CN110282408B - 一种防晃动工业生产用卸料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防晃动工业生产用卸料机器人，包括主体，所述主体的后侧内部固定有蓄电池、前侧转动安装有第一纵向转轴、下端固定有移动盘，所述第一纵向转轴的上侧从下到上依次设置有第一横向转轴、第一升降机及第二纵向转轴，所述第二纵向转轴上转动安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的前端固定有卸料箱，所述卸料箱上转动安装有收料爪，所述移动盘的后侧上端固定有电动机，所述移动盘的下端四角与中间设置有滚轮与第二升降机，所述第二升降机的下端固定有支撑架。本发明用于对工业生产所需要的材料进行卸料，通过移动盘与滚轮，使得装置能够进行移动，通过卸料箱与收料爪，可以将材料从运载装置上卸下。

Description

一种防晃动工业生产用卸料机器人

本申请为分案申请，原申请信息为2018年8月30日，申请号为：2018110017261，发明名称为：一种工业生产用卸料机器人。

技术领域

本发明涉及工业生产机器人相关技术领域，具体为一种防晃动工业生产用卸料机器人。

背景技术

目前，为提高生产效率，越来越多的制造商与企业都开始安装和使用机器人，而在工业生产上，各种各样的机器人已经应用到各个工序，相应的，这些机器人也在移动程度上提高生产效率或提高生产产品质量。

然而，在生产材料卸料方面，目前的卸载装置采用可以对扎成块状的材料进行夹持卸载的夹持结构，而当材料为小型块状、颗粒状甚至粉末状的材料时，目前的卸料装置显然无法满足生产需求，而且目前的卸料装置都无法直接或间接自主移动，需要工作人员推动装置移动，在卸料过程中，这存在明显的安全隐患，因此需要设计一种防晃动工业生产用卸料机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防晃动工业生产用卸料机器人，以解决上述背景技术中提出的卸料装置难以卸载小型块状、颗粒状甚至粉末状的材料及卸料装置需要人工直接操作，存在安全隐患的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防晃动工业生产用卸料机器人，包括主体，所述主体的后侧内部固定有蓄电池、前侧转动安装有第一纵向转轴、下端固定有移动盘，所述第一纵向转轴的上侧从下到上依次设置有第一横向转轴、第一升降机及第二纵向转轴，所述第二纵向转轴上转动安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的前端固定有卸料箱，所述卸料箱上转动安装有收料爪，所述收料爪后端与卸料箱前端贴合，所述移动盘的后侧上端固定有电动机，所述移动盘的下端四角与中间设置有滚轮与第二升降机，所述第二升降机的下端固定有支撑架。

优选的，所述卸料箱的左右两侧固定有第三纵向转轴，所述第三纵向转轴的前侧固定有第二电动伸缩杆，所述收料爪的后端面的左右两侧固定有连杆，所述连杆的后端与第二电动伸缩杆的前端连接。

优选的，所述卸料箱的内部固定有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的前侧固定有推板，所述卸料箱左右两侧固定有限位块，所述限位块设置在第二电动伸缩杆外侧，且与第二电动伸缩杆匹配。

优选的，所述支撑架设置为工字型。

优选的，所述移动盘的下端固定有减振器，所述滚轮通过减振器固定在移动盘下侧，前侧所述滚轮设置为定向轮，后侧所述滚轮设置为转向轮，后侧两个所述滚轮内侧设置有梯形臂，所述梯形臂的后端转动安装有横向拉杆，两个所述横向拉杆之间转动安装有齿轮齿条转向器，所述齿轮齿条转向器的外侧套接有套筒。

优选的，所述电动机的一侧通过齿轮及传动带与套筒转动连接。

优选的，所述第一纵向转轴、第一横向转轴及第二纵向转轴上设置有转轴电机，所述转轴电机、第三纵向转轴、第一升降机、第二升降机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、齿轮齿条转向器及电动机均通过导线与蓄电池连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.设置收料爪与卸料箱，当需要对生产效率进行卸载时，机器人移动到运载装置前，蓄电池供电，通过第一纵向转轴、第一横向转轴、第一升降机及第二纵向转轴，将卸料箱插进材料堆下端，通过第三纵向转轴、第二电动伸缩杆带动收料爪对材料进行收集，并且收料爪后端与卸料箱前端贴合，使得机器人能够对块状、颗粒状及粉末状材料进行收集。

2.设置移动盘、电动机及滚轮，通过蓄电池供电，使得电动机带动滚轮转动，使机器人能够移动，在收料爪与卸料箱进行材料卸载和收集时，通过第二升降机下降支撑架，将主体撑起，使滚轮离开地面，减小在机器人在材料卸载和收集时的晃动。

