CN113844452A - 一种驾驶模式控制方法及系统 - Google Patents
一种驾驶模式控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113844452A CN113844452A CN202111225433.3A CN202111225433A CN113844452A CN 113844452 A CN113844452 A CN 113844452A CN 202111225433 A CN202111225433 A CN 202111225433A CN 113844452 A CN113844452 A CN 113844452A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mode
- driving mode
- priority
- driving
- corrected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 29
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
本发明提供本发明提供的一种驾驶模式控制方法及系统，应用于汽车控制领域，具体步骤包括：根据不同驾驶模式标定第一优先级；通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。在软件逻辑中，将各个驾驶模式的优先级做成可标定的，当某些驾驶模式的优先级改变时，不需要变更软件，重新建模，只需标定这些驾驶模式的优先级即可，实现驾驶模式优先级的灵活调整。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及一种驾驶模式控制方法及系统。
背景技术
为了满足不同车辆用户对驾驶风格的不同需求，很多装配为自动挡车型的车辆上会设置有不同的驾驶模式，例如，经济模式(ECO模式)、正常模式(Normal模式)、运动模式(Sport模式)、高原模式(Plateau模式)、暖机模式(WarmUp模式)等。若同时满足几个驾驶模式的激活条件，系统选择最高优先级的驾驶模式。其中有的驾驶模式涉及到发动机转速的修正，不是按照单一模式的换挡线输出转速，而是根据工况、车辆状态将两种或者两种以上的驾驶模式换挡线，经过修正后才得到目标发动机转速。例如，处于低温时启动车辆暖机，此时处于暖机模式，目标发动机转速根据变速箱油温，将暖机模式与正常模式换挡线修正后计算得到的。
因为高优先级的驾驶模式修正低优先级的驾驶模式，所以驾驶模式的修正与优先级的设置相关。若需要修正的驾驶模式优先级较低，那么该模式可修正的驾驶模式就较少，即可被该模式修正的驾驶模式数量较少。
目前大多数驾驶模式的优先级在软件逻辑中是固定的，若要改变原来驾驶模式优先级顺序，或是新增驾驶模式，就需要变更软件逻辑，这会增加开发与测试的时间成本。当设计的驾驶模式多且复杂，优先级顺序不好确定时，在软件逻辑中将优先级固定的做法，可能会导致软件的多次变更、迭代测试，增加开发成本。
因此，有必要提供一种可调整优先级的驾驶模式控制方法及系统解决上述技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种可调整优先级的驾驶模式控制方法及系统。
本发明提供的一种驾驶模式控制方法，具体步骤包括：
根据不同驾驶模式标定第一优先级；
通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制方法中，标定所述第一优先级的具体步骤如下：
确定不同驾驶模式的初始优先级；
通过测试进行调整确定所述第一优先级。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制方法中，所述标志位数组确定当前驾驶模式，具体步骤如下：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制方法中，改变驾驶模式的具体步骤如下：
若为被修正模式，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组，直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制方法中，通过改变发动机目标转速进行修正，具体公式如下：
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式；
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
一种驾驶模式控制系统，包括：
标定模块，根据不同驾驶模式标定第一优先级；
驾驶模式确定模块，通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
驾驶模式选择模块，根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制系统中，所述标定模块包括：
初始单元，确定不同驾驶模式的初始优先级；
优先级更新单元，通过测试进行调整确定所述第一优先级。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制系统中，所述驾驶模式确定模块包括：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制系统中，驾驶模式选择模块包括：
修正单元，所述修正单元预设需要修正的驾驶模式；
扫描单元，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组；
驾驶模式更新单元，扫描直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
可选的，在上述的一种驾驶模式控制系统中，所述驾驶模式选择模块还包括：目标转速修正单元通过以下公式进行修正；
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式；
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
与相关技术相比较，本发明提供的一种驾驶模式控制方法及系统具有如下有益效果：在软件逻辑中，将各个驾驶模式的优先级做成可标定的，当某些驾驶模式的优先级改变时，不需要变更软件，重新建模，只需标定这些驾驶模式的优先级即可，实现驾驶模式优先级的灵活调整。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的工作流程图；
图2为本发明提供的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要了解的是：不同驾驶模式包括但不局限于：正常模式(Normal)、经济模式(ECO)、运动模式(Sport)、高原模式(Plateau)、暖机模式(WarmUp)。
本发明实施例公开了一种驾驶模式控制方法，如图1所示，具体步骤包括：
S101根据不同驾驶模式标定第一优先级；
S102通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
S103根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
为了进一步优化上述技术方案，S101中，标定所述第一优先级的具体步骤如下：
确定不同驾驶模式的初始优先级；
通过测试进行调整确定所述第一优先级。
进一步，当未最终确定驾驶模式优先级顺序时，用本发明的方法，先暂定一个初始的优先级顺序，再在测试中通过标定调整优先级，找到合适的最终优先级顺序，在一定程度上，使开发更灵活。
为了进一步优化上述技术方案，S102中，所述标志位数组确定当前驾驶模式，具体步骤如下：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
进一步，假设正常模式优先级＝0，经济模式优先级＝1，运动模式优先级＝2，高原模式优先级＝3，暖机模式优先级＝4，优先级数值越大，优先级越高；
将驾驶模式按照优先级从低到高的顺序排序；
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Value | Normal | ECO | Sport | Plateau | WarmUp |
输入不同驾驶模式标志位，假设正常模式、经济模式、高原模式标志位为true，其它标志位为false；
当某驾驶模式标志位＝false，则该模式优先级＝0(最低)；
当某驾驶模式标志位＝true，则该模式优先级＝标定的优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，最大值对应的index的value就是当前的驾驶模式，所以上述假设的驾驶模式为高原模式。
