CN113459119B - 一种物流工程专用搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物流工程技术领域，且公开了一种物流工程专用搬运机器人，包括机体，所述机体的内部下表面中心处固定有主机，且所述机体的内部下表面位于所述主机的外侧壁固定有四个第一伺服电机，四个所述第一伺服电机呈矩形分布，且四个所述第一伺服电机的输出端均固定有移动轮；在使用的时候，可以通过第五伺服电机带动电磁轮转动，从而可以使两个延展台从机体与承载台之间伸出，然后可以将一些小件的货物放置在延展台上，将一些大件的货物放置在承载台上，这样不仅可以增大机器人的搬运效率，并且当将货物搬运到投入口的时候，此时电磁轮断电，在货物以及配重条的作用下，延展台会向下转动，从而可以使货物进入到投入口中。

Description

一种物流工程专用搬运机器人
技术领域
本发明涉及物流工程技术领域，具体为一种物流工程专用搬运机器人。
背景技术
物流工程研究物流系统的规划设计与资源优化配置、物流运作过程的计划与控制以及企业物流经营管理，物流工程研究物流系统的规划设计与资源优化配置、物流运作过程的计划与控制以及企业物流经营管理，随着现在网络购物的流行，物流的发展也迈入了一个新的阶段，伴随着现代科技的快速发展，在物流过程中，对货物的分拣也用机器人代替了传统的人工分拣，大大提高了物流的效率以及速度，传统的搬运机器人在使用的过程中，一般需要其他的机器人配合，将货物放置到搬运机器人上，此时搬运机器人才能对获取进行搬运，并投入到分选口中，这样不仅增加了物流工程中机器人的数量，导致对机器人的管理难度变大，并且也大大增了物流工程的成本。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种物流工程专用搬运机器人，解决了上述背景技术中所存在的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物流工程专用搬运机器人，包括机体，所述机体的内部下表面中心处固定有主机，且所述机体的内部下表面位于所述主机的外侧壁固定有四个第一伺服电机，四个所述第一伺服电机呈矩形分布，且四个所述第一伺服电机的输出端均固定有移动轮，四个所述移动轮的底端均贯穿至所述机体的下方，所述机体的上方设有承载台，且所述机体的内部下表面四个拐角处均固定有第一电动伸缩杆，四个所述第一电动伸缩杆的输出轴顶端均贯穿至所述机体的上方，且均固定有万向球，所述承载台的下表面四个拐角处均设有球笼，四个所述万向球分别牵涉在四个所述球笼的内部，所述机体的前表面和后表面右侧均固定有第二伺服电机，两个所述第二伺服电机的输出端均固定有转动盘，两个所述转动盘的外侧壁均固定有第二电动伸缩杆，两个所述第二电动伸缩杆的输出轴左端均固定有第三伺服电机，两个所述第三伺服电机的输出轴左端均固定有第三电动伸缩杆，两个所述第三电动伸缩杆的输出轴相背端均固定有真空吸盘，两个所述真空吸盘的相背侧均固定有多个吸头。
优选的，所述承载台的外侧壁设有围挡，所述围挡的内部两侧一体成型有齿槽，所述承载台的内部下表面两侧均固定有第四伺服电机，两个所述第四伺服电机的输出端均固定有齿轮，两个所述齿轮分别位于两个所述齿槽的内部，且分别与两个所述齿槽啮合连接。
优选的，所述移动轮为弹性好的橡胶材质。
优选的，所述围挡为中空结构，且所述围挡的内部设有升降圈，所述升降圈的顶部位于所述围挡的上表面，且所述升降圈的底部固定有气囊圈，所述承载台的内部下表面中心处固定有气泵，所述气泵的输出端与所述气囊圈的输入端固定连接。
优选的，所述承载台的下表面四个拐角处均固定依托压力传感器，四个所述压力传感器的底部分别与四个所述球笼的顶部固定连接。
优选的，所述机体的上表面对称设有延展台，两个所述延展台的前表面均开设有贯穿式的通槽，两个所述通槽的内部均穿设有U型杆，两个所述U型杆的底端均与所述机体的上表面固定连接，两个所述延展台的相对侧均固定有第五伺服电机，两个所述第五伺服电机的输出端均固定有电磁轮，两个所述电磁轮的外侧壁均与所述机体的上表面相吸合。
优选的，所述延展台的上表面为内凹结构。
优选的，两个所述延展台的相背侧均固定有配重条。
(三)有益效果
本发明提供了一种物流工程专用搬运机器人，具备以下有益效果：
