CN106585608B - 一种自动驻车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驻车控制方法及系统，该方法包括：当自动驻车功能被激活时，判断驾驶员是否踩油门；如果是，则退出自动驻车功能，控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态。本发明可以有效解决现有技术的自动驻车功能开启后，变速箱仍然处于蠕动工况状态，车辆会出现“前拱”趋势的问题。

Description

一种自动驻车控制方法及系统

技术领域

本发明涉及离合器控制领域，特别涉及一种自动驻车控制方法及系统。

背景技术

随着汽车智能化的迅速发展，各种新型汽车电子系统在车辆上的应用越来越丰富，各大主机厂为了提高车辆卖点，在车辆中匹配了多种电子技术，让汽车更懂人，更智能。其中，自动驻车功能(AUTO HOLD)技术的运用，使得驾驶员在不需要长时间刹车，以及启动电子驻车制动的情况下，也能够避免车辆不必要的滑行。另外，此功能还可使车辆在斜坡上起动时不会往后滚动。传统的驻车制动装置在坡路起车时必须依据驾驶员的经验通过手动释放手动刹车来实现。而自动驻车功能通过坡度传感器由控制器给出准确的驻车力，在起车时，驻车控制单元通过离合器距离传感器，离合器捏合速度传感器，油门踏板传感器等提供的信息通过计算，当驱动力大于行驶阻力时自动释放驻车制动，从而使汽车能够平稳起步。大大减少了依据经验判断所浪费的时间。只要按压“AUTO HOLD”按钮，便会启动相应的自动驻车功能。聪明的自动驻车功能可使车辆在等红灯或上下坡停车时自动启动四轮制动，即使在D挡或是N挡，也无需驾驶员一直脚踩刹车或使用手刹，车辆即可始终处于静止状态。当需要解除静止状态，也只需轻点油门即可解除制动。使用方便简洁。

但是，现有技术的自动驻车功能在自动变速箱控制单元(Transmission ControlUnit，TCU)侧未开发相应功能，当按压“AUTO HOLD”按钮后，虽然车辆能够停驻在路面上，但是此时变速箱仍然处于蠕动工况状态，车辆会出现“前拱”趋势，严重时会出现非驾驶员意图的行驶动作，威胁人车安全；此外，会增大车辆油耗，NVH性能：噪声(Noise)、振动(Vibration)和声振粗糙度(Harshness)变差。

发明内容

本发明提供了一种自动驻车控制方法及系统，解决现有技术的自动驻车功能开启后，变速箱仍然处于蠕动工况状态，车辆会出现“前拱”趋势的问题。

本发明提供了一种自动驻车控制方法，包括：

当自动驻车功能被激活时，判断驾驶员是否踩油门；

如果是，则退出自动驻车功能，控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；

如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态。

优选地，激活所述自动驻车功能包括：

判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常，如果否，则保持当前状态；

如果是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态。

优选地，所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：

电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

优选地，所述判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常包括：

车身电子稳定系统将采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误。

优选地，所述方法还包括：

在驾驶员踩油门之后，判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则判断电子驻车系统工作状态是否为开启；

如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值，如果是，则保持当前状态。

相应地，本发明还提供了一种自动驻车控制系统，包括：

分别通过CAN总线与自动变速箱控制单元相连的电子驻车系统、发动机控制单元、和车身电子稳定系统，以及分别与发动机控制单元相连的油门踏板传感器、和发动机；

车身电子稳定系统采集电子驻车开关信号，并通过CAN总线发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元确定自动驻车功能被激活时，发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员是否踩油门，并发送给自动变速箱控制单元，如果是，则自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上，发动机控制单元根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；

发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员未踩油门时，自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以下，并控制车身电子稳定系统将整车进入驻车状态。

优选地，所述自动变速箱控制单元具体用于校验自动驻车功能的CAN报文是否正常，如果否，则保持当前状态；如果是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态；

