CN114572418B - 一种用于飞机前起落架的装配车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于飞机前起落架的装配车，平动机构的下端滑动连接至全向转运车的上端，供电控制组件位于平动机构的一侧，平动机构的另一侧滑动连接至升降机构的一端，升降机构的另一端铰接至支撑框架的第一侧，支撑框架上设置用于连接待牵引部件的拖曳机构，平动机构、升降机构、拖曳机构和全向转运车均信号连接至供电控制组件。本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，麦克纳姆轮采用独立弹簧悬挂支撑，弹簧悬挂支撑会减小部件和转运平台对麦克纳姆轮的损坏，提高了产品的使用寿命。

Description

一种用于飞机前起落架的装配车

技术领域

本发明属于飞机起落架装配设备领域，尤其是涉及一种用于飞机前起落架的装配车。

背景技术

随着国内航空工业的快速发展，对飞机部件装配的自动化水平、装配成本、和装配可靠性提出了更高的要求；起落架作为飞机的关键部件，其转配效率和装配精度影响飞机进一步的发展。由于飞机前起落架的尺寸和重量都较大，在地面总装过程中，需要采用辅助设备完成，由于装配精度较高、重量和尺寸偏大和连接机构在装配的过程中的限制；导致装配调整设备结构更为复杂。现有辅助设备其起落架的装配精度、装配效率较低，装配过程中现有构件的限制较大，不利于起落架装配的进行。

现有技术的不足之处在于：1.现有前起落架装配车安装时只有沿Z轴方向的移动功能，X轴和Y轴的定向拖拽功能只能通过移动装配试验车来完成，由于前起落架安装时空间的限制，移动装配试验车实现X轴Y轴的拖拽会受到空间的影响，导致拖拽距离的不足，不满足装配的要求。

2.现有的前起落架装配车的车轮固定架位置位于装配试验车的中心位置，且车轮固定装置为固定在装配车上，车轮固定位置相对于装配车底架不能移动，装配时前起落架一侧空间较小时，由于车架的影响，无法满足安装。

3.现有技术定位装配时，若前起落架的装配安装需要满足一定的角度时，需要在调节偏转角度的同时，实时观测角度，前起落架的调整角度增大难度，无法自动达到精准的位置。

4.前起落架在装配时除车轮或轮轴固定外，没有其他的固定装置，在装配时，固定方式会出现偏差，造成装配精度降低，增大装配的难度。

5.装配前起落架时，涉及到拖动和摆动前起落架时，固定的位置也会发生变化，现有的装配结构在装配时，无法适应在实现拖动和转动时的固定需求，无法满足装配精度的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于飞机前起落架的装配车，以解决现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于飞机前起落架的装配车，包括全向转运车及其上分别安装的平动机构、拖曳机构和供电控制组件，平动机构的下端滑动连接至全向转运车的上端，供电控制组件位于平动机构的一侧，平动机构的另一侧滑动连接至升降机构的一端，升降机构的另一端铰接至支撑框架的第一侧，支撑框架上设置用于连接待牵引部件的拖曳机构，平动机构、升降机构、拖曳机构和全向转运车均信号连接至供电控制组件。

进一步的，所述全向转运车包括车架及其下端转动连接的若干车轮组件，若干车轮组件相互平行设置，每个车轮组件一侧安装一个升降系统，车轮组件包括第一车轮、轮架、安装板、滑块、导轨、导杆和弹簧，第一车轮的传动轴固定连接至伺服电机的传动轴，且第一车轮的传动轴外围转动套接至滑块的中部，轮架的一侧设置导轨，滑块的一侧滑动连接至导轨的外围，轮架的上端固定连接至车架的下端，轮架上设有第一通孔，导杆的上端外围卡接至轮架的上端，导杆的下端穿过第一通孔后固定连接至滑块，导杆外围设置弹簧，弹簧的两端分别固定连接至轮架上、滑块上端，且轮架的一侧设置用于安装升降系统的安装板。

