CN109572859B - 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台 - Google Patents

一种全方位移动的多方向自卸载运输平台 Download PDF

Info

Publication number
CN109572859B
CN109572859B CN201811633007.1A CN201811633007A CN109572859B CN 109572859 B CN109572859 B CN 109572859B CN 201811633007 A CN201811633007 A CN 201811633007A CN 109572859 B CN109572859 B CN 109572859B
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
screw rod
module
cargo
stepping motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811633007.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109572859A (zh
Inventor
李立早
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing College of Information Technology
Original Assignee
Nanjing College of Information Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing College of Information Technology filed Critical Nanjing College of Information Technology
Priority to CN201811633007.1A priority Critical patent/CN109572859B/zh
Publication of CN109572859A publication Critical patent/CN109572859A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109572859B publication Critical patent/CN109572859B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。

Description

一种全方位移动的多方向自卸载运输平台
技术领域
本发明涉及运输设备，具体涉及一种全方位移动的多方向自卸载运输平台。
背景技术
普通平台运输货物时需要借助于额外的机械设备和动力来完成货物的装载和卸载，操作复杂，费时费力；且操作过程中无形增加了运输平台的载重，使运输平台的负荷增加，降低了运输平台的使用寿命。
现有输送平台也无法实现多方位卸载，操作不便。
发明内容
本发明提供一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，该平台在运输过程中，通过遥控方式控制四个麦克纳姆轮实现运输平台全方位移动；在卸载货物时，通过丝杆升降平台将运输平台抬升，使车轮离开地面，同时降下货物与车轮充分接触，借助于麦克纳姆轮的转动推动货物离开运输平台，可以根据需要实现向前、向后、向左或向右自主卸载。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。
为此，本发明采用的技术方案是：
一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；步进电机通过减速器与麦克纳姆轮连接；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，麦克纳姆轮位于车架底盘的四个缺口内；步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。
进一步地，所述运输平台还包括控制模块，所述控制模块用于控制转动模块及升降模块的运动。
进一步地，所述升降模块包括四只涡轮丝杆升降机、四副滚珠丝杆、四只支脚、三只T型转向器及一个步进电机；步进电机的输出端与其中一只T型转向器的输入端连接，所述T型转向器的输出端分别与另外两只T型转向器的输入端连接，另外两只T型转向器的输出端分别与涡轮丝杆升降机中的丝杆连接，滚珠丝杆的螺杆的上端螺旋穿过涡轮丝杆升降机中的涡轮与涡轮组成螺旋传动副，滚珠丝杆的螺杆的下端穿过车架底盘的通孔与支脚连接，螺母安装在车架底盘的通孔内；步进电机通过T型转向器驱动涡轮丝杆升降机中的丝杆转动，带动四只涡轮同步转动，带动滚珠丝杆的螺杆向上或向下运动。
进一步地，所述滚珠丝杆的螺杆的顶端设有万向球轴承。
进一步地，所述支脚的底面敷设有橡胶层。
进一步地，所述车架底盘的四个边上设有限位档杆，限位档杆用于限定载货平台的移动。
进一步地，所述电池组由大容量锂电池组成。
进一步地，所述载货平台的底面敷设橡胶层。
本发明的有益效果：本申请的运输平台在运输过程中，通过遥控方式控制四个麦克纳姆轮实现运输平台全方位移动；在卸载货物时，通过丝杆升降平台将运输平台抬升，使车轮离开地面，同时降下货物与车轮充分接触，借助于麦克纳姆轮的转动推动货物离开运输平台，可以根据需要实现向前、向后、向左或向右自主卸载。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。
附图说明
图1是本发明输送平台的实施方式1的结构示意图。
图2是本发明输送平台的实施方式1的转动模块2的结构示意图。
图3是本发明输送平台的实施方式1的升降模块5的结构示意图。
图4是本发明输送平台的实施方式1的运输状态下的示意图。
图5是本发明输送平台的实施方式1的卸载状态下的示意图。
图6是本发明输送平台的实施方式1的向左侧卸载货物时的示意图。
