CN116081217B - 一种横移车设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于横移车领域，尤其涉及一种横移车设备，它包括框架A、电机A、平台、电机B、移动机构，其中下方对称安装有与地面及地面上两个导轨配合的四个移动机构的框架A中水平运动有被电机A和电机B驱动且用来放置货物的平台。本发明兼具具有较大承重能力的有轨模式和具有较小承重能力的无轨模式，本发明通过四个移动机构可以根据路面情况和横移车负重情况实现处于有轨模式的横移车在导轨上任意位置随时脱离导轨完成横移车向无轨模式的自由转换，而无需在导轨末端脱离导轨后才能实现横移车由有轨模式向无轨模式的转换，提高横移车在有轨模式与无轨模式之间的转换效率。

Description

一种横移车设备

技术领域

本发明属于横移车领域，尤其涉及一种横移车设备。

背景技术

作为小范围移动平台的横移车能够实现货物或零件在两个工序之间的转移，现有横移车分为有轨车和无轨车两种。

有轨车通过其上的四个轮子与钢制导轨的配合来实现货物或零件的转移，有轨车的这种结构能够使其承受较大的货物重量。而无轨车无钢制导轨配合，无轨车可以在平整地面上实现自由行走，但其承载货物的重量较小。

在实际使用中，需要横移车同时兼具无轨车和有轨车两种模式，使其可以在路面不好的地方通过铺设钢制导轨进行横移，而在路面较好的地方直接使用无轨模式实现自由行走。这种兼具有轨和无轨两种模式的横移车只能在其行走至导轨末端才能脱离导轨到达无轨路面，而无法实现在导轨上任意位置脱离导轨，主要原因是与导轨配合的轮子上具有防止其侧向脱离导轨的结构，从而影响了横移车的灵活使用。

若横移车在无轨路面上行走时可以具有转向功能将大大提高其使用灵活性，目前的相关技术具有两种：1、加装转向机构，转向机构的结构复杂且转向机构会因横移车较重而在经常使用后较容易发生损坏，但转向机构可适应凹凸不平的路面。2、使用麦克纳姆轮进行独立控制差速转向，虽然省掉了结构复杂的转向机构，但麦克纳姆轮会其因需要承受较重横移车而使其轮缘上周向分布的机轮易发生损坏且仅适合平整路面。

在长期使用过程中，横移车上搬运货物的重心不在四个轮子的中心而导致个别轮子因承受压力较大而发生损坏。

另外，如果横移车长期闲置，那么，横移车的四个轮子所在的轮轴会因持续静止负重而发生弯曲变形。

本发明设计一种横移车设备解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的所述缺陷，本发明公开一种横移车设备，它是采用以下技术方案来实现的。

一种横移车设备，它包括框架A、电机A、平台、电机B、移动机构，其中下方对称安装有与地面及地面上两个导轨配合的四个移动机构的框架A中水平运动有被电机A和电机B驱动且用来放置货物的平台。

所述移动机构包括固定座A、伸缩杆、复位弹簧、圆筒、电机E、轮轴A、麦克纳姆轮、电机C、轮轴C、滚轮、滑座、固定座B、螺柱、内螺纹套B、电机D、支撑杆，其中安装于框架A下端且通过压力传感器与框架A配合的固定座A上安装有固定座B，固定座B上的圆孔内旋转配合有被电机D驱动的内螺纹套B，内螺纹套B内旋合有轴向运动的竖直螺柱，螺柱下端滑座上安装有与导轨垂直的水平轮轴C，轮轴C上安装有与地面内相应凹槽型导轨配合的滚轮。

固定座A下端安装有两个竖直伸缩的伸缩杆，每个伸缩杆内均具有对其伸缩复位的复位弹簧；两个伸缩杆的下端安装有圆筒，圆筒下方安装有在电机E驱动下绕圆筒轴线转向且在电机C驱动下自转的水平轮轴A，与轮轴C传动连接的轮轴A上安装有与地面配合的麦克纳姆轮；麦克纳姆轮的中心轮上具有削弱其上机轮所在轮轴B径向受力的结构；固定座B的滑槽内竖直滑动有与滑座等速反向传动连接且可代替麦克纳姆轮和滚轮对框架A支撑的支撑杆。

