CN113860217A - 一种水平控制系统及其带单轨设置的rgv - Google Patents

一种水平控制系统及其带单轨设置的rgv Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种水平控制系统，包括主调平机构，所述主调平机构包括转动轴、转动连接于所述转动轴的连接架以及起调平作用的动轮组件，所述动轮组件连接于所述连接架；所述动轮组件包括第一转动轮以及第二转动轮，所述第一转动轮转动连接于所述连接架的一端，所述第二转动轮转动连接于所述连接架的另一端，所述第一转动轮与所述第二转动轮分别位于所述转动轴轴线的两侧。连接架能够绕着转动轴的轴线转动，进而使得连接架带动第一转动轮和第二转动轮上下摆动，当动轮组件行走在路面时，能够随着路面的情况作出相应的随动，既可以起到调平的作用，又可以能实现运输的功能，从而解决小车在运输货物过程中的不平衡问题，提高运输效果。

Description

一种水平控制系统及其带单轨设置的RGV
技术领域
本申请涉及运输装置的领域，尤其是涉及一种水平控制系统及其带单轨设置的RGV。
背景技术
RGV是有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle）的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道的设计可任意长，在操作小车时无需叉车驶入巷道，其安全性能高，应用也更广泛。
目前，应用在单轨上的小车多采用4个轮子，轮子通常为固定式的，不可随着路面做变动。由于单轨旁边的路面情况复杂，有平整的路段，也有凹坑不平的路段，故在小车行走的时候，特别是遇到凹坑不平的路段时，小车的轮子无法与路面完全接触，而小车本身是载有货物的，这就会致使小车歪斜或者产生晃动，这样就会导致货物掉落，而掉落的货物又会影响到后面小车的行进，这是严重的安全事故，同时这也会影响到小车的运输效率，严重的甚至是阻碍到了整个运输的生产进度。
针对上述中的相关技术，由于单轨旁边的路面存在不平整的路段，而小车的轮子是固定式的，不会随着路面的不平整路段而改变，故存在着运输不稳定等问题。
发明内容
为了解决小车运输不稳定的问题，本申请提供一种水平控制系统及其带单轨设置的RGV。
本申请提供的一种水平控制系统及其带单轨设置的RGV采用如下的技术方案：
一种水平控制系统，包括主调平机构，所述主调平机构包括转动轴、转动连接于所述转动轴的连接架以及起调平作用的动轮组件，所述动轮组件连接于所述连接架；所述动轮组件包括第一转动轮以及第二转动轮，所述第一转动轮转动连接于所述连接架的一端，所述第二转动轮转动连接于所述连接架的另一端，所述第一转动轮与所述第二转动轮分别位于所述转动轴轴线的两侧。
通过采用上述技术方案，连接架能够绕着转动轴的轴线转动，进而使得连接架带动第一转动轮和第二转动轮上下摆动，当动轮组件行走在路面时，能够随着路面的情况作出相应的随动，既可以起到调平的作用，又可以能实现运输的功能，从而解决小车在运输货物过程中的不平衡问题，提高运输效果。
一种带单轨设置的RGV，包括起承载作用的承载板、用于所述承载板进行移动的定轮组件以及权利要求1所述的一种水平控制系统，所述转动轴连接有承托块，所述承托块远离所述转动轴的一端安装于所述承载板，所述连接架与所述承载板之间留有间距。
通过承托块实现将主调平机构安装在承载板上，定轮组件、第一转定轮以及第二转动轮共同驱使承载进行移动，以便于实现移动的功能，该小车沿着单轨前行，通过主调平机构，当小车行走在凹凸不平的路面时，第一转动轮及第二转动轮能够随着路面的变换作出相应的随动，使得小车行走在不平整的路面时，也能够随着路面的情况稳定前行，以防该小车歪斜或者剧烈晃动，从而提升该小车的运输稳定性。
可选的，所述承载板连接有转动连接件，所述转动连接件包括起安装作用的安装板、转动连接于所述安装板的两个滚轮以及用于对所述滚轮进行限位的限位装置；两个所述滚轮互相远离，且所述滚轮与单轨滚动抵接，所述承载板靠近单轨的一端与所述安装板转动连接。
通过采用上述技术方案，承载板靠近单轨的一端与安装板转动连接，使得承载板在遇到路面不平整的路段时，承载板能够灵活的活动，进而减少刚性碰撞，极大地提升了承载板在行走过程中的随动性。
