CN108909875B - 自由越障的仓储货物搬运工具及其仓储货物搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了自由越障的仓储货物搬运工具，包括托盘、用于对托盘进行支撑并且移动托盘的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制机构、第二移动控制机构、用于对第一移动控制机构、第二移动控制机构进行控制的安装控制机构，所述的安装控制机构设置于第一移动控制机构、第二移动控制机构之间，所述的安装控制机构包括安装壳、所述的安装壳内设置有安装槽、控制器，所述的安装槽设置有两个，本移动控制系统采用内置电源对其进行供电，上述的内置电源为设置于安装壳内的电池，所述的电池为聚合物锂离子电池。

Description

自由越障的仓储货物搬运工具及其仓储货物搬运方法

技术领域

本发明涉及货物的搬运领域，特别涉及一种仓储货物的遥控自动搬运工具。

背景技术

货物搬运是搬运工的主要工作，现有的大多搬运公司的工人还会徒手搬运货物，这样不仅使自身体力消耗过快，同时工作效率也较低，而且工人在徒手搬运的过程中，安全性较低，当工人搬运货物时，如若脚下碰到障碍物，很容易造成货物散落，甚至摔伤工作人员，因此，为了搬运货物的便捷，而且省时省力，需要自由越障的仓储货物搬运工具，而且在经过障碍物时，还能保证托盘的水平，提高了工作效率保障了工作人员的人身安全。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供自由越障的仓储货物搬运工具。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

自由越障的仓储货物搬运工具，包括托盘、用于对托盘进行支撑并且移动托盘的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制机构、第二移动控制机构、用于对第一移动控制机构、第二移动控制机构进行控制的安装控制机构，所述的安装控制机构设置于第一移动控制机构、第二移动控制机构之间；所述的安装控制机构包括安装壳、所述的安装壳内设置有安装槽、控制器，所述的安装槽设置有两个，本移动控制系统采用内置电源对其进行供电，上述的内置电源为设置于安装壳内的电池，所述的电池为聚合物锂离子电池，上述的安装壳上匹配设置有盖板，所述的盖板为长方形板体，上述的第一移动控制机构、第二移动控制机构的结构均相同且均包括移动控制机构，所述的移动控制机构包括动力接收部件、用于对动力接收部件传递动力的动力传递部件、用于对动力传递部件提供动力的动力输出部件；

上述的动力输出部件包括安装于上述安装壳内的电机、与安装壳相匹配并且用于对电机进行固定的固定座，所述的固定座与安装壳之间通过紧固件固定连接，上述的安装壳内设置有挡板，所述的挡板设置有两个且相互平行，并且两个挡板分别竖直设置于安装槽的一端且靠近盖板长度方向的一端，电机容置于安装槽内，所述的电机的输出轴穿过挡板并且输出轴的中心轴线方向平行于上述盖板的长度方向，所述的动力输出部件还包括同轴固定套接于电机输出轴外的第一齿轮，上述的固定座上设置有与电机的输出轴相平行并且能够绕自身轴线转动的第一转轴，第一转轴外同轴套接有第二齿轮、第三齿轮，并且第二齿轮与第一齿轮啮合，上述的动力传递部件包括与上述第一转轴相平行的第二转轴，所述的第二转轴的一端靠近电机的输出轴，另一端伸出安装壳的侧壁，所述的第二转轴的一端同轴套接有与上述第三齿轮相啮合的第四齿轮、另一端同轴套接有第一链轮；

