CN109230161A - 自由转向越障的货物搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了自由转向越障的货物搬运方法，其方法包括：将固定壳体呈竖直状态，并且将插销插入平衡板的通孔内，接着将托盘置于移动控制系统的上方，将托盘底部板面的固定块匹配插入固定壳体内，使托盘固定；操控遥控器，安装控制机构工作并控制移动控制装置工作，开启电机，电机的输出轴转动带动第一主动轮同步转动，第一主动轮转动带动第一从动轮绕自身轴线转动，第一从动轮转动带动第一转轴同步转动，并且带动第二主动轮同步转动，第二主动轮转动带动第二从动轮转动并且带动第二转轴同步转动，第二转轴转动带动第三主动轮同步转动，第三主动轮转动带动第三从动轮转动，从而带动主动轮毂转动，主动轮毂转动使移动控制系统移动。

Description

自由转向越障的货物搬运方法

技术领域

本发明涉及货物的搬运领域，尤其涉及一种自由转向越障的货物搬运方法。

背景技术

货物搬运是搬运工的主要工作，现有的大多搬运公司的工人还会徒手搬运货物，这样不仅使自身体力消耗过快，同时工作效率也较低，而且工人在徒手搬运的过程中，安全性较低，当工人搬运货物时，如若脚下碰到障碍物，很容易造成货物散落，甚至摔伤工作人员，因此，为了搬运货物的便捷，而且省时省力，需要一种自由越障的货物搬运工具，而且在经过障碍物时，还能保证托盘的水平，提高了工作效率保障了工作人员的人身安全，同时该搬运工具能够自由转弯。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自由转弯越障的货物搬运工具，该搬运工具能够越过障碍物并且保持托盘的水平，保证了搬运货物的安全性，同时，该搬运工具能够自由转弯。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

自由转弯越障的货物搬运工具，包括托盘、用于对托盘进行支撑并且移动托盘的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制装置、第二移动控制装置、用于对第一移动控制装置、第二移动控制装置进行控制的安装控制机构，所述的安装控制机构设置于第一移动控制装置、第二移动控制装置之间，上述的第一移动控制装置、第二移动控制装置上均连接有从动转向机构，从动转向机构能够调整移动控制系统的行进路线，所述的从动转向机构包括从动轮毂、用于对从动轮毂进行安装的安装架，所述的从动轮毂外同轴套接有轮胎，所述的安装架与第一移动控制装置/第二移动控制装置固定连接，所述的安装架包括连接板、限位架、加固板，所述的连接板与加固板为一体结构，连接板与第一移动控制装置/第二移动控制装置相连接，所述的限位架包括设置于从动轮毂轴线方向两侧的限位板，所述的两限位板套接于从动轮毂的中心轴外并且用于对其进行限位安装，所述的限位架的顶部与加固板之间活动连接，限位架的顶部设置有连接转轴，加固板的端部设置有与连接转轴相配合的环套，限位架能够绕连接转轴的中心轴线转动。