(1)、本发明通在使用的过程中，当需要对货物进行搬运的时候，首先通过第二伺服电机带动第二电动伸缩杆转动，从而可以将真空吸盘转起，然后通过第三伺服电机带动真空吸盘转动到可以吸附货物的角度上，同时通过第三电动伸缩杆移动真空吸盘，使真空吸盘上的多个吸头贴合在货物上，然后启动真空吸盘，从而可以将货物吸附住，然后第二伺服电机带动第二电动伸缩杆转下，同时第二电动伸缩杆带动真空吸盘运动，进而可以将货物放置在承载台上即可，相较于传统的搬运机器人，该机器人不用其他机器人进行辅助，大大减少了物流工程中机器人的数量，极大方便管理人员对机器人进行管理，并且大大降低了物流工程中的成本。
(2)、本发明在使用的时候，可以通过第五伺服电机带动电磁轮转动，从而可以使两个延展台从机体与承载台之间伸出，然后可以将一些小件的货物放置在延展台上，将一些大件的货物放置在承载台上，这样不仅可以增大机器人的搬运效率，并且当将货物搬运到投入口的时候，此时电磁轮断电，在货物以及配重条的作用下，延展台会向下转动，从而可以使货物进入到投入口中。
(3)、本发明通过设置四个第一电动伸缩杆，并且四个第一电动伸缩杆的输出轴顶端均通过球笼与万向球和承载台的底部连接，当需要将承载台上的货物投入到投入口中的时候，可以使任意的两个第一电动伸缩杆上升，相对一侧的两个第一电动伸缩杆下降，从而可以使承载台任意方向倾斜，便于机器人在投入口不同的位置的时候，都可以将货物投入到投入口中。
(4)、本发明在使用的时候，当将货物放置在承载台上的时候，两个第四伺服电机可以带动围挡上升，从而可以将承载台的四周遮挡起来，避免在搬运的过程中，承载台上的货物容易发生掉落的情况，并且当承载台上的货物较大的时候，通过气泵可以往气囊圈中充气，使气囊圈撑起，从而可以将升降圈升起，进而可以增大围挡的高度，便于围挡可以对不同的货物进行遮挡。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为本发明中围挡的内部结构示意图。
图中：1、机体；2、U型杆；3、围挡；4、升降圈；5、承载台；6、配重条；7、延展台；8、通槽；9、第二伺服电机；10、转动盘；11、第二电动伸缩杆；12、第三伺服电机；13、第三电动伸缩杆；14、真空吸盘；15、吸头；16、第一电动伸缩杆；17、齿槽；18、第四伺服电机；19、压力传感器；20、球笼；21、气泵；22、第五伺服电机；23、电磁轮；24、齿轮；25、万向球；26、移动轮；27、第一伺服电机；28、主机；29、气囊圈。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种物流工程专用搬运机器人，包括机体1，机体1的内部下表面中心处固定有主机28，且机体1的内部下表面位于主机28的外侧壁固定有四个第一伺服电机27，四个第一伺服电机28呈矩形分布，且四个第一伺服电机28的输出端均固定有移动轮26，四个移动轮26的底端均贯穿至机体1的下方，机体1的上方设有承载台5，且机体1的内部下表面四个拐角处均固定有第一电动伸缩杆16，四个第一电动伸缩杆16的输出轴顶端均贯穿至机体1的上方，且均固定有万向球25，承载台5的下表面四个拐角处均设有球笼20，四个万向球25分别牵涉在四个球笼20的内部，机体1的前表面和后表面右侧均固定有第二伺服电机9，两个第二伺服电机9的输出端均固定有转动盘10，两个转动盘10的外侧壁均固定有第二电动伸缩杆11，两个第二电动伸缩杆11的输出轴左端均固定有第三伺服电机12，两个第三伺服电机12的输出轴左端均固定有第三电动伸缩杆13，两个第三电动伸缩杆13的输出轴相背端均固定有真空吸盘14，两个真空吸盘14的相背侧均固定有多个吸头15，在使用的过程中，当需要对货物进行搬运的时候，首先通过第二伺服电机9带动第二电动伸缩杆11转动，从而可以将真空吸盘14转起，然后通过第三伺服电机12带动真空吸盘14转动到可以吸附货物的角度上，同时通过第三电动伸缩杆13移动真空吸盘14，使真空吸盘14上的多个吸头15贴合在货物上，然后启动真空吸盘14，从而可以将货物吸附住，然后第二伺服电机9带动第二电动伸缩杆11转下，同时第二电动伸缩杆11带动真空吸盘14运动，进而可以将货物放置在承载台5上，然后通过四个第一伺服电机27带动四个移动轮26转动，即可实现机器人的运动，从而可以实现货物的搬运，在需要转向的时候，一侧的两个第一伺服电机27转速降低，此时由于两侧的移动轮26之间存在转速差，即可实现转向，转向完毕后，转速低的第一伺服电机27提高转速，使四个第一伺服电机27同一转速，即可实现直线运动，当将货物搬运到投入口处，可以使任意的两个第一电动伸缩杆16上升，相对一侧的两个第一电动伸缩杆16下降，从而可以使承载台5任意方向倾斜，便于机器人在投入口不同的位置的时候，都可以将货物投入到投入口中。
