CN108791293A - 车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：接收模式请求信号；根据模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。本发明增加了涉水模式，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

Description

车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆。

背景技术

全地形控制系统是一种电子驾驶辅助系统，驾驶员可根据当前车辆行驶的路况选择相应的地形模式，从而提高车辆的通过性和稳定性。现有已上市车型中搭载的全地形控制系统(如陆虎、JEEP、途观L等)，其地形模式主要包括普通、经济、运动、雪地、泥地、沙地、山地。现有的地形模式涵盖了大部分的常规路面以及越野路面，但是还不够全面，还存在改善的空间。例如，在实际驾驶车辆过程中，有时也会遇到以下工况：暴雨后的城市街道、户外的小河或者较大的水沟等。在这些情况下都涉及到车辆的涉水，深水路面对车辆行驶状态的影响完全不同于其它地形对车辆状态的影响，其最显著的特点为：1、车辆在水中行驶时会受到水的浮力，同时受到前进方向的阻力；2、车辆涉水后在短时间内会对降低制动系统的制动性能；3、若涉水过程中发动机进气管进水或者发动机排气管倒吸进水都会发动机造成不可逆的损害。因此，在车辆涉水行驶时，通过性和安全性无法得到保证，而目前尚未有相关技术针对车辆涉水行驶提出相应的控制策略来对车辆进行相应保护，即目前车辆的全地形控制系统并不具备涉水模式。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆驾驶模式的控制方法，该方法增加了涉水模式，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆驾驶模式的控制方法，包括以下步骤：接收模式请求信号；根据所述模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，所述驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

进一步地，所述预设的模式优先级顺序为：所述低速四驱模式的优先级高于所述经济模式的优先级，所述经济模式的优先级与所述涉水模式的优先级相同，所述涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，所述标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。

进一步地，还包括：如果车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式，则可响应其他所有模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为经济模式，则仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为涉水模式，则仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为低速四驱模式，则不响应其他所有模式对应的模式请求信号。

进一步地，还包括：在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于所述驾驶模式的预设执行策略。

进一步地，还包括：判断是否有子系统在预设时间内未执行所述预设执行策略；如果有，则进行故障报警。

相对于现有技术，本发明所述的车辆驾驶模式的控制方法具有以下优势：

本发明所述的车辆驾驶模式的控制方法，在原有全地形控制系统的普通、运动、雪地、泥地等模式的基础上增加了涉水模式，并设定了相应的控制策略，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆驾驶模式的控制系统，该系统增加了涉水模式，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆驾驶模式的控制系统，包括：接收模块，所述接收模块用于接收模式请求信号；控制模块，所述控制模块用于根据所述模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，所述驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

进一步地，所述预设的模式优先级顺序为：所述低速四驱模式的优先级高于所述经济模式的优先级，所述经济模式的优先级与所述涉水模式的优先级相同，所述涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，所述标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。

进一步地，其中，当车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式时，所述控制模块可响应其他所有模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为经济模式时，所述控制模块仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为涉水模式时，所述控制模块仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为低速四驱模式时，所述控制模块不响应其他所有模式对应的模式请求信号。

进一步地，所述控制模块用于：在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于所述驾驶模式的预设执行策略；判断是否有子系统在预设时间内未执行所述预设执行策略；如果有，则进行故障报警。

所述的车辆驾驶模式的控制系统与上述的车辆驾驶模式的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆增加了涉水模式，提高了涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆驾驶模式的控制系统。

所述的车辆与上述的车辆驾驶模式的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的车辆驾驶模式的控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例所述的车辆驾驶模式的控制方法的整体控制原理图；

图3为本发明一个实施例的车辆驾驶模式的控制方法的判断及控制逻辑示意图；以及

图4为本发明实施例的车辆驾驶模式的控制系统的结构框图。

附图标记说明：

车辆驾驶模式的控制系统100、接收模块110和控制模块120。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆驾驶模式的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车辆驾驶模式的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：接收模式请求信号。