可选的，所述限位装置设置于所述安装板的两端，所述限位装置包括连接于所述安装板的固定块以及转动连接于所述固定块的两个限位轮，所述限位轮的轴线与所述滚轮的轴线互相垂直，两个所述限位轮位于单轨的两侧，且所述限位轮与单轨的侧壁滚动抵接。
通过采用上述技术方案，通过两个限位轮对滚轮的行走路径进行限定，使滚轮能够紧贴着单轨进行滚动，以防滚轮与单轨出现脱轨的现象，从而保证该小车整个运输过程的安全性。
可选的，所述安装板连接有锁紧组件，所述锁紧组件用于将RGV与单轨进行锁紧或者松开；所述锁紧组件包括用于夹紧单轨的压紧橡胶块以及驱动所述压紧橡胶块夹紧单轨的刹车气缸，所述刹车气缸安装于所述承载板。
通过采用上述技术方案，利用刹车气缸驱使两个压紧橡胶块互相靠近，并与单轨夹紧，进而将该小车停稳在单轨上，不管是卸货还是上货，都具有便利性，极大地增强该小车的使用性能。
可选的，所述定轮组件包括均安装于所述承载板的第一定转动轮以及第二定转动轮，所述第一定转动轮与所述第二定转动轮互相远离，所述第一定转动轮与所述第二定转动轮靠近单轨的一侧。
通过采用上述技术方案，通过第一定转动轮与第二定转动轮配合第一转动轮与第二转动轮共同驱使小车稳步运输货物，同时第一定转动轮与第二定转动轮靠近单轨的一侧，使得小车能够稳定的沿着单轨直线行走，使其不会偏航。
可选的，所述承载板连接有辅助平衡机构，所述辅助平衡机构包括安装框、竖向滑移于所述安装框的丝杆、固定连接于所述丝杆的脚轮板以及驱动所述丝杆竖向滑移的驱动源，所述驱动源连接于所述安装框。
通过采用上述技术方案，在驱动源的驱动下，丝杆升降于安装框并带动脚轮板移动，另一方面能够调整小车与地面的间距，进而达到调节小车的平衡度，具有辅助调整小车水平的性能，让小车在行进的过程中更加稳定，运输货物效果更好。
可选的，所述脚轮板两端分别连接有用于所述丝杆稳定竖向滑移的导向杆，所述导向杆远离所述脚轮板的一端穿设于所述安装框。
通过采用上述技术方案，通过导向杆，使得丝杆在升降的过程中能够沿着既定的方向移动，以防丝杆产生晃动而导致小车晃动，进而使在小车行进的过程中保持水平的状态。
可选的，所述脚轮板连接有缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲块、连接于所述缓冲块的垫块以及设于所述缓冲块与所述脚轮板之间的弹簧，所述导向杆远离所述安装框的一端延伸至所述缓冲块，并与所述缓冲块固定连接，所述弹簧套接于所述导向杆。
通过采用上述技术方案，通过弹簧缓冲脚轮板对缓冲块的压力，释放小车对垫块的压力，卸掉垫块的承受力，使得小车能够稳定的运载货物。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
连接架能够绕着转动轴的轴线转动，进而使得连接架带动第一转动轮和第二转动轮上下摆动，当动轮组件行走在路面时，能够随着路面的情况作出相应的随动，既可以起到调平的作用，又可以能实现运输的功能，从而解决小车在运输货物过程中的不平衡问题，提高运输效果；
通过两个限位轮对滚轮的行走路径进行限定，使滚轮能够紧贴着单轨进行滚动，以防滚轮与单轨出现脱轨的现象，从而保证该小车整个运输过程的安全性。
附图说明
图1是本申请实施例用于展示主调平机构的结构示意图。
图2是本申请实施例用于展示动轮组件的结构示意图。
图3是本申请实施例用于展示辅助平衡机构的结构示意图。
图4是本申请实施例用于展示缓冲组件的结构示意图。
图5是本申请实施例用于展示RGV整体的结构示意图。
图6是本申请实施例用于展示转动连接件的结构示意图。
附图标记说明：
1、主调平机构；11、承托块；12、连接架；13、动轮组件；131、第一转动轮；132、第二转动轮；133、第一配套齿轮；134、第二配偶套齿轮；14、第一电机；15、转动轴；151、第一齿轮；152、第二齿轮；
2、辅助平衡机构；21、安装框；22、丝杆；23、脚轮板；24、第二电机；26、保护外壳；27、导向杆；
3、缓冲组件；31、缓冲块；32、垫块；33、弹簧；
4、承载板；
5、定轮组件；51、第一定转动轮；52、第二定转动轮；
6、转动连接件；61、安装板；62、滚轮；63、限位装置；631、固定块；632、限位轮；
