CN205952337U - 一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，包括车体装置、全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统、液压系统和控制系统，全向轮悬挂装置安装在车体装置的下方，抱轮装置安装在车体装置的上方，抱轮装置用于拽抱、举升飞机前机轮，供配电系统、液压系统和控制系统均安装在车体装置的内部，供配电系统用于为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车提供电源，液压系统用于控制抱轮装置，液压系统为抱轮装置提供动力源，控制系统用于控制全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统和液压系统的工作。本实用新型提供一种可以全向移动、自动控制、柔性抱轮牵引、遥控操作的麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车。

Description

一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车。

背景技术

飞机牵引车从牵引形式可分为有杆牵引和无杆牵引，从动力方面可分为燃油型和电动型，而车轮基本采用普通轮系，麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车目前市场还是空白，市面上常见的飞机牵引车存在以下缺陷和不足：

1)有杆牵引需配置与飞机机型相匹配的牵引杆，适应范围小；

2)有杆牵引需多人协同作业；

3)有杆牵引易损伤飞机前起落架；

4)燃油型牵引噪声大、污染重、能耗高；

5)杆牵引和普通轮系牵引车转弯半径大，移动不灵活，要求作业场地大；

6)在驾驶室操作，视线受限，操作不方便；

7)驾驶室车体高，不能钻进飞机机身底部，不宜适应低高度起落架和小型飞机；

8)移动精度低，不能用于要求移动精度较高的场合，特别是飞机厂装配制造车间。

实用新型内容

为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种可以全向移动、自动控制、柔性抱轮牵引、遥控操作的麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，包括车体装置、全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统、液压系统和控制系统，全向轮悬挂装置安装在车体装置的下方，抱轮装置安装在车体装置的上方，抱轮装置用于拽抱、举升飞机前机轮，供配电系统、液压系统和控制系统均安装在车体装置的内部，供配电系统用于为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车提供电源，液压系统用于控制抱轮装置，液压系统为抱轮装置提供动力源，控制系统用于控制全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统和液压系统的工作。

作为本实用新型的优化方案，麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车还包括手持遥控操作单元，手持遥控操作单元通过控制系统远程控制全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统和液压系统的工作。

作为本实用新型的优化方案，手持遥控操作单元包括显示屏、摇杆、按钮和急停开关，显示屏用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的电量、移动的角度、速度和运行的状态，摇杆和按钮用于远程控制全向轮悬挂装置、抱轮装置、供配电系统和液压系统的工作，急停开关用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。

作为本实用新型的优化方案，车体装置包括车架、上盖板组件、侧门组件、吊环、指示灯和急停开关，上盖板组件位于车架的上方，侧门组件和吊环均开设在车架的侧面，指示灯和急停开关均设置在车架的正面，吊环用于吊装，指示灯用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的工作状态，急停开关用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。

作为本实用新型的优化方案，全向轮悬挂装置包括麦克纳姆全向轮、油气弹簧缸、导轨机构、安装板、减速机和电机，电机和减速机连接，减速机安装在安装板的后方，导轨机构安装在安装板的前方，导轨机构使得麦克纳姆全向轮始终在垂直方向上移动，油气弹簧缸限制麦克纳姆全向轮在垂直方向上移动的行程。

作为本实用新型的优化方案，抱轮装置包括后辊轮、导向机构、拽抱机构和压紧机构，后辊轮沿飞机前机轮轴线方向旋转，用于适应不同直径飞机前机轮在举升时不同位置的浮动；拽抱机构将飞机前机轮进行拽抱和举升；导向机构使拽抱机构沿轨迹运动并承受载荷；压紧机构用于压紧飞机前机轮。

作为本实用新型的优化方案，供配电系统包括蓄电池组和逆变器，蓄电池组通过逆变器转换为交流电为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车供电。

本实用新型具有积极的效果：1)本实用新型无需牵引杆，适应飞机机型的范围大；

2)本实用新型只需一人遥控操作，便可完成所有对麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的操控；

3)本实用新型采用蓄电池组供电，噪声小、基本无污染、能耗低；

4)本实用新型采用麦克纳姆全向轮进行独立驱动，无转弯半径，移动非常灵活，对作业场地无特殊要求；

5)本实用新型采用有线或无线遥控操作，无驾驶室，视线不受限，操作简便；

6)本实用新型的车体高度低，可在飞机前拉动或在飞机前机轮后推动，不受飞机高度的限制；

7)本实用新型采用麦克纳姆全向轮独立伺服驱动，移动精度可达±0.1mm，可用于飞机厂装配制造车间及其它需要飞机牵引的场合。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型的整体结构图；