为了进一步优化上述技术方案，S103中，改变驾驶模式的具体步骤如下：
若为被修正模式，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组，直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
进一步，已知高原模式是需要转速修正的，若当前的驾驶模式是需要转速修正的，将各驾驶模式的标志位按照优先级从低到高排序；
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Flag | True | True | False | True | False |
从当前需要转速修正的驾驶模式的index(即标定优先级)处，往左(index减小)扫描数组，直到发现value＝true，此处的index对应驾驶模式数组的value就是被修正模式，所以上述假设的驾驶模式是高原模式，被修正模式是经济模式；
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Value | Normal | ECO | Sport | Plateau | WarmUp |
当某些驾驶模式优先级有改变时，只需要改变这些驾驶模式的标定优先级，就是这些驾驶模式存入的位置随着标定优先级的改变，index也随之改变。
例如，正常模式优先级＝0，经济模式优先级＝3，运动模式优先级＝2，高原模式优先级＝1，暖机模式优先级＝4，正常模式、经济模式、高原模式标志位为true，其它标志位为false；
驾驶模式数组如下，
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Value | Normal | Plateau | Sport | ECO | WarmUp |
驾驶模式标志位数组如下
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Flag | True | True | False | True | False |
当前驾驶模式为经济模式，没有被修正模式。
又如，正常模式优先级＝1，经济模式优先级＝0，运动模式优先级＝2，高原模式优先级＝3，暖机模式优先级＝4，正常模式、经济模式、高原模式标志位为true，其它标志位为false；
驾驶模式数组如下，
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Value | ECO | Normal | Sport | Plateau | WarmUp |
驾驶模式标志位数组如下
| Index | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| Flag | True | True | False | True | False |
可见，当前驾驶模式为高原模式，被修正模式为正常模式。
由此可见，按本发明提供的方法，仅通过改变驾驶模式的标定优先级，就可以实现驾驶模式优先级的调整，而不用变更软件逻辑了。
为了进一步优化上述技术方案，通过改变发动机目标转速进行修正，具体公式如下：
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式；
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
本发明的另一实施例公开了一种驾驶模式控制系统，如图2所示，包括：
标定模块，根据不同驾驶模式标定第一优先级；
驾驶模式确定模块，通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
驾驶模式选择模块，根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
需要了解的是：
1、当满足该驾驶模式的激活条件(如工况、驾驶员操作等)时，该模式标志位置位；
2、根据传感器信号(油门踏板位置、车速等)，换挡线计算出该模式下的发动机目标转速；
3、根据传感器信号(大气压强、变速箱油温等)，计算转速修正系数。多个模式的激活条件同时满足时，这些驾驶模式的标志位都置位。
为了进一步优化上述技术方案，所述标定模块包括：
初始单元，确定不同驾驶模式的初始优先级；
优先级更新单元，通过测试进行调整确定所述第一优先级。
为了进一步优化上述技术方案，所述驾驶模式确定模块包括：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
为了进一步优化上述技术方案，驾驶模式选择模块包括：
修正单元，所述修正单元预设需要修正的驾驶模式；
扫描单元，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组；
驾驶模式更新单元，扫描直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
为了进一步优化上述技术方案，所述驾驶模式选择模块还包括：目标转速修正单元通过以下公式进行修正；
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式；
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种驾驶模式控制方法，其特征在于，具体步骤包括：
根据不同驾驶模式标定第一优先级；
通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制方法，其特征在于，标定所述第一优先级的具体步骤如下：
确定不同驾驶模式的初始优先级；
通过测试进行调整确定所述第一优先级。
3.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制方法，其特征在于，所述标志位数组确定当前驾驶模式，具体步骤如下：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制方法，其特征在于，改变驾驶模式的具体步骤如下：
若为被修正模式，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组，直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
5.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制方法，其特征在于，通过改变发动机目标转速进行修正，具体公式如下：
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式；
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
6.一种驾驶模式控制系统，其特征在于，包括：
标定模块，根据不同驾驶模式标定第一优先级；
驾驶模式确定模块，通过输入驾驶模式标志位数组，确定当前驾驶模式；
驾驶模式选择模块，根据预设的被修正模式确定当前驾驶模式是否进行修正，从而改变驾驶模式。
7.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制系统，其特征在于，所述标定模块包括：
初始单元，确定不同驾驶模式的初始优先级；
优先级更新单元，通过测试进行调整确定所述第一优先级。
8.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制系统，其特征在于，所述驾驶模式确定模块包括：
驾驶模式标志位＝false，则所述驾驶模式优先级最低；
驾驶模式标志位＝true，则所述驾驶模式的优先级＝标定的第一优先级；
比较所有驾驶模式的优先级，优先级最大值对应的就是当前的驾驶模式。
9.根据权利要求1所述的一种驾驶模式控制系统，其特征在于，驾驶模式选择模块包括：
修正单元，所述修正单元预设需要修正的驾驶模式；
扫描单元，从当前需要转速修正的驾驶模式的标定的第一优先级处，按照优先级等级降低扫描标志位数组；
驾驶模式更新单元，扫描直到标志位为true，对应驾驶模式为被修正模式。
10.根据权利要求9所述的一种驾驶模式控制方法，其特征在于，所述驾驶模式选择模块还包括：目标转速修正单元通过以下公式进行修正；
n修正后＝n被修正模式+(n该模式-n被修正模式)×fac该模式