进一步的，所述升降系统是推杆电机。

进一步的，所述车架上还安装若干支撑轮，且每个第一车轮和每个支撑轮均相互平行设置，每个第一车轮和每个支撑轮均互不干涉，第一车轮和支撑轮均为麦克纳姆轮。

进一步的，所述平动机构包括第一动力、第一导块、第一滑板和第一滑轨，车架上端设置第一滑轨，第一滑板下端通过第一导块滑动连接至第一滑轨外围，第一滑板的第一侧铰接至第一动力的一端，第一动力的另一端铰接至车架的上端，第一滑板的第二侧滑动连接升降机构。

进一步的，所述升降机构包括第二动力、第二导块和第二滑轨，第二动力的下端铰接至车架的上端，第一滑板的一侧设置第二滑轨，且第二滑轨与第一滑轨相互垂直设置，支撑框架的第一侧通过第二导块滑动连接至第二滑轨的外围，且第二动力的上端铰接至支撑框架的第一侧。

进一步的，所述拖曳机构包括第三动力、安装座、丝杠、螺母滑台、拖曳杆、拖曳环和垫圈，支撑框架上端设置安装座，第三动力外围固定连接至安装座的一侧，且丝杠外围转动套接至安装座的侧壁，第三动力是丝杠转动的动力源，丝杠外围螺母连接螺母滑台，且螺母滑台两侧滑动连接至安装座的内侧壁，拖曳杆的外围固定连接至螺母滑台的上端，拖曳杆的一端铰接至拖曳环的外围，待牵引部件固定安装至拖曳环内圈，且待牵引部件与拖曳环之间设置聚氨酯垫圈，拖曳杆是电动缸、直线驱动器或推杆电机的任意一种。

进一步的，所述拖曳环包括第一半环和第二半环，且第一半环和第二半环相互对称设置，第一半环的外围固定连接至拖曳杆的一端，第一半环的两端可拆卸连接至第二半环的两端构成环形结构，待牵引部件外围安装至所述环形结构内，第一半环和第二半环的内侧壁均布若干安装孔，每个安装孔内设置一个滚珠。

相对于现有技术，本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车具有以下有益效果：

(1)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，全向转运车的四组麦克娜姆轮通过弹簧悬挂与起落架装配车车体安装，麦克纳姆轮采用独立弹簧悬挂支撑，弹簧悬挂支撑会减小部件和转运平台对麦克纳姆轮的损坏，在转运过程中和调整前起落架的位姿时，麦克纳姆轮的悬挂会减小对麦克纳姆轮的损伤，提高了产品的使用寿命。

(2)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，产品的支撑框架可以通过平动机构和升降机构进行线性移动，使整个产品支撑框架相对于该装配车发生偏移，用于在装配过程中的多向调节；同时由于产品支撑框架在方向上发生偏移，使得整个产品在车体上的工作位置可以调节，减小空间对车体的限制。

(3)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，产品在装配时，平动机构、升降机构和拖曳机构与车架的连接方式均为铰接，使得产品支撑框架与车体固定时可以得到微量补偿，防止硬性配合导致设备的寿命降低，其中拖曳机构通过拖曳环铰接至产品，使得产品固定在产品支撑框架时可以进行角度的偏转，角度可以通过控制拖拽杆的电动缸伸缩距离实现。

(4)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，产品固定在产品支撑框架上后，通过拖拽环与产品的外筒支柱对产品进行固定；拖动过程中角度发生变化，拖拽环与产品的连接位置发生变化，拖拽环结构设计为可沿外筒轴向回转和移动，拖拽环内壁安装多列滚珠，方便拖拽环滑动,并且采用聚氨酯材料将外筒包覆。

(5)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，拖拽环有两组相同的半组拖拽环用螺栓连接而成，通过螺栓连接可实现固定的作用，同时装配完成后，直接拆下螺钉和外侧半组拖拽环，方便操作的同时，不影响产品装配后的效果。