图7是本发明输送平台的实施方式1的各方向卸载货物时麦克纳姆轮的转动方向示意图。图7(a)为向前方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(b)为向后方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(c)左下为向左侧方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(d)为向右侧方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向。
附图标记说明：1-车架底盘；2-转动模块；3-电池组；4-控制模块；5-升降模块；6-限位档杆；7-载货平台；21-麦克纳姆轮；22-安装支架；23-步进电机；24-减速器；25-联轴器；51-涡轮丝杆升降机；52-滚珠丝杆；53-T型转向器；54-步进电机；55-联轴器；56-万向球轴承；57-方形撑脚。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
在以下的描述中，以图1所示输送平台的方位为基准，图中所示输送平台的上方即为“上”，反之为“下”；输送平台的左侧为“前侧”，反之为“后侧”。
实施方式1
参阅图1，该平台包括车架底盘1，及安装在车架底盘1的上侧面的转动模块2、电池组3、控制模块4、升降模块5、限位档杆6及载货平台7。
车架底盘1为水平设置的平板，四角切割出四个矩形缺口。车架底盘1的四条边线上竖直设有限位档杆6，在本实施中，每条边上设有两个限位档杆。限位档杆6包括可转动式支撑杆及固定块，支撑杆向上转动至竖直状态时定位在固定块中。
参阅图2，转动模块2包括麦克纳姆轮21、安装支架22、步进电机23、减速器24、联轴器25，步进电机23的输出轴与减速器24的输入端连接，减速器24的输出端通过联轴器25与麦克纳姆轮21的轮轴连接。转动模块2共设有四组，通过安装支架25分别固定安装在车架底盘1的四个边角上，四只麦克纳姆轮位于车架底盘1的四个矩形缺口内。步进电机23驱动麦克纳姆轮21可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动。
参阅图3，升降模块5包括四只涡轮丝杆升降机51、四副滚珠丝杆52、三只T型转向器53、一个步进电机54、四只万向球轴承56及四只方形撑脚57。
四只涡轮丝杆升降机51分别通过其底座安装在车架底盘1的四个角上且位于转动模块2的内侧。涡轮丝杆升降机51包括涡轮及丝杆，涡轮与丝杆构成涡轮丝杆传动副。步进电机54设于车架底盘1的中部，三只T型转向器53依次呈一字排列，第一T型转向器位于两前涡轮丝杆升降机的中间，第三的T型转向器位于两后涡轮丝杆升降机的中间。步进电机54的输出端与第二T型转向器的输入端连接，第二T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与第一、第二T型转向器的输入端连接，第一T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与两前涡轮丝杆升降机51的丝杆连接，第二T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与两后涡轮丝杆升降机51的丝杆连接。滚珠丝杆52包括螺杆及螺母，螺杆及螺母组成传动副。滚珠丝杆52设于涡轮丝杆升降机51的下方，滚珠丝杆52的螺杆向上螺旋穿过涡轮丝杆升降机51的涡轮，螺杆的顶端连接有万向球轴承56。滚珠丝杆52的螺杆下端向下穿过车架底盘1的通孔与方形撑脚57固定连接，滚珠丝杆52的螺母安装在所述车架底盘1的通孔内。步进电机54运转，通过三只T型转向器53驱动四只涡轮丝杆升降机51的四只涡轮同步转动，涡轮驱动滚珠丝杆52的螺杆转动，带动四只万向球轴承56及四只方形撑脚57向上或向下运动。
在本实施例中，方形撑脚57的底面敷设有橡胶层，起到增加摩擦力和稳定性的效果。
载货平台7设于升降模块5的上方，其四边抵靠限位档杆6的内侧面，载货平台7的底面与四只万向球轴承56摩擦滚动接触。载货平台7用于承载货物，在本实施例中，由10mm铝板切割而成，铝板底面敷设5mm橡胶层，起到减震和增加摩擦力的作用。限位档杆6起到对载货平台7的限位和固定作用；在卸载货物过程中，根据卸载方向向外放倒对应一侧的2根限位档杆，其他3组限位档杆依然保持垂直状态，确保载货平台7在移动过程中不产生偏移。
参阅图4，在运输过程中四只方形撑脚57向上抬升处于收起状态，四只万向球轴承56支撑载货平台7向上运动远离四只麦克纳姆轮21，确保平台运动自如。
参阅图5，在卸载过程中四只方形撑脚57向下抵靠地面支撑整个运输平台，四只万向球轴承56支撑载货平台7向下抵靠四只麦克纳姆轮21，四只麦克纳姆轮21朝。4只万向球轴承在运输过程中对载货平台7起到支撑作用；在卸载货物过程中与一侧的麦克纳姆轮相配合共同支撑载货平台7，同时在载货平台7平移过程中起到减小摩擦力的作用。
在本实施例中，设有两组电池组3，分别位于步进电机54的两侧，电池组3由大容量锂电池组成，通过导线与转动模块2、控制模块4及升降模块5连接，为整个运输平台提供动力。
控制模块4包括遥控接收装置及核心控制器，遥控接收装置负责接收来自遥控器的无线控制信号，核心控制器将无线控制信号处理后发送给转动模块2及升降模块5的各个步进电机，从而控制麦克纳姆轮及涡轮丝杆升降机的运动。
下面以实施方式1所示的运输平台为例说明本申请的工作方式为：
参阅图6及图7，以向左卸载货物为例说明卸载货物的整个过程，首先启动步进电机54，通过涡轮丝杆升降机51降下载货平台7，使得载货平台7与麦克纳姆轮21充分接触；然后放下车体左侧限位档杆6，接着启动步进电机23，驱动麦克纳姆轮21按照图示转向运动，推动载货平台7向左侧运动，此时滚珠丝杆52上端的万向轮轴承56支撑载货平台7，确保载货平台7的平衡。前后方向的限位档杆6对载货平台7起到限位作用，确保载货平台7按直线向左侧运动，直到将货物卸载完成。
以上说明书中未做特别说明的部分均为现有技术，或者通过现有技术既能实现。