7、锁紧组件；71、压紧橡胶块；72、刹车气缸；73、配置块。
具体实施方式
以下结合附图，对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例一公开一种水平控制系统。参照图1和图2，一种水平控制系统包括主调平机构1，主调平机构1包括转动轴15、转动连接于转动轴15的连接架12以及起调平作用的动轮组件13以。主调平机构1连接有驱动动轮组件13转动的驱动件，驱动件为第一电机14，第一电机14的输出端通过联轴器与转动轴15，连接架12转动连接于转动轴15。动轮组件(13)包括第一转动轮(131)以及第二转动轮(132)，第一转动轮（131）转动连接于连接架（12）的一端，第二转动轮(132)转动连接于连接架（12）的另一端，第一转动轮（131）与第二转动轮（132）分别位于转动轴（15）轴线的两侧。转动轴15同轴套接有第一齿轮151和第二齿轮152，第一转动轮131同轴固定有第一配套齿轮133，第一配套齿轮133与齿轮一通过链条连接。第二转动轮132同轴固定有第二配套齿轮134，第二配套齿轮134与第二齿轮152通过链条连接。
通过第一电机14驱使转动轴15转动，转动轴15带动第一转动轮131与第二转动轮132转动，若遇到路面不平整的路段时，第一转动轮131与第二转动轮132能够绕着转动轴15的轴线上下浮动，保证第一转动轮131与第二转动轮132同路面实时接触，即第一转动轮131及第二转动轮132能够随着路面的变换作出相应的随动，进而达到调平的目的，使小车在行前的过程中保持水平的状态，以防该小车歪斜或者产生剧烈晃动，确保货物能够稳定的进行运输，从而提升该小车的运输稳定性，提高运输生产效率。
参照图1和图2，连接架12位于第一齿轮151与第二齿轮152之间，第一配套齿轮133与第一齿轮151一位于连接架12一侧，第二配套齿轮134与第二齿轮152位于连接架12的另一侧，使得连接架12两侧的空间设置合理，合理布局第一齿轮151与第二齿轮152的间距，结构紧凑，同时降低第一配套齿轮133与第一齿轮151以及第二配套齿轮134与第二齿轮152的安装难度，简单易操作。
本申请实施例一种水平控制系统的实施原理为：通过第一电机14驱使转动轴15转动，转动轴15带动第一转动轮131与第二转动轮132转动，若遇到路面不平整的路段时，第一转动轮131与第二转动轮132能够绕着转动轴15的轴线上下浮动，保证第一转动轮131与第二转动轮132同路面实时接触，即第一转动轮131及第二转动轮132能够随着路面的变换作出相应的随动，进而达到调平的目的，使小车在行前的过程中保持水平的状态，以防该小车歪斜或者产生剧烈晃动，确保货物能够稳定的进行运输，从而提升该小车的运输稳定性，提高运输生产效率。
本申请实施例二公开一种带单轨设置的RGV。参照图3，一种带单轨设置的RGV包括起承载作用的承载板4、用于承载板4进行移动的定轮组件5以及一种水平控制系统。转动轴15连接有承托块11，承托块11远离转动轴15的一端通过使用螺栓安装于承载板4。定轮组件5包括均使用螺栓安装于承载板4的第一定转动轮51以及第二定转动轮52，第一定转动轮51与第二定转动轮52互相远离，第一定转动轮51与第二定转动轮52位于单轨的一侧。
其中，本申请实施例一所描述到的主调平机构1用于配合承载板4使用，在定轮组件5与动轮组件13的作用下小车能够稳定的行走于路面。在第一电机14的驱动下，驱动第一转动轮131与第二转动轮132进行转动，进而带动该小车沿着单轨前行，通过主调平机构1，当小车行走在凹凸不平的路面时，第一转动轮131及第二转动轮132沿着单轨长度方向绕着转动轴15的轴线上下浮动，即第一转动轮131及第二转动轮132能够随着路面的变换作出相应的随动，当小车行走在不平整的路面时，也能够随着路面的情况稳定前行，以防该小车歪斜或者剧烈晃动，从而提升该小车的运输稳定性，提高运输生产效率。