(6)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，产品支撑框架为直角“L”型，竖直端利用电动缸拖动实现上下移动，水平段设置两组容腔，且容腔为直线框架焊接而成，装配时，产品直接车轮支架放置在容腔内，车轮固定装卡在容腔上，装配安装完成后，装配车可从两个方向移动后，车轮与产品支撑固定架分离，保证装配车的结构设计需要保证左、右前起落架对接与脱开时的进出位置无干涉。

(7)本发明所述的一种用于飞机前起落架的装配车，全向转运车的升降系统能够整体驱动全向转运车，并且使四组麦克纳姆轮离开地面，四组升降系统独立支撑起全向转运车，在整个承载出现偏载时，保证全向转运车的稳定，在实现装配过程中，减小因为全向转运车的偏动带来的误差，提高装配过程中的精度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种用于飞机前起落架的装配车的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的全向转运车的结构示意图。

图3为本发明实施例所述的全向转运车的下视图。

图4为本发明实施例所述的车轮组件的结构示意图。

图5为本发明实施例所述的平动机构和升降机构配合的结构示意图。

图6为本发明实施例所述的平动机构和升降机构配合的侧视图。

图7为本发明实施例所述的一种用于飞机前起落架的装配车的上视图。

图8为本发明实施例所述的拖曳机构的结构示意图。

图9为本发明实施例所述的一种用于某型飞机前起落架的工作结构示意图。

图10为本发明实施例所述的一种用于某型飞机前起落架的工作侧视图。

图11为本发明实施例所述的一种用于某型飞机前起落架的工作正视图。

附图标记说明：

1-全向转运车；11-车架；12-车轮组件；121-第一车轮；122-轮架；123-安装板；124-滑块；125-导轨；126-导杆；127-弹簧；13-升降系统；14-支撑轮；2-平动机构；21-第一动力；22-第一导块；23-第一滑板；24-第一滑轨；3-拖曳机构；31-第三动力；32-安装座；33-垫圈；34-螺母滑台；35-拖曳杆；36-拖曳环；4-供电控制组件；5-升降机构；51-第二动力；52-第二导块；53-第三滑轨；6-支撑框架；7-前起落架车轮；8-前起落架竖直安装轴；9-预设方向A；10-预设方向B；101-预设方向C。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1-11所示，一种用于飞机前起落架的装配车，包括全向转运车1及其上分别安装的平动机构2、升降机构5、拖曳机构3和供电控制组件4，平动机构2的下端滑动连接至全向转运车1的上端，供电控制组件4位于平动机构2的一侧，平动机构2的另一侧滑动连接至升降机构5的一端，升降机构5的另一端铰接至支撑框架6的第一侧，支撑框架6上设置用于连接待牵引部件的拖曳机构3，平动机构2、升降机构5、拖曳机构3和全向转运车1均信号连接至供电控制组件4，本实施例里实施的产品为前起落架，如图1所示，支撑框架6为直角“L”型，竖直端利用电动缸拖动实现上下移动，水平段设置两组容腔，且容腔为直线框架焊接而成，装配时，产品直接车轮支架放置在容腔内，车轮固定装卡在容腔上，装配安装完成后，装配车可从两个方向移动后，车轮与产品支撑固定架分离，保证装配车的结构设计需要保证左、右前起落架对接与脱开时的进出位置无干涉，产品的支撑框架6可以通过平动机构2和升降机构5进行线性移动，使整个产品支撑框架6相对于该装配车发生偏移，用于在装配过程中的多向调节；同时由于产品支撑框架6在方向上发生偏移，使得整个产品在车体上的工作位置可以调节，减小空间对车体的限制，产品在装配时，平动机构2、升降机构5和拖曳机构3与车架11的连接方式均为铰接，使得产品支撑框架6与车体固定时可以得到微量补偿，防止硬性配合导致设备的寿命降低，其中拖曳机构3通过拖曳环36铰接至产品，使得产品固定在产品支撑框架6时可以进行角度的偏转，角度可以通过控制拖拽杆的电动缸伸缩距离实现。