所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：

电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

优选地，车身电子稳定系统采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元；

所述自动变速箱控制单元具体用于接收CAN报文后，校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误。

优选地，自动变速箱控制单元向车身电子稳定系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号；

自动变速箱控制单元向电子驻车系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号；

车身电子稳定系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：自动驻车功能工作信号、自动驻车功能失效信号、自动驻车功能使能信号、第一车身电子稳定系统CAN信号、第二车身电子稳定系统CAN信号；

电子驻车系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：电子驻车状态信号、电子驻车失效信号、电子驻车夹紧力信号。

优选地，所述车身电子稳定系统还用于在驾驶员踩油门之后判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则电子驻车系统判断自身工作状态是否为开启；

所述自动变速箱控制单元具体用于如果电子驻车系统的工作状态为关闭，则控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上；

发动机控制单元具体用于根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值。

本发明提供的一种自动驻车控制方法及系统，当自动驻车功能被激活时，判断驾驶员是否踩油门；如果是，则退出自动驻车功能，控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态。由于当自动驻车功能开启后，控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态，这样就能有效的避免车辆在开启自动驻车功能后，整车会出现“前拱”趋势的问题，当驾驶员踩油门后，控制离合器压力保持在半联动点以上，这样就能实现平稳启动的效果。

进一步地，本发明还提供了具体地激活所述自动驻车功能的步骤，这样以便于进行自动控制，并且还对自动驻车功能的CAN报文进行校验，保证可靠性和安全性。

进一步地，本发明还提供了具体地激活自动驻车功能的条件，这样以便于进行自动控制。

进一步地，本发明还在驾驶员踩油门之后，判断自动驻车功能的工作状态和电子驻车系统工作状态，这样可以进一步提高可靠性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例提供的自动驻车控制方法的一种流程图；

图2为根据本发明实施例提供的激活自动驻车功能方法的一种流程图；

图3为根据本发明实施例提供的自动驻车控制方法的另一种流程图；

图4为根据本发明实施例提供的自动驻车控制系统的一种结构示意图；

图5为根据本发明实施例提供的在自动驻车功能下的整车工况示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明提供的一种自动驻车控制方法及系统，可以允许车辆在行驶档位(D档、S档、M档或R档)进行自动驻车，通过CAN总线通讯方式获取自动驻车功能控制相关整车信息，包括车身电子稳定系统控制单元(ESC)、电子驻车控制单元(EPB)等的相关信号，当TCU(自动变速箱控制单元)接收到ESC控制单元发送的自动驻车功能自动驻车相关信号后，TCU进行自动驻车功能激活状态判断，若满足自动驻车功能激活要求，则ESC进行驻车控制，TCU通过控制离合器将离合器压力降到半联动点以下等自动驻车相关操作，使得车辆能够在平路或坡道实现稳定的自动驻车，且由于离合器分离不会传递扭矩，不会出现冲撞感等；当驾驶员踩油门时，TCU控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上，能够稳定舒适的起步。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图1所示，为根据本发明实施例提供的自动驻车控制方法的一种流程图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S01，当自动驻车功能被激活时，判断驾驶员是否踩油门。

在本实施例中，可以以电子驻车系统采集的电子驻车开关信号作为自动驻车功能是否被激活的判断条件，当然，为了提高稳定性和安全性等，还可以进一步根据其他条件进行判断，在此不做限定。

具体地，可以通过油门踏板传感器采集的油门开度来判断驾驶员是否踩油门，例如，当油门开度为0时，则确定驾驶员未踩油门。

步骤S02，如果是，则退出自动驻车功能，控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值。

在本实施例中，如果驾驶员踩油门，则表明当前整车要从驻车状态转为行驶状态，此时需要退出自动驻车功能。具体地，可以由自动变速箱控制单元控制控制离合器压力保持在半联动点以上，并由发动机控制单元根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值，该限扭可以是制动未解除情况下，要保证发动机输出的扭矩值满足油门开度表征的需求的值，也可以是制动已解除情况下，要保证发动机输出的扭矩值满足油门开度表征的需求的值，这两种值的大小不同，需要根据实际需求而定。其中，该发动机限扭表可以是一个油门开度-扭矩的一维表格，进行标定后使得车辆能够平稳起步，避免冲击。如表1所示，为一种发动机限扭表。

