CN108820816B - 一种垂直交叉带分拣机及其分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂直交叉带分拣机及其分拣方法。现如今制约分拣机快速发展的因素有：场地限制、安装调试周期长、投入产出比不高。本发明一种垂直交叉带分拣机，包括输送模组、分拣小车和机架。输送模组包括输送主动轴、输送从动轴、驱动电机、上轨道组件和下轨道组件。输送主动轴、输送从动轴分别支承在机架的两端。分拣小车包括小车支架、张紧轴、电动滚筒、从动滚筒和输送带。电动滚筒的固定轴与小车支架的一端固定。张紧轴设置在小车支架的另一端。从动滚筒支承在张紧轴上。输送带套置在电动滚筒与从动滚筒上。本发明对于较窄的包裹系统只分配单个小车，较宽的包裹分配两个或两个以上的小车，进而提升了系统的处理效率。

Description

一种垂直交叉带分拣机及其分拣方法

技术领域

本发明属于物流分拣技术领域，具体涉及一种垂直交叉带分拣机及其分拣方法。

背景技术

随着经济发展，现代物流对于配送速度和准确性提出了更高的要求，从而依靠传统的物流操作模式已经不能满足行业的需求，进而倒逼着物流行业设备的发展，特别是对分拣设备提出了更高的要求。

目前国内常见的分拣机有环形交叉带分拣机，垂直交叉带分拣机，滑块式分拣机，斜轮分拣机和摆臂分拣机。但上述设备都有其本身的局限性，环形交叉带分拣机首先对场地要求很高，以200个格口的单层设备来说至少需要800平米场地，且场地利用率极低，只有20％左右。其次，环形交叉带分拣机的安装调试周期长，以200个格口单层设备来说，至少需要投入600个工时，最后交叉带分拣机投入产出比不高，以日处理30万票来说，投入需要400-500万元，如果日处理量翻倍的话则需要3倍或者更大的成本投入。

现有的垂直交叉带分拣机是以600mm节距的小车为载体，且两个小车之间的间距较大，这就要求一定要把包裹放到小车中间，如果上到了两个小车之间则只能去异常格口。并且，现有垂直交叉带分拣机需要一个像环形交叉带分拣机一样的上包机构来保证上包的准确性，同时因为小车的节距比较大没法根据包裹的大小来动态调整小车个数，比如实际包裹尺寸只有300毫米，也同样要占用一个小车，所以环线的利用率不高，进而限制了垂直交叉带分拣机效率和投入产出比。同时因为小车的节距问题造成垂直交叉带的转弯半径最小为0.7米，进而限制了多层处理的可能性。相比较环形交叉带分拣机来说成本也没有优势。

滑块式分拣机，斜轮分拣机和摆臂分拣机相对于环形交叉带分拣机和垂直交叉带分拣机来说处理效率更加低下，同时对包裹的形式有苛刻要求。

基于行业现状的分析，现如今制约分拣机快速发展的因素有三点，第一：场地限制；第二：安装调试周期长；第三：投入产出比不高。基于以上三点的考虑，需要设计一款可以快速安装调试且对场地要求极低同时具有高投入产出比的分拣设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垂直交叉带分拣机及其分拣方法。

本发明一种垂直交叉带分拣机，包括分拣模块。所述的分拣模块包括输送模组、分拣小车和机架。所述的输送模组包括输送主动轴、输送从动轴和驱动电机。所述的输送主动轴、输送从动轴分别支承在机架的两端。输送主动轴由驱动电机驱动。

所述的输送主动轴及输送从动轴上均间隔固定有两个链轮。输送主动轴上的其中一个链轮与输送从动轴上的其中一个链轮通过其中一根链条连接。输送主动轴上的另一个链轮与输送从动轴上的另一个链轮通过另一根链条连接。

所述的分拣小车包括小车支架、张紧轴、电动滚筒、从动滚筒和输送带。所述小车支架的两端与两根链条分别固定。电动滚筒的固定轴与小车支架的一端固定。张紧轴设置在小车支架的另一端。从动滚筒支承在张紧轴上。输送带套置在电动滚筒与从动滚筒上。分拣小车共有w个，w≥7。w个分拣小车沿链条依次等距排列成环形。