作为本技术的进一步改进，所述框架A内圆与导轨平行的方向水平运动有被电机A驱动的框架B，平台在电机B驱动下沿与导轨垂直的方向水平运动于框架B内。

作为本技术的进一步改进，所述框架A上旋转配合有两个与框架B螺纹配合的螺杆A，每个螺杆A上均安装有链轮，两个链轮通过链条传动连接；一个螺杆与框架A上电机A的输出轴传动连接；框架B上旋转配合有与平台下端内螺纹套A旋合的螺杆B，螺杆B与框架B上电机B的输出轴传动连接。

作为本技术的进一步改进，所述伸缩杆由相互套接的外套和内杆组成，且复位弹簧位于外套内。

作为本技术的进一步改进，所述圆筒上端的圆孔内旋转配合有与圆筒上端电机E的输出轴传动连接的同轴线转轴B，转轴B下端安装有n架，轮轴A旋转于n架下端的两个圆环内。

作为本技术的进一步改进，所述圆筒下端旋转配合有同轴线的环套A和环套B，环套A下端的齿圈A与轮轴A上的齿轮A和圆筒上电机C的输出轴上的齿轮B啮合；环套B下端的齿圈B与轮轴A上的齿轮C啮合；圆筒上安装有与轮轴C平行且与轮轴C传动连接的转轴A，安装于转轴A的齿轮D与齿圈B啮合。

作为本技术的进一步改进，所述转轴A通过十字万向节连接有伸缩轴，伸缩轴通过十字万向节与转轴C传动连接。

作为本技术的进一步改进，所述螺柱上安装有齿轮E，齿轮E与固定座B上电机D的输出轴上的齿轮F啮合。

作为本技术的进一步改进，所述固定座B上安装有齿轮G，齿轮G同时与相应滑座上的齿条A和相应支撑杆上的齿条B啮合。

作为本技术的进一步改进，所述麦克纳姆轮的中心轮的轮缘上周向均匀分布有与机轮一一对应的球槽，每个球槽内均旋转有沿相应机轮径向与相应机轮中部相抵的钢球；麦克纳姆轮的中心轮的端面上周向均匀分布有若干与球槽一一对应连通且用来向球槽内加注润滑油的加油槽；麦克纳姆轮的每个机轮内的中部与相应轮轴B上的轴承套之间配合有硬质橡胶套A，机轮内的两端处均与相应轮轴B上的轴承套之间配合有软质橡胶套B。

相对于传统的横移车设备，本发明兼具具有较大承重能力的有轨模式和具有较小承重能力的无轨模式，本发明通过四个移动机构可以根据路面情况和横移车负重情况实现处于有轨模式的横移车在导轨上任意位置随时脱离导轨完成横移车向无轨模式的自由转换，而无需在导轨末端脱离导轨后才能实现横移车由有轨模式向无轨模式的转换，提高横移车在有轨模式与无轨模式之间的转换效率。

本发明中的移动机构还可实现放置货物的平台小幅度升降，从而使得横移车可以从支撑货物的两个支撑之间将自动将货物从支撑上取下或将自动将货物放置于支撑上，而无需吊车参与。

本发明中移动机构中的麦克纳姆轮中机轮与钢球的配合结构可以有效减小机轮所在轮轴B的受力，从而保护麦克纳姆轮上机轮所在轮轴B不会因受力较大而发生弯曲形变，进而保护麦克纳姆轮具有较长的使用寿命。

本发明通过四个移动机构上的支撑杆可以在其长期闲置时代替麦克纳姆轮和滚轮对横移车形成支撑，避免麦克纳姆轮所在的轮轴A和滚轮所在的轮轴C因长期静止承重发生弯曲形变。

本发明中的平台可以根据四个移动机构的承重情况将其携带货物的重心位置调节至四个移动机构的中心位置而使得四个移动机构的受力相等，保证四个移动机构中的个别滚轮或麦克纳姆轮不会因货物重心不在四个移动机构的中心而发生损坏。