Claims (6)

1.一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，其特征在于，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；步进电机通过减速器与麦克纳姆轮连接；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，四只麦克纳姆轮位于车架底盘的四个缺口内，步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物，载货平台的底面敷设橡胶层；
所述升降模块包括四只涡轮丝杆升降机、四副滚珠丝杆、四只支脚、三只T型转向器及一个步进电机；步进电机的输出端与其中一只T型转向器的输入端连接，所述T型转向器的输出端分别与另外两只T型转向器的输入端连接，另外两只T型转向器的输出端分别与涡轮丝杆升降机中的丝杆连接，滚珠丝杆的螺杆的上端螺旋穿过涡轮丝杆升降机中的涡轮与涡轮组成螺旋传动副，滚珠丝杆的螺杆的下端穿过车架底盘的通孔与支脚连接，螺母安装在车架底盘的通孔内；步进电机通过T型转向器驱动涡轮丝杆升降机中的丝杆转动，带动四只涡轮同步转动，带动滚珠丝杆的螺杆向上或向下运动。
2.如权利要求1所述的运输平台，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块用于控制转动模块及升降模块的运动。
3.如权利要求1所述的运输平台，其特征在于，所述滚珠丝杆的螺杆的顶端设有万向球轴承。
4.如权利要求1所述的运输平台，其特征在于，所述支脚的底面敷设有橡胶层。
5.如权利要求1或2所述的运输平台，其特征在于，所述车架底盘的四个边上设有限位档杆，限位档杆用于限定载货平台的移动。
6.如权利要求1或2所述的运输平台，其特征在于，所述电池组由大容量锂电池组成。
CN201811633007.1A 2018-12-29 2018-12-29 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台 Active CN109572859B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811633007.1A CN109572859B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811633007.1A CN109572859B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109572859A CN109572859A (zh) 2019-04-05
CN109572859B true CN109572859B (zh) 2024-02-09

