CN106629482A - 一种可翻转的多功能全方位移动平台车 - Google Patents
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Abstract
本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车，包括：上平台，下平台，轮边驱动装置，升降装置，控制系统；所述轮边驱动装置共有八套，对称安装在所述下平台的两侧，所述升降装置的底端偏置安装在所述下平台的中间位置的一端，所述控制系统偏置安装在所述下平台的中间位置的另一端，所述升降装置的顶端固定安装所述上平台；本发明采用无线遥控麦克纳姆轮轮边驱动装置实现平台车的全方位行走，采用双剪刀叉结构实现上平台的稳定升降，采用可翻转平台结构实现货物的卸载，具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，安全可靠，运输高效快捷，模块化的结构设计，维修方便的显著优点，无线遥控克服了范围的局限性，独立悬挂系统很好的适应了厂房环境。
Description
技术领域
本发明涉及全方位移动平台车领域，具体地说是涉及一种可翻转的多功能全方位移动平台车。
背景技术
普通平台车功能单一，行走条件有限，在在大载荷承重情况下，更无法保证车体的稳定性及灵活性，更无法对大吨位货物的运输、同步升降及卸载功能，为了克服这些问题，本发明提供一种可翻转的多功能全方位移动平台车，采用无线遥控麦克纳姆轮轮边驱动装置实现平台车的全方位行走，采用双剪刀叉结构实现上平台的稳定升降，采用可翻转平台结构实现货物的卸载，本发明具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，升降高度稳定的显著优点，能够实现大吨位货物的运输、升降和卸载，安全可靠，无线遥控的方式克服了范围的局限性，独立悬挂系统很好的适应了厂房环境。
发明内容
本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运输较大较重设备及实现同步升降功能，如何使得一种可翻转的多功能全方位移动平台车检修维护方便。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：
本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车，包括：上平台，下平台，轮边驱动装置，升降装置，控制系统；所述轮边驱动装置共有八套，对称安装在所述下平台的两侧，所述升降装置的底端偏置安装在所述下平台的中间位置的一端，所述控制系统偏置安装在所述下平台的中间位置的另一端，所述升降装置的顶端固定安装所述上平台；所述上平台包括：可翻转平台，上平台框架，上平台支撑油缸，上平台辅助油缸，可旋转挡板；所述可翻转平台的一端通过销轴与所述上平台框架的一端连接，所述上平台支撑油缸的底座通过销轴安装在所述上平台框架的另一端的中间位置，所述上平台支撑油缸的油缸杆通过万向节与可翻转平台的下台面的中间位置连接，所述上平台辅助油缸有两套，所述上平台辅助油缸的底座通过销轴对称安装在所述上平台框架的侧边，所述上平台辅助油缸的油缸杆通过万向节与可翻转平台的侧边连接，所述上平台支撑油缸和所述可旋转挡板垂直安装在所述可翻转平台的一端，需要卸载货物时，所述可旋转挡板发生180°旋转，实现货物的卸载；所述可翻转平台和所述上平台辅助油缸的油缸杆伸缩，实现所述可翻转平台在所述上平台框架上的翻转，最大翻转角度达60度；所述上平台框架采用高强度结构钢焊接而成，所述可翻转平台未发生翻转时与所述上平台框架为同一水平面，所述可翻转平台的表面焊接6mm厚的平整钢板，便于货物运输和升降；所述轮边驱动装置包括：驱动电机、扭杆、液压阻尼器、连接臂、全方位麦克纳姆轮；所述全方位麦克纳姆轮由所述驱动电机通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述下平台的两侧的安装板铰接，保证自由度，所述扭杆穿过所述下平台两侧的安装板，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆一端通过花键与所述连接臂连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述下平台固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；所述下平台两侧的安装板的上开有定位槽，保证每套所述轮边驱动装置的轴线处于同一平面上，每套轮边驱动装置均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，同时保证所有所述全方位麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性。
进一步地，所述下平台采用高强度工字钢焊接而成，所述下平台上分布纵向横梁，用来加强所述下平台的刚度和强度，所述下平台上带有滑道，用来安装所述升降装置的双剪刀支撑架。
进一步地，所述升降装置包括：双剪刀支撑架，升降油缸；所述双剪刀支撑架的一端固定在下平台上，所述双剪刀支撑架的另一端安装在所述下平台的滑道内，所述升降油缸的底端固定安装在所述下平台上，所述升降油缸的活塞杆与所述双剪刀支撑架的中间横梁连接，通过所述升降油缸的活塞杆的伸缩调节所述双剪刀支撑架的高度，实现所述上平台的升降。
进一步地，所述控制系统控制整个平台车的各个部件的协调运动关系；所述控制系统的控制方式采用人工遥控和自主管理相结合的半自主控制方式，控制系统为基于事件模式的分级并行控制结构，低一级的事件模式受高一级事件模式抑制，如果高级模式未被激活，则系统控制接受已被激活的低一级模式的接管；一旦高一级的模式被相应的信息输入激活，则其输出抑制低级模式输出，开始接管系统控制，直至其对应的信息输入复原或其被更高级的模式所抑制；所述控制系统分为通信模块、驱动控制器模块、传感反馈模块以及八个驱动电机控制器，所述轮边驱动装置通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给八个驱动电机控制器，分别驱动八个驱动电机，完成对驱动电机的转速及方向的控制，速度反馈码盘把实际输出的速度和方向反馈给电机驱动控制器，实现闭环速度控制，从而精确的实现整个装置的全方位行走控制。
