CN106672113A

CN106672113A - 一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置

Info

Publication number: CN106672113A
Application number: CN201710105608.4A
Authority: CN
Inventors: 冯秋
Original assignee: Qingdao Smart Equipment Co Ltd
Current assignee: Qingdao Smart Equipment Co Ltd
Priority date: 2017-02-26
Filing date: 2017-02-26
Publication date: 2017-05-17

Abstract

本发明公开一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，包括：车身主体、升降装置、驱动装置；车身主体为对称结构，升降装置安装在车身主体的承载框架内，驱动装置有四套，对称安装在车身主体的侧边；车身主体包括：防撞橡胶条、车身框架、蓄电池箱、控制系统；升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；驱动装置包括：驱动电机、固定板、扭杆、液压阻尼器、连接臂、全方位麦克纳姆轮；控制系统为无线遥控方式；升降装置为四台同步联动升降；每套驱动装置均为独立扭杆悬挂，全方位麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，及平台车在行进的安全性以及平稳性。

Description

一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置

技术领域

本发明涉及全方位运输升降平台车领域，具体地说是涉及一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置。

背景技术

普通平台车在复杂环境情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，因此为了克服这些问题，本发明提供全方位可升降式无线遥控式的组合方式，丝杠升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，阻尼减震的方式能够更平稳的运输设备，全方位麦克纳姆轮的扭杆式独立悬挂能满足货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。

发明内容

本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运输较大设备及实现升降功能的同步性，如何使得一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置检修维护方便。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，包括：车身主体、升降装置、驱动装置；所述车身主体为对称结构，中间为所述升降装置的承载框架，所述升降装置安装在承载框架内，所述驱动装置有四套，对称安装在所述车身主体的侧边；所述驱动装置包括：驱动电机、固定板、扭杆、液压阻尼器、连接臂、全方位麦克纳姆轮；所述固定板由沉头螺栓与所述车身主体的车身框架连接，所述车身框架的固定处开有定位槽，保证每套所述驱动装置的轴线处于同一平面上，每套所述驱动装置均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，保证所有所述全方位麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性；所述全方位麦克纳姆轮由所述驱动电机通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述固定板铰接，保证自由度，所述扭杆穿过所述固定板，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆一端通过花键与所述连接臂连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述车身主体的车身框架固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；每套所述驱动装置包含三套所述全方位麦克纳姆轮和三套所述驱动电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述车身主体的控制系统实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境；所述控制系统具有CAN通信总线接口，与所述驱动电机的驱动控制器进行数据交换，实现所述驱动电机的动作控制，所述驱动装置的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给十二个所述驱动电机的驱动控制器，分别驱动十二个所述驱动电机，完成对所述驱动电机的转速及方向的控制，从而精确的实现升降平台运输车的行走控制，平台车的升降高度经过所述控制系统，在程序中输入上下限位高度，由所述升降装置的拉线编码器控制；控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。

进一步地，所述车身主体包括：防撞橡胶条、车身框架、蓄电池箱、控制系统；所述车身主体整体为方钢焊接而成，为对称长方形结构，两侧安装铅蓄电池的所述蓄电池箱，所述蓄电池箱有两套，呈对称分布，所述车身框架由方钢焊接组成，所述车身框架表面铆接冷轧钢板，所述车身框架的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降装置的升降机连接轴的同轴度，所述控制系统为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述驱动电机出现故障能及时报错，停车；所述防撞橡胶条采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条固定在所述车身主体四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

进一步地，所述升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；所述升降装置为四台同步丝杠升降机构，所述升降机为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车身框架的中间承载框架四周，所述升降机具有自锁功能，确保了设备升降的精准度，所述升降机底部装有安全丝母，在所述升降机内部丝母出现磨损时及时停止工作及报警，所述联轴器为鼓形齿联轴器，保证径向、轴向和角向轴线偏差的补偿；所述直流电机经螺栓安装在所述车身主体的车身框架的中间位置，输出动力经所述联轴器传递到所述换向器I后一分为二传递到两侧所述换向器II，再经过所述联轴器和连接轴连接四台所述升降机，实现四台同步联动，所述升降平台经过连接销轴与所述升降机丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台自身重力压紧，所述升降平台与所述车身框架间安装有所述拉线编码器，保证升降高度的可靠性。

本发明的有益效果是：本发明的一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置提供全方位行走、液压阻尼减震、扭杆式独立悬挂、升降、无线遥控的组合方式，丝杠式升降平台结构紧凑稳定，升降高度稳定的优点，液压阻尼减震的方式能够更平稳的运输设备，全方位麦克纳姆轮的扭杆式独立悬挂保证所有所述全方位麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性；具有安全、可靠、实验性能强，运输高效快捷，经济性优越，结构合理，模块化的结构设计，维修维护方便的显著优点。

附图说明

图1：本发明一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置主视图；

图2：本发明一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置俯视图；

图3：本发明一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置驱动装置主视图；

图4：本发明一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置驱动装置俯视图；

图中：1-车身主体，2-升降装置，3-驱动装置，11-防撞橡胶条，12-车身框架，13-蓄电池箱，14-控制系统，21-升降平台，22-直流电机，23-联轴器，24-换向器I，25-换向器II，26-升降机，27-拉线编码器，31-驱动电机，32-固定板，33-扭杆，34-液压阻尼器，35-连接臂，36-全方位麦克纳姆轮。

具体实施方案

下面结合附图对本发明的具体实施作进一步描述。

如图1、2、3、4所示，一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，包括：车身主体1、升降装置2、驱动装置3；所述车身主体1为对称结构，中间为所述升降装置2的承载框架，所述升降装置2安装在承载框架内，所述驱动装置3有四套，对称安装在所述车身主体1的侧边；所述车身主体1包括：防撞橡胶条11、车身框架12、蓄电池箱13、控制系统14；所述车身主体1整体为方钢焊接而成，两侧安装铅蓄电池的所述蓄电池箱13，所述蓄电池箱13有两套，所述控制系统14为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述驱动电机31出现故障能及时报错，停车；所述防撞橡胶条11采用高弹性橡胶条，固定在所述车身主体1四周的侧面；所述升降装置2包括：升降平台21、直流电机22、联轴器23、换向器I24、换向器II25、升降机26、拉线编码器27；所述升降装置2为四台同步丝杠升降机构，所述升降机26为T型丝杠升降机，所述升降机26底部装有安全丝母，在所述升降机26内部丝母出现磨损时及时停止工作及报警，所述联轴器23为鼓形齿联轴器，保证径向、轴向和角向轴线偏差的补偿；所述直流电机22经螺栓安装在所述车身主体1的车身框架12的中间位置，输出动力经所述联轴器23传递到所述换向器I24后一分为二传递到两侧所述换向器II25，再经过所述联轴器23和连接轴连接四台所述升降机26，实现四台同步联动，所述升降平台21经过连接销轴与所述升降机26丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台21自身重力压紧，所述升降平台21与所述车身框架12间安装有所述拉线编码器27，保证升降高度的可靠性；所述驱动装置3包括：驱动电机31、固定板32、扭杆33、液压阻尼器34、连接臂35、全方位麦克纳姆轮36；所述固定板32由沉头螺栓与所述车身主体1的车身框架12连接，所述车身框架12的固定处开有定位槽，保证每套所述驱动装置3的轴线处于同一平面上，每套所述驱动装置3均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮36采用液压阻尼减震结构，所述全方位麦克纳姆轮36由所述驱动电机31通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器34的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮36的轴端，另一端与所述固定板32铰接，所述扭杆33穿过所述固定板32，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆33的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆33一端通过花键与所述连接臂35连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述车身主体1的车身框架12固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆33采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，所述连接臂35为中间镂空结构，每套所述驱动装置3包含三套所述全方位麦克纳姆轮36和三套所述驱动电机31，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作。