上述的动力接收部件包括主动接收部件、从动接收部件，所述的主动接收部件与从动接收部件之间设置有用于连接两者的安装板，所述的安装板为长方形板体，主动接收部件与从动接收部件分置于安装板长度方向的一端，所述的主动接收部件与从动接收部件均包括接收构件，所述的接收构件包括连接组件、轮毂，所述的轮毂外套接有轮胎，上述的安装板套接于第二转轴外，并且处于第四齿轮与第一链轮之间，上述的连接组件为连接架，所述的连接架为矩形框架，矩形框架长度方向的一端固定连接于安装板上、另一端套接于轮毂的中心轴外，所述的主动接收部件还包括同轴套接于轮毂中心轴外的第二链轮，上述的第一链轮与第二链轮之间通过链条传动，上述的连接架设置于第二链轮与轮毂之间，上述的连接组件为活动连接，并且连接组件之间设置有调节元件，上述的连接组件包括上摆杆、下摆杆、连接于上摆杆与下摆杆之间的连接杆，所述的上摆杆与下摆杆相互平行，并且上摆杆、下摆杆的一端铰接于安装板上、连接杆铰接于上摆杆的另一端与下摆杆的另一端之间，下摆杆的另一端还套接于轮毂的中心轴外，连接杆的一端与上摆杆铰接、另一端也套接于轮毂的中心轴外，所述的上摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、下摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、连接杆与上摆杆铰接处的轴芯线方向均平行于第二转轴的中心轴线方向，并且上摆杆、下摆杆、连接杆、安装板之间构成四连杆机构，上述的调节元件设置于上摆杆与下摆杆之间，上述的调节元件包括可收缩的调节杆、套接于调节杆外部的调节弹簧，调节杆的一端与上摆杆铰接、另一端与下摆杆铰接，并且调节杆与上摆杆的铰接轴芯线、调节杆与下摆杆的铰接轴芯线方向平行于第二转轴的中心轴线方向，所述的第二转轴上设置有轴承组，上述的轴承组包括同轴套接于第二转轴外的第一轴承、第二轴承、第三轴承，所述的第一轴承同轴套接于安装壳的轴孔内，第二轴承、第三轴承同轴套接于安装板的轴孔内，上述的安装板的轴孔内设置有用于对第二轴承、第三轴承进行安装限位的限位槽，所述的限位槽包括第一限位槽、第二限位槽，第一限位槽与第二限位槽之间间隔设置，所述的限位槽为圆弧形凹槽，并且第一限位槽与第二轴承相匹配、第二限位槽与第三轴承相匹配。

上述的移动控制系统对托盘进行支撑，上述的安装壳与安装板之间设置有支撑机构，所述的支撑机构包括同轴套接于第二转轴外的套筒、用于对托盘进行固定的固定壳体，所述的套筒的一端与安装壳的侧壁固定连接、另一端与安装板活动连接，所述的固定壳体上设置有滑套，滑套同轴套接于上述的套筒外，所述的滑套能够沿着套筒的长度方向滑动，所述的套筒的外壁水平设置有定位槽，所述的滑套内壁水平设置有与定位槽相匹配的定位块，支撑机构上还设置有用于对固定壳体进行平衡控制的平衡板，上述的平衡板设置于固定壳体与安装板之间，上述的套筒与安装板的活动连接端固定设置有与套筒同轴布置的连接轴，所述的平衡板套接于连接轴外，并且与套筒固定连接，所述的平衡板的板面上设置有两个通孔，并且两个通孔的中心轴线保持水平，所述的两个通孔靠近平衡板的顶部，通孔内能够匹配插入插销，上述的固定壳体为一端开口、另一端封闭的立体空心结构，所述的托盘的底部板面设置有与固定壳体开口相匹配的固定块。

自由越障的仓储货物搬运工具进行仓储货物的搬运方法，其方法在于，

S1.（一）托盘的安装过程：

将固定壳体呈竖直状态，并且将插销插入平衡板的通孔内，接着将托盘置于移动控制系统的上方，将托盘底部板面的固定块匹配插入固定壳体内，使托盘固定；

S2.（二）移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，安装控制机构工作并控制移动控制机构工作，开启电机，电机的输出轴转动带动第一齿轮同步转动，第一齿轮转动带动第二齿轮绕自身轴线转动，第二齿轮转动带动第一转轴同步转动，并且带动第三齿轮同步转动，第三齿轮转动带动第四齿轮转动并且带动第二转轴同步转动，第二转轴转动带动第一链轮同步转动，第一链轮与第二链轮之间通过链条传动，第一链轮转动带动第二链轮转动，第二链轮转动带动轮毂同步转动，轮毂转动使移动控制系统移动；

S3.（三）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，轮毂触碰并翻过障碍物，轮毂抬起，上摆杆与下摆杆发生倾斜，当上摆杆、下摆杆发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆与下摆杆之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