实施本发明的一种可翻转的多功能全方位移动平台车的有益效果：
（1）本发明的一种可翻转的多功能全方位移动平台车采用无线遥控麦克纳姆轮轮边驱动装置实现平台车的全方位行走，采用双剪刀叉结构实现上平台的稳定升降，采用可翻转平台结构实现货物的卸载，本发明具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，升降高度稳定，安全，运输高效快捷，模块化的结构设计，维修维护方便的显著优点，
（2）本发明的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，所述控制系统为基于事件模式的分级并行控制结构，所述控制系统具有CAN通信总线接口，无线遥控的方式克服了范围的局限性；独立悬挂系统很好的适应了厂房环境。
附图说明
图1：本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车立体结构图；
图2：本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车上平台主视图；
图3：本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车轮边驱动装置主视图；
图4：本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车轮边驱动装置俯视图；
图5：本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车的控制系统结构图；
图中：1-上平台，2-下平台，3-轮边驱动装置，4-升降装置，5-控制系统，11-可翻转平台，12-上平台框架，13-上平台支撑油缸，14-上平台辅助油缸，15-可旋转挡板，31-驱动电机，33-扭杆，34-液压阻尼器，35-连接臂，36-全方位麦克纳姆轮，41-双剪刀支撑架，42-升降油缸。
具体实施方案
下面结合附图对本发明的具体实施作进一步描述。
如图1、2、3、4、5所示，本发明一种可翻转的多功能全方位移动平台车，包括：上平台1，下平台2，轮边驱动装置3，升降装置4，控制系统5；所述轮边驱动装置3共有八套，对称安装在所述下平台2的两侧，所述升降装置4的底端偏置安装在所述下平台2的中间位置的一端，所述控制系统5偏置安装在所述下平台2的中间位置的另一端，所述升降装置4的顶端固定安装所述上平台1；所述上平台1包括：可翻转平台11，上平台框架12，上平台支撑油缸13，上平台辅助油缸14，可旋转挡板15；所述可翻转平台11的一端通过销轴与所述上平台框架12的一端连接，所述上平台支撑油缸13的底座通过销轴安装在所述上平台框架12的另一端的中间位置，所述上平台支撑油缸13的油缸杆通过万向节与可翻转平台11的下台面的中间位置连接，所述上平台辅助油缸14有两套，所述上平台辅助油缸14的底座通过销轴对称安装在所述上平台框架12的侧边，所述上平台辅助油缸14的油缸杆通过万向节与可翻转平台11的侧边连接，所述上平台支撑油缸13和所述可旋转挡板15垂直安装在所述可翻转平台11的一端，需要卸载货物时，所述可旋转挡板15发生180°旋转，实现货物的卸载；所述可翻转平台11和所述上平台辅助油缸14的油缸杆伸缩，实现所述可翻转平台11在所述上平台框架12上的翻转，最大翻转角度达60度；所述上平台框架12采用高强度结构钢焊接而成，所述可翻转平台11未发生翻转时与所述上平台框架12为同一水平面，所述可翻转平台11的表面焊接6mm厚的平整钢板，便于货物运输和升降；所述轮边驱动装置3包括：驱动电机31、扭杆33、液压阻尼器34、连接臂35、 全方位麦克纳姆轮36；所述全方位麦克纳姆轮36由所述驱动电机31通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器34的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮36的轴端，另一端与所述下平台2的两侧的安装板铰接，保证自由度，所述扭杆22穿过所述下平台2两侧的安装板，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆33的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆33一端通过花键与所述连接臂35连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述下平台2固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆33采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂35为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；所述下平台2两侧的安装板的上开有定位槽，保证每套所述轮边驱动装置3的轴线处于同一平面上，每套轮边驱动装置3均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮36采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，同时保证所有所述全方位麦克纳姆轮36在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性；所述升降装置4包括：双剪刀支撑架41，升降油缸42；所述双剪刀支撑架41的一端固定在下平台2上，所述双剪刀支撑架41的另一端安装在所述下平台2的滑道内，所述升降油缸42的底端固定安装在所述下平台2上，所述升降油缸42的活塞杆与所述双剪刀支撑架41的中间横梁连接，通过所述升降油缸42的活塞杆的伸缩调节所述双剪刀支撑架41的高度，实现所述上平台1的升降。