全向转运车1包括车架11及其下端转动连接的若干车轮组件12，若干车轮组件12相互平行设置，每个车轮组件12一侧安装一个升降系统13，车轮组件12包括第一车轮121、轮架122、安装板123、滑块124、导轨125、导杆126和弹簧127，第一车轮121的传动轴固定连接至伺服电机的传动轴，且第一车轮121的传动轴外围转动套接至滑块124的中部，轮架122的一侧设置导轨125，滑块124的一侧滑动连接至导轨125的外围，轮架122的上端固定连接至车架11的下端，轮架122上设有第一通孔，导杆126的上端外围卡接至轮架122的上端，导杆126的下端穿过第一通孔后固定连接至滑块124，导杆126外围设置弹簧127，弹簧127的两端分别固定连接至轮架122上、滑块124上端，且轮架122的一侧设置用于安装升降系统13的安装板123，全向转运车1的四组麦克娜姆轮通过弹簧127悬挂与起落架装配车车体安装，麦克纳姆轮采用独立弹簧127悬挂支撑，弹簧127悬挂支撑会减小部件和转运平台对麦克纳姆轮的损坏，在转运过程中和调整前起落架的位姿时，麦克纳姆轮的悬挂会减小对麦克纳姆轮的损伤，提高了产品的使用寿命。

升降系统13是推杆电机，全向转运车1的升降系统13能够整体驱动全向转运车1，并且使四组麦克纳姆轮离开地面，四组升降系统13独立支撑起全向转运车1，在整个承载出现偏载时，保证全向转运车1的稳定，在实现装配过程中，减小因为全向转运车1的偏动带来的误差，提高装配过程中的精度。

车架11上还安装若干支撑轮14，且每个第一车轮121和每个支撑轮14均相互平行设置，每个第一车轮121和每个支撑轮14均互不干涉，第一车轮121和支撑轮14均为麦克纳姆轮。

平动机构2包括第一动力21、第一导块22、第一滑板23和第一滑轨24，车架11上端设置第一滑轨24，第一滑板23下端通过第一导块22滑动连接至第一滑轨24外围，第一滑板23的第一侧铰接至第一动力21的一端，第一动力21的另一端铰接至车架11的上端，第一滑板23的第二侧滑动连接升降机构5。

升降机构5包括第二动力51、第二导块52和第二滑轨，第二动力51的下端铰接至车架11的上端，第一滑板23的一侧设置第二滑轨，且第二滑轨与第一滑轨24相互垂直设置，支撑框架6的第一侧通过第二导块52滑动连接至第二滑轨的外围，且第二动力51的上端铰接至支撑框架6的第一侧。

拖曳机构3包括第三动力31、安装座32、丝杠、螺母滑台34、拖曳杆35、拖曳环36和垫圈33，支撑框架6上端设置安装座32，第三动力31外围固定连接至安装座32的一侧，且丝杠外围转动套接至安装座32的侧壁，第三动力31是丝杠转动的动力源，丝杠外围螺母连接螺母滑台34，且螺母滑台34两侧滑动连接至安装座32的内侧壁，拖曳杆35的外围固定连接至螺母滑台34的上端，拖曳杆35的一端铰接至拖曳环36的外围，待牵引部件固定安装至拖曳环36内圈，且待牵引部件与拖曳环36之间设置聚氨酯垫圈33，拖曳杆35是电动缸、直线驱动器或推杆电机的任意一种。