具体地，例如设置不同对应于不同驾驶模式的选择开关，当触发开关时，发送相应驾驶模式的模式请求信号。

步骤S2：根据模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

具体地说，例如结合图2所示，驾驶员根据当前所处的地形模式选择相应的模式，开关控制单元通过LIN线发送驾驶员选择的模式信号(TerrainMode、ECO、Wade、4L)到CAN线，CAN总线转发该地形模式信号给全地形主控制器系统ATSCU，主控制器系统ATSCU经过判断后将相应的模式请求信号(ALLTerrainMode)发送到发动机、变速器等子系统，各子系统根据要求进入相应的驾驶模式。

如图2所示，箭头表征信号流向，通过流程图的方式，明确信号从发出到最后执行的流程。全地形模式开关、ECO模式开关、涉水模式开关、4L模式开关负责将驾驶员选择地形模式信号发送到LIN总线，LIN总线、BCM、CAN总线只有传递信号的作用，将模式信号传递给相应ECU。当全地形模式开关触发时，发送全地形模式请求信号，进而车辆进入对应的全地形模式，具体包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式；当ECO模式开关触发时，发送经济模式请求信号，进而车辆进入对应的经济模式；当4L模式开关触发时，发送低速四驱模式请求信号，进而车辆进入相应的低速四驱模式；当涉水模式开关触发时，发送涉水模式请求信号，进而车辆进入相应的涉水模式。

在本发明的一个实施例中，在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于驾驶模式的预设执行策略，具体例如表1所示。

表1

具体地说，即当车辆进入标准模式时，控制ESP((Electronic StabilityProgram，车身电子稳定系统)为正常模式，控制EMS(Engine Management System，发动机控制系统)为正常模式，控制TCU(Transmission Control Unit，变速器控制单元)为标准模式，控制四驱系统为AWD模式，控制变速锁EGD为标准模式，控制仪表IP为标准模式；当车辆进入运动模式(Sport)时，控制ESP为正常模式，控制EMS为运动模式，控制TCU为运动模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Sport模式，控制仪表IP为运动模式；当车辆进入雪地模式(Snow)时，控制ESP为雪地模式，控制EMS为雪地模式，控制TCU为雪地模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Snow模式，控制仪表IP为雪地模式；当车辆进入泥地模式(Mud)时，控制ESP为泥地模式，控制EMS为雪地模式，控制TCU为泥地模式，控制四驱系统为4WD模式，控制EGD为Mud模式，控制仪表IP为泥地模式；当车辆进入沙地模式Sand)时，控制ESP为沙地模式，控制EMS为沙地模式，控制TCU为沙地模式，控制四驱系统为4WD模式，控制EGD为Sand模式，控制仪表IP为沙地模式；当车辆进入4L模式时，控制ESP关闭，控制EMS为运动模式，控制TCU为4L模式，控制四驱系统为4L模式，控制EGD为4L模式，控制仪表IP为低速四驱模式；当车辆进入经济模式(Economic)时，控制ESP为正常模式，控制EMS为经济模式，控制TCU为经济模式，控制四驱系统为2WD模式，控制EGD为AUTO模式，控制仪表IP为经济模式；当车辆进入涉水模式(Wade)时，控制ESP为涉水模式，控制EMS为涉水模式，控制TCU为涉水模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Wade模式，控制仪表IP为涉水模式。

结合图3所示，具体的示例性描述如下：开关发出四个信号：TerrainMode、4L、ECO、Wade。其中TerrainMode共包含Standard、Sport、Mud、Sand、Snow五个模式。ATSCU接收到开关通过网络转发过来的TerrainMode、4L、ECO、Wade信号后，根据优先级(4L>ECO＝涉水>其他模式)发送地形模式请求信号AllTerrainMode。该过程中四驱系统切换状态和档位信号，并根据状态发送N当提示信号Shift_N_Warn。