作为本技术方案的进一步改进。

所述的安装控制机构包括安装壳、所述的安装壳内设置有安装槽、控制器，所述的安装槽设置有两个，所述的安装槽用于对上述的第一移动控制装置、第二移动控制装置进行安装限位，控制器可接收外部遥控信号并控制第一移动控制装置、第二移动控制装置运行，上述的第一移动控制装置、第二移动控制装置的结构均相同且均包括移动控制机构，所述的移动控制机构包括动力接收部件、用于对动力接收部件传递动力的动力传递部件、用于对动力传递部件提供动力的动力输出部件，上述的动力输出部件包括安装于上述安装壳内的电机、第一传动机构，所述的动力传递部件包括第二传动机构，动力接收部件包括主动轮毂、第三传动机构，电机的输出轴与第一传动机构的主动件连接，第一传动机构的从动件与第二传动机构的主动件连接，第二传动机构的从动件通过第三传动机构与主动轮毂连接并且同步转动，主动轮毂外同轴套接有轮胎，上述的动力输出部件还包括与安装壳相匹配并且用于对电机进行固定的固定座，所述的固定座与安装壳之间通过紧固件固定连接，上述的安装壳内设置有挡板，所述的挡板设置有两个且相互平行，并且两个挡板分别竖直设置于安装槽的一端且靠近盖板长度方向的一端，电机容置于安装槽内，所述的电机的输出轴穿过挡板并且输出轴的中心轴线方向平行于上述盖板的长度方向，所述的第一传动机构包括同轴固定套接于电机输出轴外的第一主动轮，上述的固定座上设置有与电机的输出轴相平行并且能够绕自身轴线转动的第一转轴，第一转轴外同轴套接有第一从动轮、第二主动轮，上述的第二传动机构包括与上述第一转轴相平行的第二转轴，所述的第二转轴的一端靠近电机的输出轴，另一端伸出安装壳的侧壁，所述的第二转轴的一端同轴套接有第二从动轮、另一端同轴套接有第三主动轮，上述的第三传动机构包括同轴套接于主动轮毂中心轴外的第三从动轮，上述的第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮、第二从动轮、第三主动轮、第三从动轮为齿轮/链轮/带轮，并且两者之间可以通过齿轮啮合/链条/皮带传动。

作为本技术方案的进一步改进。

上述的动力接收部件从动转向机构之间设置有用于连接两者的安装板，所述的安装板为长方形板体，动力接收部件与从动转向机构分置于安装板长度方向的一端，所述的动力接收部件还包括连接组件，上述的安装板套接于第二转轴外，并且处于第二从动轮与第三主动轮之间，上述的连接组件为连接架，所述的连接架为矩形框架，矩形框架长度方向的一端固定连接于安装板上、另一端套接于主动轮毂的中心轴外，上述的连接组件为活动连接，并且连接组件之间设置有调节元件，上述的连接组件包括上摆杆、下摆杆、连接于上摆杆与下摆杆之间的连接杆，所述的上摆杆与下摆杆相互平行，并且上摆杆、下摆杆的一端铰接于安装板上、连接杆铰接于上摆杆的另一端与下摆杆的另一端之间，下摆杆的另一端还套接于主动轮毂的中心轴外，连接杆的一端与上摆杆铰接、另一端也套接于主动轮毂的中心轴外，所述的上摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、下摆杆与安装板铰接处的轴芯线方向、连接杆与上摆杆铰接处的轴芯线方向均平行于第二转轴的中心轴线方向，并且上摆杆、下摆杆、连接杆、安装板之间构成四连杆机构，上述的调节元件设置于上摆杆与下摆杆之间，上述的调节元件包括可收缩的调节杆、套接于调节杆外部的调节弹簧，调节杆的一端与上摆杆铰接、另一端与下摆杆铰接，并且调节杆与上摆杆的铰接轴芯线、调节杆与下摆杆的铰接轴芯线方向平行于第二转轴的中心轴线方向，上述的从动转向机构与安装板之间的连接方式与上述的主动轮毂与安装板之间的连接、调节方式相同，第二转轴上设置有轴承组，上述的轴承组包括同轴套接于第二转轴外的第一轴承、第二轴承、第三轴承，所述的第一轴承同轴套接于安装壳的轴孔内，第二轴承、第三轴承同轴套接于安装板的轴孔内，上述的安装板的轴孔内设置有用于对第二轴承、第三轴承进行安装限位的限位槽，所述的限位槽包括第一限位槽、第二限位槽，第一限位槽与第二限位槽之间间隔设置，所述的限位槽为圆弧形凹槽，并且第一限位槽与第二轴承相匹配、第二限位槽与第三轴承相匹配。