图2是手持遥控操作单元的结构图；

图3是车体装置的结构图；

图4是全向轮悬挂装置的结构图；

图5是抱轮装置的结构图；

图6是本实用新型的实施例图。

其中：1、车体装置，2、全向轮悬挂装置，3、抱轮装置，4、供配电系统，5、液压系统，6、控制系统，7、手持遥控操作单元，71、显示屏，72、摇杆，73、按钮，74、急停开关，11、车架，12、上盖板组件，13、侧门组件，14、吊环，15、指示灯，16、急停开关，21、麦克纳姆全向轮，22、油气弹簧缸，23、导轨机构，24、安装板，25、减速机，26、电机，31、后辊轮，32、导向机构，33、拽抱机构，34、压紧机构，41、蓄电池组，42、逆变器。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型公开了麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，包括车体装置1、全向轮悬挂装置2、抱轮装置3、供配电系统4、液压系统5和控制系统6，全向轮悬挂装置2安装在车体装置1的下方，抱轮装置3安装在车体装置1的上方，抱轮装置3用于拽抱、举升飞机前机轮，供配电系统4、液压系统5和控制系统6均安装在车体装置1的内部，供配电系统4用于为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车提供电源，液压系统5用于控制抱轮装置3，液压系统5为抱轮装置3提供动力源，控制系统6用于控制全向轮悬挂装置2、抱轮装置3、供配电系统4和液压系统5的工作。

如图2所示，麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车还包括手持遥控操作单元7，手持遥控操作单元7通过控制系统6远程控制全向轮悬挂装置2、抱轮装置3、供配电系统4和液压系统5的工作。

手持遥控操作单元7包括显示屏71、摇杆72、按钮73和急停开关74，显示屏71用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的电量、移动的角度、速度和运行的状态，摇杆72和按钮73用于远程控制全向轮悬挂装置2、抱轮装置3、供配电系统4和液压系统5的工作，急停开关74用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。

如图3所示，车体装置1包括车架11、上盖板组件12、侧门组件13、吊环14、指示灯15和急停开关16，上盖板组件12位于车架11的上方，侧门组件13和吊环14均开设在车架11的侧面，指示灯15和急停开关16均设置在车架11的正面，吊环14用于吊装，指示灯15用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的工作状态，急停开关16用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。其中，通过吊环14可以把整个麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车放置在运输设备上进行运输，指示灯15通过颜色或其它方式显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的工作状态，比如正常时亮绿灯，异常时亮红灯。

如图4所示，全向轮悬挂装置2包括麦克纳姆全向轮21、油气弹簧缸22、导轨机构23、安装板24、减速机25和电机26，电机26和减速机25连接，减速机25安装在安装板24的后方，导轨机构23安装在安装板24的前方，导轨机构23使得麦克纳姆全向轮21始终在垂直方向上移动，油气弹簧缸22限制麦克纳姆全向轮21在垂直方向上移动的行程。其中，通过控制电机26的转向和转速驱动麦克纳姆全向轮21，麦克纳姆全向轮21可以实现该麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车在平面内进行任意角度的移动和原地旋转；油气弹簧缸22和导轨机构23配合可以承受各方向的载荷，适应不同的底面，保证麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的着地性。

如图5所示，抱轮装置3包括后辊轮31、导向机构32、拽抱机构33和压紧机构34，后辊轮31沿飞机前机轮轴线方向旋转，用于适应不同直径飞机前机轮在举升时不同位置的浮动；拽抱机构33将飞机前机轮进行拽抱和举升；导向机构32使拽抱机构33沿轨迹运动并承受载荷；压紧机构34用于压紧飞机前机轮。其中，抱轮装置3主要用于拽抱、举升飞机前机轮，后辊轮31可沿飞机前机轮轴线方向旋转，以适应不同直径飞机前机轮在举升时不同位置的浮动；拽抱机构33可将飞机前机轮拽抱、举升至麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车上；导向机构32使拽抱机构33沿轨迹运动并承受载荷；压紧机构34可压紧飞机前机轮，保证飞机运输过程中的安全性。

如图1所示，供配电系统4包括蓄电池组41和逆变器42，蓄电池组41通过逆变器42转换为交流电为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车供电。

麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的实施步骤：

1)启动控制系统6的电源，按下手持遥控操作单元7的启动按钮，检查麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车是否处于正常状态；

2)控制手持遥控操作单元7的摇杆72，将麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车移动至待牵引的飞机前方；

3)抱轮装置3中的拽抱机构33伸出下降，后辊轮31打开，麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车向飞机前滚轮靠拢对接；

4)抱轮装置3中的拽抱机构33缩回，使后辊轮31拽抱飞机前机轮并将其提升，压紧机构34压紧飞机前机轮；

5)控制系统6控制麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车向前移动，牵引飞机至目的地；

6)麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车停止移动，拽抱机构33伸出，后辊轮31打开，放下飞机前机轮；

7)麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车向前移动，脱离飞机前机轮，拽抱机构33缩回提升，压紧机构34缩回；

8)麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车移走，完成飞机的牵引任务。

麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车可根据需要进行功能扩展，如增加自动导航、自动充电等功能。

麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车不限于四组车轮，可根据牵引力需要增加全向轮悬挂装置2，如六组、八组、十组、十二组等等，增加的全向轮悬挂装置2可以是带独立驱动的或从动的，如图6所示。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：包括车体装置(1)、全向轮悬挂装置(2)、抱轮装置(3)、供配电系统(4)、液压系统(5)和控制系统(6)，所述的全向轮悬挂装置(2)安装在车体装置(1)的下方，所述的抱轮装置(3)安装在车体装置(1)的上方，所述的抱轮装置(3)用于拽抱、举升飞机前机轮，所述的供配电系统(4)、液压系统(5)和控制系统(6)均安装在车体装置(1)的内部，所述的供配电系统(4)用于为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车提供电源，所述的液压系统(5)用于控制抱轮装置(3)，所述的液压系统(5)为抱轮装置(3)提供动力源，所述的控制系统(6)用于控制全向轮悬挂装置(2)、抱轮装置(3)、供配电系统(4)和液压系统(5)的工作。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车还包括手持遥控操作单元(7)，所述的手持遥控操作单元(7)通过控制系统(6)远程控制全向轮悬挂装置(2)、抱轮装置(3)、供配电系统(4)和液压系统(5)的工作。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述的手持遥控操作单元(7)包括显示屏(71)、摇杆(72)、按钮(73)和急停开关(74)，所述的显示屏(71)用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的电量、移动的角度、速度和运行的状态，所述的摇杆(72)和按钮(73)用于远程控制全向轮悬挂装置(2)、抱轮装置(3)、供配电系统(4)和液压系统(5)的工作，所述的急停开关(74)用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述的车体装置(1)包括车架(11)、上盖板组件(12)、侧门组件(13)、吊环(14)、指示灯(15)和急停开关(16)，所述的上盖板组件(12)位于车架(11)的上方，所述的侧门组件(13)和吊环(14)均开设在车架(11)的侧面，所述的指示灯(15)和急停开关(16)均设置在车架(11)的正面，所述的吊环(14)用于吊装，所述的指示灯(15)用于显示麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的工作状态，所述的急停开关(16)用于紧急停止麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车的运行。

5.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述全向轮悬挂装置(2)包括麦克纳姆全向轮(21)、油气弹簧缸(22)、导轨机构(23)、安装板(24)、减速机(25)和电机(26)，所述的电机(26)和减速机(25)连接，所述的减速机(25)安装在安装板(24)的后方，所述的导轨机构(23)安装在安装板(24)的前方，所述的导轨机构(23)使得麦克纳姆全向轮(21)始终在垂直方向上移动，所述的油气弹簧缸(22)限制麦克纳姆全向轮(21)在垂直方向上移动的行程。

6.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述的抱轮装置(3)包括后辊轮(31)、导向机构(32)、拽抱机构(33)和压紧机构(34)，所述的后辊轮(31)沿飞机前机轮轴线方向旋转，用于适应不同直径飞机前机轮在举升时不同位置的浮动；所述的拽抱机构(33)将飞机前机轮进行拽抱和举升；所述的导向机构(32)使拽抱机构(33)沿轨迹运动并承受载荷；所述的压紧机构(34)用于压紧飞机前机轮。

7.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车，其特征在于：所述的供配电系统(4)包括蓄电池组(41)和逆变器(42)，所述的蓄电池组(41)通过逆变器(42)转换为交流电为麦克纳姆轮飞机全向无杆牵引车供电。