1)如果4L＝1，则判断四驱系统是否处在4L模式，如四驱系统处在4L模式，则地形模式请求信号发送AllTerrainMode＝4L，若四驱系统不在4L模式，则判断档位是否在N档，如果是N档，则发送地形模式请求信号AllTerrainMode＝4L，若不是N档，则判断四驱系统模式切换信号(ModeChange)是否在切换过程中，如果四驱系统模式正在切换(ModeChange＝1)，则发送地形模式请求信号AllTerrainMode＝4L，如果四驱系统模式未切换(ModeChange＝0)，地形模式请求信号维持不变，发送N档提示信号Shift_N_Warn＝1，直到驾驶员切换至N档或ATSCU接收的请求信号发生改变(地形模式信号、ECO模式信号、4L模式信号、涉水模式信号)，则N档提示信号Shift_N_Warn＝0，驾驶员再次切换至N档后，全地形逻辑可持续进行判断。

2)如果4L＝0，则判断四驱系统是否处在4L模式，若四驱系统处在4L模式，则判断档位是否在N档，如果是N档，则继续判断ECO、Wade；如果不是N档，则判断四驱系统模式切换信号(ModeChange)是否在切换过程中，如果四驱系统模式正在切换(ModeChange＝1)，则继续判断ECO、Wade，如果四驱系统模式未切换(ModeChange＝0)，地形模式请求信号维持不变，发送N档提示信号Shift_N_Warn＝1，直到驾驶员切换至N档或ATSCU接收的请求信号发生改变(地形模式信号、ECO模式信号、4L模式信号、Wade信号)，则N档提示信号Shift_N_Warn＝0，驾驶员再次切换至N档后，全地形逻辑可持续进行判断。若四驱系统不在4L模式，则直接判断ECO、Wade。若ECO＝1，则地形模式请求信号＝ECO，若Wade＝1，ATSCU根据当前档位车速等信息判断是否可以进入涉水模式，如果所有子系统都满足涉水模式进入条件，则地形模式请求信号＝Wade，如果不满足条件，则地形模式请求信号发送上一模式信号。若ECO＝0且Wade＝0，则地形模式请求信号＝Standard\Sport\Snow\Mud\Sand。

进一步地，ATSCU系统持续监控N挡信号，如果N挡信号丢失或此信号无效，ATSCU系统则依据地形模式确认信号进行判断：如果地形模式确认信号是4L模式，则AllTerrainMode＝4L如果地形模式确认信号是非4L模式，则AllTerrainMode＝Standard；当ATSCU系统能够监控到N挡信号且在下一个点火循环，全地形控制系统可恢复正常。

进一步地，还包括：判断是否有子系统在预设时间内未执行预设执行策略；如果有，则进行故障报警。

具体地说，即ATSCU根据判断结束后发送AllTerrainMode信号给各子系统(发送机、变速器、四驱系统、差速锁、电子稳定系统等)，各子系统接收到地形模式信号后根据全地形控制策略表进入相应的地形模式后，并反馈该子系统所处的地形模式，ATSCU根据全地形控制策略表判断各子系统是否进入了正确的状态。当所有子系统进入正确的模式后ATSCU发送当前地形模式信号给仪表和开关；60s(预设时间)内如果有子系统未进入相应模式则ATSCU发送错误信号给仪表提示驾驶员系统故障，即进行故障报警。

在本发明的一个实施例中，预设的模式优先级顺序为：低速四驱模式的优先级高于经济模式的优先级，经济模式的优先级与涉水模式的优先级相同，涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。结合图2所示，即全地形各模式间优先级分别为：4L模式>ECO模式＝涉水模式>其他模式(普通模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式)。

基于此，在本发明的一个实施例中，如果车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式，则可响应其他所有模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为经济模式，则仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为涉水模式，则仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；如果车辆的当前模式为低速四驱模式，则不响应其他所有模式对应的模式请求信号。具体地说，即根据预设的模式优先级顺序(4L>ECO＝涉水>其他模式)对全地形开关发出的模式请求信号进行判断。举例说明如下：