前起落架车轮7和前起落架竖直安装轴8固定在产品支撑框架6上后，通过拖拽环与产品的外筒支柱对产品进行固定；拖动过程中角度发生变化，拖拽环与产品的连接位置发生变化，拖拽环结构设计为可沿外筒轴向回转和移动，拖拽环内壁安装多列滚珠，方便拖拽环滑动,并且采用聚氨酯材料将外筒包覆，拖曳环36包括第一半环和第二半环，且第一半环和第二半环相互对称设置，第一半环的外围固定连接至拖曳杆35的一端，第一半环的两端可拆卸连接至第二半环的两端构成环形结构，待牵引部件外围安装至所述环形结构内，第一半环和第二半环的内侧壁均布若干安装孔，每个安装孔内设置一个滚珠，拖拽环有两组相同的半组拖拽环用螺栓连接而成，通过螺栓连接可实现固定的作用，同时装配完成后，直接拆下螺钉和外侧半组拖拽环，方便操作的同时，不影响产品装配后的效果。

供电控制组件4位于转运车的前端，内含控制装置和电池组件，为转运车的移动调姿提供控制和电力，且控制装置的控制原理和电池组件的供电电路均为现有技术，此处不再赘述。

一种用于飞机前起落架的装配车的转运过程：

工作人员将前起落架车轮7安置在产品支撑框架6容腔内，前起落架竖直安装轴8穿入拖拽环内，通过拖拽环和产品支撑框架6容腔固定前起落架，麦克纳姆轮采用独立弹簧127悬挂支撑，弹簧127悬挂支撑会减小部件和转运平台对麦克纳姆轮的损坏，通过控制四组麦克纳姆轮伺服电机的不同转动速度实现转运车沿前后、左右方向平移和沿垂直于地面转动。

一种用于飞机前起落架的装配车的调姿过程：

转运车到位后，通过转运车控制系统进行的粗调，使得前起落架位置在小范围内靠近前起落架安装位置，转运车的四组升降系统13工作，可辅助撑起转运装配车，平动机构2的第一动力21工作可使得前起落架随产品支撑框架6沿左右方向移动，升降机构5的第二动力51工作可使得前起落架随产品支撑框架6沿竖直方向移动，第三动力31转动带动拖拽环前后移动，平动机构2左右移动时，拖拽环左右移动，同时拖拽环通过升降机构5可沿前起落架竖直安装轴8山下移动，通过控制拖曳杆35的拖拽电机移动距离，可使得前起落架沿预设方向A9摆动，且角度可精确调整，仅需控制电机的转动角度即可；通过控制转运车沿前后方向的移动距离和拖拽电机的转动，可驱动前起落架沿预设方向B10摆动。且角度通过转运车和拖拽电机的移动实现；通过车体的平动机构2的移动，使得前起落架沿预设方向C101摆动，角度通过平移机构的电机转动实现；整体可实现前起落架六个自由度调节，且移动距离和角度都可以通过电机的转动角度实现精确控制；

一种用于飞机前起落架的装配车的卸载过程

前起落架安装完成后，将拖拽环的连接拆开，控制装置控制产品支撑框架6高度降低，前起落架即可完成与产品支撑框架6的脱离，控制转运车沿向前方向移动或左右方向移动，即可完成前起落架地卸载。

前起落架地安装时主要以两种方式存在，一为有机轮的方式，二为无机轮的方式，无机轮时的安装主要通过增加辅助结构，使得无机轮时机轮轮轴的与有机轮时重合，其余条件不变即可完成相同的调姿安装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于飞机前起落架的装配车，其特征在于：包括全向转运车(1)及其上分别安装的平动机构(2)、拖曳机构(3)和供电控制组件(4)，平动机构(2)的下端滑动连接至全向转运车(1)的上端，供电控制组件(4)位于平动机构(2)的一侧，平动机构(2)的另一侧滑动连接至升降机构(5)的一端，升降机构(5)的另一端铰接至支撑框架(6)的第一侧，支撑框架(6)上设置用于连接待牵引部件的拖曳机构(3)，平动机构(2)、升降机构(5)、拖曳机构(3)和全向转运车(1)均信号连接至供电控制组件(4)；

