一蜗杆(37)，所述第一蜗杆(37)上方啮合着蜗轮(38)，所述蜗轮(38)通过轴连接着第十齿轮(39)，所述第十齿轮(39)与穿过所述倾斜支撑板(21)上方形孔的第一齿条(40)的后侧面上齿啮合；
所述第一齿条(40)左右两边有与其平行且固定在所述倾斜支撑板(21)上的左支架(41)和右支架(42)，且第一齿条(40)沿其长度的上下方向有中空导向凹槽；所述第一齿条(40)和左支架(41)之间夹着两根上下平行的左上导向套筒(43)和左下导向套筒(44)，所述第一齿条(40)和右支架(42)之间夹着两根上下平行的右上导向套筒(45)和右下导向套筒(46)；第一螺栓(47)穿过右支架(42)、右上导向套筒(45)、第一齿条(40)、左上导向套筒(43)和左支架(41)将左上导向套筒(43)和右上导向套筒(45)水平固定；第二螺栓(48)穿过右支架(42)、右下导向套筒(46)、第一齿条(40)、左下导向套筒(44)和左支架(41)将左下导向套筒(44)和右下导向套筒(46)水平固定，这样便于所述第一齿条(40)在第十齿轮(39)驱动下实现上下竖直移动。
3.根据权利要求1或2所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述第一升降装置(28)、第二升降装置(30)、第三升降装置(32)和第四升降装置(34)中分别有第一齿条(40)，第二齿条(49)，第三齿条(50)和第四齿条(51)；所述第一齿条上方装有前后滑动万向节(52)，所述第二齿条上方装有固定万向节(53)，所述第三齿条上装有左右滑动万向节(54)，所述第四齿条上装有十字滑动万向节(55)。
4.根据权利要求3所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述前后滑动万向节(52)包括第一万向节(56)，所述第一万向节(56)上装有前后滚珠滑道板(57)，所述前后滚珠滑道板(57)里嵌有前后移动滑块(58)，所述前后移动滑块(58)固定在传动支撑板(5)的下部。
5.根据权利要求4所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述固定万向节(53)包括第二万向节(59)，所述第二万向节(59)上装有光板(60)，所述光板(60)固定在传动支撑板(5)的下部。
6.根据权利要求4所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述左右滑动万向节(54)包括第三万向节(61)，所述第三万向节(61)上装有左右滚珠滑道板(62)，所述左右滚珠滑道板(62)里嵌有左右移动滑块(63)，所述左右移动滑块(63)固定在传动支撑板(5)的下部。
7.根据权利要求4所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述十字滑动万向节(55)包括第四万向节(64)，所述第四万向节(64)上装有十字滚珠滑道板(65)，所述十字滚珠滑道板(65)里嵌有十字移动滑块(66)，所述十字移动滑块(66)固定在传动支撑板(5)的下部。
8.根据权利要求1-7所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述传动机构(1)包括传动支撑板(5)，所述传动支撑板(5)上通过若干第一角码(6)固定着两块左右平行的侧面支撑板(7)，所述侧面支撑板(7)通过内部嵌套的轴承支撑着若干前后平行的传动辊，传动辊两端轴上都装有齿轮；所述传动机构(1)最后面的第一传动锟(8)的右端轴支撑在轴承(9)内，然后通过联轴器(10)与第一减速直流电机(11)的轴连接并由其驱动，第一传动辊(8)右端的第一齿轮(12)通过第一链条(13)联接第二传动辊(14)右端的第二齿轮(15)，第二传动辊(14)左端的第三齿轮(16)通过第二链条(17)带动第三传动辊(18)左端的第四齿轮(19)，以此类推；所有的传动辊上还缠绕着传送带(20)。
9.根据权利要求1-8所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于，所述全向移动平台(4)包括铝合金型材框架(86)，所述铝合金型材框架(86)四角上安装着结构相同的第一全向驱动轮(87)、第二全向驱动轮(88)、第三全向驱动轮(89)、第四全向驱动轮(90)；以所述第四全向驱动轮(90)为例，所述第四全向驱动轮(90)包括固定在铝合金型材框架(86)上的第四减速直流电机(91)，所述第四减速直流电机(91)的轴末端装有第一锥齿轮(92)，所述第一锥齿轮(92)与第二锥齿轮(93)啮合，所述第二锥齿轮(93)的轴通过其左右端固定在铝合金型材框架(86)上的第一轴承座(94)和第二轴承座(95)支撑，在所述第一轴承座(94)支撑的第二锥齿轮(93)左侧轴末端装着全向麦克纳姆轮(96)；在所述第二轴承座(95)支撑的第二锥齿轮(93)右侧轴末端装着编码器(97)；所述铝合金型材框架(86)下底的第一铝合金型材(98)和第二铝合金型材(99)上固定着所述升降机构(3)的凹形支撑板(67)。
10.根据权利要求1-9所述的一种集升降、倾倒多功能搬运的全向物流车，其特征在于所述升降机构(3)包括凹形支撑板(67)，所述凹形支撑板(67)中心装有第三减速直流电机(68)，所述第三减速直流电机(68)的轴端装有第十一齿轮(69)，所述第十一齿轮(69)和第十二齿轮(70)、第十三齿轮(71)啮合；
所述第十二齿轮(70)的轴左右两端分别接着旋向相反的第二蜗杆(72)和第三蜗杆(73)，所述第二蜗杆(72)的前端通过轴承在其上装着第一导向轮(74)，所述的第二蜗杆(72)与第一阶梯齿轮组(75)的小径齿轮啮合，所述第一阶梯齿轮组(75)的大径齿轮与第一升降杆(76)的后侧面上齿轮啮合，实现第一升降杆(76)的升降；所述第一升降杆(76)的左侧有凹槽，所述第一导向轮(74)嵌在第一升降杆(76)凹槽内，实现第一升降杆(76)竖直方向升降的导向；所述第三蜗杆(73)基于同样结构来利用第二阶梯齿轮组(77)带动第二升降杆(78)实现竖直方向的升降；所述第十三齿轮(71)同样通过后端的第四蜗杆(79)、第三阶梯齿轮组(80)实现第三升降杆(81)的升降；所述第十三齿轮71)通过前端的第五蜗杆(82)、第四阶梯齿轮组(83)实现第四升降杆(84)竖直方向的升降；所述第一升降杆(76)、第二升降杆(78)、第三升降杆(81)和第四升降杆(84)通过四个第二角码(85)与倾斜支撑板(21)固定，实现倾斜机构(2)的升降。
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