1)如果当前模式为其他模式，即Standard、Sport、Snow、Mud或Sand模式，驾驶员操作全地形模式开关，则开关发送全地形模式请求信号TerrainMode＝相应模式，ECO＝0、Wade＝0、4L＝0；当驾驶员操作ECO开关，其他信号不变，ECO＝1；当驾驶员操作Wade开关，其他信号不变，Wade＝1；驾驶员操作4L开关，其他信号不变，4L＝1。

2)如果当前模式为ECO模式(经济模式)，当驾驶员操作地形模式开关时，发动ECO提示信号(ECO_Warn)给IP，提示驾驶员现在是经济模式，不能切换到其他模式，如Standard、Sport、Snow、Mud和Sand模式；当驾驶员操作涉水模式开关时，其他信号保持不变，ECO＝0，Wade＝1；当驾驶员操作ECO模式开关时，其他信号保持不变，ECO＝0，TerrainMode＝Standard；驾驶员操作4L开关，其他信号不变，4L＝1。

3)如果当前模式为ECO模式，当驾驶员操作地形模式开关时，发动ECO提示信号(ECO_Warn)给IP，提示驾驶员现在是经济模式，不能切换至Standard、Sport、Snow、Mud和Sand模式；当驾驶员操作涉水模式开关时，其他信号保持不变，ECO＝0，Wade＝1；驾驶员操作4L开关，其他信号不变，4L＝1。

4)如果当前模式为Wade模式，当驾驶员操作地形模式开关时，发动涉水模式提示信号(Wade_Warn)给IP，提示驾驶员现在是涉水模式，不能切换至Standard、Sport、Snow、Mud和Sand模式；当驾驶员操作经济模式开关时，其他信号保持不变，ECO＝1，Wade＝0；驾驶员操作4L开关，其他信号不变，4L＝1。

5)如果当前模式为4L模式，当驾驶员操作地形模式开关、经济模式开关、涉水模式开关时，发动4L模式提示信号(4L_Warn)给IP，提示驾驶员现在是4L模式，信号维持不变，不能切换至涉水模式、经济模式以及tandard、Sport、Snow、Mud和Sand模式。

综上，根据本发明实施例的车辆驾驶模式的控制方法，在原有全地形控制系统的普通、运动、雪地、泥地等模式的基础上增加了涉水模式，并设定了相应的控制策略，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

本发明的进一步实施例提出了一种车辆驾驶模式的控制系统。

图4是根据本发明一个实施例的车辆驾驶模式的控制系统的结构框图。如图4所示，根据本发明一个实施例的车辆驾驶模式的控制系统100，包括接收模块110和控制模块120。

其中，接收模块110用于接收模式请求信号。

具体地，例如设置不同对应于不同驾驶模式的选择开关，当触发开关时，发送相应驾驶模式的模式请求信号。

控制模块120用于根据模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，控制模块120用于：在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于驾驶模式的预设执行策略；判断是否有子系统在预设时间内未执行预设执行策略；如果有，则进行故障报警。

具体地说，即当车辆进入标准模式时，控制ESP为正常模式，控制EMS为正常模式，控制TCU为标准模式，控制四驱系统为AWD模式，控制变速锁EGD为标准模式，控制仪表IP为标准模式；当车辆进入运动模式(Sport)时，控制ESP为正常模式，控制EMS为运动模式，控制TCU为运动模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Sport模式，控制仪表IP为运动模式；当车辆进入雪地模式(Snow)时，控制ESP为雪地模式，控制EMS为雪地模式，控制TCU为雪地模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Snow模式，控制仪表IP为雪地模式；当车辆进入泥地模式(Mud)时，控制ESP为泥地模式，控制EMS为雪地模式，控制TCU为泥地模式，控制四驱系统为4WD模式，控制EGD为Mud模式，控制仪表IP为泥地模式；当车辆进入沙地模式Sand)时，控制ESP为沙地模式，控制EMS为沙地模式，控制TCU为沙地模式，控制四驱系统为4WD模式，控制EGD为Sand模式，控制仪表IP为沙地模式；当车辆进入4L模式时，控制ESP关闭，控制EMS为运动模式，控制TCU为4L模式，控制四驱系统为4L模式，控制EGD为4L模式，控制仪表IP为低速四驱模式；当车辆进入经济模式(Economic)时，控制ESP为正常模式，控制EMS为经济模式，控制TCU为经济模式，控制四驱系统为2WD模式，控制EGD为AUTO模式，控制仪表IP为经济模式；当车辆进入涉水模式(Wade)时，控制ESP为涉水模式，控制EMS为涉水模式，控制TCU为涉水模式，控制四驱系统为AWD模式，控制EGD为Wade模式，控制仪表IP为涉水模式。进一步地，在预设时间内，如果有子系统未进入相应模式则ATSCU发送错误信号给仪表提示驾驶员系统故障，即进行故障报警。