进一步地，本发明一种垂直交叉带分拣机还包括导入模块。所述的导入模块包括导入架、识别框架、激光传感器、第一导入滚筒、第一导入带、第一导入电机、第二导入滚筒、第二导入带、第二导入电机、第三导入滚筒、第三导入带和第三导入电机。两个第一导入滚筒、两个第二导入滚筒、两个第三导入滚筒依次排列支承在导入架的顶部。两个第一导入滚筒通过第一导入带连接。两个第二导入滚筒通过第二导入带连接。两个第三导入滚筒通过第三导入带连接。其中一个第一导入滚筒有第一导入电机驱动。其中一个第二导入滚筒有第二导入电机驱动。其中一个第三导入滚筒有第三导入电机驱动。第一导入带、第二导入带、第三导入带沿导入框架入口端到出口端的方向依次排列。所述的导入架上固定有识别框架。识别框架的顶部安装有扫描口朝下设置的扫码器。扫码器位于第二导入带的正上方。激光传感器的发射器、接收器分别设置在导入架出口端的两侧。

进一步地，第一导入电机、第二导入电机和第三导入电机均固定在导入架上。第一导入电机的输出轴与其中一个第一导入滚筒的一端固定。第二导入电机的输出轴与其中一个第二导入滚筒的一端固定。第三导入电机的输出轴与其中一个第三导入滚筒的一端固定。

进一步地，两个第三导入滚筒中远离第二导入带的那个第三导入滚筒靠近输送从动轴设置。所述的激光传感器采用激光对射传感器。扫码器采用智能读码相机。

进一步地，所述的输送模组还包括上轨道架、下轨道架、上导轨组和下导轨组。上轨道架及下轨道架均与机架固定，且上轨道架及下轨道架位于下轨道架的正上方。上导轨组包括n根上导轨，1≤n≤10；依次首尾相连的n根上导轨均与上轨道架固定；下导轨组包括n根下导轨；依次首尾相连的n根下导轨均与机架固定；上导轨组共有两个；两个上导轨组分别设置在上轨道架的两侧。下导轨组共有两个；两个上导轨组分别设置在上轨道架的两侧。

进一步地，两个上导轨组分别位于两个下导轨组的正上方。上导轨及下导轨的材料均为聚四氟乙烯。所述的链条包括上直线段、下直线段和两根过渡段。两条过渡段分别与对应的两个链轮啮合。上直线段的两端与两条过渡段内位于上方的那端分别连接。下直线段的两端与两条过渡段内位于下方的那端分别连接。两根链条内上直线段的下边缘与两上导轨组内上导轨分别接触。两根链条内下直线段的下边缘与两个下导轨组分别接触。

进一步地，所述的链条采用双节距传输链条。链条的节距为P，40mm≤P≤200mm。分拣小车的宽度E＝a·P。相邻两个分拣小车的间距P′＝b·P，a+b＝5。机架的两侧均设置有沿机架长度方向依次排列的5n个下包格口。5n个下包格口依次排序并编号。w个分拣小车依次排序并编号。上导轨及下导轨的长度均为L，40P≤L≤120P，且L为5P的倍数。下包格口的宽度为L′，L′＝L/5。

进一步地，本发明一种垂直交叉带分拣机还包括护板。所述的机架呈长条形。护板固定住机架的两侧。

进一步地，所述的输送模组还包括编码器。所述的驱动电机及两个编码器均与机架固定。两个编码器的输入轴与输送主动轴、输送从动轴的一端分别固定。驱动电机的输出轴与输送主动轴的另一端固定。

进一步地，所述的分拣小车还包括张紧螺栓和皮带撑板。张紧轴与小车支架另一端构成滑动副。小车支架上设置有张紧轴的那端固定有两个螺旋块。两个螺旋块均位于张紧轴与电动滚筒之间。两根张紧螺栓与两个螺旋块分别构成螺旋副。两根张紧螺栓的轴线平行于张紧轴、小车支架所成滑动副的滑动方向。两根张紧螺栓的螺头分别抵住张紧轴的两端。张紧轴的两端呈方形。两根张紧螺栓上均旋有一个螺母。皮带撑板固定在小车支架上。输送带环住皮带撑板。皮带撑板的顶面与输送带的内侧面接触。

该垂直交叉带分拣机的分拣方法具体如下：

步骤一、第一导入电机、第二导入电机及第三导入电机转动，使得第一导入带的输送速度小于第二导入带的输送速度，第二导入带的输送速度等于第三导入带的输送速度。之后，将包裹依次放上第一导入带。

步骤二、第i个包裹经过扫码器的下方时，扫码器读取第i个包裹上条码信息，得到第i个包裹对应的下包格口的编号c_i。

步骤三、当激光传感器检测到第i个包裹时，记录下运输第i个包裹的第一辆分拣小车编号a_i。编号为a_i的分拣小车位于输送从动轴的链轮处，且与输送从动轴的链轮最高点的圆弧距离等于f，s-0.85E＜f＜s，其中s为激光传感器到输送从动轴的链轮最高点的距离。

当激光传感器从检测到第i个包裹转变为检测不到第i个包裹时，记录下第i个包裹通过激光传感器的时间t_i。第i个包裹的长度l_i＝v·t_i，其中v为第三导入带的输送速度。计算占车特征数b_i＝(l_i+s-f)/5P。若b_i的小数部分小于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b_i′等于b_i向下取整所得值。若b_i的小数部分大于或等于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b_i′等于b_i向上取整所得值。运输第i个包裹的分拣小车组由编号a_i的分拣小车及编号a_i的分拣小车后方的(b_i′-1)辆分拣小车组成。

步骤四、运输第i个包裹的所有分拣小车运输至对应的编号为c_i的下包格口处时，编号a_i的分拣小车及编号a_i的分拣小车后方的(b_i′-1)辆分拣小车内电动滚筒同步转动，使得第i个包裹进入编号为c_i的下包格口。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明的小车结构不同于以往的垂直交叉带分拣机的小车，小车的节距变得更窄，因而系统可以根据包裹尺寸进行小车的动态分配。较窄的包裹系统只分配单个小车，较宽的包裹分配两个或两个以上的小车，从而提高了单位时间的包裹处理量，进而提升了系统的处理效率。

2、本发明内相邻两个分拣小车的间距小于常见包裹的最小尺寸，可以认为整个系统都是可用空间，不需要像传统的交叉带一样必须要求包裹放到小车上才能处理，因此理论上是不需要考虑上包问题，只需要通过导入段将包裹导入到分拣小车上即可，不需要专门的上包设备来完成上包，可以提高上包效率。

3、本发明对于包裹的形状没有要求，对于包裹的适应能力大大增强。

4、本发明采用直线式的传输分拣方式，相较于常规的环形式分拣，占地面积更小。

5、本发明采用模块化设计，能够通过单节拼接的方式进行安装，从而大大缩短安装和调试时间。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明拆去分拣小车后的俯视图；

图3为本发明中分拣小车立体图；

图4为本发明中分拣小车的爆炸图；

图5为本发明中导入模块的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1和2所示，一种垂直交叉带分拣机，包括导入模块和分拣模块。分拣模块包括输送模组1、分拣小车2、机架3和护板4。机架3呈长条形。护板4固定住机架3的两侧。输送模组1包括输送主动轴8、输送从动轴9、驱动电机5、编码器6、上轨道架、下轨道架、上导轨组和下导轨组。输送主动轴8、输送从动轴9分别支承在机架3的两端。驱动电机5及两个编码器6均与机架固定。两个编码器6的输入轴与输送主动轴8、输送从动轴9的一端分别固定。驱动电机5的输出轴与输送主动轴8的另一端固定。输送主动轴8及输送从动轴9上均间隔固定有两个链轮。输送主动轴8上的其中一个链轮与输送从动轴9上的其中一个链轮通过其中一根链条7连接。输送主动轴8上的另一个链轮与输送从动轴9上的另一个链轮通过另一根链条7连接。链条7采用双节距传输链条。链条7的节距为P，P＝50.8mm。上轨道架及下轨道架均与机架固定，且上轨道架及下轨道架位于下轨道架的正上方。上导轨组包括n根上导轨，n＝2。沿机架长度方向依次首尾相连的n根上导轨均与上轨道架的顶部固定。下导轨组包括n根下导轨。沿机架长度方向依次首尾相连的n根下导轨均与下轨道架的顶部固定。上导轨组共有两个。下导轨组共有两个。两个上导轨组分别位于两根下导轨组的正上方。上导轨及下导轨的材料均为聚四氟乙烯。

链条7包括上直线段、下直线段和两根过渡段。两条过渡段分别与对应的两个链轮啮合。上直线段的两端与两条过渡段内位于上方的那端分别连接。下直线段的两端与两条过渡段内位于下方的那端分别连接。两根链条7内上直线段的下边缘与两个上导轨组内的上导轨分别接触。两根链条内下直线段的下边缘与两个下导轨组内的下导轨分别接触。上导轨及下导轨对链条7起到支撑作用，使得分拣小车的承重能力大大增强。

如图1、2和4所示，分拣小车包括小车支架10、张紧轴11、电动滚筒12、从动滚筒13、张紧螺栓14、输送带15和皮带撑板16。小车支架10的两端与两根链条7分别固定。电动滚筒12的固定轴与小车支架10的一端固定，电动滚筒12能够驱动自身绕固定轴转动。张紧轴11与小车支架10另一端构成沿垂直张紧轴11轴线方向滑动的滑动副。从动滚筒13支承在张紧轴11上。输送带15套置在电动滚筒12与从动滚筒13上。小车支架10上设置有张紧轴11的那端固定有两个螺旋块。两个螺旋块均位于张紧轴11与电动滚筒12之间。两根张紧螺栓14与两个螺旋块分别构成螺旋副。两根张紧螺栓14的轴线平行于张紧轴11、小车支架10所成滑动副的滑动方向。两根张紧螺栓14的螺头(有螺纹的一端)分别朝向并抵住张紧轴11的两端。张紧轴11的两端呈方形。通过转动两根张紧螺栓14，能够调节张紧轴11的位置，从而达到张紧输送带的作用。两根张紧螺栓14上均旋有一个螺母。在完成输送带的张紧后，旋转螺母，使得螺母压紧螺旋块，能够起到锁止张紧螺栓14的作用。皮带撑板16固定在小车支架10上。输送带15环住皮带撑板16。皮带撑板16的顶面与输送带15的内侧面接触，从而起到支撑输送带的作用。

分拣小车共有w个，w＝60。w个分拣小车沿链条7依次等距排列成环形。分拣小车的宽度E＝4P。相邻两个分拣小车的间距P′＝P。机架3的两侧均设置有沿机架长度方向依次排列的5n个下包格口。5n个下包格口依次排序并编号。w个分拣小车依次排序并编号。上导轨及下导轨的长度均为L，L＝65P。下包格口的宽度为L′，L′＝L/5。因此，n每增大1就能够增加十个下包格口。从而使得本发明模块化、标准化，便于安装、拼接、大大缩短安装施工周期。

如图5所示，导入模块包括导入架17、识别框架、激光传感器18、第一导入滚筒、第一导入带19、第一导入电机20、第二导入滚筒、第二导入带21、第二导入电机22、第三导入滚筒、第三导入带23和第三导入电机24。激光传感器18采用激光对射传感器。两个第一导入滚筒、两个第二导入滚筒、两个第三导入滚筒依次排列支承在导入架17的顶部。两个第一导入滚筒通过第一导入带19连接。两个第二导入滚筒通过第二导入带21连接。两个第三导入滚筒通过第三导入带23连接。其中一个第一导入滚筒与其中一个第二导入滚筒互相靠近。另一个第二导入滚筒与其中一个第三导入滚筒互相靠近。第一导入电机20、第二导入电机22和第三导入电机24均固定在导入架17上。第一导入电机20的输出轴与其中一个第一导入滚筒的一端固定。第二导入电机22的输出轴与其中一个第二导入滚筒的一端固定。第三导入电机24的输出轴与其中一个第三导入滚筒的一端固定。第一导入带19、第二导入带21、第三导入带23沿导入框架入口端到出口端的方向依次排列。导入架17上固定有识别框架。识别框架5的顶部安装有扫描口朝下设置的扫码器。扫码器位于第二导入带21的正上方。激光传感器18的发射器、接收器分别设置在导入架17出口端的两侧。扫码器采用智能读码相机。两个第三导入滚筒中远离第二导入带的那个第三导入滚筒靠近输送从动轴9设置，使得第三导入带23上的货物能够转移到分拣小车上。

激光传感器、扫码器、第一导入电机20、第二导入电机22、第三导入电机24、驱动电机5及所有电动滚筒12均与控制器相连。控制器采用PLC。

该垂直交叉带分拣机的分拣方法具体如下：

步骤一、第一导入电机20、第二导入电机22及第三导入电机24转动，使得第一导入带19的输送速度小于第二导入带21的输送速度，第二导入带21的输送速度等于第三导入带23的输送速度。之后，将包裹依次放上第一导入带。包裹在从第一导入带19进入第二导入带时被拉开大于10cm的距离。每个放上第一导入带19的包裹均按照步骤二、三和四进行操作。