本发明与现有技术相比的有益效果在于本自由越障的货物搬运工具采用内置的锂离子电池供电，并且通过电机提供动力，齿轮组传递动力，保证了动力的稳定传输，而且本自由越障的货物搬运工具的移动控制系统具有较好的调平性能，当其遇到障碍物时，能够保证托盘的水平，保证货物的安全搬运，托盘与移动控制系统为可拆卸安装，安装较为方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为本发明的结构示意图。

图4为本发明的结构示意图。

图5为本发明的安装控制机构示意图。

图6为本发明的移动控制机构示意图。

图7为本发明的移动控制机构示意图。

图8为本发明的动力输出部件与动力传递部件配合示意图。

图9为本发明的动力输出部件与动力传递部件配合示意图。

图10为本发明的动力接收部件示意图。

图11为本发明的动力接收部件示意图。

图12为本发明的动力传递部件与安装板配合示意图。

图13为本发明的安装板示意图。

图14为本发明的安装机构示意图。

图15为本发明的托盘与安装机构配合示意图。

图16为本发明的安装机构示意图。

图中标示为：

10、安装控制机构；110、安装壳；111、套筒；112、固定壳体；113、平衡板；120、安装槽；130、挡板；140、控制器；150、电池；

20、第一移动控制机构；

30、第二移动控制机构；

40、动力输出部件；410、固定座；420、电机；430、第一齿轮；440、第一转轴；450、第二齿轮；460、第三齿轮；

50、动力传递部件；510、第二转轴；520、第四齿轮；530、第一链轮；540、第一轴承；550、第二轴承；560、第三轴承；

60、动力接收部件；610、主动接收部件；611、上摆杆；612、下摆杆；613、连接杆；614、轮毂；615、调节元件；616、第二链轮；620、从动接收部件；

70、安装板；710、第一限位槽；720、第二限位槽；

80、托盘；810、固定块；

90、人字梯。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

实施例1：

如图1-16所示，自由越障的仓储货物搬运工具，包括托盘80、用于对托盘80进行支撑并且移动托盘80的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制机构20、第二移动控制机构30、用于对第一移动控制机构20、第二移动控制机构30进行控制的安装控制机构10，所述的安装控制机构10设置于第一移动控制机构20、第二移动控制机构30之间。

如图5所示，所述的安装控制机构10包括安装壳110、所述的安装壳110内设置有安装槽120、控制器140，所述的安装槽120设置有两个，所述的安装槽120用于对上述的第一移动控制机构20、第二移动控制机构30进行安装限位，控制器140可接受外部遥控信号并控制第一移动控制机构20、第二移动控制机构30运行。

本电动搬运托盘在工作过程中需要对其提供电能，当采用外接电源对其进行供电时，需要保证导线的长度，并且电动搬运托盘在移动的过程中，容易造成导线的杂乱，不利于电动搬运托盘的移动，因此，本移动控制系统采用内置电源对其进行供电，这样不仅能够保证移动控制系统的整体性，而且保证了移动控制系统的移动性。

更为具体的，上述的内置电源为设置于安装壳110内的电池150，所述的电池150为聚合物锂离子电池，该聚合物锂离子电池的电化学性质更为稳定、体积利用率较高，而且具有较长的循环使用寿命、容量损失较少。

更为完善的，上述的安装壳110上匹配设置有盖板，所述的盖板为长方形板体，盖板能够对安装壳110内的电池150、控制器140进行保护，防止电池150、控制器140受到碰撞而受损。

如图6所示，上述的第一移动控制机构20、第二移动控制机构30的结构均相同且均包括移动控制机构，所述的移动控制机构包括动力接收部件60、用于对动力接收部件60传递动力的动力传递部件50、用于对动力传递部件50提供动力的动力输出部件40，所述的动力输出部件40输出动力后并由动力传递部件50传递至动力接收部件60，动力接收部件60接收动力后能够带动托盘80移动。

更为具体的，上述的动力输出部件40包括安装于上述安装壳110内的电机420、与安装壳110相匹配并且用于对电机420进行固定的固定座410，所述的固定座410与安装壳110之间通过紧固件固定连接，为了保证电机420安装的稳定性，上述的安装壳110内设置有挡板130，所述的挡板130设置有两个且相互平行，并且两个挡板130分别竖直设置于安装槽120的一端且靠近盖板长度方向的一端，电机420容置于安装槽120内，所述的电机420的输出轴穿过挡板130并且输出轴的中心轴线方向平行于上述盖板的长度方向，所述的动力输出部件40还包括同轴固定套接于电机420输出轴外的第一齿轮430，上述的固定座410上设置有与电机420的输出轴相平行并且能够绕自身轴线转动的第一转轴440，第一转轴440外同轴套接有第二齿轮450、第三齿轮460，并且第二齿轮450与第一齿轮430啮合，上述的动力传递部件50包括与上述第一转轴440相平行的第二转轴510，所述的第二转轴510的一端靠近电机420的输出轴，另一端伸出安装壳110的侧壁，所述的第二转轴510的一端同轴套接有与上述第三齿轮460相啮合的第四齿轮520、另一端同轴套接有第一链轮530，开启电机420，电机420的输出轴转动带动第一齿轮430同步转动，第一齿轮430转动带动第二齿轮450绕自身轴线转动，第二齿轮450转动带动第一转轴440同步转动，并且带动第三齿轮460同步转动，第三齿轮460转动带动第四齿轮520转动并且带动第二转轴510同步转动，第二转轴510转动带动第一链轮530同步转动，第一链轮530转动将动力传递至动力接收部件60。

如图10-11所示，上述的动力接收部件60包括主动接收部件610、从动接收部件620，所述的主动接收部件610与从动接收部件620之间设置有用于连接两者的安装板70，所述的安装板70为长方形板体，主动接收部件610与从动接收部件620分置于安装板70长度方向的一端，所述的主动接收部件610与从动接收部件620均包括接收构件，所述的接收构件包括连接组件、轮毂614，所述的轮毂614外套接有轮胎，上述的安装板70套接于第二转轴510外，并且处于第四齿轮520与第一链轮530之间，为了保证轮毂614与安装板70之间连接的稳定性，上述的连接组件为连接架，所述的连接架为矩形框架，矩形框架长度方向的一端固定连接于安装板70上、另一端套接于轮毂614的中心轴外，所述的主动接收部件610还包括同轴套接于轮毂614中心轴外的第二链轮616，上述的第一链轮530与第二链轮616之间通过链条传动，第一链轮530转动能够带动第二链轮616转动，第二链轮616转动带动轮毂614同步转动。

为了便于将链条安装于第一链轮530与第二链轮616上，并且为了保证两者之间动力传递的稳定性，上述的连接架设置于第二链轮616与轮毂614之间。

当本电动式移动托盘移动的过程中，如若轮毂614触碰并经过障碍物，易造成整个移动控制系统倾斜，甚至造成移动控制系统发生侧翻现象，从而使设置于移动控制系统上方的托盘80发生侧歪，最终导致托盘80上的运载货物掉落，为了使上述的移动控制系统保持稳定并且能够使托盘平稳移动，上述的连接组件为活动连接，并且连接组件之间设置有调节元件615。

更为具体的，上述的连接组件包括上摆杆611、下摆杆612、连接于上摆杆611与下摆杆612之间的连接杆613，所述的上摆杆611与下摆杆612相互平行，并且上摆杆611、下摆杆612的一端铰接于安装板70上、连接杆613铰接于上摆杆611的另一端与下摆杆612的另一端之间，下摆杆612的另一端还套接于轮毂614的中心轴外，连接杆613的一端与上摆杆611铰接、另一端也套接于轮毂614的中心轴外，所述的上摆杆611与安装板70铰接处的轴芯线方向、下摆杆612与安装板70铰接处的轴芯线方向、连接杆613与上摆杆611铰接处的轴芯线方向均平行于第二转轴510的中心轴线方向，并且上摆杆611、下摆杆612、连接杆613、安装板70之间构成四连杆机构，上述的调节元件615设置于上摆杆611与下摆杆612之间。

更为完善的，上述的调节元件615包括可收缩的调节杆、套接于调节杆外部的调节弹簧，调节杆的一端与上摆杆611铰接、另一端与下摆杆612铰接，并且调节杆与上摆杆611的铰接轴芯线、调节杆与下摆杆612的铰接轴芯线方向平行于第二转轴510的中心轴线方向，当移动控制系统在移动的过程中，轮毂614触碰并翻过障碍物，轮毂614抬起，上摆杆611与下摆杆612发生倾斜，当上摆杆611、下摆杆612发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆611与下摆杆612之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

由于上述的第二转轴510的一端穿过安装壳110的侧壁、另一端穿过安装板70，安装板70、安装壳110能够对第二转轴510进行支撑，由于受到加工精度的影响，第二转轴510与安装板70的轴孔、第二转轴510与安装壳110的轴孔之间存在摩擦力，当第二转轴510绕自身轴线转动时，安装板70、安装壳110会随着第二转轴510的转动而转动，因此，该移动控制系统不能够正常工作，通过设置于第二转轴510上的轴承组能够消除第二转轴510与安装板70的轴孔、第二转轴510与安装壳110的轴孔之间存在摩擦力，保证安装壳110、安装板70的稳定性。

如图12所示，上述的轴承组包括同轴套接于第二转轴510外的第一轴承540、第二轴承550、第三轴承560，所述的第一轴承540同轴套接于安装壳110的轴孔内，第二轴承550、第三轴承560同轴套接于安装板70的轴孔内。

如图13所示，为了保证第二轴承550、第三轴承560与安装板70之间安装的稳定性，上述的安装板70的轴孔内设置有用于对第二轴承550、第三轴承560进行安装限位的限位槽，所述的限位槽包括第一限位槽710、第二限位槽720，第一限位槽710与第二限位槽720之间间隔设置，所述的限位槽为圆弧形凹槽，并且第一限位槽710与第二轴承550相匹配、第二限位槽720与第三轴承560相匹配，这样设计的意义在于，当第二转轴510绕自身轴线转动时，上述的安装板70的安装孔、安装壳110的安装孔与第二转轴510之间无接触摩擦力，从而保证了安装板70、安装壳110的稳定性。

如图14-15所示，上述的移动控制系统对托盘80进行支撑，为了便于对托盘80的安装与拆卸，上述的安装壳110与安装板70之间设置有支撑机构，所述的支撑机构包括同轴套接于第二转轴510外的套筒111、用于对托盘80进行固定的固定壳体112，所述的套筒111的一端与安装壳110的侧壁固定连接、另一端与安装板70活动连接，所述的固定壳体112上设置有滑套，滑套同轴套接于上述的套筒111外，所述的滑套能够沿着套筒111的长度方向滑动，所述的套筒111的外壁水平设置有定位槽，所述的滑套内壁水平设置有与定位槽相匹配的定位块，这样设计的好处在于，固定壳体112只能沿着套筒111的长度方向滑动，而不能相对于套筒111发生转动，当固定壳体112与滑套111配合后，固定壳体112呈竖直状态，从而保证了固定设置于固定壳体112上方的托盘80呈水平状态。

当托盘80上承载货物时，托盘80受到压力并且将压力传递至固定壳体112上，固定壳体112受到压力后易发生转动，并且带动套筒111、安装壳110转动，当固定壳体112转动时，固定设置于固定壳体112上方的托盘80便会发生倾斜现象，进而导致承载货物的滑落，进一步的为控制托盘80处于平衡状态并且避免承载货物的滑落，支撑机构上还设置有用于对固定壳体112进行平衡控制的平衡板113。

更为具体的，上述的平衡板113设置于固定壳体112与安装板70之间，上述的套筒111与安装板70的活动连接端固定设置有与套筒111同轴布置的连接轴，所述的平衡板113套接于连接轴外，并且与套筒111固定连接，所述的平衡板113的板面上设置有两个通孔，并且两个通孔的中心轴线保持水平，所述的两个通孔靠近平衡板113的顶部，通孔内能够匹配插入插销，当插销插入通孔内时，插销的圆柱表面与安装板70的顶部相接触，当托盘80受压并使固定壳体112产生倾斜的趋势时，套筒111与平衡板113均产生与固定壳体112相同的倾斜趋势，平衡板113上的插销能够与安装板70的顶部抵触并且遏制平衡板113的倾斜趋势，由于平衡板113、套筒111、固定壳体112为共态结构，因此，当插销插入通孔内时，固定壳体111能够保持稳定的竖直状态，从而保证了固定设置于固定壳体112上方的托盘80呈水平状态，提高了对货物搬运的安全性。

本发明中采用的平衡板113控制方式，而取代简单的套筒111、安装板70之间的焊接固定方式，其具备多方面的优点以及意义，其一、整体优化了本发明的装备工艺，由于采用固定焊接的方式，将使得安装工艺繁琐并且在装备精度方面大大折扣；其二、拆卸维修方面，本发明中采用的平衡板明显优越于简单的焊接方式，并且平衡板采用插销的方式进行限位，其力学性能稳定。

更为具体的，上述的固定壳体112为一端开口、另一端封闭的立体空心结构，并且当对托盘80进行支撑时，固定壳体112的开口竖直向上，所述的托盘80的底部板面设置有与固定壳体112开口相匹配的固定块810，当安装托盘80时，将固定块810匹配插入固定壳体112内，托盘80能够稳固的安装于固定壳体112上，并且不会出现水平晃动的现象，保证了托盘80安装的稳固性。

一种移动式电动搬运托盘的安装使用过程，其步骤在于：

（一）托盘80的安装过程：

将固定壳体112呈竖直状态，并且将插销插入平衡板113的通孔内，接着将托盘80置于移动控制系统的上方，将托盘80底部板面的固定块810匹配插入固定壳体112内，使托盘80固定；

（二）移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，开启电机420，电机420的输出轴转动带动第一齿轮430同步转动，第一齿轮430转动带动第二齿轮450绕自身轴线转动，第二齿轮450转动带动第一转轴440同步转动，并且带动第三齿轮460同步转动，第三齿轮460转动带动第四齿轮520转动并且带动第二转轴510同步转动，第二转轴510转动带动第一链轮530同步转动，第一链轮530与第二链轮616之间通过链条传动，第一链轮530转动带动第二链轮616转动，第二链轮616转动带动轮毂614同步转动，轮毂614转动使移动控制系统移动；

（三）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，轮毂614触碰并翻过障碍物，轮毂614抬起，上摆杆611与下摆杆612发生倾斜，当上摆杆611、下摆杆612发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆611与下摆杆612之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

实施例2：

如图4、图16所示，一种人字梯移动辅助托架，与上述的一种移动式电动搬运托盘的相同之处在于均包括移动控制系统，不同之处在于，本人字梯移动辅助托架的移动控制系统上设置为人字梯90，同时所需的移动控制系统为两个。

人字梯90用于多种施工操作中，当工人在施工的过程中，常常需要经过多次搬运人字梯90，由此，工人需频繁上下人字梯90，不仅影响施工进度、降低了工作效率，同时，不利于工人的安全，还有当施工时需要调节人字梯90的高度时，需要调节人字梯90两梯架之间的角度，使施工较为麻烦，将人字梯90固定安装于移动控制系统上，不仅能够移动人字梯90，同时还能够自动调节人字梯90两梯架之间的角度，施工过程较为简便。

如图16所示，当安装固定人字梯90时，将上述的平衡板113上的插销拔出，将人字梯90一梯架的两支脚分置于一移动控制系统上的两固定壳体112内，另一梯架的两支脚分置于另一移动控制系统的两固定壳体112内，所述的固定壳体112的侧壁处设置有锁紧螺栓，当人字梯90的支脚安装于固定壳体112内后，旋动锁紧螺栓将其锁定，保证了人字梯90的稳固性，当需要移动该人字梯90时，工人只需操控遥控器便可使移动控制系统移动，并且移动人字梯90，当需要调节人字梯90两梯架之间的角度时，操控遥控器，使一移动控制系统移动，从而改变两移动控制系统之间的距离，进而调节人字梯90两梯架之间的角度。

一种人字梯移动辅助托架的安装使用过程，其步骤在于：

（一）人字梯90的安装过程：

当安装固定人字梯90时，将上述的平衡板113上的插销拔出，将人字梯90一梯架的两支脚分置于一移动控制系统上的两固定壳体112内，另一梯架的两支脚分置于另一移动控制系统的两固定壳体112内，所述的固定壳体112的侧壁处设置有锁紧螺栓，当人字梯90的支脚安装于固定壳体112内后，旋动锁紧螺栓将其锁定，保证了人字梯90的稳固性；

（二）人字梯90的移动过程：

操控遥控器，开启电机420，电机420的输出轴转动带动第一齿轮430同步转动，第一齿轮430转动带动第二齿轮450绕自身轴线转动，第二齿轮450转动带动第一转轴440同步转动，并且带动第三齿轮460同步转动，第三齿轮460转动带动第四齿轮520转动并且带动第二转轴510同步转动，第二转轴510转动带动第一链轮530同步转动，第一链轮530与第二链轮616之间通过链条传动，第一链轮530转动带动第二链轮616转动，第二链轮616转动带动轮毂614同步转动，轮毂614转动使移动控制系统移动，从而使安装于移动控制系统上方的人字梯90移动；

（三）人字梯90两梯架张角的调节过程：

操控遥控器，开启电机420，使一移动控制系统移动，从而改变两移动控制系统之间的距离，进而调节人字梯90两梯架之间的角度；

（四）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，轮毂614触碰并翻过障碍物，轮毂614抬起，上摆杆611与下摆杆612发生倾斜，当上摆杆611、下摆杆612发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆611与下摆杆612之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明；对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本发明中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或者范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限定于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (3)

1.自由越障的仓储货物搬运工具，其特征在于，包括托盘、用于对托盘进行支撑并且移动托盘的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制机构、第二移动控制机构、用于对第一移动控制机构、第二移动控制机构进行控制的安装控制机构，所述的安装控制机构设置于第一移动控制机构、第二移动控制机构之间；所述的安装控制机构包括安装壳、所述的安装壳内设置有安装槽、控制器，所述的安装槽设置有两个，移动控制系统内设置有内置电源，上述的内置电源为设置于安装壳内的电池，所述的电池为聚合物锂离子电池，上述的安装壳上匹配设置有盖板，所述的盖板为长方形板体，上述的第一移动控制机构、第二移动控制机构的结构均相同且均包括移动控制机构，所述的移动控制机构包括动力接收部件、用于对动力接收部件传递动力的动力传递部件、用于对动力传递部件提供动力的动力输出部件；

上述的动力输出部件包括安装于上述安装壳内的电机、与安装壳相匹配并且用于对电机进行固定的固定座，所述的固定座与安装壳之间通过紧固件固定连接，上述的安装壳内设置有挡板，所述的挡板设置有两个且相互平行，并且两个挡板分别竖直设置于安装槽的一端且靠近盖板长度方向的一端，电机容置于安装槽内，所述的电机的输出轴穿过挡板并且输出轴的中心轴线方向平行于上述盖板的长度方向，所述的动力输出部件还包括同轴固定套接于电机输出轴外的第一齿轮，上述的固定座上设置有与电机的输出轴相平行并且能够绕自身轴线转动的第一转轴，第一转轴外同轴套接有第二齿轮、第三齿轮，并且第二齿轮与第一齿轮啮合，上述的动力传递部件包括与上述第一转轴相平行的第二转轴，所述的第二转轴的一端靠近电机的输出轴，另一端伸出安装壳的侧壁，所述的第二转轴的一端同轴套接有与上述第三齿轮相啮合的第四齿轮、另一端同轴套接有第一链轮；

上述的动力接收部件包括主动接收部件、从动接收部件，所述的主动接收部件与从动接收部件之间设置有用于连接两者的安装板，所述的安装板为长方形板体，主动接收部件与从动接收部件分置于安装板长度方向的一端，所述的主动接收部件与从动接收部件均包括接收构件，所述的接收构件包括连接组件、轮毂，所述的轮毂外套接有轮胎，上述的安装板套接于第二转轴外，并且处于第四齿轮与第一链轮之间，上述的连接组件为连接架，所述的连接架为矩形框架，矩形框架长度方向的一端固定连接于安装板上、另一端套接于轮毂的中心轴外，所述的主动接收部件还包括同轴套接于轮毂中心轴外的第二链轮，上述的第一链轮与第二链轮之间通过链条传动，上述的连接架设置于第二链轮与轮毂之间，上述的连接组件为活动连接，并且连接组件之间设置有调节元件，上述的连接组件包括上摆杆、下摆杆、连接于上摆杆与下摆杆之间的连接杆，所述的上摆杆与下摆杆相互平行，并且上摆杆、下摆杆的一端铰接于安装板上、连接杆铰接于上摆杆的另一端与下摆杆的另一端之间，下摆杆的另一端还套接于轮毂的中心轴外，连接杆的一端与上摆杆铰接、另一端也套接于轮毂的中心轴外，所述的上摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、下摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、连接杆与上摆杆铰接处的轴芯线方向均平行于第二转轴的中心轴线方向，并且上摆杆、下摆杆、连接杆、安装板之间构成四连杆机构，上述的调节元件设置于上摆杆与下摆杆之间，上述的调节元件包括可收缩的调节杆、套接于调节杆外部的调节弹簧，调节杆的一端与上摆杆铰接、另一端与下摆杆铰接，并且调节杆与上摆杆的铰接轴芯线、调节杆与下摆杆的铰接轴芯线方向平行于第二转轴的中心轴线方向，所述的第二转轴上设置有轴承组，上述的轴承组包括同轴套接于第二转轴外的第一轴承、第二轴承、第三轴承，所述的第一轴承同轴套接于安装壳的轴孔内，第二轴承、第三轴承同轴套接于安装板的轴孔内，上述的安装板的轴孔内设置有用于对第二轴承、第三轴承进行安装限位的限位槽，所述的限位槽包括第一限位槽、第二限位槽，第一限位槽与第二限位槽之间间隔设置，所述的限位槽为圆弧形凹槽，并且第一限位槽与第二轴承相匹配、第二限位槽与第三轴承相匹配。

2.根据权利要求1所述的自由越障的仓储货物搬运工具，其特征在于，上述的移动控制系统对托盘进行支撑，上述的安装壳与安装板之间设置有支撑机构，所述的支撑机构包括同轴套接于第二转轴外的套筒、用于对托盘进行固定的固定壳体，所述的套筒的一端与安装壳的侧壁固定连接、另一端与安装板活动连接，所述的固定壳体上设置有滑套，滑套同轴套接于上述的套筒外，所述的滑套能够沿着套筒的长度方向滑动，所述的套筒的外壁水平设置有定位槽，所述的滑套内壁水平设置有与定位槽相匹配的定位块，支撑机构上还设置有用于对固定壳体进行平衡控制的平衡板，上述的平衡板设置于固定壳体与安装板之间，上述的套筒与安装板的活动连接端固定设置有与套筒同轴布置的连接轴，所述的平衡板套接于连接轴外，并且与套筒固定连接，所述的平衡板的板面上设置有两个通孔，并且两个通孔的中心轴线保持水平，所述的两个通孔靠近平衡板的顶部，通孔内能够匹配插入插销，上述的固定壳体为一端开口、另一端封闭的立体空心结构，所述的托盘的底部板面设置有与固定壳体开口相匹配的固定块。

3.采用权利要求1所述的自由越障的仓储货物搬运工具进行仓储货物的搬运方法，其方法在于，

S1.托盘的安装过程：

将固定壳体呈竖直状态，并且将插销插入平衡板的通孔内，接着将托盘置于移动控制系统的上方，将托盘底部板面的固定块匹配插入固定壳体内，使托盘固定；

S2.移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，安装控制机构工作并控制移动控制机构工作，开启电机，电机的输出轴转动带动第一齿轮同步转动，第一齿轮转动带动第二齿轮绕自身轴线转动，第二齿轮转动带动第一转轴同步转动，并且带动第三齿轮同步转动，第三齿轮转动带动第四齿轮转动并且带动第二转轴同步转动，第二转轴转动带动第一链轮同步转动，第一链轮与第二链轮之间通过链条传动，第一链轮转动带动第二链轮转动，第二链轮转动带动轮毂同步转动，轮毂转动使移动控制系统移动；

S3.触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，轮毂触碰并翻过障碍物，轮毂抬起，上摆杆与下摆杆发生倾斜，当上摆杆、下摆杆发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆与下摆杆之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

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