参照图4，承载板4连接有转动连接件6，转动连接件6包括起安装作用的安装板61、转动连接于安装板61的两个滚轮62以及用于对滚轮62进行限位的限位装置63。两个滚轮62互相远离，且滚轮62与单轨滚动抵接，承载板4靠近单轨的一端与安装板61转动连接。通过转动连接件6实现承载板4与单轨的滑移连接，利用滚轮62与单轨进行滚动接触使得承载板4能够顺畅的沿着单轨前行，提升该小车的运输效率，同时承载板4靠近单轨的一端与安装板61转动连接，使得承载板4在遇到路面不平整的路段时，承载板4能够灵活的活动，进而减少刚性碰撞，极大地提升了承载板4在行走过程中的随动性，提高该小车的运输效率。
参照图4，限位装置63设置于安装板61的两端，限位装置63包括连接于安装板61的固定块631以及转动连接于固定块631的两个限位轮632，限位轮632的轴线与滚轮62的轴线互相垂直，两个限位轮632位于单轨的两侧，且限位轮632与单轨的侧壁滚动抵接。滚轮62与固定块631互相远离，通过两个限位轮632对滚轮62的行走路径进行限定，使滚轮62能够紧贴着单轨进行滚动，以防滚轮62与单轨出现脱轨的现象，从而保证该小车整个运输过程的安全性。
参照图4，安装板61连接有锁紧组件7，锁紧组件7用于将小车与单轨进行锁紧或者松开。锁紧组件7包括用于夹紧单轨的压紧橡胶块71以及驱动压紧橡胶块71夹紧单轨的刹车气缸72。刹车气缸72使用螺栓安装于承载板4，刹车气缸72两端均设置有活塞杆，刹车气缸72的活塞杆使用螺栓固定有配置块73，压紧橡胶块71通过使用螺栓固定于配置块73。在刹车气缸72的驱动下两个压紧橡胶块71互相靠近，并与单轨夹紧，进而将该小车停稳在单轨上，不管是卸货还是上货，都具有便利性，极大地增强该小车的使用性能。
参照图5和图6，承载板4使用螺栓连接有辅助平衡机构2，辅助平衡机构2包括安装框21、竖向滑移于安装框21的丝杆22、使用螺栓固定于丝杆22的脚轮板23以及驱动丝杆22竖向滑移的驱动源。驱动源为第二电机24，第二电机24的输出端连接有蜗轮，蜗轮与丝杆22互相啮合，且蜗轮的轴线与丝杆22的轴线互相垂直。蜗轮与丝杆22共同连接有保护外壳26，保护外壳26通过使用螺栓与安装框21固定连接，利用保护外壳26使得蜗轮与丝杆22能够更好的进行啮合，以防灰尘或者杂物影响到蜗轮与丝杆22传动效率，同时保护外壳26与蜗轮、丝杆22形成整体，具有美观性和可靠性。在第二电机24的驱动下，蜗轮带动丝杆22转动，丝杆22升降于安装框21并带动脚轮板23移动，通过丝杆22与脚轮板23，一方面起到支撑作用，另一方面能够调整小车与地面的间距，进而达到调节小车的平衡度，具有辅助调整小车水平的性能，让小车在行进的过程中更加稳定，运输货物效果更好。
参照图5和图6，脚轮板23两端分别连接有用于丝杆22稳定竖向滑移的导向杆27，导向杆27远离脚轮板23的一端穿设于安装框21。通过导向杆27，使得丝杆22在升降的过程中能够沿着既定的方向移动，以防丝杆22产生晃动而导致小车晃动，同时通过导向杆27滑移于安装框21，使得两者之间的结构紧凑，压缩安装空间，起到减少安装框21与小车之间的振动，进而使在小车行进的过程中保持水平的状态。
参照图6，脚轮板23滑移连接有缓冲组件3，缓冲组件3包括缓冲块31、螺纹连接于缓冲块31的垫块32以及设于缓冲块31与脚轮板23之间的弹簧33。导向杆27远离安装框21的一端延伸至缓冲块31，并与缓冲块31通过使用螺栓固定连接，弹簧33套接于导向杆27。垫块32与缓冲块31螺纹连接，以便于将垫块32进行更换。当垫块32与路面接触时，通过弹簧33缓冲脚轮板23对缓冲块31的压力，释放小车对垫块32的压力，卸掉垫块32的承受力，使得小车能够稳定的运载货物，同时通过缓冲组件3使得小车在运输货物的时候，移动稳定，提升小车的运输效果。
本申请实施例一种带单轨设置的RGV的实施原理为：在第一电机14的驱动下，驱动第一转动轮131与第二转动轮132进行转动，进而带动该小车沿着单轨前行，通过主调平机构1以及辅助平衡机构2，当小车行走在凹凸不平的路面时，第一转动轮131及第二转动轮132沿着单轨长度方向绕着转动轴15的轴线上下浮动，即第一转动轮131及第二转动轮132能够随着路面的变换作出相应的随动，纵使小车行走在不平整的路面时，也能够随着路面的情况稳定前行，以防该小车歪斜或者剧烈晃动，从而提升该小车的运输稳定性，提高运输生产效率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所作的