进一步的，承载台5的外侧壁设有围挡3，围挡3的内部两侧一体成型有齿槽17，承载台5的内部下表面两侧均固定有第四伺服电机18，两个第四伺服电机18的输出端均固定有齿轮24，两个齿轮24分别位于两个齿槽17的内部，且分别与两个齿槽17啮合连接，当将货物放置在承载台5上的时候，两个第四伺服电机18可以带动围挡3上升，从而可以将承载台5的四周遮挡起来，避免在搬运的过程中，承载台5上的货物容易发生掉落的情况。
进一步的，移动轮26为弹性好的橡胶材质，使移动轮26的抓地力更好，避免移动轮26与地面之间出现打滑的情况，并且在搬运货物的时候，更加的静音。
进一步的，围挡3为中空结构，且围挡3的内部设有升降圈4，升降圈4的顶部位于围挡3的上表面，且升降圈4的底部固定有气囊圈29，承载台5的内部下表面中心处固定有气泵21，气泵21的输出端与气囊圈29的输入端固定连接，当承载台5上的货物较大的时候，通过气泵21可以往气囊圈29中充气，使气囊圈29撑起，从而可以将升降圈4升起，进而可以增大围挡3的高度，便于围挡3可以对不同的货物进行遮挡。
进一步的，承载台5的下表面四个拐角处均固定依托压力传感器19，四个压力传感器19的底部分别与四个球笼20的顶部固定连接，通过压力传感器19可以感受承载台5上的货物重量，从而可以将信号反馈给主机28，当主机感受到承载台5上的货物重量较大的时候，停止继续往承载台5上防止货物。
进一步的，机体1的上表面对称设有延展台7，两个延展台7的前表面均开设有贯穿式的通槽8，两个通槽8的内部均穿设有U型杆2，两个U型杆2的底端均与机体1的上表面固定连接，两个延展台7的相对侧均固定有第五伺服电机22，两个第五伺服电机22的输出端均固定有电磁轮23，两个电磁轮23的外侧壁均与机体1的上表面相吸合，在使用的时候，可以通过第五伺服电机22带动电磁轮23转动，从而可以使两个延展台7从机体1与承载台5之间伸出，然后可以将一些小件的货物放置在延展台7上，将一些大件的货物放置在承载台5上，这样不仅可以增大机器人的搬运效率，而且可以实现大小件货物的分开放置，从而大大增加了机器人的空间利用率，并且当将货物搬运到投入口的时候，此时电磁轮23断电，在货物的作用下，延展台7会向下转动，从而可以使货物进入到投入口中。
进一步的，延展台7的上表面为内凹结构，避免小件货物在搬运的过程中，容易发生掉落的情况。
进一步的，两个延展台7的相背侧均固定有配重条6，避免小件货物的重量较轻，不足以使延展台7转动的情况。
综上可得，本发明的工作流程：在使用的过程中，当需要对货物进行搬运的时候，首先通过第二伺服电机9带动第二电动伸缩杆11转动，从而可以将真空吸盘14转起，然后通过第三伺服电机12带动真空吸盘14转动到可以吸附货物的角度上，同时通过第三电动伸缩杆13移动真空吸盘14，使真空吸盘14上的多个吸头15贴合在货物上，然后启动真空吸盘14，从而可以将货物吸附住，然后第二伺服电机9带动第二电动伸缩杆11转下，同时第二电动伸缩杆11带动真空吸盘14运动，进而可以将货物放置在承载台5上，然后通过四个第一伺服电机27带动四个移动轮26转动，即可实现机器人的运动，从而可以实现货物的搬运，在需要转向的时候，一侧的两个第一伺服电机27转速降低，此时由于两侧的移动轮26之间存在转速差，即可实现转向，转向完毕后，转速低的第一伺服电机27提高转速，使四个第一伺服电机27同一转速，即可实现直线运动，当将货物搬运到投入口处，可以使任意的两个第一电动伸缩杆16上升，相对一侧的两个第一电动伸缩杆16下降，从而可以使承载台5任意方向倾斜，便于机器人在投入口不同的位置的时候，都可以将货物投入到投入口中，并且在使用的时候，可以通过第五伺服电机22带动电磁轮23转动，从而可以使两个延展台7从机体1与承载台5之间伸出，然后可以将一些小件的货物放置在延展台7上，将一些大件的货物放置在承载台5上，这样不仅可以增大机器人的搬运效率，而且可以实现大小件货物的分开放置，从而大大增加了机器人的空间利用率，并且当将货物搬运到投入口的时候，此时电磁轮23断电，在货物的作用下，延展台7会向下转动，从而可以使货物进入到投入口中。