本发明结构简单，具有较好的使用效果。

附图说明

图1是本发明与地面上导轨配合及其剖面示意图。

图2是本发明两个视角的示意图。

图3是框架A、框架B及平台配合两个视角的剖面示意图。

图4是移动机构示意图。

图5是移动机构剖面示意图。

图6是滑座与固定座B配合剖面示意图。

图7是圆筒、环套A及环套B剖面示意图。

图8是麦克纳姆轮示意图。

图9是麦克纳姆轮局部剖面示意图。

图10是麦克纳姆轮的中心轮剖面示意图。

图中标号名称：1、地面；2、导轨；3、框架A；4、导向槽A；5、框架B；6、导向槽B；7、导向块A；8、螺杆A；9、电机A；10、链轮；11、链条；12、平台；13、导向块B；14、内螺纹套A；15、螺杆B；16、电机B；17、移动机构；18、固定座A；19、伸缩杆；20、外套；21、导向槽C；22、复位弹簧；23、内杆；24、导向块C；25、圆筒；26、梯形导环；27、环套A；28、梯形导槽；29、环套B；30、齿圈A；31、齿圈B；32、n架；33、圆环；34、轮轴A；35、麦克纳姆轮；36、中心轮；38、球槽；39、加油槽；40、钢球；41、轮轴B；42、轴承套；43、机轮；44、橡胶套A；45、橡胶套B；46、齿轮A；47、齿轮B；48、电机C；49、齿轮C；50、齿轮D；51、转轴A；52、十字万向节；53、伸缩轴；54、轮轴C；55、滚轮；56、滑座；57、导向块D；58、固定座B；59、导向槽D；60、螺柱；61、内螺纹套B；62、齿轮E；63、齿轮F；64、电机D；65、齿轮G；66、齿条B；67、支撑杆；68、齿条A；69、电机E；70、转轴B。

具体实施方式

附图均为本发明实施的示意图，以便于理解结构运行原理。具体产品结构及比例尺寸根据使用环境结合常规技术确定即可。

如图2所示，它包括框架A3、电机A9、平台12、电机B16、移动机构17，其中如图1、2、3所示，下方对称安装有与地面1及地面1上两个导轨2配合的四个移动机构17的框架A3中水平运动有被电机A9和电机B16驱动且用来放置货物的平台12。

如图4所示，所述移动机构17包括固定座A18、伸缩杆19、复位弹簧22、圆筒25、电机E69、轮轴A34、麦克纳姆轮35、电机C48、轮轴C54、滚轮55、滑座56、固定座B58、螺柱60、内螺纹套B61、电机D64、支撑杆67，其中如图3、4、5所示，安装于框架A3下端且通过压力传感器与框架A3配合的固定座A18上安装有固定座B58，固定座B58上的圆孔内旋转配合有被电机D64驱动的内螺纹套B61，内螺纹套B61内旋合有轴向运动的竖直螺柱60，螺柱60下端滑座56上安装有与导轨2垂直的水平轮轴C54，轮轴C54上安装有与地面1内相应凹槽型导轨2配合的滚轮55。

如图4、5所示，固定座A18下端安装有两个竖直伸缩的伸缩杆19，每个伸缩杆19内均具有对其伸缩复位的复位弹簧22；两个伸缩杆19的下端安装有圆筒25，圆筒25下方安装有在电机E69驱动下绕圆筒25轴线转向且在电机C48驱动下自转的水平轮轴A34，与轮轴C54传动连接的轮轴A34上安装有与地面1配合的麦克纳姆轮35；如图8、9、10所示，麦克纳姆轮35的中心轮36上具有削弱其上机轮43所在轮轴B41径向受力的结构；如图5所示，固定座B58的滑槽内竖直滑动有与滑座56等速反向传动连接且可代替麦克纳姆轮35和滚轮55对框架A3支撑的支撑杆67。