Family

ID=65932483

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811633007.1A Active CN109572859B (zh) 2018-12-29 2018-12-29 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109572859B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111391938B (zh) * 2020-03-09 2021-10-22 西安理工大学 一种用于铜箔卷轴运送的agv搬运机器人
CN113104771B (zh) * 2021-04-09 2022-09-30 广东鑫能机器人科技有限公司 全自动物料搬运车
CN113459119B (zh) * 2021-06-18 2022-06-21 广东海洋大学 一种物流工程专用搬运机器人
CN115447656A (zh) * 2022-09-13 2022-12-09 广西新电力投资集团融水供电有限公司 基于麦克纳姆轮的变电站10kV开关转运小车
CN116081217B (zh) * 2023-04-07 2023-10-27 浙江安居筑友科技有限公司 一种横移车设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102040176A (zh) * 2010-12-27 2011-05-04 中国人民解放军军事交通学院 电动全方位移动升降机
CN204529249U (zh) * 2015-04-03 2015-08-05 上海智远弘业机器人有限公司 一种低高度全向移动升降平台车
CN106672113A (zh) * 2017-02-26 2017-05-17 青岛霍博智能设备有限公司 一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置
CN107839787A (zh) * 2017-11-15 2018-03-27 东莞市松迪智能机器人科技有限公司 一种麦克纳姆轮全向移动机器人
CN209454901U (zh) * 2018-12-29 2019-10-01 南京信息职业技术学院 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102040176A (zh) * 2010-12-27 2011-05-04 中国人民解放军军事交通学院 电动全方位移动升降机
CN204529249U (zh) * 2015-04-03 2015-08-05 上海智远弘业机器人有限公司 一种低高度全向移动升降平台车
CN106672113A (zh) * 2017-02-26 2017-05-17 青岛霍博智能设备有限公司 一种阻尼减震的全方位行走升降平台装置
CN107839787A (zh) * 2017-11-15 2018-03-27 东莞市松迪智能机器人科技有限公司 一种麦克纳姆轮全向移动机器人
CN209454901U (zh) * 2018-12-29 2019-10-01 南京信息职业技术学院 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN109572859A (zh) 2019-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109572859B (zh) 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台
JP2019078099A (ja) 車両のリフト搬送台車、縦列無人走行台車、車両縦列駐車システムおよび車両縦列駐車方法
CN210456199U (zh) 一种机电一体升降装置
CN113816308A (zh) 一种叉车用货叉装置
CN210973037U (zh) 一种紧凑型装卸货移动机器人
CN209454901U (zh) 一种全方位移动的多方向自卸载运输平台
CN210912164U (zh) 一种承载面带有辅助装卸功能的车厢
CN217808544U (zh) 一种整板装卸电动平车设备
CN216105823U (zh) 一种多级升降平台
CN114084668B (zh) 一种装卸机械手与装卸装置
CN215626477U (zh) 多功能装填转运车
CN214652166U (zh) 一种货物装卸运输平台
CN215944734U (zh) 一种具备狭窄空间原地转向功能的搬运车底盘及搬运车
CN113753153B (zh) 一种适用于狭小空间的搬运设备
CN214360094U (zh) 一种具有举升功能的agv小车
CN210504533U (zh) 一种物流输送机用换向移载机构
CN110077306B (zh) 一种班用帐篷卡车装卸装置
CN107472798B (zh) 一种机架移动装置
CN105292983B (zh) 一种无动力手摇滑轨装卸系统
CN221137825U (zh) 提纯柱自动搬运车
CN218453409U (zh) 一种无人搬运小车
CN220351629U (zh) 一种电动货物装卸车
CN217262200U (zh) 对接无人机配送货物的立体仓库
CN210312598U (zh) 物流搬运设备
CN214771928U (zh) 一种总装支架车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant