CN115179950B - 基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驾驶技术领域，本发明公开了一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆，所述方法包括：获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据；自驾驶行为数据中与每一车速对应的所有加速度中，确定与该车速对应的最大加速度；根据所有最大加速度及其对应的车速，确定加速度需求曲线，加速度需求曲线表征了驾驶员在不同的车速下对加速度的需求；根据加速度需求曲线确定用于表征驾驶员的驾驶特性的动力期望值；根据动力期望值确定驾驶员的驾驶行为类型，并根据驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式。本发明无需驾驶员反复试错，即可自动根据驾驶员的驾驶行为数据，将汽车调整到最符合驾驶员动力需求的最佳驾驶模式，提升了用户体验。

Description

基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆

技术领域

本发明涉及车辆驾驶技术领域，具体涉及一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆。

背景技术

对于同一款车，不同的驾驶员对车辆动力的需求各不相同。比如，保守的驾驶员期望车辆的动力输出以舒适性为主，油门能够平稳控制车辆输出动力，尽可能减少急加速与急减速；而激进的驾驶员则期望车辆动力澎湃，油门能够迅速响应，满足加速超车等需求。目前，为了尽可能满足不同驾驶员的需求，车辆都会配置不同的驾驶模式，如舒适性(Comfort)驾驶模式、中性(Neutral)驾驶模式与运动(Sport)驾驶模式。

现有技术中，虽然车辆可以提供不同的驾驶模式，但无法为驾驶员选择最合适的驾驶模式，而不同驾驶员对于驾驶模式的理解存在偏差，因此驾驶员也无法准确确定车辆的动力情况与自己的驾驶需求之间的匹配状态，且由于需要经过反复的尝试与试错，才能匹配到最符合驾驶员需求的最佳驾驶模式，该过程耗时长，驾驶员也往往不会花费大量的时间去自己选择适合的驾驶模式。因此，绝大多数的驾驶员往往不愿意花时间进行反复尝试，而只使用默认的中性驾驶模式，如此，驾驶模式的设定无法发挥其应有的使用价值。

发明内容

本发明实施例提供一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆，解决了现有技术中无法为驾驶员选择最合适的驾驶模式的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，包括：

获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据；所述驾驶行为数据包括与所述预设周期内的不同驾驶时间点分别对应的车速和加速度；

自所述驾驶行为数据中与每一所述车速对应的所有加速度中，确定与该车速对应的最大加速度；

根据所有所述最大加速度及其对应的所述车速，确定加速度需求曲线，所述加速度需求曲线表征了所述驾驶员在不同的车速下对加速度的需求；

根据所述加速度需求曲线确定用于表征所述驾驶员的驾驶特性的动力期望值；

根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，并根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式。

本发明还提供了一种车辆，包括用于执行上述基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的控制器。

本发明提供的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法和车辆，本发明基于驾驶行为的驾驶模式调整方法中，首先获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据；所述驾驶行为数据包括与所述预设周期内的不同驾驶时间点分别对应的车速和加速度；自所述驾驶行为数据中与每一所述车速对应的所有加速度中，确定与该车速对应的最大加速度；根据所有所述最大加速度及其对应的所述车速，确定加速度需求曲线，所述加速度需求曲线表征了所述驾驶员在不同的车速下对加速度的需求；根据所述加速度需求曲线确定用于表征所述驾驶员的驾驶特性的动力期望值；根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，并根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式。本发明通过驾驶员的驾驶行为数据，评估驾驶员对驾驶的动力需求(也即动力期望值)，从而根据动力期望值评估驾驶员的驾驶行为类型，进而根据驾驶行为类型为驾驶员匹配最佳的驾驶模式。因此，本发明无需驾驶员反复试错，即可由车辆控制器自动根据驾驶员的驾驶行为数据，将汽车调整到最符合驾驶员需求的最佳驾驶模式，本发明的上述调整过程自动进行，操作简单便捷，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的流程图；

图2是本发明一实施例中驾驶员的加速度需求曲线示意图；

图3是本发明一实施例中基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的步骤S40的流程图；

图4是本发明一实施例中动力期望值的概率密度分布曲线示意图；

图5是本发明一实施例中的保守驾驶类型的加速度需求曲线示意图；

图6是本发明一实施例中的中性驾驶类型的加速度需求曲线示意图；

图7是本发明一实施例中的激进驾驶类型的加速度需求曲线示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明中，提供了一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，如图1所示，所述基于驾驶行为的驾驶模式调整方法包括以下步骤S10-S50：

S10，获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据；所述驾驶行为数据包括与所述预设周期内的不同驾驶时间点分别对应的车速和加速度；其中，预设周期是指根据需求设定的一个时间段，比如，一个月，三天等均可，只要预设周期内获取到的驾驶行为数据可以满足后续生成加速度需求曲线的需求即可。驾驶时间点是指预设周期内，驾驶员对车辆进行驾驶的过程中所对应的时间点，每一个驾驶时间点均会对应关联一个车速和一个加速度，因此，驾驶行为数据中的驾驶时间点、车速和加速度是一一对应的关系，可理解地，每一个驾驶时间点及其对应关联的车速和加速度可以记录为一组特征变量，而预设周期内的所有组特征变量(也即驾驶行为数据)可以形成一个特征变量集合，该特征变量集合可用于描述驾驶员的驾驶行为。