附图说明

图1为本发明实施例整体结构示意图；

图2为本发明实施例支撑架外观图；

图3为本发明实施例卸料箱外观图；

图4为本发明实施例卸料箱剖视图；

图5为本发明实施例转向装置俯视图。

图中：1、收料爪；2、卸料箱；3、第一电动伸缩杆；4、第二纵向转轴；5、第一升降机；6、第一横向转轴；7、第一纵向转轴；8、套筒；9、主体；10、移动盘；11、支撑架；12、第二升降机；13、滚轮；14、减振器；15、梯形臂；16、蓄电池；17、推板；18、齿轮齿条转向器；19、横向拉杆；20、第三电动伸缩杆；21、连杆；22、第二电动伸缩杆；23、限位块；24、电动机；25、第三纵向转轴。

具体实施方式

为了解决背景技术中提出的卸料装置难以卸载小型块状、颗粒状甚至粉末状的材料及卸料装置需要人工直接操作，存在安全隐患的问题，本发明实施例提供了一种防晃动工业生产用卸料机器人。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本实施例提供了一种防晃动工业生产用卸料机器人，包括主体9，主体9的后侧内部固定有蓄电池16、前侧转动安装有第一纵向转轴7、下端固定有移动盘10，第一纵向转轴7的上侧从下到上依次设置有第一横向转轴6、第一升降机5及第二纵向转轴4，第二纵向转轴4上转动安装有第一电动伸缩杆3，第一电动伸缩杆3的前端固定有卸料箱2，卸料箱2上转动安装有收料爪1，收料爪1后端与卸料箱2前端贴合，移动盘10的后侧上端固定有电动机24，移动盘10的下端四角与中间设置有滚轮13与第二升降机12，第二升降机12的下端固定有支撑架11。

本实施例中，在卸载操作中，先打开蓄电池16，对各个电机、升降机及伸缩杆进行供电，通过转轴电机带动第一纵向转轴7转动，使第一升降机5在径向上转动，通过转轴电机带动第一横向转轴6转动，使第一升降机5在轴向上转动，通过第一升降机5对卸料箱2进行升起，通过第二纵向转轴4改变第一升降机5与卸料箱2的夹角角度，以此便于卸料箱2与卸载材料对接，当卸料箱2与卸载材料对接后，通过收料爪1与卸料箱2对材料进行卸载和收集，并且收料爪1后端与卸料箱2前端贴合，使得机器人能够对块状、颗粒状及粉末状材料进行收集。

设置移动盘10、电动机24及滚轮13，通过蓄电池16供电，使得电动机24带动滚轮13转动，使机器人能够移动，在收料爪1与卸料箱2进行材料卸载和收集时，通过第二升降机12下降支撑架11，将主体9撑起，使滚轮13离开地面，减小在机器人在材料卸载和收集时的晃动。

实施例2

请参阅图3-4，在实施例1的基础上做了进一步改进：卸料箱2的左右两侧固定有第三纵向转轴25，第三纵向转轴25的前侧固定有第二电动伸缩杆22，收料爪1的后端面的左右两侧固定有连杆21，连杆21的后端与第二电动伸缩杆22的前端连接，卸料箱2的内部固定有第三电动伸缩杆20，第三电动伸缩杆20的前侧固定有推板17，卸料箱2左右两侧固定有限位块23，限位块23设置在第二电动伸缩杆22外侧，且与第二电动伸缩杆22匹配。

本实施例中，在卸料箱2与卸载材料对接后，卸料箱2插到材料堆的下端，通过第二电动伸缩杆22将收料爪1伸长，通过第三纵向转轴25对收料爪1进行转动，降低收料爪1的高度，再通过第三纵向转轴25带动收料爪1对材料进行收集卸载，收料爪1后端与卸料箱2前端贴合，防止材料散落，设置限位块23，限制第三纵向转轴25的转动区间，保证收料爪1后端与卸料箱2前端贴合，同时保证收料爪1位于卸料箱2正前端，使收集区间最大化，当需要将卸料箱2内的物料卸下时，通过第三纵向转轴25转动收料爪1，使其在卸料箱2前端移开，再通过第三电动伸缩杆20带动推板17，将材料从卸料箱2内推出。

实施例3

请参阅图1、图2与图5，在实施例1的基础上做了进一步改进：支撑架11设置为工字型，移动盘10的下端固定有减振器14，滚轮13通过减振器14固定在移动盘10下侧，前侧滚轮13设置为定向轮，后侧滚轮13设置为转向轮，后侧两个滚轮13内侧设置有梯形臂15，梯形臂15的后端转动安装有横向拉杆19，两个横向拉杆19之间转动安装有齿轮齿条转向器18，齿轮齿条转向器18的外侧套接有套筒8，电动机24的一侧通过齿轮及传动带与套筒8转动连接。

