CN106627843A - 一种可升降式无线遥控全方位行走平台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，包括：车体、升降装置、行走装置；车体包括：车架、防撞条、蓄电池箱；升降装置包括：油泵、油缸、剪刀叉、升降平台、直线导轨；行走装置包括：麦克纳姆轮、电机，液压缸、弹簧、安装板、连接臂；所述车体的两端安装两端为所述行走装置以及所述蓄电池箱，所述车体的中间安装所述升降装置；每组行走装置均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，本发明通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，同时实现大吨位运输和升降。

Description

一种可升降式无线遥控全方位行走平台车

技术领域

本发明平台运输车领域，具体地说是涉及一种可升降式无线遥控全方位行走平台车。

背景技术

目前，平台车领域大多数车体仅有单一功能，本发明提供的全方位可升降式无线形式可满足运输设备的运输、升降及安装过程。

普通平台运输车在复杂环境情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，因此为了克服这些问题，本发明提供全方位可升降式无线遥控式的组合方式，液压升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。

发明内容

本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运行方式快捷高效，如何使得一种可升降式无线遥控全方位行走平台车检修维护方便。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，包括：车体、升降装置、行走装置；所述车体包括：车架、防撞条、蓄电池箱；所述升降装置包括：油泵、油缸、剪刀叉、升降平台、直线导轨；所述行走装置包括：麦克纳姆轮、电机，液压缸、弹簧、安装板、连接臂； 所述车体的车架由方钢焊接组成，车架表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞条，所述蓄电池箱有两套，对称分布在所述车体的前后两侧；所述升降装置为剪刀叉式升降机构，所述油缸有两套，为对称分布，具有相同型号及行程，由所述油泵同一油路供油，保证所述油缸的同步性，所述直线导轨有两套，所述剪刀叉活动端安装一套所述直线导轨，具有结构稳定，运行阻力小的优点，另一套所述直线导轨与所述升降平台通过沉头螺栓连接，保证所述升降平台的平面度；单个所述车体安装有四组所述行走装置，每组所述行走装置均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时能达到车体运行时的精度要求，所述麦克纳姆轮由所述电机通过联轴器连接，所述液压缸活塞杆端连接所述麦克纳姆轮的轴端，另一端与所述安装板铰接，保证自由度，所述安装板固定在所述车体的车架上，所述弹簧安装在所述安装板与所述连接臂之间，且所述安装板与所述连接臂均有定位凸块，对所述弹簧起到定位作用，所述连接臂为弯臂结构，便于所述弹簧的安装及拆卸。

进一步的，所述车体整体为方钢焊接而成，为长方形结构，分为三段，所述车体的两端安装两端为所述行走装置以及所述蓄电池箱，所述车体的中间安装所述升降装置；所述防撞条采用高弹性橡胶条，所述防撞条固定在所述车体四周的侧面的底部，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

进一步的，所述行走装置的每个麦克纳姆轮均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保平台车在运输和周转的高效率和高精度以及平稳性；每组所述行走装置包含三个所述麦克纳姆轮和三个所述电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，同时实现大吨位运输和升降。

进一步的，每组所述行走装置包含三个所述麦克纳姆轮和三个所述电机，通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、零回转半径移动等全向移动，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。

进一步的，所述升降装置安装在所述车体的中央位置，所述油泵由所述蓄电池箱的车载电池供电，对称分布的所述油缸进出油为所述油泵经液压管接头一分为二，保证所述油缸进出油压相同，所述油缸通过螺栓安装在所述车体上，所述油缸活塞杆端与所述剪刀叉为铰接结构，且螺纹端经紧定螺钉固定，防止松动。

进一步的，所述直线导轨的滑座与所述剪刀叉活动端经连接座铰接，所述直线导轨前后安装有行程挡块，保证升降高度的同时确保设备安全。

进一步的，一种可升降式无线遥控全方位行走平台车还包括一控制系统，所述控制系统具有CAN通信总线接口，与电机的驱动控制器进行数据交换，实现电机的动作控制，所述行走装置的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给12个电机的驱动控制器，分别驱动12个电机，完成对电机的转速及方向的控制，从而精确的实现全方位移动平台的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。

本发明的有益效果是：本发明的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车提供全方位行走、升降、无线遥控的组合方式，液压升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，设计安全、可靠、实验性能强，运输高效快捷，经济性优越，结构合理，模块化的结构设计，维修维护方便。

附图说明

图1：本发明一种可升降式无线遥控全方位行走平台车主视图；

图2：本发明一种可升降式无线遥控全方位行走平台车俯视图；

图3：本发明一种可升降式无线遥控全方位行走平台车行走装置主视图；

图中：1-车体，2-升降装置，3-行走装置，11-防撞条，12-蓄电池箱，21-油泵，22-油缸，23-剪刀叉，24-升降平台，25-直线导轨，31-麦克纳姆轮，32-电机，33-液压缸，34-弹簧，35-安装板，36-连接臂。

具体实施方案

下面结合附图对本实验新型的具体实施作进一步描述。

如图1、2、3所示，一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，包括：车体1、升降装置2、行走装置3；所述车体1包括：车架、防撞条11、蓄电池箱12；所述升降装置2包括：油泵21、油缸22、剪刀叉23、升降平台24、直线导轨25；所述行走装置3包括：麦克纳姆轮31、电机32，液压缸33、弹簧34、安装板35、连接臂36； 所述车体1的车架由方钢焊接组成，车架表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞条11，所述蓄电池箱12有两套，对称分布在所述车体的前后两侧；所述升降装置2为剪刀叉式升降机构，所述油缸22有两套，为对称分布，具有相同型号及行程，由所述油泵21同一油路供油，保证所述油缸22的同步性，所述直线导轨25有两套，所述剪刀叉23活动端安装一套所述直线导轨25，具有结构稳定，运行阻力小的优点，另一套所述直线导轨25与所述升降平台24通过沉头螺栓连接，保证所述升降平台24的平面度；单个所述车体1安装有四组所述行走装置3，每组所述行走装置3均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮31采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时能达到车体运行时的精度要求，所述麦克纳姆轮31由所述电机32通过联轴器连接，所述液压缸33活塞杆端连接所述麦克纳姆轮31的轴端，另一端与所述安装板35铰接，保证自由度，所述安装板35固定在所述车体的车架上，所述弹簧34安装在所述安装板35与所述连接臂36之间，且所述安装板35与所述连接臂36均有定位凸块，对所述弹簧34起到定位作用，所述连接臂36为弯臂结构，便于所述弹簧34的安装及拆卸。

如图1、2、3所示，一种可升降式无线遥控全方位行走平台车的工作方式是：通过所述控制系统，无线遥控所述麦克纳姆轮31在各自所述电机32驱动下，经矢量合成，所述车体1进行直线、曲线行走，所述升降装置2在某动作要求下，经所述油泵21供油，所述油缸22推动所述剪刀叉23活动端在所述直线导轨25上做直线运动，实现所述升降平台24的升降。

本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于，包括：车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）；所述车体（1）包括：车架、防撞条（11）、蓄电池箱（12）；所述升降装置（2）包括：油泵（21）、油缸（22）、剪刀叉（23）、升降平台（24）、直线导轨（25）；所述行走装置（3）包括：麦克纳姆轮（31）、电机（32），液压缸（33）、弹簧（34）、安装板（35）、连接臂（36）； 所述车体（1）的车架由方钢焊接组成，车架表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞条（11），所述蓄电池箱（12）有两套，对称分布在所述车体（1）的前后两侧；所述升降装置（2）为剪刀叉式升降机构，所述油缸（22）有两套，为对称分布，具有相同型号及行程，由所述油泵（21）同一油路供油，保证所述油缸（22）的同步性，所述直线导轨（25）有两套，所述剪刀叉（23）活动端安装一套所述直线导轨（25），具有结构稳定，运行阻力小的优点，另一套所述直线导轨（25）与所述升降平台（24）通过沉头螺栓连接，保证所述升降平台（24）的平面度；单个所述车体（1）安装有四组所述行走装置（3），每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（31）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时能达到车体运行时的精度要求，所述麦克纳姆轮（31）由所述电机（32）通过联轴器连接，所述液压缸（33）活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（31）的轴端，另一端与所述安装板（35）铰接，保证自由度，所述安装板（35）固定在所述车体（1）的车架上，所述弹簧（34）安装在所述安装板（35）与所述连接臂（36）之间，且所述安装板（35）与所述连接臂（36）均有定位凸块，对所述弹簧（34）起到定位作用，所述连接臂（36）为弯臂结构，便于所述弹簧（34）的安装及拆卸。

2.如权利要求1所述的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于：所述车体（1）整体为方钢焊接而成，为长方形结构，分为三段，所述车体（1）的两端安装两端为所述行走装置（3）以及所述蓄电池箱（12），所述车体（1）的中间安装所述升降装置（2）；所述防撞条（11）采用高弹性橡胶条，所述防撞条（11）固定在所述车体（1）四周的侧面的底部，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

3.如权利要求1所述的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于：所述行走装置（3）的每个麦克纳姆轮（31）均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮（31）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保平台车在运输和周转的高效率和高精度以及平稳性；每组所述行走装置（3）包含三个所述麦克纳姆轮（31）和三个所述电机（32），通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过程序内部控制驱动机构实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，同时实现大吨位运输和升降。

4.如权利要求1所述的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于：所述升降装置（2）安装在所述车体（1）的中央位置，所述油泵（21）由所述蓄电池箱（12）的车载电池供电，对称分布的所述油缸（22）进出油为所述油泵（21）经液压管接头一分为二，保证所述油缸（22）进出油压相同，所述油缸（22）通过螺栓安装在所述车体（1）上，所述油缸（22）活塞杆端与所述剪刀叉（23）为铰接结构，且螺纹端经紧定螺钉固定，防止松动。

5.如权利要求1所述的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于：所述直线导轨（25）的滑座与所述剪刀叉（23）活动端经连接座铰接，所述直线导轨（25）前后安装有行程挡块，保证升降高度的同时确保设备安全。

6.如权利要求1所述的一种可升降式无线遥控全方位行走平台车，其特征在于：还包括一控制系统，所述控制系统具有CAN通信总线接口，与电机的驱动控制器进行数据交换，实现电机的动作控制，所述行走装置的行走控制器通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给12个电机的驱动控制器，分别驱动12个电机，完成对电机的转速及方向的控制，从而精确的实现全方位移动平台的行走控制，控制器的无线通信模块将平台的状态信息实时的传送到手持遥控器上，实现无线遥控。