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种水平控制系统，其特征在于：包括主调平机构(1)，所述主调平机构(1)包括转动轴（15）、转动连接于所述转动轴（15）的连接架(12)以及起调平作用的动轮组件(13)，所述动轮组件(13)连接于所述连接架(12)；所述动轮组件(13)包括第一转动轮(131)以及第二转动轮(132)，所述第一转动轮（131）转动连接于所述连接架（12）的一端，所述第二转动轮(132)转动连接于所述连接架（12）的另一端，所述第一转动轮（131）与所述第二转动轮（132）分别位于所述转动轴（15）轴线的两侧。
2.一种带单轨设置的RGV，其特征在于：包括起承载作用的承载板(4)、用于所述承载板(4)进行移动的定轮组件(5)以及权利要求1所述的一种水平控制系统，所述转动轴（15）连接有承托块（11），所述承托块(11)远离所述转动轴（15）的一端安装于所述承载板(4)，所述连接架（12）与所述承载板（4）之间留有间距。
3.根据权利要求2所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述承载板(4)连接有转动连接件(6)，所述转动连接件(6)包括起安装作用的安装板(61)、转动连接于所述安装板(61)的两个滚轮(62)以及用于对所述滚轮(62)进行限位的限位装置(63)；两个所述滚轮(62)互相远离，且所述滚轮(62)与单轨滚动抵接，所述承载板(4)靠近单轨的一端与所述安装板(61)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述限位装置(63)设置于所述安装板(61)的两端，所述限位装置(63)包括连接于所述安装板(61)的固定块(631)以及转动连接于所述固定块(631)的两个限位轮(632)，所述限位轮(632)的轴线与所述滚轮(62)的轴线互相垂直，两个所述限位轮(632)位于单轨的两侧，且所述限位轮(632)与单轨的侧壁滚动抵接。
5.根据权利要求4所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述安装板(61)连接有锁紧组件(7)，所述锁紧组件(7)用于将RGV与单轨进行锁紧或者松开；所述锁紧组件(7)包括用于夹紧单轨的压紧橡胶块(71)以及驱动所述压紧橡胶块(71)夹紧单轨的刹车气缸(72)，所述刹车气缸(72)安装于所述承载板(4)。
6.根据权利要求2所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述定轮组件(5)包括均安装于所述承载板(4)的第一定转动轮(51)以及第二定转动轮(52)，所述第一定转动轮(51)与所述第二定转动轮(52)互相远离，所述第一定转动轮(51)与所述第二定转动轮(52)靠近单轨的一侧。
7.根据权利要求6所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述承载板(4)连接有辅助平衡机构(2)，所述辅助平衡机构(2)包括安装框(21)、竖向滑移于所述安装框(21)的丝杆(22)、固定连接于所述丝杆(22)的脚轮板(23)以及驱动所述丝杆(22)竖向滑移的驱动源，所述驱动源连接于所述安装框(21)。
8.根据权利要求7所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述脚轮板(23)两端分别连接有用于所述丝杆(22)稳定竖向滑移的导向杆(27)，所述导向杆(27)远离所述脚轮板(23)的一端穿设于所述安装框(21)。
9.根据权利要求8所述的一种带单轨设置的RGV，其特征在于：所述脚轮板(23)连接有缓冲组件(3)，所述缓冲组件(3)包括缓冲块(31)、连接于所述缓冲块(31)的垫块(32)以及设于所述缓冲块(31)与所述脚轮板(23)之间的弹簧(33)，所述导向杆(27)远离所述安装框(21)的一端延伸至所述缓冲块(31)，并与所述缓冲块(31)固定连接，所述弹簧(33)套接于所述导向杆(27)。
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