如图1、2、3、4所示，一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置的工作方式是：所述控制系统14的CAN通信总线接口与所述驱动电机31的驱动控制器进行数据交换，实现所述驱动电机31的动作控制，所述驱动装置3的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，经矢量合成，发送给十二个所述驱动电机31的驱动控制器，分别驱动十二个所述驱动电机31，完成对所述驱动电机31的转速及方向的控制，实现所述车身主体1进行直线、曲线行走，从而精确的实现升降平台车的行走控制；平台车的升降高度经过所述控制系统14在程序中输入上下限位高度，由所述升降装置2的拉线编码器27控制，经所述蓄电池箱13内的铅蓄电池供电，所述直流电机22输出动力经所述联轴器23传递到所述换向器I24后一分为二传递到两侧所述换向器II25，再经过所述联轴器23和连接轴连接四台所述升降机26，实现四台同步联动升降；控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。

本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。

Claims

1.一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，其特征在于：包括：车身主体（1）、升降装置（2）、驱动装置（3）；所述车身主体（1）为对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，所述升降装置（2）安装在承载框架内，所述驱动装置（3）有四套，对称安装在所述车身主体（1）的侧边；所述驱动装置（3）包括：驱动电机（31）、固定板（32）、扭杆（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、全方位麦克纳姆轮（36）；所述固定板（32）由沉头螺栓与所述车身主体（1）的车身框架（12）连接，所述车身框架（12）的固定处开有定位槽，保证每套所述驱动装置（3）的轴线处于同一平面上，每套所述驱动装置（3）均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，保证所有所述全方位麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性；所述全方位麦克纳姆轮（36）由所述驱动电机（31）通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述固定板（32）铰接，保证自由度，所述扭杆（33）穿过所述固定板（32），且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆（33）的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆（33）一端通过花键与所述连接臂（35）连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述车身主体（1）的车身框架（12）固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆（33）采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂（35）为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；每套所述驱动装置（3）包含三套所述全方位麦克纳姆轮（36）和三套所述驱动电机（31），通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述车身主体（1）的控制系统（14）实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境；所述车身主体（1）的控制系统（14）具有CAN通信总线接口，与所述驱动电机（31）的驱动控制器进行数据交换，实现所述驱动电机（31）的动作控制，所述驱动装置（3）的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给十二个所述驱动电机（31）的驱动控制器，分别驱动十二个所述驱动电机（31），完成对所述驱动电机（31）的转速及方向的控制，从而精确的实现升降平台运输车的行走控制，平台车的升降高度经过所述控制系统（14），在程序中输入上下限位高度，由所述升降装置（2）的拉线编码器（27）控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。

2.如权利要求1所述的一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，其特征在于：所述车身主体（1）包括：防撞橡胶条（11）、车身框架（12）、蓄电池箱（13）、控制系统（14）；所述车身主体（1）整体为方钢焊接而成，为对称长方形结构，两侧安装铅蓄电池的所述蓄电池箱（13），所述蓄电池箱（13）有两套，呈对称分布，所述车身框架（12）由方钢焊接组成，所述车身框架（12）表面铆接冷轧钢板，所述车身框架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降装置（2）的升降机（26）连接轴的同轴度，所述控制系统（14）为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述驱动电机（31）出现故障能及时报错，停车；所述防撞橡胶条（11）采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条（11）固定在所述车身主体（1）四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

3.如权利要求1所述的一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置，其特征在于：所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构，所述升降机（26）为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车身框架（12）的中间承载框架四周，所述升降机（26）具有自锁功能，确保了设备升降的精准度，所述升降机（26）底部装有安全丝母，在所述升降机（26）内部丝母出现磨损时及时停止工作及报警，所述联轴器（23）为鼓形齿联轴器，保证径向、轴向和角向轴线偏差的补偿；所述直流电机（22）经螺栓安装在所述车身主体（1）的车身框架（12）的中间位置，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）和连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台同步联动，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，所述升降平台（21）与所述车身框架（12）间安装有所述拉线编码器（27），保证升降高度的可靠性。