CN220299390U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运机器人，包括底盘组件、托盘组件，以及位于底盘组件、托盘组件之间的剪叉组件，剪叉组件被构造为受控于驱动组件带动托盘组件在高度方向上运动；其中，驱动组件包括动力机构和推动机构；动力机构包括电机座以及固定连接在电机座上的电机，还包括转动连接在电机座上的丝杠，丝杠被构造为与电机的输出端可拆卸连接；推动机构包括滑动连接在电机座上的滑动座，在滑动座上设置有丝杠螺母，丝杠螺母被构造为丝杠传动配合，以带动剪叉组件在高度方向上运动。本公开使丝杠与电机可拆卸连接，提供了一种全新的、结构紧凑的驱动组件，从而节约了定制丝杠电机的成本，降低了维修难度，还提升了丝杠驱动力。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种搬运机器人。

背景技术

目前，在物流仓储领域通常会采用搬运机器人来进行搬运工作，例如在出库时，搬运机器人需要将目标货物从货架上取下，并将其运送至出库位置。比起人工搬运，搬运机器人能使出入库的效率更高，同时还节省了大量人力资源。

搬运机器人具有多种结构类型，其中，具有剪叉式举升机构的搬运机器人尤为常见。剪叉式举升机构在收起状态下占用的空间较小，同时还能实现较大的举升行程。在现有技术中，常采用一体式的丝杠电机作为驱动装置实现举升，为了配合不同的搬运机器人的尺寸，以及适应不同的举升驱动力需求，往往需要对丝杠电机进行定制。

一体式丝杠电机的定制成本较高，而且由于安装空间的限制，丝杠的规格较小，会造成驱动机构的性能不足的问题。此外，一体式丝杠电机还存在难以维护的问题，一旦损坏就需要整体进行更换，非常不便。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人。

根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括底盘组件、托盘组件，以及位于底盘组件、托盘组件之间的剪叉组件，所述剪叉组件被构造为受控于驱动组件带动所述托盘组件在高度方向上运动；其中，所述驱动组件包括：

动力机构，所述动力机构包括电机座以及固定连接在所述电机座上的电机，还包括转动连接在所述电机座上的丝杠，所述丝杠被构造为与所述电机的输出端可拆卸连接；

推动机构，所述推动机构包括滑动连接在所述电机座上的滑动座，在所述滑动座上设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母被构造为与丝杠传动配合，以带动所述剪叉组件在高度方向上运动。

在本公开的一个实施例中，所述动力机构还包括设置在所述电机座上且位于所述电机与所述丝杠之间的减速机，所述减速机的输入端被构造与所述电机连接，所述减速机的输出端被构造为与所述丝杠可拆卸连接。

在本公开的一个实施例中，所述减速机与所述丝杠之间设置有联轴器，所述丝杠通过联轴器与所述减速机可拆卸连接。

在本公开的一个实施例中，所述丝杠与减速机的输出端被构造为通过键结构可拆卸地连接；所述键结构包括设置在丝杠端头的键以及设置在减速机输出端的键槽，或者包括设置在丝杠端头的键槽以及设置在减速机输出端的键。

在本公开的一个实施例中，所述减速机为同轴减速机，所述同轴减速机的输入端与输出端被构造为与所述丝杠同轴；所述电机传动连接在同轴减速机的输入端上，所述丝杠传动连接在同轴减速机的输出端上。

在本公开的一个实施例中，所述丝杠、减速机、电机被构造为依次分布在电机座上，所述电机设置在电机座的外侧，且部分所述电机被构造为由电机座向外侧延伸。

在本公开的一个实施例中，所述减速机为平行轴减速机，所述平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，所述输入端和输出端的轴线平行设置；所述电机被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，所述丝杠被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上。

在本公开的一个实施例中，所述电机座上设置有轴承座，所述轴承座内的轴承套接在所述丝杠上；所述轴承座被构造为位于靠近所述丝杠与减速机连接处的位置；所述丝杠被构造为相对所述轴承座转动。

在本公开的一个实施例中，所述电机座的相对两侧设置有导轨，所述滑动座的相对两侧设置有与导轨导向配合的滑块；所述丝杠位于两个导轨之间，且被构造为由电机的位置向所述丝杠螺母的方向延伸。

在本公开的一个实施例中，所述电机座呈矩形框状，两个所述导轨分别设置在所述电机座的长边位置，所述电机连接在所述电机座的其中一短边位置，所述丝杠被构造为在两条长边位置之间的镂空区域延伸。