步骤二、第i个包裹经过扫码器的下方时，扫码器读取第i个包裹上条码信息并通过因特网互联协议(TCP/IP协议)传输给控制器。

控制器将接收到的条码信息传输给管理信息系统。管理信息系统进行数据检索，得到第i个包裹对应的下包格口的编号c_i，并将编号c_i传输给到控制器中。

步骤三、当激光传感器18检测到第i个包裹时，记录下运输第i个包裹的第一辆分拣小车编号a_i。编号为a_i的分拣小车位于输送从动轴9的链轮处，且与输送从动轴9的链轮最高点的圆弧距离等于f。f＝θ×r，其中，θ为编号为a_i的分拣小车与输送从动轴9的链轮最高点以输送从动轴9轴心为圆心的角距离，r为链轮半径。s-0.85E＜f＜s，其中s为激光传感器18的中心轴线到输送从动轴9的链轮最高点的距离。(使得第i个包裹占据编号为a_i的分拣小车的15％以上)。

当激光传感器18从检测到第i个包裹转变为检测不到第i个包裹时，记录下第i个包裹通过激光传感器的时间t_i。第i个包裹的长度l_i＝v·t_i，其中v为第三导入带的输送速度。计算占车特征数b_i＝(l_i+s-f)/5P。若b_i的小数部分小于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b_i′等于b_i向下取整所得值。若b_i的小数部分大于或等于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b_i′等于b_i向上取整所得值。运输第i个包裹的分拣小车组由编号a_i的分拣小车及编号a_i的分拣小车后方的(b_i′-1)辆分拣小车组成。

步骤四、运输第i个包裹的所有分拣小车运输至对应的编号为c_i的下包格口处时，编号a_i的分拣小车及编号a_i的分拣小车后方的(b_i′-1)辆分拣小车内电动滚筒12同步转动，使得第i个包裹进入编号为c_i的下包格口。

Claims (9)

1.一种垂直交叉带分拣机，包括分拣模块；其特征在于：所述的分拣模块包括输送模组、分拣小车和机架；所述的输送模组包括输送主动轴、上轨道架、下轨道架、上导轨组、下导轨组、输送从动轴和驱动电机；所述的输送主动轴、输送从动轴分别支承在机架的两端；输送主动轴由驱动电机驱动；

所述的输送主动轴及输送从动轴上均间隔固定有两个链轮；输送主动轴上的其中一个链轮与输送从动轴上的其中一个链轮通过其中一根链条连接；输送主动轴上的另一个链轮与输送从动轴上的另一个链轮通过另一根链条连接；

所述的上轨道架及下轨道架均与机架固定，且上轨道架位于下轨道架的正上方；上导轨组包括n根上导轨，1≤n≤10；依次首尾相连的n根上导轨均与上轨道架固定；下导轨组包括n根下导轨；依次首尾相连的n根下导轨均与下轨道架固定；上导轨组共有两个；两个上导轨组分别设置在上轨道架的两侧；下导轨组共有两个；两个下导轨组分别设置在下轨道架的两侧；

两个上导轨组分别位于两根下导轨组的正上方；所述的链条包括上直线段、下直线段和两根过渡段；两条过渡段分别与对应的两个链轮啮合；上直线段的两端与两条过渡段内位于上方的那端分别连接；下直线段的两端与两条过渡段内位于下方的那端分别连接；两根链条内上直线段的下边缘与两上导轨组内上导轨分别接触；两根链条内下直线段的下边缘与两个下导轨组分别接触；

所述的分拣小车包括小车支架、张紧轴、电动滚筒、从动滚筒和输送带；所述小车支架的两端与两根链条分别固定；电动滚筒的固定轴与小车支架的一端固定；张紧轴设置在小车支架的另一端；从动滚筒支承在张紧轴上；输送带套置在电动滚筒与从动滚筒上；分拣小车共有w个，w≥6；w个分拣小车沿链条依次等距排列成环形。