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种物流工程专用搬运机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的内部下表面中心处固定有主机(28)，且所述机体(1)的内部下表面位于所述主机(28)的外侧壁固定有四个第一伺服电机(27)，四个所述第一伺服电机(28)呈矩形分布，且四个所述第一伺服电机(28)的输出端均固定有移动轮(26)，四个所述移动轮(26)的底端均贯穿至所述机体(1)的下方，所述机体(1)的上方设有承载台(5)，且所述机体(1)的内部下表面四个拐角处均固定有第一电动伸缩杆(16)，四个所述第一电动伸缩杆(16)的输出轴顶端均贯穿至所述机体(1)的上方，且均固定有万向球(25)，所述承载台(5)的下表面四个拐角处均设有球笼(20)，四个所述万向球(25)分别牵涉在四个所述球笼(20)的内部，所述机体(1)的前表面和后表面右侧均固定有第二伺服电机(9)，两个所述第二伺服电机(9)的输出端均固定有转动盘(10)，两个所述转动盘(10)的外侧壁均固定有第二电动伸缩杆(11)，两个所述第二电动伸缩杆(11)的输出轴左端均固定有第三伺服电机(12)，两个所述第三伺服电机(12)的输出轴左端均固定有第三电动伸缩杆(13)，两个所述第三电动伸缩杆(13)的输出轴相背端均固定有真空吸盘(14)，两个所述真空吸盘(14)的相背侧均固定有多个吸头(15)，所述机体(1)的上表面对称设有延展台(7)，两个所述延展台(7)的前表面均开设有贯穿式的通槽(8)，两个所述通槽(8)的内部均穿设有U型杆(2)，两个所述U型杆(2)的底端均与所述机体(1)的上表面固定连接，两个所述延展台(7)的相对侧均固定有第五伺服电机(22)，两个所述第五伺服电机(22)的输出端均固定有电磁轮(23)，两个所述电磁轮(23)的外侧壁均与所述机体(1)的上表面相吸合。
2.根据权利要求1所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：所述承载台(5)的外侧壁设有围挡(3)，所述围挡(3)的内部两侧一体成型有齿槽(17)，所述承载台(5)的内部下表面两侧均固定有第四伺服电机(18)，两个所述第四伺服电机(18)的输出端均固定有齿轮(24)，两个所述齿轮(24)分别位于两个所述齿槽(17)的内部，且分别与两个所述齿槽(17)啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：所述移动轮(26)为弹性好的橡胶材质。
4.根据权利要求2所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：所述围挡(3)为中空结构，且所述围挡(3)的内部设有升降圈(4)，所述升降圈(4)的顶部位于所述围挡(3)的上表面，且所述升降圈(4)的底部固定有气囊圈(29)，所述承载台(5)的内部下表面中心处固定有气泵(21)，所述气泵(21)的输出端与所述气囊圈(29)的输入端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：所述承载台(5)的下表面四个拐角处均固定依托压力传感器(19)，四个所述压力传感器(19)的底部分别与四个所述球笼(20)的顶部固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：所述延展台(7)的上表面为内凹结构。
7.根据权利要求1所述的一种物流工程专用搬运机器人，其特征在于：两个所述延展台(7)的相背侧均固定有配重条(6)。
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