如图1、2、3、4、5所示，一种可翻转的多功能全方位移动平台车的工作方式是：所述控制系统5与所述驱动电机的驱动控制器进行数据交换，实现所述驱动电机的动作控制，所述轮边驱动装置3的行走控制器通过无线数据传输接收手持遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给八个所述驱动电机的驱动控制器，分别驱动八个所述驱动电机，完成对所述驱动电机的转速及方向的控制，从而精确的实现整个装置的全方位行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控；经过所述控制系统5在程序中输入上下限位高度，由拉线编码器控制，在保证升降高度的同时确保所述升降装置4的升降稳定性，所述可翻转平台11和所述上平台辅助油缸14的油缸杆伸缩，实现所述可翻转平台11在所述上平台框架12上的翻转，最大翻转角度达60度；需要卸载货物时，所述可旋转挡板发生180°旋转，实现货物的卸载。
本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，包括：上平台（1），下平台（2），轮边驱动装置（3），升降装置（4），控制系统（5）；所述轮边驱动装置（3）共有八套，对称安装在所述下平台（2）的两侧，所述升降装置（4）的底端偏置安装在所述下平台（2）的中间位置的一端，所述控制系统（5）偏置安装在所述下平台（2）的中间位置的另一端，所述升降装置（4）的顶端固定安装所述上平台（1）；所述上平台（1）包括：可翻转平台（11），上平台框架（12），上平台支撑油缸（13），上平台辅助油缸（14），可旋转挡板（15）；所述可翻转平台（11）的一端通过销轴与所述上平台框架（12）的一端连接，所述上平台支撑油缸（13）的底座通过销轴安装在所述上平台框架（12）的另一端的中间位置，所述上平台支撑油缸（13）的油缸杆通过万向节与可翻转平台（11）的下台面的中间位置连接，所述上平台辅助油缸（14）有两套，所述上平台辅助油缸（14）的底座通过销轴对称安装在所述上平台框架（12）的侧边，所述上平台辅助油缸（14）的油缸杆通过万向节与可翻转平台（11）的侧边连接，所述上平台支撑油缸（13）和所述可旋转挡板（15）垂直安装在所述可翻转平台（11）的一端，需要卸载货物时，所述可旋转挡板（15）发生180°旋转，实现货物的卸载；所述可翻转平台（11）和所述上平台辅助油缸（14）的油缸杆伸缩，实现所述可翻转平台（11）在所述上平台框架（12）上的翻转，最大翻转角度达60度；所述上平台框架（12）采用高强度结构钢焊接而成，所述可翻转平台（11）未发生翻转时与所述上平台框架（12）为同一水平面，所述可翻转平台（11）的表面焊接6mm厚的平整钢板，便于货物运输和升降；所述轮边驱动装置（3）包括：驱动电机（31）、扭杆（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、 全方位麦克纳姆轮（36）；所述全方位麦克纳姆轮（36）由所述驱动电机（31）通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述下平台（2）的两侧的安装板铰接，保证自由度，所述扭杆（33）穿过所述下平台（2）两侧的安装板，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆（33）的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆（33）一端通过花键与所述连接臂（35）连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述下平台（2）固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆（33）采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂（35）为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；所述下平台（2）两侧的安装板的上开有定位槽，保证每套所述轮边驱动装置（3）的轴线处于同一平面上，每套轮边驱动装置（3）均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，同时保证所有所述全方位麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性。
2.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述下平台（2）采用高强度工字钢焊接而成，所述下平台（2）上分布纵向横梁，用来加强所述下平台（2）的刚度和强度，所述下平台（2）上带有滑道，用来安装所述升降装置（4）的双剪刀支撑架（41）。
3.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述升降装置（4）包括：双剪刀支撑架（41），升降油缸（42）；所述双剪刀支撑架（41）的一端固定在下平台（2）上，所述双剪刀支撑架（41）的另一端安装在所述下平台（2）的滑道内，所述升降油缸（42）的底端固定安装在所述下平台（2）上，所述升降油缸（42）的活塞杆与所述双剪刀支撑架（41）的中间横梁连接，通过所述升降油缸（42）的活塞杆的伸缩调节所述双剪刀支撑架（41）的高度，实现所述上平台（1）的升降。
4.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述控制系统（5）控制整个平台车的各个部件的协调运动关系；所述控制系统（5）的控制方式采用人工遥控和自主管理相结合的半自主控制方式，控制系统为基于事件模式的分级并行控制结构，低一级的事件模式受高一级事件模式抑制，如果高级模式未被激活，则系统控制接受已被激活的低一级模式的接管；一旦高一级的模式被相应的信息输入激活，则其输出抑制低级模式输出，开始接管系统控制，直至其对应的信息输入复原或其被更高级的模式所抑制；所述控制系统（5）分为通信模块、驱动控制器模块、传感反馈模块以及八个驱动电机控制器，所述轮边驱动装置（3）通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给八个驱动电机控制器，分别驱动八个驱动电机，完成对驱动电机的转速及方向的控制，速度反馈码盘把实际输出的速度和方向反馈给电机驱动控制器，实现闭环速度控制，从而精确的实现整个装置的全方位行走控制。
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