在本公开的一个实施例中，所述剪叉组件至少包括沿竖直方向设置的一级剪叉机构和二级剪叉机构，所述一级剪叉机构与二级剪叉机构的第一侧形成第一铰接点，所述一级剪叉机构与二级剪叉机构的第二侧形成第二铰接点；所述电机座被构造为与第一铰接点铰接，所述滑动座被构造为与第二铰接点铰接。

在本公开的一个实施例中，所述电机座被构造为通过第一铰接轴与第一铰接点铰接，所述滑动座被构造为通过第二铰接轴与第二铰接点铰接。

在本公开的一个实施例中，所述托盘组件上设置有与所述驱动组件相适配的贯穿口；当所述剪叉组件带动所述托盘组件运动至低位时，至少部分所述驱动组件被构造为从所述贯穿口露出。

在本公开的一个实施例中，当所述剪叉组件带动所述托盘组件运动至低位时，部分所述剪叉组件被构造为从所述贯穿口露出。

在本公开的一个实施例中，以第一铰接轴、第二铰接轴为界，所述驱动组件上高于第一铰接轴、第二铰接轴的部分记为第一部分，低于第一铰接轴、第二铰接轴的部分记为第二部分；其中，第一部分的高度尺寸被构造为高于所述第二部分的高度尺寸。

在本公开的一个实施例中，所述一级剪叉机构包括铰接在一起的第一剪叉臂、第二剪叉臂；所述二级剪叉机构包括铰接在一起的第三剪叉臂、第四剪叉臂；所述第一剪叉臂的上端被构造为与第三剪叉臂的下端形成所述第一铰接点，所述第二剪叉臂的上端被构造为与所述第四剪叉臂的下端形成所述第二铰接点。

在本公开的一个实施例中，所述第一剪叉臂、第二剪叉臂、第三剪叉臂、第四剪叉臂分别设置有两个，且被构造为分别平行布置；所述电机座的两侧被构造为分别通过第一铰接轴与两个第一铰接点铰接；所述滑动座的两侧被构造为分别通过第二铰接轴与两个第二铰接点铰接。

根据本公开的第二方面，还提供了一种搬运机器人，包括底盘组件、托盘组件，以及位于底盘组件、托盘组件之间的剪叉组件，所述剪叉组件被构造为受控于驱动组件带动所述托盘组件在高度方向上运动；其中，所述驱动组件包括：

动力机构，所述动力机构包括电机座以及固定连接在所述电机座上的电机，还包括受控于所述电机的丝杠以及平行轴减速机；所述平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，所述输入端和输出端的轴线平行设置；所述电机被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，所述丝杠被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上；

推动机构，所述推动机构包括滑动连接在所述电机座上的滑动座，所述滑动座被构造为与丝杠传动配合，以带动所述剪叉组件在高度方向上运动。

本公开的一个有益效果在于，本公开提供的一种驱动组件，其结构紧凑，可以提供稳定的动力输出。本公开的驱动组件中设置了滑动连接的动力机构和推动机构，并使丝杠与电机可拆卸连接，提供一种全新的驱动组件结构。将丝杠设置为与电机可拆卸连接可以节约定制丝杠电机的成本，还能使驱动组件的各个部件更加易于维修。此外，丝杠的规格不再受到电机内部空间的限制，从而可以选用更大规格的丝杠，获得更高的驱动力。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开搬运机器人在高位的结构示意图；

图2是本公开搬运机器人在低位的结构示意图；

图3是本公开驱动组件的结构示意图；

图4是本公开驱动组件的剖视图；

图5是本公开驱动组件采用平行轴减速机的结构示意图；

图6是本公开搬运机器人在低位隐藏梳齿后的结构示意图；

图7是图6中A处的局部放大图；

图8是本公开丝杠与减速机连接处的键结构形状示意图；

图9是本公开剪叉组件在高位的结构示意图；

图10是本公开驱动组件及铰接轴的结构示意图。

图1至图10中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；

2、托盘组件，21、贯穿口，22、梳齿，23、挡板；

3、剪叉组件，31、第一剪叉臂，32、第二剪叉臂，33、第三剪叉臂，34，第四剪叉臂，35、第一铰接点，36、第二铰接点；

4、驱动组件，41、电机、42、电机座，421、导轨，43、丝杠，44、滑动座，441、滑块，45、丝杠螺母，46、减速机，47、联轴器，48、轴承座；

51、第一铰接轴，52、第二铰接轴。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种搬运机器人，包括底盘组件、托盘组件，以及位于底盘组件、托盘组件之间的剪叉组件。底盘组件被构造为支撑在工作面上，托盘组件被构造为用于承载容器。容器可以是物流仓储领域中用于装载货物与商品的容器，包括但不限于料箱、货箱、包装箱等，本公开对于容器的类型和形状不作限制。

底盘组件还可以带动搬运机器人在工作面上行走，底盘组件上可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，驱动轮和万向轮配合在一起带动搬运机器人整体在工作面上进行行走和转向，以方便后续搬运机器人对容器进行转运。

剪叉组件被构造为受控于驱动组件带动所述托盘组件在高度方向上运动。剪叉组件可以通过剪叉臂结构实现高度变化，例如：与底盘组件连接的至少两根剪叉臂能够在底盘组件上相互靠近或远离，相互靠近时，剪叉组件带动托盘组件升高；相互远离时，剪叉组件带动托盘组件降低。

驱动组件包括动力机构和推动机构。动力机构和推动机构可以分别铰接在剪叉组件的两侧，从而使剪叉臂在底盘组件上相互靠近或远离。动力机构能够提供驱动力，推动机构整体滑动连接在动力机构上，并对剪叉臂施加推力或拉力，从而使剪叉组件能够带动托盘组件在高度方向上运动。

具体地，动力机构包括电机座以及固定连接在电机座上的电机，还包括转动连接在电机座上的丝杠，丝杠被构造为与所述电机的输出端可拆卸连接；推动机构包括滑动连接在电机座上的滑动座，在滑动座上设置有丝杠螺母，丝杠螺母被构造为与丝杠传动配合，以带动剪叉组件在高度方向上运动。当电机工作时，转动连接在电机输出端丝杠可以跟随在电机的驱动作用下转动，丝杠螺母能够沿丝杠的轴向方向滑动。固定连接在丝杠螺母上的滑动座能够跟随丝杠螺母一起相对于电机座滑动，从而带动剪叉臂在底盘组件上相互靠近或远离，使剪叉组件在高度方向上运动。

由于驱动组件中的丝杠是可拆卸连接在电机上的，因此用户可以将丝杠从电机上拆下，并更换其他不同规格的丝杠。例如，可以选型更大规格的丝杠，从而使驱动机构具有更高的驱动力，以举升更大重量的容器。当丝杠在工作过程中出现故障时，用户也可以单独拆下丝杠并进行更换，而不再需要对丝杠电机整体进行维修，非常方便。

本公开提供的一种驱动组件，其结构紧凑，可以提供稳定的动力输出。本公开的驱动组件中设置了滑动连接的动力机构和推动机构，并使丝杠与电机可拆卸连接，提供一种全新的驱动组件结构。将丝杠设置为与电机可拆卸连接可以节约定制丝杠电机的成本，还能使驱动组件的各个部件更加易于维修。此外，丝杠的规格不再受到电机内部空间的限制，从而可以选用更大规格的丝杠，获得更高的驱动力。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

参考图1和图2，本公开提供了一种搬运机器人，包括底盘组件1、托盘组件2，以及位于底盘组件1、托盘组件2之间的剪叉组件3。底盘组件1被构造为支撑在工作面上，托盘组件2被构造为用于承载容器。容器可以是物流仓储领域中用于装载货物与商品的容器，包括但不限于料箱、货箱、包装箱等，本公开对于容器的类型和形状不作限制。

底盘组件1还可以带动搬运机器人在工作面上行走，底盘组件1上可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，驱动轮和万向轮配合在一起带动搬运机器人整体在工作面上进行行走和转向，以方便后续搬运机器人对容器进行转运。

在本公开的一个实施方式中，如图2所示，托盘组件2上可以设置有梳齿22和挡板23。挡板23设置在托盘组件2的相对两侧，两个挡板23上均设置有向内倾斜的斜面，容器能够沿着斜面滑动至两挡板23中间，从而稳定支撑在托盘组件2上。梳齿22可以设置有多个，每个梳齿22之间都具有空隙，从而使梳齿22能够穿入货架承载部的空隙之中。容器可以直接承载在梳齿22上，梳齿22的空隙应小于最小容器的外径，从而确保容器能够稳定支撑在梳齿22上。

参考图1，剪叉组件3被构造为受控于驱动组件4带动所述托盘组件2在高度方向上运动。剪叉组件3可以通过剪叉臂结构实现高度变化，例如：与底盘组件1连接的至少两根剪叉臂能够在底盘组件1上相互靠近或远离，相互靠近时，剪叉组件3带动托盘组件升高；相互远离时，剪叉组件3带动托盘组件2降低。

参考图1和图3，驱动组件4包括动力机构和推动机构。动力机构和推动机构可以分别铰接在剪叉组件3的两侧，从而使剪叉臂在底盘组件1上相互靠近或远离。动力机构能够提供驱动力，推动机构整体滑动连接在动力机构上，并对剪叉臂施加推力或拉力，从而使剪叉组件3能够带动托盘组件在高度方向上运动。

具体地，如图3所示，动力机构包括电机座42以及固定连接在电机座42上的电机41，还包括转动连接在电机座42上的丝杠43，丝杠43被构造为与所述电机41的输出端可拆卸连接；推动机构包括滑动连接在电机座42上的滑动座44，在滑动座44上设置有丝杠螺母45，丝杠螺母45被构造为与丝杠43传动配合，以带动剪叉组件3在高度方向上运动。当电机41工作时，转动连接在电机41输出端丝杠43可以跟随在电机41的驱动作用下转动，丝杠螺母45能够沿丝杠43的轴向方向滑动。固定连接在丝杠螺母45上的滑动座44能够跟随丝杠螺母45一起相对于电机座42滑动，从而带动剪叉臂在底盘组件1上相互靠近或远离，使剪叉组件3在高度方向上运动。

由于驱动组件4中的丝杠43是可拆卸连接在电机41上的，因此用户可以将丝杠43从电机41上拆下，并更换其他不同规格的丝杠43。例如，可以选型更大规格的丝杠43，从而使驱动组件4具有更高的驱动力，以举升更大重量的容器。当丝杠43在工作过程中出现故障时，用户也可以单独拆下丝杠43并进行更换，而不再需要对丝杠电机整体进行维修，非常方便。

本公开提供的一种驱动组件4，其结构紧凑，可以提供稳定的动力输出。本公开的驱动组件4中设置了滑动连接的动力机构和推动机构，并使丝杠43与电机41可拆卸连接，提供一种全新的驱动组件4结构。将丝杠43设置为与电机41可拆卸连接可以节约定制丝杠电机的成本，还能使驱动组件4的各个部件更加易于维修。此外，丝杠43的规格不再受到电机41内部空间的限制，从而可以选用更大规格的丝杠43，获得更高的驱动力。

在本公开的一个实施方式中，参考图3，电机座42的相对两侧设置有导轨421，滑动座44的相对两侧设置有与导轨421导向配合的滑块441；丝杠43位于两个导轨421之间，且被构造为由电机41的位置向丝杠螺母45的方向延伸。滑动座44相对两侧的两个滑块441滑动连接在电机座42相对两侧的两条导轨421上，在滑动座44受到外力作用时，滑块441就能带着滑动座44发生滑动。当电机41启动时，丝杠43能够由电机41驱动转动，传动连接在丝杠43上的丝杠螺母45能够沿轴向方向运动。滑动座44受到了来自丝杠螺母45的力，滑块441在导轨421上滑动，从而使滑动座44相对于电机座42滑动。

在本公开的一个具体的实施方式中，继续参考图3，电机座42呈矩形框状，两个导轨421分别设置在电机座42的长边位置，电机41连接在电机座42的其中一短边位置，丝杠43被构造为在两条长边位置之间的镂空区域延伸。本实施例中的底盘组件1和托盘组件2均为矩形，将电机座42设置为矩形框状能非常有效的利用空间。在电机座42上设置镂空区域可以减轻驱动组件4的自重，从而使搬运机器人的整体重量减轻。将导轨421设置在长边位置可以最大程度延长滑动座44的滑动行程，滑动座44的行程越长，则剪叉组件3的举升高度范围越大。

在本公开的一个实施方式中，参考图3和图4，动力机构还包括设置在电机座42上且位于电机41与丝杠43之间的减速机46，减速机46的输入端被构造与电机41连接，减速机46的输出端被构造为与丝杠43可拆卸连接。减速机46是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。使用减速机46可以降低电机41的转速并同时增加转矩，从而降低电机41的扭矩要求。在进行电机41选型时，用户可以选择扭矩更低的电机41，从而节约成本。

丝杠43与减速机46的输出端可以通过多种本领域技术人员可理解的方式可拆卸连接，本公开对连接的方式不作具体限定。下述的两个实施方式是本公开提供的两种丝杠43与减速机46的输出端的具体连接方式。

在本公开的一个具体的实施方式中，继续参考图3和图4，减速机46与丝杠43之间设置有联轴器47，丝杠43通过联轴器47与减速机46可拆卸连接。联轴器47是一种机械领域常用的装置，联轴器47能够将两个轴的端部连接在一起以传递动力，并使二者协调并保持其相对旋转位置。联轴器47通常不允许在运行期间断开轴，但是有扭矩限制联轴器47，当超过某个扭矩限制时，它们可能会滑动或断开。丝杠43可以通过联轴器47与减速机46的输出端可拆卸连接在一起，从而实现传动。

在本公开的另一个具体的实施方式中，参考图7和图8，丝杠43与减速机46的输出端被构造为通过键结构可拆卸地连接；键结构包括设置在丝杠43端头的键以及设置在减速机46输出端的键槽，或者包括设置在丝杠43端头的键槽以及设置在减速机46输出端的键。在本实施方式中，丝杠43可以与减速机46的输出端直接插接在一起，从而实现传动。键结构可以具有多种选型，图8中列举了五种可实施的键结构形状，本公开对键结构的具体选型不作限制，图8中的五种形状仅为示例。键与键槽可以通过插接的方式可拆卸连接在一起，键可以设置在丝杠43的端头，此时键槽设置在减速机46的输出端上；键也可以设置在减速机46的输出端上，此时键槽设置在丝杠43的端头。当减速机46输出端转动时，通过键结构连接其上的丝杠43也会跟随同步转动。

减速机46具有多种类型，本公开对于减速机46的具体类型不作限制。优选地，本公开提供了下述两个具体的实施方式，给出了两种减速机46的选型作为示例。

在本公开的一个具体的实施方式中，参考图3和图4，减速机46为同轴减速机，同轴减速机的输入端与输出端被构造为与丝杠43同轴；电机41传动连接在同轴减速机的输入端上，丝杠43传动连接在同轴减速机的输出端上。具体地，如图4所示，丝杠43、减速机46、电机41被构造为依次分布在电机座42上，电机41设置在电机座42的外侧，且部分电机41被构造为由电机座42向外侧延伸。同轴减速机可以是行星减速机，与其他结构的减速机46相比，同轴减速机占据空间较小，同轴的设置使其非常便于安装。同轴减速机可以为是市场上能够直接购置的标准品，与定制减速机相比节约了成本。

在本公开的另一个具体的实施方式中，参考图5，减速机46为平行轴减速机，平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，输入端和输出端的轴线平行设置；电机41被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，丝杠43被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上。选择平行轴减速机可以缩短驱动组件4在轴向方向上的长度，平行轴减速机实现了将电机41平行安装在丝杠43的上方，从而在轴向方向上缩短了电机41的长度。这样就能使搬运机器人整体具有更短的长度，从而使剪叉组件3的两侧可以运动至更紧密的位置，进而提升了举升的高度阈值。

在本公开的一个实施方式中，参考图3和图4，电机座42上设置有轴承座48，轴承座48内的轴承套接在丝杠43上；轴承座48被构造为位于靠近丝杠43与减速机46连接处的位置；丝杠43被构造为相对轴承座48转动。丝杠43靠近电机41的一端可拆卸连接减速机46输出端上，可拆卸连接的结构不如固定连接的结构那样稳定，因此不宜使丝杠43的连接端承担支撑功能。为了保证丝杠43的稳定性，本实施方式中设置了固定连接在电机座42上的轴承座48，轴承座48被构造为位于靠近丝杠43与减速机46连接处的位置，从而代替丝杠43的连接端承担了丝杠43的重力，也就是为丝杠43提供支撑。轴承座48内设置有轴承，丝杠43在轴承的作用下能够顺利转动，同时轴承座48承担了丝杠43的重力，这样就能使丝杠43的连接端仅用于连接，而不必承担支撑功能，进而提升了丝杠43运行的稳定性，延长了丝杠43的寿命。

在本公开的一个实施方式中，参考图9和图10，剪叉组件3至少包括沿竖直方向设置的一级剪叉机构和二级剪叉机构，一级剪叉机构与二级剪叉机构的第一侧形成第一铰接点35，一级剪叉机构与二级剪叉机构的第二侧形成第二铰接点36。电机座42被构造为与第一铰接点35铰接，滑动座44被构造为与第二铰接点36铰接。如图9所示，本实施方式中的剪叉组件3共包括两级剪叉机构，两级剪叉机构在竖直方向上依次设置，其中，一级剪叉机构位于下方，二级剪叉机构位于上方。两级剪叉机构的相对两侧分别在第一铰接点35和第二铰接点36形成铰接结构。驱动组件4的两端分别铰接在第一铰接点35和第二铰接点36形上，动力机构所在的一端，电机座42铰接在第一铰接点35上；推动机构所在的一端，滑动座44铰接在第二铰接点36上。

这样就实现了将驱动组件4设置在剪叉组件3的中部位置。在现有技术中通常会将驱动组件4设置在底盘组件1上，但这会导致底盘组件1承担过多功能，从而造成底盘组件1过于厚重；还可以将驱动组件4设置在托盘组件2下方，但这会导致搬运机器人整体头重脚轻，不利于稳定行走；本公开将驱动组件4设置在中部位置可以有效规避上述问题，从而提供一种布局更加合理的搬运机器人。

具体的，如图10所示，电机座42被构造为通过第一铰接轴51与第一铰接点35铰接，滑动座44被构造为通过第二铰接轴52与第二铰接点36铰接。电机座42和滑动座44上都可以设置有通孔，以使铰接轴穿入通孔中实现铰接。第一铰接轴51能够穿入电机座42上的通孔，并与剪叉组件3上的第一铰接点35铰接在一起。第二铰接轴52能够穿入滑动座44上的通孔，并与剪叉组件3上的第二铰接点36铰接在一起。在铰接之后，滑动座44的滑动行程决定了剪叉组件3的举升行程，当滑动座44滑动至最接近电机41的位置时，剪叉组件3将托盘组件2举升至最高的高度；当滑动座44滑动至最远离电机41的位置时，剪叉组件3将托盘组件2降低至最低的高度。

在本公开的一个实施方式中，参考图9，一级剪叉机构包括铰接在一起的第一剪叉臂31、第二剪叉臂32；二级剪叉机构包括铰接在一起的第三剪叉臂33、第四剪叉臂34；第一剪叉臂31的上端被构造为与第三剪叉臂33的下端形成第一铰接点35，第二剪叉臂32的上端被构造为与第四剪叉臂34的下端形成第二铰接点36。第一剪叉臂31的下端被构造为与底盘组件1铰接，第二剪叉臂32的下端被被构造为与底盘组件1滑动连接，第一剪叉臂31和第二剪叉臂32在中部位置铰接在一起；第二剪叉臂32在滑动过程中，其上下两端头能够同时靠近或远离第一剪叉臂31的上下两端头。第三剪叉臂33的上端被构造为与托盘组件2铰接，第四剪叉臂34的上端被被构造为与托盘组件2滑动连接，第三剪叉臂33和第四剪叉臂34在中部位置铰接在一起；第四剪叉臂34在滑动过程中，其上下两端头能够同时靠近或远离第三剪叉臂33的上下两端头。

当第一剪叉臂31和第二剪叉臂32端头靠近时，由于第一剪叉臂31的上端与第三剪叉臂33在第一铰接点35铰接，第二剪叉臂32与第四剪叉臂34在第二铰接点36铰接，所以第三剪叉臂33和第四剪叉臂34的端头能够同步靠近，此时，剪叉组件3带动托盘组件2上升。同理，当第一剪叉臂31和第二剪叉臂32端头远离时，第三剪叉臂33和第四剪叉臂34的端头能够同步远离，此时，剪叉组件3带动托盘组件2下降。

在本公开的一个具体的实施方式中，第一剪叉臂31、第二剪叉臂32、第三剪叉臂33、第四剪叉臂34分别设置有两个，且被构造为分别平行布置。电机座42的两侧被构造为分别通过第一铰接轴51与两个第一铰接点35铰接；滑动座44的两侧被构造为分别通过第二铰接轴52与两个第二铰接点36铰接。这样可以使剪叉组件3稳定地支撑托盘组件2，保持托盘组件2两侧的受力平衡。两个第一铰接点35和两个第二铰接点36围成了矩形，而驱动组件4整体也呈现出矩形，这使得驱动组件4可以被构造为与四个铰接点围成矩形相适配的形状，从而充分利用剪叉组件3之间的空间。驱动组件4可以整体被设置在剪叉组件3内部的空间中，不需要额外为驱动组件4设置安装空间。

在本公开的一个实施方式中，参考图6，托盘组件2上设置有与所述驱动组件4相适配的贯穿口21；当剪叉组件3带动托盘组件2运动至低位时，至少部分驱动组件4被构造为从贯穿口21露出。将驱动组件4设置在剪叉组件3的中部位置会导致托盘组件2难以降低至最低位置，当搬运机器人降低至最低位置时，托盘组件2的下表面会与驱动组件4发生接触，也就是说，驱动组件4会导致托盘组件2无法降至最低位置。因此，如图6所示，可以在托盘组件2上设置贯穿口21，从而使至少部分驱动组件4从贯穿口21中露出。

此外，继续参考图6，当剪叉组件3带动托盘组件2运动至低位时，部分剪叉组件3被构造为从贯穿口21露出。贯穿口21可以被构造为足够使部分驱动组件4和部分剪叉组件3均从其中露出，从而使托盘组件2能够畅通无阻的下降至最低位置。在下降过程中，托盘组件2完全不会和剪叉组件3及驱动组件发生碰撞。这样就实现了在将驱动组件4安装在剪叉组件3中部位置的情况下还能使托盘组件2运行至尽可能低的位置，确保了搬运机器人的举升行程不受驱动组件4安装位置的影响。

在本公开的一个实施方式中，以第一铰接轴51、第二铰接轴52为界，驱动组件4上高于第一铰接轴51、第二铰接轴52的部分记为第一部分，低于第一铰接轴51、第二铰接轴52的部分记为第二部分；其中，第一部分的高度尺寸被构造为高于第二部分的高度尺寸。这样就将驱动组件4以第一铰接轴51和第二铰接轴52为界，整体设置成了上大下小的形状。在托盘组件2上设置有贯穿口21的情况下，驱动组件4的上端可以有部分从中露出。上大下小的设计可以确保驱动组件4有尽量多的部分从贯穿口21暴露，从而使驱动组件4仅有少部分位于托盘组件2下方。减少位于托盘组件2下方的驱动组件4体积有助于使托盘组件2降至尽量低的位置，从而保证托盘组件2的举升行程，还能节约驱动组件4占用的空间。

在本公开的另一个实施例中，还提供了一种搬运机器人，包括底盘组件1、托盘组件2，以及位于底盘组件1、托盘组件2之间的剪叉组件3，剪叉组件3被构造为受控于驱动组件4带动托盘组件2在高度方向上运动。底盘组件1、托盘组件2及剪叉组件3的位置关系、结构特征以及运动方式与上文描述的完全相同，在此不再赘述。

其中，驱动组件4包括动力机构和推动机构。动力机构包括电机座42以及固定连接在电机座42上的电机41，还包括受控于电机41的丝杠43以及平行轴减速机。推动机构包括滑动连接在电机座42上的滑动座44，滑动座44被构造为与丝杠43传动配合，以带动剪叉组件3在高度方向上运动。具体的，电机座42和滑动座44分别铰接在剪叉组件3的两侧，从而带动剪叉组件3在高度方向上运动。动力机构和推动机构的配合方式与上文描述的完全相同，在此不再赘述。

参考图5，平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，输入端和输出端的轴线平行设置；电机41被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，丝杠43被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上。平行轴减速机现在轴向方向上具有较薄的厚度，并且能够实现将电机41和丝杠43平行安装。将电机41安装在丝杠43上方能够在轴向方向上大大缩减驱动组件4的长度。驱动组件4的长度越短，剪叉组件3的两侧就可以运动到更紧密的位置，从而提升举升的行程，使搬运机器人可以举升到更高的位置。

本实施例通过采用平行轴减速机连接电机41和丝杠43，减小了驱动组件4在轴向方向上的尺寸，从而提升了剪叉组件3的举升行程，使其可以举升至更高的位置，以搬运存储在更高位置的容器。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘组件(1)、托盘组件(2)，以及位于底盘组件(1)、托盘组件(2)之间的剪叉组件(3)，所述剪叉组件(3)被构造为受控于驱动组件(4)带动所述托盘组件(2)在高度方向上运动；其中，所述驱动组件(4)包括：

动力机构，所述动力机构包括电机座(42)以及固定连接在所述电机座(42)上的电机(41)，还包括转动连接在所述电机座(42)上的丝杠(43)，所述丝杠(43)被构造为与所述电机(41)的输出端可拆卸连接；

推动机构，所述推动机构包括滑动连接在所述电机座(42)上的滑动座(44)，在所述滑动座(44)上设置有丝杠螺母(45)，所述丝杠螺母(45)被构造为与丝杠(43)传动配合，以带动所述剪叉组件(3)在高度方向上运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述动力机构还包括设置在所述电机座(42)上且位于所述电机(41)与所述丝杠(43)之间的减速机(46)，所述减速机(46)的输入端被构造与所述电机(41)连接，所述减速机(46)的输出端被构造为与所述丝杠(43)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述减速机(46)与所述丝杠(43)之间设置有联轴器(47)，所述丝杠(43)通过联轴器(47)与所述减速机(46)可拆卸连接。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述丝杠(43)与减速机(46)的输出端被构造为通过键结构可拆卸地连接；所述键结构包括设置在丝杠(43)端头的键以及设置在减速机(46)输出端的键槽，或者包括设置在丝杠(43)端头的键槽以及设置在减速机(46)输出端的键。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述减速机(46)为同轴减速机，所述同轴减速机的输入端与输出端被构造为与所述丝杠(43)同轴；所述电机(41)传动连接在同轴减速机的输入端上，所述丝杠(43)传动连接在同轴减速机的输出端上。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述丝杠(43)、减速机(46)、电机(41)被构造为依次分布在电机座(42)上，所述电机(41)设置在电机座(42)的外侧，且部分所述电机(41)被构造为由电机座(42)向外侧延伸。