表1发动机限扭表

油门开度	0	10	20	30	40	50	80	100
									扭矩	103	120	158	226	275	332	389	527

步骤S03，如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态。

在本实施例中，为了解决车辆在进入电子驻车状态后会出现“前拱”趋势，与此同时，会增大车辆油耗，NVH性能变差的问题，不良体验主要包括：驾乘人员的感觉就像是车辆一直往“前拱”，类似爬坡上不去的感觉，给人的感觉不好；该工况下离合器压力增加，离合器一直在传递扭矩，如果扭矩过大，车辆可能非意愿动作，这种情况是非常危险的；由于离合器一直在传递扭矩、滑磨，导致变速箱油温和离合器温度过高，影响离合器使用寿命；该问题工况也会导致油耗较高。本发明在车辆进入驻车状态时，控制离合器压力保持在半联动点以下，这样离合器不会将发动机的扭矩传递给整车，这样就不会出现“前拱”趋势，且能大大改善NVH性能。

本发明实施例提供的自动驻车控制方法，可以允许车辆在行驶档位(D档、S档、M档或R档)进行自动驻车，通过CAN总线通讯方式获取自动驻车功能控制相关整车信息，包括车身电子稳定系统控制单元(ESC)、电子驻车控制单元(EPB)等的相关信号，当TCU(自动变速箱控制单元)接收到ESC控制单元发送的自动驻车功能自动驻车相关信号后，TCU进行自动驻车功能激活状态判断，若满足自动驻车功能激活要求，则ESC进行驻车控制，TCU通过控制离合器将离合器压力降到半联动点以下等自动驻车相关操作，使得车辆能够在平路或坡道实现稳定的自动驻车且由于离合器分离不会传递扭矩，不会出现冲撞感等；当驾驶员踩油门时，TCU控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上，能够稳定舒适的起步。

如图2所示，根据本发明实施例提供的激活自动驻车功能方法的一种流程图。

在本实施例中，激活所述自动驻车功能可以包括以下步骤：

步骤S21，判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常，如果否，则保持当前状态。

在本实施例中，判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常主要用于检查CAN信号通讯是否存在丢帧、单帧信号位错误等异常情况，如果存在这些异常情况，则说明系统不稳定，不宜进行自动驻车控制，则保持当前状态。

在一个具体实施例中，所述判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常可以包括：

车身电子稳定系统将采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误。此外，其他能用于检查CAN信号通讯是否存在丢帧、单帧信号位错误等异常情况的方式也同样适用，在此不做限定。

步骤S22，如果是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态。

在本实施例中，根据综合的激活自动驻车功能的条件来进行判断，能提高稳定性和可靠性。

在一个具体实施例中，所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

本发明提供的自动驻车控制方法，这样以便于进行自动控制，并且还对自动驻车功能的CAN报文进行校验，保证可靠性和安全性。

如图3所示，为根据本发明实施例提供的自动驻车控制方法的另一种流程图。

在本实施例中，在驾驶员踩油门之后，所述方法还包括：

步骤S34，判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则判断电子驻车系统工作状态是否为开启。

步骤S35，如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值，如果是，则保持当前状态。

本发明还在驾驶员踩油门之后，判断自动驻车功能的工作状态和电子驻车系统工作状态，这样可以进一步提高可靠性和安全性。

相应地，本发明还提供了与上述方法对应的自动驻车控制系统，如图4所示，为根据本发明实施例提供的自动驻车控制系统的一种结构示意图，包括：

分别通过CAN总线与自动变速箱控制单元相连的电子驻车系统、发动机控制单元、和车身电子稳定系统，以及分别与发动机控制单元相连的油门踏板传感器、和发动机。

车身电子稳定系统采集电子驻车开关信号，并通过CAN总线发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元确定自动驻车功能被激活时，发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员是否踩油门，并发送给自动变速箱控制单元，如果是，则自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上，发动机控制单元根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值。

发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员未踩油门时，自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以下，并控制车身电子稳定系统将整车进入驻车状态。