在本发明的一个实施例中，预设的模式优先级顺序为：低速四驱模式的优先级高于经济模式的优先级，经济模式的优先级与涉水模式的优先级相同，涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。换言之，即全地形各模式间优先级分别为：4L模式>ECO模式＝涉水模式>其他模式(普通模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式)。

基于此，在本发明的一个实施例中，当车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式时，控制模块120可响应其他所有模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为经济模式时，控制模块120仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为涉水模式时，控制模块120仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；当车辆的当前模式为低速四驱模式时，控制模块120不响应其他所有模式对应的模式请求信号。

需要说明的是，本发明实施例的车辆驾驶模式的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆驾驶模式的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

综上，根据本发明实施例的车辆驾驶模式的控制系统，在原有全地形控制系统的普通、运动、雪地、泥地等模式的基础上增加了涉水模式，并设定了相应的控制策略，提高了车辆涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中所描述的车辆驾驶模式的控制系统。该车辆增加了涉水模式，提高了涉水行驶时的通过性和安全性，同时也增加了车辆全地形模式的多样性，提高了越野行驶的安全性，提高了驾驶员的体验感。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收模式请求信号；

根据所述模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，所述驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，所述预设的模式优先级顺序为：

所述低速四驱模式的优先级高于所述经济模式的优先级，所述经济模式的优先级与所述涉水模式的优先级相同，所述涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，所述标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，还包括：

如果车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式，则可响应其他所有模式对应的模式请求信号；

如果车辆的当前模式为经济模式，则仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；

如果车辆的当前模式为涉水模式，则仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；

如果车辆的当前模式为低速四驱模式，则不响应其他所有模式对应的模式请求信号。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，还包括：

在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于所述驾驶模式的预设执行策略。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，还包括：

判断是否有子系统在预设时间内未执行所述预设执行策略；

如果有，则进行故障报警。

6.一种车辆驾驶模式的控制系统，其特征在于，包括：

接收模块，所述接收模块用于接收模式请求信号；

控制模块，所述控制模块用于根据所述模式请求信号，按照预设的模式优先级顺序控制车辆进入对应的驾驶模式，其中，所述驾驶模式至少包括：标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式、低速四驱模式、经济模式和涉水模式。

7.根据权利要求6所述的车辆驾驶模式的控制系统，其特征在于，所述预设的模式优先级顺序为：

所述低速四驱模式的优先级高于所述经济模式的优先级，所述经济模式的优先级与所述涉水模式的优先级相同，所述涉水模式的优先级高于标准模式的优先级，所述标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式和沙地模式的优先级相同。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶模式的控制系统，其特征在于，其中，

当车辆的当前模式为标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式时，所述控制模块可响应其他所有模式对应的模式请求信号；

当车辆的当前模式为经济模式时，所述控制模块仅可以响应涉水模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；

当车辆的当前模式为涉水模式时，所述控制模块仅可以响应经济模式和低速四驱模式对应的模式请求信号；

当车辆的当前模式为低速四驱模式时，所述控制模块不响应其他所有模式对应的模式请求信号。

9.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于：

在每个驾驶模式下，控制车辆的各子系统分别执行对应于所述驾驶模式的预设执行策略；

判断是否有子系统在预设时间内未执行所述预设执行策略；

如果有，则进行故障报警。

10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车辆驾驶模式的控制系统。