7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述减速机(46)为平行轴减速机，所述平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，所述输入端和输出端的轴线平行设置；所述电机(41)被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，所述丝杠(43)被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上。

8.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述电机座(42)上设置有轴承座(48)，所述轴承座(48)内的轴承套接在所述丝杠(43)上；所述轴承座(48)被构造为位于靠近所述丝杠(43)与减速机(46)连接处的位置；所述丝杠(43)被构造为相对所述轴承座(48)转动。

9.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述电机座(42)的相对两侧设置有导轨(421)，所述滑动座(44)的相对两侧设置有与导轨(421)导向配合的滑块(441)；所述丝杠(43)位于两个导轨(421)之间，且被构造为由电机(41)的位置向所述丝杠螺母(45)的方向延伸。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述电机座(42)呈矩形框状，两个所述导轨(421)分别设置在所述电机座(42)的长边位置，所述电机(41)连接在所述电机座(42)的其中一短边位置，所述丝杠(43)被构造为在两条长边位置之间的镂空区域延伸。

11.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪叉组件(3)至少包括沿竖直方向设置的一级剪叉机构和二级剪叉机构，所述一级剪叉机构与二级剪叉机构的第一侧形成第一铰接点(35)，所述一级剪叉机构与二级剪叉机构的第二侧形成第二铰接点(36)；所述电机座(42)被构造为与第一铰接点(35)铰接，所述滑动座(44)被构造为与第二铰接点(36)铰接。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述电机座(42)被构造为通过第一铰接轴(51)与第一铰接点(35)铰接，所述滑动座(44)被构造为通过第二铰接轴(52)与第二铰接点(36)铰接。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述托盘组件(2)上设置有与所述驱动组件(4)相适配的贯穿口(21)；当所述剪叉组件(3)带动所述托盘组件(2)运动至低位时，至少部分所述驱动组件(4)被构造为从所述贯穿口(21)露出。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，当所述剪叉组件(3)带动所述托盘组件(2)运动至低位时，部分所述剪叉组件(3)被构造为从所述贯穿口(21)露出。

15.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，以第一铰接轴(51)、第二铰接轴(52)为界，所述驱动组件(4)上高于第一铰接轴(51)、第二铰接轴(52)的部分记为第一部分，低于第一铰接轴(51)、第二铰接轴(52)的部分记为第二部分；其中，第一部分的高度尺寸被构造为高于所述第二部分的高度尺寸。

16.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述一级剪叉机构包括铰接在一起的第一剪叉臂(31)、第二剪叉臂(32)；所述二级剪叉机构包括铰接在一起的第三剪叉臂(33)、第四剪叉臂(34)；所述第一剪叉臂(31)的上端被构造为与第三剪叉臂(33)的下端形成所述第一铰接点(35)，所述第二剪叉臂(32)的上端被构造为与所述第四剪叉臂(34)的下端形成所述第二铰接点(36)。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一剪叉臂(31)、第二剪叉臂(32)、第三剪叉臂(33)、第四剪叉臂(34)分别设置有两个，且被构造为分别平行布置；所述电机座(42)的两侧被构造为分别通过第一铰接轴(51)与两个第一铰接点(35)铰接；所述滑动座(44)的两侧被构造为分别通过第二铰接轴(52)与两个第二铰接点(36)铰接。

18.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘组件(1)、托盘组件(2)，以及位于底盘组件(1)、托盘组件(2)之间的剪叉组件(3)，所述剪叉组件(3)被构造为受控于驱动组件(4)带动所述托盘组件(2)在高度方向上运动；其中，所述驱动组件(4)包括：

动力机构，所述动力机构包括电机座(42)以及固定连接在所述电机座(42)上的电机(41)，还包括受控于所述电机(41)的丝杠(43)以及平行轴减速机；所述平行轴减速机的输入端和输出端位于同一侧，所述输入端和输出端的轴线平行设置；所述电机(41)被构造为位于平行轴减速机的内侧且传动连接在位于上方的输入端上，所述丝杠(43)被构造为可拆卸地传动连接在位于下方的输出端上；

推动机构，所述推动机构包括滑动连接在所述电机座(42)上的滑动座(44)，所述滑动座(44)被构造为与丝杠(43)传动配合，以带动所述剪叉组件(3)在高度方向上运动。