如图2、3所示，所述框架A3内圆与导轨2平行的方向水平运动有被电机A9驱动的框架B5，平台12在电机B16驱动下沿与导轨2垂直的方向水平运动于框架B5内。

如图3所示，所述框架A3上旋转配合有两个与框架B5螺纹配合的螺杆A8，每个螺杆A8上均安装有链轮10，两个链轮10通过链条11传动连接；一个螺杆与框架A3上电机A9的输出轴传动连接；框架B5上旋转配合有与平台12下端内螺纹套A14旋合的螺杆B15，螺杆B15与框架B5上电机B16的输出轴传动连接。

如图5所示，所述伸缩杆19由相互套接的外套20和内杆23组成，且复位弹簧22位于外套20内。

如图5所示，所述圆筒25上端的圆孔内旋转配合有与圆筒25上端电机E69的输出轴传动连接的同轴线转轴B70，转轴B70下端安装有n架32，轮轴A34旋转于n架32下端的两个圆环33内。

如图5所示，所述圆筒25下端旋转配合有同轴线的环套A27和环套B29，环套A27下端的齿圈A30与轮轴A34上的齿轮A46和圆筒25上电机C48的输出轴上的齿轮B47啮合；环套B29下端的齿圈B31与轮轴A34上的齿轮C49啮合；圆筒25上安装有与轮轴C54平行且与轮轴C54传动连接的转轴A51，安装于转轴A51的齿轮D50与齿圈B31啮合。

如图5所示，所述转轴A51通过十字万向节52连接有伸缩轴53，伸缩轴53通过十字万向节52与转轴C54传动连接。

如图5、6所示，所述螺柱60上安装有齿轮E62，齿轮E62与固定座B58上电机D64的输出轴上的齿轮F63啮合。

如图5所示，所述固定座B58上安装有齿轮G65，齿轮G65同时与相应滑座56上的齿条A68和相应支撑杆67上的齿条B66啮合。

如图8、9、10所示，所述麦克纳姆轮35的中心轮36的轮缘上周向均匀分布有与机轮43一一对应的球槽38，每个球槽38内均旋转有沿相应机轮43径向与相应机轮43中部相抵的钢球40；麦克纳姆轮35的中心轮36的端面上周向均匀分布有若干与球槽38一一对应连通且用来向球槽38内加注润滑油的加油槽39；麦克纳姆轮35的每个机轮43内的中部与相应轮轴B41上的轴承套42之间配合有硬质橡胶套A44，机轮43内的两端处均与相应轮轴B41上的轴承套42之间配合有软质橡胶套B45。

如图3所示，框架B5上对称安装的两个导向块A7分别滑动于框架A3内壁的两个导向槽A4内，平台12上对称安装的两个导向块B13分别滑动于框架B5内壁的两个导向槽B6内。

如图5所示，内杆23上对称安装的两个导向块C24分别滑动于相应外套20内壁的两个导向槽C21内。

如图6所示，滑座56上对称安装的两个导向块D57分别滑动于相应固定座B58上的两个导向槽D59内。

如图5、7所示，圆筒25外壁和内壁上的两个梯形导环26分别旋转于环套A27和环套B29上的环形梯形导槽28内。

本发明的工作流程：在初始状态，四个移动机构17中的四个滚轮55均位于相应导轨2内且四个麦克纳姆轮35均与地面1相抵，四个移动机构17中的四个麦克纳姆轮35所在的轮轴A34与相应轮轴C54平行。每个移动机构17中的麦克纳姆轮35辅助相应滚轮55对框架A3、框架B5和平台12形成支撑。每个移动机构17中的支撑杆67均拖离地面1一定距离，且两个伸缩杆19内的复位弹簧22均处于压缩状态。

当需要使用本发明对货物进行横向转移时，同时启动四个移动机构17中的电机C48，四个电机C48分别通过相应齿轮B47、齿圈A30和齿轮A46带动相应轮轴上的麦克纳姆轮35旋转向货物方向运动，轮轴A34通过相应齿轮C49、齿圈B31、齿轮D50、转轴A51、十字万向节52、伸缩轴53、十字万向节52带动相应轮轴C54上的滚轮55旋转向货物方向运动，四个移动机构17中麦克纳姆轮35和滚轮55的旋转带动框架A3、框架B5和平台12向被两个导轨2两侧的支撑支撑放置的货物方向横移运动。

当框架A3、框架B5和平台12运动至货物下且位于两个支撑之间时，启动四个移动机构17中的电机D64，四个电机D64分别通过相应齿轮F63、齿轮E62、内螺纹套B61、螺柱60、滑座56带动轮轴C54上的滚轮55相对于框架A3向下运动，螺柱60将框架A3、框架B5和平台12上顶，平台12将货物上顶脱离两个支撑，每个移动机构17中的滑座56通过齿条A68、齿轮G65和齿条B66带动相应支撑杆67相对于框架A3向上运动一定幅度并依然保持与地面1之间存在间隙。同时，每个移动机构17中的两个伸缩杆19在相应复位弹簧22作用下伸长并使得麦克纳姆轮35保持与地面1的相抵。

当货物完全被平台12支撑时，四个移动机构17与框架A3配合的压力传感器根据监测到的每个移动机构17的承重情况通过控制系统控制电机A9和电机B16运行，电机A9通过两个链轮10和链条11驱动两个螺杆A8旋转，两个螺杆A8同时带动框架B5和框架B5上的平台12沿与导轨2平行的方向水平运动，同时，电机B16通过螺杆B15带动平台12沿与导轨2垂直的方向水平运动，最终使得平台12带动货物运动一定幅度，使得货物的重心落在四个移动机构17之间的中心位置，保证四个移动机构17中的四个滚轮55和四个麦克纳姆轮35的承重均衡，避免四个移动机构17因承重不平衡而导致某个移动机构17中的滚轮55和麦克纳姆轮35因承重过大而在移动过程中发生损坏。

然后，再次启动四个移动机构17中的电机C48，四个电机C48分别通过一系列传动带动相应麦克纳姆轮35和滚轮55向货物需要转移的目的地横向移动。

当货物完全水平脱离两个支撑时，再次启动四个移动机构17中的四个电机D64，四个电机D64分别通过一系列传动带动相应滚轮55和麦克纳姆轮35相对于框架A3复位并恢复每个移动机构17中的滚轮55和麦克纳姆轮35共同对框架形成实质性支撑，达到在运动过程中保护滚轮55和麦克纳姆轮35的目的。

当移动机构17中的滚轮55和麦克纳姆轮35恢复与框架A3的相对位置时，启动四个移动机构17中的电机C48，使得本发明携带货物向货物需要转移的目的地方向运动。

当携带货物的本发明在导轨2的某个位置需要脱离轨道转向且地面1平整时，启动四个移动机构17中的四个电机D64，四个电机D64分别通过一系列传动带动轮轴C54上的滚轮55相对于框架A3向上运动一定幅度并脱离导轨2，每个移动机构17中的滑座56通过齿条A68、齿轮G65和齿条B66带动相应支撑杆67相对于框架A3向下运动一定幅度并依然保持与地面1之间存在间隙，使得框架A3完全被四个移动机构17中的麦克纳姆轮35支撑，每个移动机构17中的伸缩杆19产生一定幅度的收缩并分别对相应复位弹簧22进一步压缩。

然后，同时启动每个移动机构17中的电机E69，每个电机E69均通过相应转轴B70、n架32、圆环33和轮轴A34带动麦克纳姆轮35产生一定幅度的转向。

在麦克纳姆轮35转向过程中，由于麦克纳姆轮35与地面1相抵，转轴A51会通过其上的齿轮A46和齿轮C49带动齿圈A30和齿圈B31相对于圆筒25旋转，齿圈A30通过齿轮B47带动电机C48的输出轴旋转，齿圈B31通过齿轮D50、十字万向节52、伸缩轴53、十字万向节52带动轮轴C54上的悬空滚轮55自转。

待四个移动机构17中的麦克纳姆轮35完成转向时，再次启动四个移动机构17中的四个电机C48，四个电机C48分别驱动麦克纳姆轮35和滚轮55旋转并带动平台12上的货物向其目的地运动。

当本发明使用结束后需要长时间闲置时，启动四个移动机构17中的电机D64，四个电机D64分别通过相应齿轮F63、齿轮E62、内螺纹套B61、螺柱60、滑座56带动轮轴C54上的滚轮55相对于框架A3向上运动一定幅度并脱离地面1，同时，移动机构17中的滑座56通过齿条A68、齿轮G65和齿条B66带动相应支撑杆67相对于框架A3向下运动一定幅度并最终使得四个移动机构17中的支撑杆67形成对框架A3、框架B5和平台12的实质性支撑。

在每个移动机构17中的支撑杆67与地面1相遇并继续运动的过程中，支撑杆67开始将整个结构上顶并最终使得麦克纳姆轮35脱离地面1悬空，移动机构17中的两个伸缩杆19在相应复位弹簧22作用下伸长至极限。

每个移动机构17中的支撑杆67对整个结构形成支撑保证本发明在长期闲置过程中不会对滚轮55所在轮轴C54、麦克纳姆轮35所在轮轴A34及麦克纳姆轮35上机轮43所在的轮轴B41形成长时间静止下压而使得滚轮55所在轮轴C54、麦克纳姆轮35所在轮轴A34及麦克纳姆轮35上机轮43所在的轮轴B41发生弯曲形变，进而保护滚轮55所在轮轴C54、麦克纳姆轮35所在轮轴A34及麦克纳姆轮35上机轮43所在的轮轴B41不受损坏并延长其使用寿命。

本发明中的麦克纳姆轮35中每个机轮43与相应钢球40的配合可以有效削弱机轮43所在轮轴B41的受力，达到保护麦克纳姆轮35上机轮43所在轮轴B41不因受力较大而发生形变的目的。麦克纳姆轮35中的机轮43内壁中部与相应轮轴B41上的轴承套42之间配合的硬质橡胶套A44及机轮43内壁两侧与相应轮轴B41上的轴承套42之间配合的软质橡胶套B45可以有效地将机轮43受到的压力集中传递至相应钢球40上，使得钢球40分担轮轴B41上的一部分受力，保护麦克纳姆轮35中每个机轮43所在轮轴B41不受损坏，延长其使用寿命。在麦克纳姆轮35使用一端时间后，可以通过麦克纳姆轮35中心轮36端面上的加油槽39向麦克纳姆轮35上每个机轮43对应的钢球40与相应球槽38之间加注润滑油，减小钢球40与球槽38之间的磨损，使得钢球40长期保持其对机轮43的受力分担效果。

综上所述，本发明的有益效果为：本发明兼具具有较大承重能力的有轨模式和具有较小承重能力的无轨模式，本发明通过四个移动机构17可以根据路面情况和横移车负重情况实现处于有轨模式的横移车在导轨2上任意位置随时脱离导轨2完成横移车向无轨模式的自由转换，而无需在导轨2末端脱离导轨2后才能实现横移车由有轨模式向无轨模式的转换，提高横移车在有轨模式与无轨模式之间的转换效率。

本发明中的移动机构17还可实现放置货物的平台12小幅度升降，从而使得横移车可以从支撑货物的两个支撑之间将自动将货物从支撑上取下或将自动将货物放置于支撑上，而无需吊车参与。

本发明中移动机构17中的麦克纳姆轮35中机轮43与钢球40的配合结构可以有效减小机轮43所在轮轴B41的受力，从而保护麦克纳姆轮35上机轮43所在轮轴B41不会因受力较大而发生弯曲形变，进而保护麦克纳姆轮35具有较长的使用寿命。

本发明通过四个移动机构17上的支撑杆67可以在其长期闲置时代替麦克纳姆轮35和滚轮55对横移车形成支撑，避免麦克纳姆轮35所在的轮轴A34和滚轮55所在的轮轴C54因长期静止承重发生弯曲形变。

本发明中的平台12可以根据四个移动机构17的承重情况将其携带货物的重心位置调节至四个移动机构17的中心位置而使得四个移动机构17的受力相等，保证四个移动机构17中的个别滚轮55或麦克纳姆轮35不会因货物重心不在四个移动机构17的中心而发生损坏。