本实施例中，支撑架11设置为工字型，在下降支撑架11，将主体9撑起，使滚轮13离开地面时，工字型的支撑架11能够支撑更大的面积，同时保证支撑稳定，设置减振器14能够减小机器人在移动时的颠簸和震动。

设置电动机24，通过齿轮及传动带，带动套筒8转动，进而使滚轮13转动，使装置前行；当机器人需要转向时，通过蓄电池16供电，转动齿轮齿条转向器18中的齿轮与齿条出现相对运动，使带动齿轮齿条转向器18的齿条在套筒8内左右移动，通过横向拉杆19带动梯形臂15转动，进而带动滚轮13转向。

实施例4

请参阅图1-5，在实施例1的基础上做了进一步改进：第一纵向转轴7、第一横向转轴6及第二纵向转轴4上设置有转轴电机，转轴电机、第三纵向转轴25、第一升降机5、第二升降机12、第一电动伸缩杆3、第二电动伸缩杆22、第三电动伸缩杆20、齿轮齿条转向器18及电动机24均通过导线与蓄电池16连接。

本实施例中，通过蓄电池16可以对转轴电机、第三纵向转轴25、第一升降机5、第二升降机12、第一电动伸缩杆3、第二电动伸缩杆22、第三电动伸缩杆20、齿轮齿条转向器18及电动机24进行供电，保证机器人的各项操作的进行，同时在上述结构上固定红外线感应器，并且设置与其匹配的红外线遥控器，红外线感应器与红外线遥控器具体型号为7ML1830-2AN，使工作人员可以在远程对机器人进行操作，保证工作人员的安全。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种防晃动工业生产用卸料机器人，包括主体（9），其特征在于：所述主体（9）的后侧内部固定有蓄电池（16）、前侧转动安装有第一纵向转轴（7）、下端固定有移动盘（10），所述第一纵向转轴（7）的上侧从下到上依次设置有第一横向转轴（6）、第一升降机（5）及第二纵向转轴（4），所述第二纵向转轴（4）上转动安装有第一电动伸缩杆（3），所述第一电动伸缩杆（3）的前端固定有卸料箱（2），所述卸料箱（2）上转动安装有收料爪（1），所述收料爪（1）后端与卸料箱（2）前端贴合，所述移动盘（10）的后侧上端固定有电动机（24），所述移动盘（10）的下端四角分别设置有滚轮（13），所述移动盘(10)的中部设置第二升降机(12)，所述第二升降机（12）的下端固定有支撑架（11）；

所述支撑架（11）设置为工字型；在下降支撑架（11），将主体（9）撑起，使滚轮（13）离开地面时，工字型的支撑架（11）能够支撑更大的面积；

所述移动盘（10）的下端固定有减振器（14），所述滚轮（13）通过减振器（14）固定在移动盘（10）下侧，所述滚轮(13)中的前侧滚轮设置为定向轮，所述滚轮(13)中的后侧滚轮设置为转向轮，两个所述滚轮(13)中的后侧滚轮内侧设置有梯形臂(15)，所述梯形臂（15）的后端转动安装有横向拉杆（19），两个所述横向拉杆（19）之间转动安装有齿轮齿条转向器（18），所述齿轮齿条转向器（18）的外侧套接有套筒（8）；

所述卸料箱（2）的左右两侧固定有第三纵向转轴（25），所述第三纵向转轴（25）的前侧固定有第二电动伸缩杆（22），所述收料爪（1）的后端面的左右两侧固定有连杆（21），所述连杆（21）的后端与第二电动伸缩杆（22）的前端连接；

所述蓄电池（16）供电，使得电动机(24)带动滚轮(13)转动，使机器人能够移动，在收料爪（1）与卸料箱（2）进行材料卸载和收集时，通过第二升降机（12）下降支撑架（11），将主体（9）撑起，使滚轮（13）离开地面；

所述卸料箱（2）的内部固定有第三电动伸缩杆（20），所述第三电动伸缩杆（20）的前侧固定有推板（17），所述卸料箱（2）左右两侧固定有限位块（23），所述限位块（23）设置在第二电动伸缩杆（22）外侧，且与第二电动伸缩杆（22）匹配。

2.根据权利要求1所述的一种防晃动工业生产用卸料机器人，其特征在于：所述电动机（24）的一侧通过齿轮及传动带与套筒（8）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种防晃动工业生产用卸料机器人，其特征在于：所述第一纵向转轴（7）、第一横向转轴（6）及第二纵向转轴（4）上设置有转轴电机，所述转轴电机、第三纵向转轴（25）、第一升降机（5）、第二升降机（12）、第一电动伸缩杆（3）、第二电动伸缩杆（22）、第三电动伸缩杆（20）、齿轮齿条转向器（18）及电动机（24）均通过导线与蓄电池（16）连接。

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