n被修正模式为被修正模式的发动机目标转速；n该模式为当前驾驶模式发动机目标转速；fac该模式当前驾驶模式的转速修正系数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111225433.3A CN113844452A (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种驾驶模式控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111225433.3A CN113844452A (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种驾驶模式控制方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113844452A true CN113844452A (zh) | 2021-12-28 |
Family
ID=78982480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111225433.3A Pending CN113844452A (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种驾驶模式控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113844452A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114954474A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-08-30 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107499311A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | 驾驶模式的切换方法、装置及设备 |
| CN108791293A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆 |
| CN109177977A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-11 | 盛瑞传动股份有限公司 | 基于驾驶意图的换挡策略修正方法及系统 |
| CN109720350A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆 |
| US20200114932A1 (en) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method of outputting information therefor |
| CN112092816A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-18 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能切换驾驶模式的控制系统及车辆 |
-
2021
- 2021-10-21 CN CN202111225433.3A patent/CN113844452A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107499311A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | 驾驶模式的切换方法、装置及设备 |
| CN108791293A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆 |
| CN109720350A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆 |
| US20200114932A1 (en) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | Hyundai Motor Company | Vehicle and method of outputting information therefor |
| CN109177977A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-11 | 盛瑞传动股份有限公司 | 基于驾驶意图的换挡策略修正方法及系统 |
| CN112092816A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-18 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能切换驾驶模式的控制系统及车辆 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114954474A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-08-30 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111350773B (zh) | 离合器的压力补偿控制方法、系统及车辆 | |
| CN113844452A (zh) | 一种驾驶模式控制方法及系统 | |
| CN112644500B (zh) | 驾驶模式调整方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN110920621B (zh) | 车辆控制方法和装置、存储介质、电子设备、车辆 | |
| SE0950654A1 (sv) | Metod för bestämning av växlingspunkter | |
| US6957140B1 (en) | Learned airflow variation | |
| CN112709657B (zh) | 一种发动机点火角分缸控制方法、装置及汽车 | |
| CN102841848B (zh) | 在存储器中存储数据的方法 | |
| US11268613B2 (en) | Apparatus and method for controlling transmission of vehicle | |
| CN114572209A (zh) | 一种车辆巡航控制方法及系统 | |
| CN112594077B (zh) | 内燃机的控制装置及控制程序 | |
| CN112283342A (zh) | 变速器换挡模式的选择方法、装置、控制器、车辆和介质 | |
| JP2007198348A (ja) | エンジンの制御装置 | |
| US8041511B2 (en) | Method for optimizing calibration maps for an algorithm of estimation of a control quantity of an internal combustion engine | |
| US6754563B1 (en) | Method for establishing a motor vehicle operating variable that is to be determined | |
| CN114834450B (zh) | 一种基于加速工况的节油控制方法、装置和车辆 | |
| CN112460251A (zh) | 柴油车辆及其档位识别方法和计算机可读存储介质 | |
| CN115743148A (zh) | 转矩前馈值的自标定方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN110131057B (zh) | 一种扭矩控制方法及系统 | |
| CN107842433B (zh) | 发动机油门需求扭矩的在线自学习方法 | |
| EP0282055B1 (en) | Engine control apparatus | |
| CN113511185B (zh) | 发动机扭矩输出控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN114802268A (zh) | 车辆控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN115179950B (zh) | 基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆 | |
| CN108482238A (zh) | 一种基于astsm的自适应前照灯转角误差补偿控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211228 |