全向转运车(1)包括车架(11)及其下端转动连接的若干车轮组件(12)，若干车轮组件(12)相互平行设置，每个车轮组件(12)一侧安装一个升降系统(13)，车轮组件(12)包括第一车轮(121)、轮架(122)、安装板(123)、滑块(124)、导轨(125)、导杆(126)和弹簧(127)，第一车轮(121)的传动轴固定连接至伺服电机的传动轴，且第一车轮(121)的传动轴外围转动套接至滑块(124)的中部，轮架(122)的一侧设置导轨(125)，滑块(124)的一侧滑动连接至导轨(125)的外围，轮架(122)的上端固定连接至车架(11)的下端，轮架(122)上设有第一通孔，导杆(126)的上端外围卡接至轮架(122)的上端，导杆(126)的下端穿过第一通孔后固定连接至滑块(124)，导杆(126)外围设置弹簧(127)，弹簧(127)的两端分别固定连接至轮架(122)上、滑块(124)上端，且轮架(122)的一侧设置用于安装升降系统(13)的安装板(123)；

拖曳机构(3)包括第三动力(31)、安装座(32)、丝杠、螺母滑台(34)、拖曳杆(35)、拖曳环(36)和垫圈(33)，支撑框架(6)上端设置安装座(32)，第三动力(31)外围固定连接至安装座(32)的一侧，且丝杠外围转动套接至安装座(32)的侧壁，第三动力(31)是丝杠转动的动力源，丝杠外围螺母连接螺母滑台(34)，且螺母滑台(34)两侧滑动连接至安装座(32)的内侧壁，拖曳杆(35)的外围固定连接至螺母滑台(34)的上端，拖曳杆(35)的一端铰接至拖曳环(36)的外围，待牵引部件固定安装至拖曳环(36)内圈，且待牵引部件与拖曳环(36)之间设置聚氨酯垫圈(33)；

拖曳环(36)包括第一半环和第二半环，且第一半环和第二半环相互对称设置，第一半环的外围固定连接至拖曳杆(35)的一端，第一半环的两端可拆卸连接至第二半环的两端构成环形结构，待牵引部件外围安装至所述环形结构内，第一半环和第二半环的内侧壁均布若干安装孔，每个安装孔内设置一个滚珠。

2.根据权利要求1所述的一种用于飞机前起落架的装配车，其特征在于：车架(11)上还安装若干支撑轮(14)，且每个第一车轮(121)和每个支撑轮(14)均相互平行设置，每个第一车轮(121)和每个支撑轮(14)均互不干涉，第一车轮(121)和支撑轮(14)均为麦克纳姆轮。

3.根据权利要求1所述的一种用于飞机前起落架的装配车，其特征在于：平动机构(2)包括第一动力(21)、第一导块(22)、第一滑板(23)和第一滑轨(24)，车架(11)上端设置第一滑轨(24)，第一滑板(23)下端通过第一导块(22)滑动连接至第一滑轨(24)外围，第一滑板(23)的第一侧铰接至第一动力(21)的一端，第一动力(21)的另一端铰接至车架(11)的上端，第一滑板(23)的第二侧滑动连接升降机构(5)。

4.根据权利要求3所述的一种用于飞机前起落架的装配车，其特征在于：升降机构(5)包括第二动力(51)、第二导块(52)和第二滑轨，第二动力(51)的下端铰接至车架(11)的上端，第一滑板(23)的一侧设置第二滑轨，且第二滑轨与第一滑轨(24)相互垂直设置，支撑框架(6)的第一侧通过第二导块(52)滑动连接至第二滑轨的外围，且第二动力(51)的上端铰接至支撑框架(6)的第一侧。

5.根据权利要求1所述的一种用于飞机前起落架的装配车，其特征在于：拖曳杆是电动缸、直线驱动器或推杆电机的任意一种。