其中，自动变速箱控制单元向车身电子稳定系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号。

自动变速箱控制单元向电子驻车系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号。

车身电子稳定系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：自动驻车功能工作信号、自动驻车功能失效信号、自动驻车功能使能信号、第一车身电子稳定系统CAN信号、第二车身电子稳定系统CAN信号。第一车身电子稳定系统CAN信号、第二车身电子稳定系统CAN信号可以分别为ESC checksum和ESC counter信号，用于检查CAN信号通讯是否存在丢帧、单帧信号位错误等异常情况。

电子驻车系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：电子驻车状态信号、电子驻车失效信号、电子驻车夹紧力信号。

进一步地，所述自动变速箱控制单元具体用于校验自动驻车功能的CAN报文是否正常，如果否，则保持当前状态；如果是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态。

所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

此外，车身电子稳定系统采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元；所述自动变速箱控制单元具体用于接收CAN报文后，校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误。

进一步地，所述车身电子稳定系统还用于在驾驶员踩油门之后判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则电子驻车系统判断自身工作状态是否为开启。

所述自动变速箱控制单元具体用于如果电子驻车系统的工作状态为关闭，则控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上。

发动机控制单元具体用于根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值。

在一个具体实施例中，本发明中涉及变速箱和车身电子稳定系统(ESC)、电子驻车控制单元(EPB)之间的信息交互和协调控制，首先对自动驻车功能控制系统中TCU和ESC、EPB之间的接口进行定义，TCU和自动驻车功能涉及11个信号交互，TCU发送3个信号给ESC和EPB，ESC发送5个信号给TCU，EPB发送3个信号给TCU。每个信号定义如下：

1)电子驻车状态信号

0：EPB已释放

1：EPB已起作用

2：EPB正在工作过程中(释放过程/作用过程)

3：未知状态

2)电子驻车失效信号

0：无故障

3：有故障

3)电子驻车夹紧力信号

0：29kN

30：初始化状态

31：故障

4)自动驻车功能工作信号

0：未工作

1：工作中

5)自动驻车功能失效信号

0：正常

1：故障

6)自动驻车功能使能信号

0：自动驻车功能开关按钮处于关闭状态

1：自动驻车功能开关按钮处于开启状态

7)ESC CheckSum信号

可以根据江淮汽车内部定义的checksum计算方法进行计算，范围为0～255。

8)ESC counter信号

0～15进行循环自加。

9)变速箱当前档位信号

1＝1档

2＝2档

3＝3档

4＝4档

5＝5档

6＝6档

7＝R档

8＝空挡

10)变速箱目标档位信号

1＝1档

2＝2档

3＝3档

4＝4档

5＝5档

6＝6档

7＝R档

8＝空挡

11)换挡杆位置信号

1＝Position P

2＝Position R

3＝Position N

4＝Position D

5＝Position M

6＝Position+

7＝Position-

8＝Position S

当ESC checksum和ESC counter校验通过后，则进行EPB和自动驻车功能系统相关状态信号检测，检测条件如下，若以下条件都没有发生的话，TCU进入自动驻车功能控制功能：1)EPB工作状态为未知状态；2)EPB失效；3)夹紧力故障；4)自动驻车功能失效。

若以上进入自动驻车功能满足的话，TCU判定自动驻车功能工作状态激活(信号置1)，TCU可以进入自动驻车功能控制流程，否则工作状态为关闭状态(信号置0)，TCU保持现有工作状态。

当TCU在自动驻车功能运行过程中，同样会在软件10ms任务中进行实时检测，若此时TCU判定的自动驻车功能工作状态仍然保持工作状态，则TCU继续保持自动驻车功能控制功能，若自动驻车功能工作状态变为了关闭状态，则需要进一步判断EPB状态：若此时EPB接管自动驻车功能，即EPB状态置1，则继续维持在TCU自动驻车功能控制功能中，否则退出TCU自动驻车功能控制功能。

当自动驻车功能进入工作状态后，驾驶员松开刹车，TCU控制处于蠕动控制状态，但不激活发动机蠕动怠速控制，同时将变速箱离合器压力控制到半联动点以下，使得离合器不传递扭矩即可。若驾驶员踩油门，则进入起步控制，但是需要进行发动机限扭控制，通过设定一个油门-扭矩的一维表格，进行标定后使得车辆能够平稳起步，避免冲击。