作为本技术方案的进一步改进。

上述的安装壳与安装板之间设置有支撑机构，所述的支撑机构包括同轴套接于第二转轴外的套筒、用于对托盘进行固定的固定壳体，所述的套筒的一端与安装壳的侧壁固定连接、另一端与安装板活动连接，所述的固定壳体上设置有滑套，滑套同轴套接于上述的套筒外，所述的滑套能够沿着套筒的长度方向滑动，所述的套筒的外壁水平设置有定位槽，所述的滑套内壁水平设置有与定位槽相匹配的定位块，支撑机构上还设置有用于对固定壳体进行平衡控制的平衡板，上述的平衡板设置于固定壳体与安装板之间，上述的套筒与安装板的活动连接端固定设置有与套筒同轴布置的连接轴，所述的平衡板套接于连接轴外，并且与套筒固定连接，所述的平衡板的板面上设置有两个通孔，并且两个通孔的中心轴线保持水平，所述的两个通孔靠近平衡板的顶部，通孔内能够匹配插入插销，当插销插入通孔内时，插销的圆柱表面与安装板的顶部相接触，上述的固定壳体为一端开口、另一端封闭的立体空心结构，所述的托盘的底部板面设置有与固定壳体开口相匹配的固定块。

自由转向越障的货物搬运方法，其方法在于：

S1.（一）托盘的安装过程：

将固定壳体呈竖直状态，并且将插销插入平衡板的通孔内，接着将托盘置于移动控制系统的上方，将托盘底部板面的固定块匹配插入固定壳体内，使托盘固定；

S2.（二）移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，开启电机，电机的输出轴转动带动第一主动轮同步转动，第一主动轮转动带动第一从动轮绕自身轴线转动，第一从动轮转动带动第一转轴同步转动，并且带动第二主动轮同步转动，第二主动轮转动带动第二从动轮转动并且带动第二转轴同步转动，第二转轴转动带动第三主动轮同步转动，第三主动轮转动带动第三从动轮转动，从而带动主动轮毂转动，主动轮毂转动使移动控制系统移动；从动转向机构能够调整移动控制系统的行进路线，从而实现移动控制系统行进过程中的自由转弯，当使用该移动控制系统搬运货物并且遇到障碍物/靠近墙角行进时，从动转向机构能够使移动控制系统绕过障碍物/实现墙角处的转弯，便于对货物进行搬运；

S3.（三）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，主动轮毂/从动轮毂触碰并翻过障碍物，主动轮毂/从动轮毂抬起，上摆杆与下摆杆发生倾斜，当上摆杆、下摆杆发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆与下摆杆之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

本发明与现有技术相比的有益效果在于该搬运工具设置有从动转向机构，从动转向机构能够调整移动控制系统的行进路线，从而使移动控制系统行进过程中能够自由转弯，当使用该移动控制系统搬运货物并且遇到障碍物/靠近墙角行进时，从动转向机构能够使移动控制系统绕过障碍物/于墙角处的转弯，便于对货物进行搬运，当移动控制系统在移动的过程中，主动轮毂触碰并翻过障碍物，主动轮毂抬起，上摆杆与下摆杆发生倾斜，当上摆杆、下摆杆发生倾斜的过程中，从而使上摆杆与下摆杆之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为本发明的结构示意图。

图4为本发明的结构示意图。

图5为本发明的安装控制机构示意图。

图6为本发明的支撑机构示意图。

图7为本发明的移动控制装置与从动转向机构配合示意图。

图8为本发明的移动控制装置示意图。

图9为本发明的第一传动机构与第二传动机构配合示意图。

图10为本发明的第一传动机构示意图。

图11为本发明的从动转向机构与动力接收部件配合示意图。

图12为本发明的从动转向机构与动力接收部件配合示意图。

图13为本发明的动力接收部件示意图。

图14为本发明的从动转向机构示意图。

图15为本发明的从动转向机构与固定壳体配合示意图。

图16为本发明的第二传动机构与安装板配合示意图。

图17为本发明的安装板结构示意图。

图中标示为：

100、托盘；

200、安装控制机构；210、安装壳；220、安装槽；230、挡板；240、控制器；250、电池；260、支撑机构；261、套筒；262、固定壳体；263、平衡板；

300、第一移动控制装置；

400、第二移动控制装置；

500、从动转向机构；510、从动轮毂；520、连接板；530、限位架；540、加固板；

600、第一传动机构；610、固定座；620、电机；630、第一主动轮；640、第一转轴；650、第一从动轮；660、第二主动轮；

700、第二传动机构；710、第二转轴；720、第二从动轮；730、第三主动轮；740、第一轴承；750、第二轴承；760、第三轴承；

800、第三传动机构；810、连接组件；811、上摆杆；812、下摆杆；813、连接杆；820、第三从动轮；830、主动轮毂；840、调节元件；

900、安装板；910、第一限位槽；920、第二限位槽。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

实施例1：

如图1-17所示，一种自由转弯越障的货物搬运工具，包括托盘100、用于对托盘100进行支撑并且移动托盘100的移动控制系统，所述的移动控制系统包括第一移动控制装置300、第二移动控制装置400、用于对第一移动控制装置300、第二移动控制装置400进行控制的安装控制机构200，所述的安装控制机构200设置于第一移动控制装置300、第二移动控制装置400之间，上述的第一移动控制装置300、第二移动控制装置400上均连接有从动转向机构500，从动转向机构500能够调整移动控制系统的行进路线，从而实现移动控制系统行进过程中的自由转弯，当使用该移动控制系统搬运货物并且遇到障碍物/靠近墙角行进时，从动转向机构500能够使移动控制系统绕过障碍物/实现墙角处的转弯，便于对货物进行搬运，所述的从动转向机构500包括从动轮毂510、用于对从动轮毂510进行安装的安装架，所述的从动轮毂510外同轴套接有轮胎，所述的安装架与第一移动控制装置300/第二移动控制装置400固定连接，所述的安装架包括连接板520、限位架530、加固板540，所述的连接板520与加固板540为一体结构，连接板520与第一移动控制装置300/第二移动控制装置400相连接，所述的限位架530包括设置于从动轮毂510轴线方向两侧的限位板，所述的两限位板套接于从动轮毂510的中心轴外并且用于对其进行限位安装，所述的限位架530的顶部与加固板540之间活动连接，限位架530的顶部设置有连接转轴，加固板540的端部设置有与连接转轴相配合的环套，限位架530能够绕连接转轴的中心轴线转动，从而实现从动轮毂的自由转向。

如图5所示，所述的安装控制机构200包括安装壳210、所述的安装壳210内设置有安装槽220、控制器240，所述的安装槽220设置有两个，所述的安装槽220用于对上述的第一移动控制装置300、第二移动控制装置400进行安装限位，控制器240可接收外部遥控信号并控制第一移动控制装置300、第二移动控制装置400运行。

本电动搬运托盘在工作过程中需要对其提供电能，当采用外接电源对其进行供电时，需要保证导线的长度，并且电动搬运托盘在移动的过程中，容易造成导线的杂乱，不利于电动搬运托盘的移动，因此，本移动控制系统采用内置电源对其进行供电，这样不仅能够保证移动控制系统的整体性，而且保证了移动控制系统的移动性。

更为具体的，上述的内置电源为设置于安装壳210内的电池250，所述的电池250为聚合物锂离子电池，该聚合物锂离子电池的电化学性质更为稳定、体积利用率较高，而且具有较长的循环使用寿命、容量损失较少。

更为完善的，上述的安装壳210上匹配设置有盖板，所述的盖板为长方形板体，盖板能够对安装壳210内的电池250、控制器240进行保护，防止电池250、控制器240受到碰撞而受损。

如图3、图7-8所示，上述的第一移动控制装置300、第二移动控制装置400的结构均相同且均包括移动控制机构，所述的移动控制机构包括动力接收部件800、用于对动力接收部件800传递动力的动力传递部件700、用于对动力传递部件700提供动力的动力输出部件600，所述的动力输出部件600输出动力后并由动力传递部件700传递至动力接收部件800，动力接收部件800接收动力后能够带动托盘100移动。

更为具体的，上述的动力输出部件600包括安装于上述安装壳210内的电机620、第一传动机构，所述的动力传递部件700包括第二传动机构，动力接收部件800包括主动轮毂830、第三传动机构，电机620的输出轴与第一传动机构的主动件连接，第一传动机构的从动件与第二传动机构的主动件连接，第二传动机构的从动件通过第三传动机构与主动轮毂830连接并且同步转动，主动轮毂830外同轴套接有轮胎。

上述的动力输出部件600还包括与安装壳210相匹配并且用于对电机620进行固定的固定座610，所述的固定座610与安装壳210之间通过紧固件固定连接，为了保证电机620安装的稳定性，上述的安装壳210内设置有挡板230，所述的挡板230设置有两个且相互平行，并且两个挡板230分别竖直设置于安装槽220的一端且靠近盖板长度方向的一端，电机620容置于安装槽220内，所述的电机620的输出轴穿过挡板230并且输出轴的中心轴线方向平行于上述盖板的长度方向，所述的第一传动机构包括同轴固定套接于电机620输出轴外的第一主动轮630，上述的固定座610上设置有与电机620的输出轴相平行并且能够绕自身轴线转动的第一转轴640，第一转轴640外同轴套接有第一从动轮650、第二主动轮660，上述的第二传动机构包括与上述第一转轴640相平行的第二转轴710，所述的第二转轴710的一端靠近电机620的输出轴，另一端伸出安装壳210的侧壁，所述的第二转轴710的一端同轴套接有第二从动轮720、另一端同轴套接有第三主动轮730，上述的第三传动机构包括同轴套接于主动轮毂830中心轴外的第三从动轮820，上述的第一主动轮630与第一从动轮650之间啮合并进行旋转力的传递，第二主动轮660与第二从动轮720之间啮合并进行旋转力的传递，第三主动轮730与第三从动轮820之间通过同步带/传动链进行连接并进行动力的传递；开启电机620，电机620的输出轴转动带动第一主动轮630同步转动，第一主动轮630转动带动第一从动轮650绕自身轴线转动，第一从动轮650转动带动第一转轴640同步转动，并且带动第二主动轮660同步转动，第二主动轮660转动带动第二从动轮720转动并且带动第二转轴710同步转动，第二转轴710转动带动第三主动轮730同步转动，第三主动轮730转动带动第三从动轮820转动，从而带动主动轮毂830转动。

如图11-13所示，上述的动力接收部件800、从动转向机构500之间设置有用于连接两者的安装板900，所述的安装板900为长方形板体，动力接收部件800与从动转向机构500分置于安装板900长度方向的一端，所述的动力接收部件800还包括连接组件，上述的安装板900套接于第二转轴710外，并且处于第二从动轮720与第三主动轮730之间，为了保证主动轮毂830与安装板900之间连接的稳定性，上述的连接组件为连接架，所述的连接架为矩形框架，矩形框架长度方向的一端固定连接于安装板900上、另一端套接于主动轮毂830的中心轴外。

当本电动式移动托盘移动的过程中，如若主动轮毂830触碰并经过障碍物，易造成整个移动控制系统倾斜，甚至造成移动控制系统发生侧翻现象，从而使设置于移动控制系统上方的托盘100发生侧歪，最终导致托盘100上的运载货物掉落，为了使上述的移动控制系统保持稳定并且能够使托盘100平稳移动，上述的连接组件为活动连接，并且连接组件之间设置有调节元件840。