Claims (5)

1.一种横移车设备，其特征在于：它包括框架A、电机A、平台、电机B、移动机构，其中下方对称安装有与地面及地面上两个导轨配合的四个移动机构的框架A中水平运动有被电机A和电机B驱动且用来放置货物的平台；

所述移动机构包括固定座A、伸缩杆、复位弹簧、圆筒、电机E、轮轴A、麦克纳姆轮、电机C、轮轴C、滚轮、滑座、固定座B、螺柱、内螺纹套B、电机D、支撑杆，其中安装于框架A下端且通过压力传感器与框架A配合的固定座A上安装有固定座B，固定座B上的圆孔内旋转配合有被电机D驱动的内螺纹套B，内螺纹套B内旋合有轴向运动的竖直螺柱，螺柱下端滑座上安装有与导轨垂直的水平轮轴C，轮轴C上安装有与地面内相应凹槽型导轨配合的滚轮；

固定座A下端安装有两个竖直伸缩的伸缩杆，每个伸缩杆内均具有对其伸缩复位的复位弹簧；两个伸缩杆的下端安装有圆筒，圆筒下方安装有在电机E驱动下绕圆筒轴线转向且在电机C驱动下自转的水平轮轴A，与轮轴C传动连接的轮轴A上安装有与地面配合的麦克纳姆轮；麦克纳姆轮的中心轮上具有削弱其上机轮所在轮轴B径向受力的结构；固定座B的滑槽内竖直滑动有与滑座等速反向传动连接且可代替麦克纳姆轮和滚轮对框架A支撑的支撑杆；

所述圆筒上端的圆孔内旋转配合有与圆筒上端电机E的输出轴传动连接的同轴线转轴B，转轴B下端安装有n架，轮轴A旋转于n架下端的两个圆环内；

所述圆筒下端旋转配合有同轴线的环套A和环套B，环套A下端的齿圈A与轮轴A上的齿轮A和圆筒上电机C的输出轴上的齿轮B啮合；环套B下端的齿圈B与轮轴A上的齿轮C啮合；圆筒上安装有与轮轴C平行且与轮轴C传动连接的转轴A，安装于转轴A的齿轮D与齿圈B啮合；

所述转轴A通过十字万向节连接有伸缩轴，伸缩轴通过十字万向节与转轴C传动连接；

所述螺柱上安装有齿轮E，齿轮E与固定座B上电机D的输出轴上的齿轮F啮合；

所述固定座B上安装有齿轮G，齿轮G同时与相应滑座上的齿条A和相应支撑杆上的齿条B啮合。

2.根据权利要求1所述的一种横移车设备，其特征在于：所述框架A内圆与导轨平行的方向水平运动有被电机A驱动的框架B，平台在电机B驱动下沿与导轨垂直的方向水平运动于框架B内。

3.根据权利要求2所述的一种横移车设备，其特征在于：所述框架A上旋转配合有两个与框架B螺纹配合的螺杆A，每个螺杆A上均安装有链轮，两个链轮通过链条传动连接；一个螺杆与框架A上电机A的输出轴传动连接；框架B上旋转配合有与平台下端内螺纹套A旋合的螺杆B，螺杆B与框架B上电机B的输出轴传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种横移车设备，其特征在于：所述伸缩杆由相互套接的外套和内杆组成，且复位弹簧位于外套内。

5.根据权利要求1所述的一种横移车设备，其特征在于：所述麦克纳姆轮的中心轮的轮缘上周向均匀分布有与机轮一一对应的球槽，每个球槽内均旋转有沿相应机轮径向与相应机轮中部相抵的钢球；麦克纳姆轮的中心轮的端面上周向均匀分布有若干与球槽一一对应连通且用来向球槽内加注润滑油的加油槽；麦克纳姆轮的每个机轮内的中部与相应轮轴B上的轴承套之间配合有硬质橡胶套A，机轮内的两端处均与相应轮轴B上的轴承套之间配合有软质橡胶套B。