如图5所示，为根据本发明实施例提供的在自动驻车功能下的整车工况示意图。当驾驶员踩刹车使得车辆停止后，自动驻车功能起作用，并将离合器压力保持在半联动点以下。这样的话，由于无扭矩传递，乘员不会感觉到前拱，甚至非驾驶员意图的行驶。

本发明提供的自动驻车控制系统，由于当自动驻车功能开启后，控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态，这样就能有效的避免车辆在开启自动驻车功能后，整车会出现“前拱”趋势的问题，当驾驶员踩油门后，控制离合器压力保持在半联动点以上，这样就能实现平稳启动的效果。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个仿真窗口上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及系统；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，包括：

当自动驻车功能被激活时，判断驾驶员是否踩油门；其中，判断所述自动驻车功能是否被激活包括：车身电子稳定系统将采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误；若存在丢帧、单帧信号位错误，则判断自动驻车功能的CAN报文校验不正常，保持当前状态不激活自动驻车功能；

如果是，则退出自动驻车功能，控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；

如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以下，车辆进入驻车状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述自动驻车功能是否被激活还包括：

如果判断自动驻车功能的CAN报文校验是否正常的结果为是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：

电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在驾驶员踩油门之后，判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则判断电子驻车系统工作状态是否为开启；

如果否，则控制离合器压力保持在半联动点以上，并根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值，如果是，则保持当前状态。

5.一种自动驻车控制系统，其特征在于，包括：

分别通过CAN总线与自动变速箱控制单元相连的电子驻车系统、发动机控制单元、和车身电子稳定系统，以及分别与发动机控制单元相连的油门踏板传感器、和发动机；

车身电子稳定系统采集电子驻车开关信号，并通过CAN总线发送给自动变速箱控制单元，自动变速箱控制单元确定自动驻车功能被激活时，发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员是否踩油门，并发送给自动变速箱控制单元，如果是，则自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上，发动机控制单元根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值；

发动机控制单元根据油门踏板传感器采集的油门开度判断驾驶员未踩油门时，自动变速箱控制单元控制离合器将离合器压力保持在半联动点以下，并控制车身电子稳定系统将整车进入驻车状态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述自动变速箱控制单元具体用于校验自动驻车功能的CAN报文是否正常，如果否，则保持当前状态；如果是，则判断电子驻车系统状态及自动驻车功能状态是否符合激活自动驻车功能的条件，如果是，则激活自动驻车功能，如果否，则保持当前状态；

所述激活自动驻车功能的条件包括以下任意一种或多种：

电子驻车系统工作状态为未知状态、电子驻车系统处于失效状态、夹紧力故障、自动驻车功能处于失效状态。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，车身电子稳定系统采集的自动驻车功能开关信号以CAN报文的形式发送给自动变速箱控制单元；

所述自动变速箱控制单元具体用于接收CAN报文后，校验CAN报文是否存在丢帧、单帧信号位错误。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

自动变速箱控制单元向车身电子稳定系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号；

自动变速箱控制单元向电子驻车系统发送的信号包括：变速箱当前挡位信号、变速箱目标挡位信号、换挡杆位置信号；

车身电子稳定系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：自动驻车功能工作信号、自动驻车功能失效信号、自动驻车功能使能信号、第一车身电子稳定系统CAN信号、第二车身电子稳定系统CAN信号；

电子驻车系统向自动变速箱控制单元发送的信号包括：电子驻车状态信号、电子驻车失效信号、电子驻车夹紧力信号。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述车身电子稳定系统还用于在驾驶员踩油门之后判断自动驻车功能的工作状态是否为关闭，如果否，则保持当前状态，如果是，则电子驻车系统判断自身工作状态是否为开启；

所述自动变速箱控制单元具体用于如果电子驻车系统的工作状态为关闭，则控制离合器将离合器压力保持在半联动点以上；

发动机控制单元具体用于根据油门开度查找发动机限扭表，得到目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值。