更为具体的，上述的连接组件包括上摆杆811、下摆杆812、连接于上摆杆811与下摆杆812之间的连接杆813，所述的上摆杆811与下摆杆812相互平行，并且上摆杆811、下摆杆812的一端铰接于安装板900上、连接杆813铰接于上摆杆811的另一端与下摆杆812的另一端之间，下摆杆812的另一端还套接于主动轮毂830的中心轴外，连接杆813的一端与上摆杆811铰接、另一端也套接于主动轮毂830的中心轴外，所述的上摆杆811与安装板900铰接处的轴芯线方向、下摆杆812与安装板900铰接处的轴芯线方向、连接杆813与上摆杆811铰接处的轴芯线方向均平行于第二转轴710的中心轴线方向，并且上摆杆811、下摆杆812、连接杆813、安装板900之间构成四连杆机构，上述的调节元件840设置于上摆杆811与下摆杆812之间。

更为完善的，上述的调节元件840包括可收缩的调节杆、套接于调节杆外部的调节弹簧，调节杆的一端与上摆杆811铰接、另一端与下摆杆812铰接，并且调节杆与上摆杆811的铰接轴芯线、调节杆与下摆杆812的铰接轴芯线方向平行于第二转轴710的中心轴线方向，当移动控制系统在移动的过程中，主动轮毂830触碰并翻过障碍物，主动轮毂830抬起，上摆杆811与下摆杆812发生倾斜，当上摆杆811、下摆杆812发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆811与下摆杆812之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

更为具体的，上述的从动转向机构500与安装板900之间的连接方式与上述的主动轮毂830与安装板900之间的连接、调节方式相同，即从动转向机构500与安装板900之间也通过连接组件建立连接。

由于上述的第二转轴710的一端穿过安装壳210的侧壁、另一端穿过安装板900，安装板900、安装壳210能够对第二转轴710进行支撑，由于受到加工精度的影响，第二转轴710与安装板900的轴孔、第二转轴710与安装壳210的轴孔之间存在摩擦力，当第二转轴710绕自身轴线转动时，安装板900、安装壳210会随着第二转轴710的转动而转动，因此，该移动控制系统不能够正常工作，通过设置于第二转轴710上的轴承组能够消除第二转轴710与安装板900的轴孔、第二转轴710与安装壳210的轴孔之间存在摩擦力，保证安装壳210、安装板900的稳定性。

如图16所示，上述的轴承组包括同轴套接于第二转轴710外的第一轴承740、第二轴承750、第三轴承760，所述的第一轴承740同轴套接于安装壳210的轴孔内，第二轴承750、第三轴承760同轴套接于安装板900的轴孔内。

如图17所示，为了保证第二轴承750、第三轴承760与安装板900之间安装的稳定性，上述的安装板900的轴孔内设置有用于对第二轴承750、第三轴承760进行安装限位的限位槽，所述的限位槽包括第一限位槽910、第二限位槽920，第一限位槽910与第二限位槽920之间间隔设置，所述的限位槽为圆弧形凹槽，并且第一限位槽910与第二轴承750相匹配、第二限位槽920与第三轴承760相匹配，这样设计的意义在于，当第二转轴710绕自身轴线转动时，上述的安装板900的安装孔、安装壳210的安装孔与第二转轴710之间无接触摩擦力，从而保证了安装板900、安装壳210的稳定性。

如图5-6所示，上述的移动控制系统对托盘100进行支撑，为了便于对托盘100的安装与拆卸，上述的安装壳210与安装板900之间设置有支撑机构260，所述的支撑机构260包括同轴套接于第二转轴710外的套筒261、用于对托盘100进行固定的固定壳体262，所述的套筒261的一端与安装壳210的侧壁固定连接、另一端与安装板900活动连接，所述的固定壳体262上设置有滑套，滑套同轴套接于上述的套筒261外，所述的滑套能够沿着套筒261的长度方向滑动，所述的套筒261的外壁水平设置有定位槽，所述的滑套内壁水平设置有与定位槽相匹配的定位块，这样设计的好处在于，固定壳体262只能沿着套筒261的长度方向滑动，而不能相对于套筒261发生转动，当固定壳体262与套筒261配合后，固定壳体262呈竖直状态，从而保证了固定设置于固定壳体262上方的托盘100呈水平状态。