2.根据权利要求1所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：还包括导入模块；所述的导入模块包括导入架、识别框架、激光传感器、第一导入滚筒、第一导入带、第一导入电机、第二导入滚筒、第二导入带、第二导入电机、第三导入滚筒、第三导入带和第三导入电机；两个第一导入滚筒、两个第二导入滚筒、两个第三导入滚筒依次排列支承在导入架的顶部；两个第一导入滚筒通过第一导入带连接；两个第二导入滚筒通过第二导入带连接；两个第三导入滚筒通过第三导入带连接；其中一个第一导入滚筒有第一导入电机驱动；其中一个第二导入滚筒有第二导入电机驱动；其中一个第三导入滚筒有第三导入电机驱动；第一导入带、第二导入带、第三导入带沿导入架入口端到出口端的方向依次排列；所述的导入架上固定有识别框架；识别框架的顶部安装有扫描口朝下设置的扫码器；扫码器位于第二导入带的正上方；激光传感器的发射器、接收器分别设置在导入架出口端的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：所述的第一导入电机、第二导入电机和第三导入电机均固定在导入架上；第一导入电机的输出轴与其中一个第一导入滚筒的一端固定；第二导入电机的输出轴与其中一个第二导入滚筒的一端固定；第三导入电机的输出轴与其中一个第三导入滚筒的一端固定。

4.根据权利要求2所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：两个第三导入滚筒中远离第二导入带的第三导入滚筒靠近输送从动轴设置；所述的激光传感器采用激光对射传感器；所述的扫码器采用智能读码相机。

5.根据权利要求1所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：上导轨及下导轨的材料均为聚四氟乙烯。

6.根据权利要求1所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：所述的链条采用双节距传输链条；链条的节距为P，40mm≤P≤200mm；分拣小车的宽度E=a·P；相邻两个分拣小车的间距P'=b·P，a+b=5；机架的两侧均设置有沿机架长度方向依次排列的5n个下包格口；5n个下包格口依次排序并编号；w个分拣小车依次排序并编号；上导轨及下导轨的长度均为L，40P≤L≤120P，且L为5P的倍数；下包格口的宽度为L'，L'=L/5。

7.根据权利要求1所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：所述的输送模组还包括编码器；所述的驱动电机及两个编码器均与机架固定；两个编码器的输入轴与输送主动轴、输送从动轴的一端分别固定；驱动电机的输出轴与输送主动轴的另一端固定。

8.根据权利要求1所述的一种垂直交叉带分拣机，其特征在于：所述的分拣小车还包括张紧螺栓和皮带撑板；张紧轴与小车支架另一端构成滑动副；小车支架上设置有张紧轴的一端固定有两个螺旋块；两个螺旋块均位于张紧轴与电动滚筒之间；两根张紧螺栓与两个螺旋块分别构成螺旋副；两根张紧螺栓的轴线平行于张紧轴、小车支架所成滑动副的滑动方向；两根张紧螺栓的螺头分别抵住张紧轴的两端；张紧轴的两端呈方形；两根张紧螺栓上均旋有一个螺母；皮带撑板固定在小车支架上；输送带环住皮带撑板；皮带撑板的顶面与输送带的内侧面接触。

9.如权利要求2所述的一种垂直交叉带分拣机的分拣方法，其特征在于：步骤一、第一导入电机、第二导入电机及第三导入电机转动，使得第一导入带的输送速度小于第二导入带的输送速度，第二导入带的输送速度等于第三导入带的输送速度；之后，将包裹依次放上第一导入带；

步骤二、第i个包裹经过扫码器的下方时，扫码器读取第i个包裹上条码信息，得到第i个包裹对应的下包格口的编号c _i ；

步骤三、当激光传感器检测到第i个包裹时，记录下运输第i个包裹的第一辆分拣小车编号a _i ；编号为a _i 的分拣小车位于输送从动轴的链轮处，且与输送从动轴的链轮最高点的圆弧距离等于f，s-0.85E<f<s，其中s为激光传感器到输送从动轴的链轮最高点的距离；

当激光传感器从检测到第i个包裹转变为检测不到第i个包裹时，记录下第i个包裹通过激光传感器的时间t _i ；第i个包裹的长度l _i =v·t _i ，其中v为第三导入带的输送速度；计算占车特征数b _i =(l _i +s-f )/5P；若b _i 的小数部分小于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b _i '等于b _i 向下取整所得值；若b _i 的小数部分大于或等于0.15，则包裹占用的分拣小车数量b _i '等于b _i 向上取整所得值；运输第i个包裹的分拣小车组由编号a _i 的分拣小车及编号a _i 的分拣小车后方的（b _i '-1）辆分拣小车组成；

步骤四、运输第i个包裹的所有分拣小车运输至对应的编号为c _i 的下包格口处时，编号a _i 的分拣小车及编号a _i 的分拣小车后方的（b _i '-1）辆分拣小车内电动滚筒同步转动，使得第i个包裹进入编号为c _i 的下包格口。