CN105329234B - 车辆遥控制动装置、车辆的遥控系统和车辆遥控制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆遥控制动装置，包括：自动驻车模块，用于接收遥控终端发送的制动指令，并根据所述制动指令对所述车辆进行制动控制，并在制动控制失效时发送制动失效信号；控制模块，所述控制模块与所述自动驻车模块相连，当所述车辆处于遥控驾驶模式时，在接收到所述制动失效信号之后，所述控制模块控制所述车辆的发动机熄火并控制所述车辆的离合器接合所述发动机以通过所述发动机的反拖进行制动。由此，本发明的车辆遥控制动装置在自动驻车模块制动控制失效能够通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的车速，从而降低遥控驾驶的风险，提高遥控驾驶的可靠性。本发明还公开了一种车辆的遥控系统和一种车辆遥控制动方法。

Description

车辆遥控制动装置、车辆的遥控系统和车辆遥控制动方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆遥控制动装置、一种车辆的遥控系统以及一种车辆遥控制动方法。

背景技术

随着科技的发展，遥控驾驶技术已在某些车辆上得到应用，遥控驾驶能够允许驾驶员在一定距离内通过特定装置对车辆进行驾驶操作，例如，控制发动机启动/熄火，控制空调开启/关闭，控制车辆低车速前进/后退，控制车辆左右转向，控制灯光等等，从而方便用户在特殊场合或特殊情况下对车辆的操控。

相关的遥控驾驶技术通常通过以下两种方法对车辆进行制动控制，其一是有人在车内主动踩制动踏板进行制动；其二是，通过电子驻车系统进行制动。但是，相关技术存在的缺点是，当电子驻车系统的制动功能失效，且又无人踩制动踏板，车辆将不能够及时停止，例如，车辆正好处于坡道上时将不能够及时停止，从而产生较大的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆遥控制动装置，该车辆遥控制动装置能够在制动失效时也能够控制车辆停止，有效保证遥控驾驶的安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的遥控系统。本发明的第三个目的在于提出一种车辆遥控制动方法。

根据本发明第一方面实施例提出的一种车辆遥控制动装置，包括：自动驻车模块，用于接收遥控终端发送的制动指令，并根据所述制动指令对所述车辆进行制动控制，并在制动控制失效时发送制动失效信号；控制模块，所述控制模块与所述自动驻车模块相连，当所述车辆处于遥控驾驶模式时，在接收到所述制动失效信号之后，所述控制模块控制所述车辆的发动机熄火并控制所述车辆的离合器接合所述发动机以通过所述发动机的反拖进行制动。

根据本发明实施例提出的车辆遥控制动装置，当车辆处于遥控驾驶模式时，控制模块在接收到自动驻车模块发送的制动失效信号之后，控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机以通过发动机的反拖进行制动。由此，该车辆遥控制动装置在自动驻车模块制动控制失效能够通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的车速，从而降低遥控驾驶的风险，提高遥控驾驶的可靠性。

根据本发明第二方面实施例提出的一种车辆的遥控系统，包括：车辆，所述车辆包括接收装置和如权利要求1-4任一项所述的车辆遥控制动装置；遥控终端，所述遥控终端用于与所述接收装置进行无线通信以对所述车辆进行遥控控制；其中，所述车辆遥控制动装置通过所述接收装置接收所述遥控终端发送的制动指令，并根据所述制动指令对所述车辆进行制动控制。

根据本发明实施例提出的车辆的遥控系统，车辆遥控制动装置通过接收装置接收到遥控终端发送的制动指令之后，根据制动指令对车辆进行制动控制，从而能够在自动驻车模块的制动控制失效时通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的限制车速，降低车辆的遥控系统的遥控驾驶风险，提高遥控驾驶的可靠性。

根据本发明第三方面实施例提出的一种车辆遥控制动方法，包括以下步骤：判断车辆是否处于遥控驾驶模式；如果是，则进一步判断自动驻车模块的制动控制是否失效；如果是，则控制所述车辆的发动机熄火并控制所述车辆的离合器接合所述发动机以对所述车辆进行制动控制。

根据本发明实施例提出的车辆遥控制动方法，当车辆处于遥控驾驶模式时，在判断自动驻车模块失效之后，控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机以通过发动机的反拖进行制动。由此，该车辆遥控制动方法在自动驻车模块制动控制失效能够通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的车速，从而降低遥控驾驶的风险，提高遥控驾驶的可靠性。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆遥控制动装置的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆遥控制动装置的方框示意图；

图3是根据本发明一个具体实施例的车辆遥控制动装置的方框示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆的遥控系统的方框示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆遥控制动方法的流程图；

图6是根据本发明一个具体实施例的车辆遥控制动方法中控制发动机熄火并控制离合器接合发动机的流程图；以及

图7是根据本发明一个具体实施例的车辆遥控制动方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的车辆遥控制动装置、车辆的遥控系统和车辆遥控制动方法。

图1是根据本发明实施例的车辆遥控制动装置的方框示意图。如图1所示，该车辆遥控制动装置102包括：自动驻车模块1和控制模块2。

其中，自动驻车模块1用于接收遥控终端发送的制动指令，并根据制动指令对车辆进行制动控制，并在制动控制失效时发送制动失效信号；控制模块2与自动驻车模块1相连，当车辆处于遥控驾驶模式时，在接收到制动失效信号之后，控制模块2控制车辆的发动机10熄火并控制车辆的离合器20接合发动机10以通过发动机10的反拖进行制动。

也就是说，在对通过遥控终端对车辆进行遥控控制的过程中，如果遥控终端向自动驻车模块1发送制动指令，则自动驻车模块1根据制动指令对车辆进行制动控制，而当自动驻车模块1的制动控制失效时，自动驻车模块1将无法产生制动，此时，自动驻车模块1将向控制模块2发送制动失效信号，控制模块2接收到制动失效信号之后，控制车辆的发动机10熄火并控制车辆的离合器20接合发动机10，从而能够通过发动机的反拖产生制动效果。

当然，如果自动驻车模块1的制动控制未失效，则通过自动驻车模块1产生制动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2和图3所示，车辆遥控制动装置102还包括：制动踏板3。制动踏板3与控制模块2相连，制动踏板3被踩下后向控制模块2发送制动信号，其中，控制模块2还用于在接收到制动失效信号之后，进一步判断是否接收到制动信号，以在未接收到制动信号时控制发动机10熄火并控制离合器20接合发动机10。

也就是说，在通过遥控终端对车辆进行遥控控制的过程中，驾驶位上存在有人的可能，由此，当自动驻车模块1的制动控制失效、无法产生制动时，控制模块2还用于判断是否接收到制动信号，即是否有人踩下制动踏板3，如果否，则控制发动机10熄火并控制离合器20接合发动机10，从而能够通过发动机的反拖产生制动效果；如果是，则不需要控制发动机10熄火、也不需要控制离合器20接合发动机10，直接通过制动踏板3控制车辆制动。

具体地，根据本发明的一个实施例，如图3所示，控制模块2包括变速箱控制单元21和发动机控制单元22，变速箱控制单元21分别与自动驻车模块1、制动踏板3和发动机控制单元22相连，发动机控制单元22可与自动驻车模块1相连，其中，变速箱控制单元21在接收到制动失效信号且未接收到制动信号时向发动机控制单元22发送熄火指令，发动机控制单元22接收到熄火指令后控制发动机10熄火，并在发动机10熄火后向变速箱控制单元21发送熄火完成信号，变速箱控制单元21接收到熄火完成信号后控制离合器20接合发动机10。

也就是说，当自动驻车模块1的制动控制失效、无法产生制动时，可通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线向变速箱控制单元21和发动机控制单元22发送制动失效信号，变速箱控制单元21在接收到制动失效信号之后，也可进一步判断是否接收到制动信号，如果否，变速箱控制单元21可向发动机控制单元22发送熄火指令，发动机控制单元22接收到熄火指令后控制发动机10停止喷油以使发动机10熄火，同时发动机控制单元22通过CAN总线向变速箱控制单元21发送发动机熄火完成标志，变速箱控制单元21在接收到发动机熄火完成标志后控制离合器20接合发动机10以产生反拖、限制车速。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图2和图3所示，车辆遥控制动装置102还包括：仪表4。仪表4与自动驻车模块1相连，仪表4用于在接收到制动失效信号之后时向用户进行语音提示和/或显示提示。

也就是说，当自动驻车模块1的制动控制失效、无法产生制动时，自动驻车模块1在向控制装置2发送制动失效信号以通过发动机10的反拖进行制动的同时，还可通过CAN总线向仪表4发送制动失效信号，仪表4在接收到制动失效信号之后，可通过该语音方式和/或显示方式向用户进行提示，以告知车辆使用人员自动制动模块1有制动失效的问题，需要修理。例如，可通过语音播放和/或文字显示“请检查制动系统”向用户进行提示。

另外，需要说明的是，自动驻车模块1、变速箱控制单元21、发动机控制单元22和仪表4之间可通过CAN总线进行通信。

根据本发明的一个具体示例，自动驻车模块1可为相关技术中的自动驻车系统APB(Automatic parking system，自动驻车系统)、变速箱控制单元21可为自动变速箱控制单元TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)、发动机控制单元22可为发动机控制模块ECM：(Engine Control Module，发动机控制模块)。

综上，根据本发明实施例提出的车辆遥控制动装置，当车辆处于遥控驾驶模式时，控制模块在接收到自动驻车模块发送的制动失效信号之后，控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机以通过发动机的反拖进行制动。由此，该车辆遥控制动装置在自动驻车模块制动控制失效能够通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的车速，从而降低遥控驾驶的风险，提高遥控驾驶的可靠性。

图4是根据本发明实施例的车辆的遥控系统的方框示意图。如图4所示，车辆的遥控系统包括：车辆100和遥控终端200。

其中，车辆100包括接收装置101和上述的车辆遥控制动装置102；遥控终端200与接收装置101进行无线通信以对车辆100进行遥控控制；其中，车辆遥控制动装置102通过接收装置101接收遥控终端200发送的制动指令，并根据制动指令对车辆100进行制动控制。

也就是说，遥控终端200控制车辆100的发动机启动/熄火，控制车辆100的空调开启/关闭，控制车辆100低车速前进/后退，控制车辆100左右转向，控制车辆100的灯光、控制车辆100制动等，其中，当用户通过遥控终端200输入制动指令时，遥控终端200通过接收装置101将制动指令发送给车辆遥控制动装置102，车辆遥控制动装置102根据制动指令对车辆100进行制动控制，并且，在车辆遥控制动装置102的自动驻车功能失效且车内无人踩踏制动踏板时，车辆遥控制动装置102也可控制车辆100的发动机熄火并控制车辆100的离合器接合发动机以通过发动机的反拖进行制动。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的遥控系统，车辆遥控制动装置通过接收装置接收到遥控终端发送的制动指令之后，根据制动指令对车辆进行制动控制，从而能够在自动驻车模块制动控制失效时通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的限制车速，降低车辆的遥控系统的遥控驾驶风险，提高遥控驾驶的可靠性。

图5是根据本发明实施例的车辆遥控制动方法的流程图。如图5所示，车辆遥控制动方法包括以下步骤：

S1：判断车辆是否处于遥控驾驶模式。

S2：如果是，则进一步判断自动驻车模块的制动控制是否失效。

S3：如果是，则控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机以对车辆进行制动控制。

也就是说，在对通过遥控终端对车辆进行遥控控制的过程中，如果遥控终端向自动驻车模块发送制动指令，则自动驻车模块根据制动指令对车辆进行制动控制，而当自动驻车模块的制动控制失效时，自动驻车模块将无法产生制动，此时，可控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机，从而能够通过发动机的反拖产生制动效果。

当然，如果自动驻车模块的制动控制未失效，则通过自动驻车模块产生制动。

进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆遥控制动方法还包括：在判断自动驻车模块的制动控制失效之后，进一步判断是否接收到车辆的制动踏板发送的制动信号，以在未接收到制动信号时控制发动机熄火并控制离合器接合发动机。

也就是说，在通过遥控终端对车辆进行遥控控制的过程中，驾驶位上存在有人的可能，由此，当自动驻车模块的制动控制失效、无法产生制动时，进一步可判断是否接收到制动信号，即是否有人踩下车辆的制动踏板，如果否，则控制发动机熄火并控制离合器接合发动机，从而能够通过发动机的反拖产生制动效果；如果是，则不需要控制发动机熄火、也不需要控制离合器接合发动机，直接通过制动踏板控制车辆制动。

具体地，根据本发明的一个实施例，如图6所示，控制发动机熄火并控制离合器接合发动机即步骤S3具体包括：

S31：车辆的变速箱控制单元在判断自动驻车模块的制动控制失效且未接收到制动信号时向车辆的发动机控制单元发送熄火指令。

S32：发动机控制单元接收到熄火指令后控制发动机熄火，并在发动机熄火后向变速箱控制单元发送熄火完成信号。

S33：变速箱控制单元接收到熄火完成信号后控制离合器接合发动机。

也就是说，当自动驻车模块的制动控制失效、无法产生制动时，可通过CAN总线向变速箱控制单元和发动机控制单元发送制动失效信号，变速箱控制单元在接收到制动失效信号之后，也可进一步判断是否接收到制动信号，如果否，变速箱控制单元可向发动机控制单元发送熄火指令，发动机控制单元接收到熄火指令后控制发动机停止喷油以使发动机熄火，同时发动机控制单元通过CAN总线向变速箱控制单元发送发动机熄火完成标志，变速箱控制单元在接收到发动机熄火完成标志后控制离合器接合发动机以产生反拖、限制车速。

进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆遥控制动方法还包括：在判断自动驻车模块的制动控制失效之后时向用户进行语音提示和/或显示提示。

也就是说，当自动驻车模块的制动控制失效、无法产生制动时，在通过发动机的反拖进行制动的同时，还可通过语音方式和/或显示方式向用户进行提示，以告知车辆使用人员自动制动模块有制动失效的问题，需要修理。例如，可通过语音播放和/或文字显示“请检查制动系统”向用户进行提示。

总的来说，根据本发明的一个实施例，如图7所示，该车辆遥控制动方法包括以下步骤：

S101：判断整车是否上电。如果是，则执行步骤102；如果否，则结束。

S102：车辆进入遥控驾驶模式。

S103：判断自动驻车模块的制动控制是否失效。如果是，则执行步骤104和步骤S110；如果否，则结束。

S104：判断是否接收到车辆的制动踏板发送的制动信号。如果是，则结束；如果否，则执行步骤105。

S105：变速箱控制单元向车辆的发动机控制单元发送熄火指令。

S106：判断发动机控制单元是否接收到熄火指令。如果是，则执行步骤S107；如果否，则继续执行步骤S106。

S107：发动机控制单元控制发动机熄火。

发动机控制单元通过控制发动机断油使发动机熄火，并通过CAN总线通信向变速箱控制单元发送发动机熄火完成情况。

S108：变速箱控制单元判断发动机是否已经熄火，即变速箱控制单元是否接收到发动机熄火完成信号。如果是，执行步骤S109；如果否，则继续执行步骤S108。

S109：变速箱控制单元控制离合器接合发动机，从而通过发动机的反拖产生制动效果。

S110：通过语音播放和/或文字显示“请检查制动系统”向用户进行提示，以告知车辆使用人员自动制动模块有制动失效的问题，需要修理。

综上，根据本发明实施例提出的车辆遥控制动方法，当车辆处于遥控驾驶模式时，在判断自动驻车模块失效之后，控制车辆的发动机熄火并控制车辆的离合器接合发动机以通过发动机的反拖进行制动。由此，该车辆遥控制动方法在自动驻车模块制动控制失效能够通过发动机的反拖产生制动效果、限制车辆的车速，从而降低遥控驾驶的风险，提高遥控驾驶的可靠性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆遥控制动装置，其特征在于，包括：