当托盘100上承载货物时，托盘100受到压力并且将压力传递至固定壳体262上，固定壳体262受到压力后易发生转动，并且带动套筒261、安装壳110转动，当固定壳体262转动时，固定设置于固定壳体262上方的托盘100便会发生倾斜现象，进而导致承载货物的滑落，进一步的为控制托盘100处于平衡状态并且避免承载货物的滑落，支撑机构上还设置有用于对固定壳体262进行平衡控制的平衡板263。

更为具体的，上述的平衡板263设置于固定壳体262与安装板900之间，上述的套筒261与安装板900的活动连接端固定设置有与套筒261同轴布置的连接轴，所述的平衡板263套接于连接轴外，并且与套筒261固定连接，所述的平衡板263的板面上设置有两个通孔，并且两个通孔的中心轴线保持水平，所述的两个通孔靠近平衡板263的顶部，通孔内能够匹配插入插销，当插销插入通孔内时，插销的圆柱表面与安装板900的顶部相接触，当托盘100受压并使固定壳体262产生倾斜的趋势时，套筒261与平衡板263均产生与固定壳体262相同的倾斜趋势，平衡板263上的插销能够与安装板900的顶部抵触并且遏制平衡板263的倾斜趋势，由于平衡板263、套筒261、固定壳体262为共态结构，因此，当插销插入通孔内时，固定壳体261能够保持稳定的竖直状态，从而保证了固定设置于固定壳体262上方的托盘100呈水平状态，提高了对货物搬运的安全性。

本发明中采用的平衡板263控制方式，而取代简单的套筒261、安装板900之间的焊接固定方式，其具备多方面的优点以及意义，其一、整体优化了本发明的装备工艺，由于采用固定焊接的方式，将使得安装工艺繁琐并且在装备精度方面大打折扣；其二、拆卸维修方面，本发明中采用的平衡板明显优越于简单的焊接方式，并且平衡板采用插销的方式进行限位，其力学性能稳定。

更为具体的，上述的固定壳体262为一端开口、另一端封闭的立体空心结构，并且当对托盘100进行支撑时，固定壳体262的开口竖直向上，所述的托盘100的底部板面设置有与固定壳体262开口相匹配的固定块，当安装托盘100时，将固定块匹配插入固定壳体262内，托盘100能够稳固的安装于固定壳体262上，并且不会出现水平晃动的现象，保证了托盘100安装的稳固性。

一种自由转弯越障的货物搬运工具的安装使用过程，其步骤在于：

S1.（一）托盘100的安装过程：

将固定壳体262呈竖直状态，并且将插销插入平衡板263的通孔内，接着将托盘100置于移动控制系统的上方，将托盘100底部板面的固定块匹配插入固定壳体262内，使托盘100固定；

S2.（二）移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，开启电机620，电机620的输出轴转动带动第一主动轮630同步转动，第一主动轮630转动带动第一从动轮650绕自身轴线转动，第一从动轮650转动带动第一转轴640同步转动，并且带动第二主动轮660同步转动，第二主动轮660转动带动第二从动轮720转动并且带动第二转轴710同步转动，第二转轴710转动带动第三主动轮730同步转动，第三主动轮730转动带动第三从动轮820转动，从而带动主动轮毂830转动，主动轮毂830转动使移动控制系统移动；从动转向机构500能够调整移动控制系统的行进路线，从而实现移动控制系统行进过程中的自由转弯，当使用该移动控制系统搬运货物并且遇到障碍物/靠近墙角行进时，从动转向机构500能够使移动控制系统绕过障碍物/实现墙角处的转弯，便于对货物进行搬运；

S3.（三）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，主动轮毂830/从动轮毂510触碰并翻过障碍物，主动轮毂830/从动轮毂510抬起，上摆杆811与下摆杆812发生倾斜，当上摆杆811、下摆杆812发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆811与下摆杆812之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。

实施例2：

如图2、图4、图15所示，一种人字梯移动辅助托架，与上述的一种移动式电动搬运托盘的相同之处在于均包括移动控制系统，不同之处在于，本人字梯移动辅助托架的移动控制系统上设置为人字梯。

人字梯用于多种施工操作中，当工人在施工的过程中，常常需要经过多次搬运人字梯，由此，工人需频繁上下人字梯，不仅影响施工进度、降低了工作效率，同时，不利于工人的安全，还有当施工时需要调节人字梯的高度时，需要调节人字梯两梯架之间的角度，使施工较为麻烦，将人字梯固定安装于移动控制系统上，不仅能够移动人字梯，同时还能够自动调节人字梯两梯架之间的角度，施工过程较为简便。

如图2、图15所示，当安装固定人字梯时，将上述的平衡板263上的插销拔出，将人字梯一梯架的两支脚分置于移动控制系统上的两固定壳体262内，另一梯架的两支脚分置于另两固定壳体262内并且该两固定壳体262均连接有从动转向机构500，所述的从动转向机构500上的连接板520的底部与固定壳体262之间铰接，该铰接轴的芯线垂直于从动轮毂510的中心轴线，并且连接板520与固定壳体262之间设置有用于调节从动转向机构500与固定壳体262之间的平衡稳定性的调节元件840，所述的固定壳体262的侧壁处设置有锁紧螺栓，当人字梯的支脚安装于固定壳体262内后，旋动锁紧螺栓将其锁定，保证了人字梯的稳固性，当需要移动该人字梯时，工人只需操控遥控器便可使移动控制系统移动，并且移动人字梯，当需要调节人字梯两梯架之间的角度时，操控遥控器，使一移动控制系统移动，从而改变两移动控制系统之间的距离，进而调节人字梯两梯架之间的角度，当人字梯行进于墙角处并且需要进行转弯时，上述的从动转向机构500能够实现对人字梯的转弯行进。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明；对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本发明中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或者范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限定于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (1)

1.自由转向越障的货物搬运方法，其方法在于：

S1.（一）托盘的安装过程：

将固定壳体呈竖直状态，并且将插销插入平衡板的通孔内，接着将托盘置于移动控制系统的上方，将托盘底部板面的固定块匹配插入固定壳体内，使托盘固定；

S2.（二）移动控制系统的移动过程：

操控遥控器，开启电机，电机的输出轴转动带动第一主动轮同步转动，第一主动轮转动带动第一从动轮绕自身轴线转动，第一从动轮转动带动第一转轴同步转动，并且带动第二主动轮同步转动，第二主动轮转动带动第二从动轮转动并且带动第二转轴同步转动，第二转轴转动带动第三主动轮同步转动，第三主动轮转动带动第三从动轮转动，从而带动主动轮毂转动，主动轮毂转动使移动控制系统移动；从动转向机构能够调整移动控制系统的行进路线，从而实现移动控制系统行进过程中的自由转弯，当使用该移动控制系统搬运货物并且遇到障碍物/靠近墙角行进时，从动转向机构能够使移动控制系统绕过障碍物/实现墙角处的转弯，便于对货物进行搬运；

S3.（三）触碰障碍物时的调平过程：

当移动控制系统在移动的过程中，主动轮毂/从动轮毂触碰并翻过障碍物，主动轮毂/从动轮毂抬起，上摆杆与下摆杆发生倾斜，当上摆杆、下摆杆发生倾斜的过程中，上述的四连杆机构由矩形转化为平行四边形，从而使上摆杆与下摆杆之间的距离减小，调节杆呈收缩趋势，调节弹簧处于压缩状态，因此，调节控制系统能够保持平稳的移动。