自动驻车模块，用于接收遥控终端发送的制动指令，并根据所述制动指令对所述车辆进行制动控制，并在制动控制失效时发送制动失效信号；以及

控制模块，所述控制模块与所述自动驻车模块相连，当所述车辆处于遥控驾驶模式时，在接收到所述制动失效信号之后，所述控制模块控制所述车辆的发动机熄火并控制所述车辆的离合器接合所述发动机以通过所述发动机的反拖进行制动；

所述的车辆遥控制动装置，还包括：

制动踏板，所述制动踏板与所述控制模块相连，所述制动踏板被踩下后向所述控制模块发送制动信号；

其中，所述控制模块，还用于在接收到所述制动失效信号之后，进一步判断是否接收到所述制动信号，以在未接收到所述制动信号时控制所述发动机熄火并控制所述离合器接合所述发动机。

2.如权利要求1所述的车辆遥控制动装置，其特征在于，所述控制模块包括变速箱控制单元和发动机控制单元，所述变速箱控制单元分别与所述自动驻车模块、所述制动踏板和所述发动机控制单元相连，其中，

所述变速箱控制单元在接收到所述制动失效信号且未接收到所述制动信号时向所述发动机控制单元发送熄火指令，所述发动机控制单元接收到所述熄火指令后控制所述发动机熄火，并在所述发动机熄火后向所述变速箱控制单元发送熄火完成信号，所述变速箱控制单元接收到所述熄火完成信号后控制所述离合器接合所述发动机。

3.如权利要求1所述的车辆遥控制动装置，其特征在于，还包括：

仪表，所述仪表与所述自动驻车模块相连，所述仪表用于在接收到所述制动失效信号之后向用户进行语音提示和/或显示提示。

4.一种车辆的遥控系统，其特征在于，包括：

车辆，所述车辆包括接收装置和如权利要求1-3任一项所述的车辆遥控制动装置；

遥控终端，所述遥控终端用于与所述接收装置进行无线通信以对所述车辆进行遥控控制；

其中，所述车辆遥控制动装置通过所述接收装置接收所述遥控终端发送的制动指令，并根据所述制动指令对所述车辆进行制动控制。

5.一种车辆遥控制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断车辆是否处于遥控驾驶模式；

如果是，则进一步判断自动驻车模块的制动控制是否失效；

如果是，则控制所述车辆的发动机熄火并控制所述车辆的离合器接合所述发动机以对所述车辆进行制动控制；

所述的车辆遥控制动方法，还包括：

在判断所述自动驻车模块的制动控制失效之后，进一步判断是否接收到所述车辆的制动踏板发送的制动信号，以在未接收到所述制动信号时控制所述发动机熄火并控制所述离合器接合所述发动机。

6.如权利要求5所述的车辆遥控制动方法，其特征在于，所述控制发动机熄火并控制离合器接合所述发动机具体包括：

所述车辆的变速箱控制单元在判断所述自动驻车模块的制动控制失效且未接收到所述制动信号时向所述车辆的发动机控制单元发送熄火指令；

所述发动机控制单元接收到所述熄火指令后控制所述发动机熄火，并在所述发动机熄火后向所述变速箱控制单元发送熄火完成信号；

所述变速箱控制单元接收到所述熄火完成信号后控制所述离合器接合所述发动机。

7.如权利要求5所述的车辆遥控制动方法，其特征在于，还包括：

在判断所述自动驻车模块的制动控制失效之后向用户进行语音提示和/或显示提示。