进一步地，所述步骤S10包括：

通过安装在车辆上的加速度传感器实时测量车辆的车速和加速度，并将测得的所述车速和加速度与驾驶时间点关联之后存储在车辆的存储设备中；也即，加速度传感器用于实时测得车辆的车速和加速度，在一实施例中，加速度传感器将实时测得的车速和加速度通过CAN信号传输至车辆上安装的数据采集系统，数据采集系统将当前的驾驶时间点与接收到的车速和加速度与驾驶时间点关联之后，将该组驾驶行为数据存储至车辆的存储设备中。

接收包含预设周期的数据读取指令，自所述存储设备中读取预设周期内的所有驾驶时间点关联的车速和加速度，并将读取到的所述车速、加速度以及与其关联的驾驶时间点均记录为所述预设周期内的驾驶行为数据。具体地，车辆中可以设置车载CAN(控制器局域网络，Controller Area Network)信号卡，在控制器接收到包含预设周期的数据读取指令时，可以通过车载CAN信号卡读取存储设备中的驾驶行为数据，之后，将读取之后的驾驶行为数据通过CAN信号传输至控制器。

S20，自所述驾驶行为数据中与每一所述车速对应的所有加速度中，确定与该车速对应的最大加速度；具体地，在该步骤中，需要将上述特征变量集合中的各特征变量标记在如图2所示的车速-加速度坐标系中，进而，提取该车速-加速度坐标系中的特征变量的上边界(即驾驶员在不同车速下所对应的最大加速度需求)，也即首先确定所有特征变量中存在的不同车速，进而确定与各不同车速对应的所有特征变量中的加速度，再在确定所有加速度中的最大值之后，将与最大加速度对应的特征变量确定为需要提取的上边界中的一员。

S30，根据所有所述最大加速度及其对应的所述车速，确定加速度需求曲线，所述加速度需求曲线表征了所述驾驶员在不同的车速下对加速度的需求；也即，在该步骤中，根据步骤S20中提取的上边界确定加速度需求曲线(也即图2中所示的驾驶员加速度需求曲线)，该加速度需求曲线表征了驾驶员在不同车速下所对应的最大加速度的需求。具体地，所述步骤S30包括：通过预设拟合方法对所有所述最大加速度及其对应的所述车速进行拟合处理，得到所述加速度需求曲线。可选地，所述预设拟合方法为最小二乘法等拟合方式，具体拟合过程在此不再赘述。

S40，根据所述加速度需求曲线确定用于表征所述驾驶员的驾驶特性的动力期望值；也即，根据上述驾驶员在不同车速下所对应的加速度的最大需求，可以确定驾驶员的驾驶行为所对应的动力期望值，动力期望值表征了驾驶员在预设周期内驾驶车辆过程中的平均加速度需求。

在一实施例中，如图3所示，所述步骤S40，包括：

S401，获取所述加速度需求曲线对应的车速范围，并根据预设划分规则将所述车速范围划分为多个车速区间，并为各所述车速区间配置与其对应的加速度权重值；可理解地，预设划分规则可以根据需求设定，比如设定为每隔预设车速值划分一个车速区间，其中，间隔的预设车速值越小，划分的车速区间越多，此时最终计算得到的动力期望值精度将会越高，但计算量也会越大，因此，间隔的预设车速值需要在考虑计算量和精度的基础上进行确定。在一实施例中，在车速范围内的部分车速区间对应的特征变量数量少于预设数量阈值(可以根据需求设定预设数量阈值，可理解地，在预设阈值为0时，即代表所有车速区间均不删除)时，可以将该部分车速区间首先删除，进而仅根据被保留的部分车速区间对应的驾驶行为数据确定动力期望值。比如，如图2中所示，所述车速范围为0～120km/h。且设定为每隔预设车速值10km/h划分一个车速区间，因此，该车速范围被划分为以下几个车速区间：0～10km/h、10～20km/h、20～30km/h、30～40km/h、40～50km/h、50～60km/h、60～70km/h、70～80km/h、80～90km/h、90～100km/h、100～110km/h、110～120km/h。但是，由于100～110km/h、110～120km/h两个车速区间内对应的特征变量的数量较少，因此，在计算动力期望值时，仅考虑其他10个车速区间。

在本发明中，加速度权重值可以根据需求设置，所有加速度权重值可以部分不同、全部不同或全部相同(在全部相同时，可以视为并不为车速区间设定加速度权重值)。在一实施例中，车速区间中的车速相对较低时，其对应的加速度权重值较大(因为低车速所对应的驾驶行为数据也相对较多)。比如，可以将车速区间按照其中的车速大小排列，进而为其设置不同的加速度权重值，且车速区间中的车速越大，其对应的加速度权重值越小。如图2中所示，可以设定车速区间0～10km/h对应的加速度权重值最大，而90～100km/h对应的加速度权重值最大。在一具体的实施例中，可以首先确定与每一个车速区间对应的特征变量的数量，进而，将各车速区间对应的特征变量的数量除以所有参与计算动力期望值的车速区间所对应的特征变量的总数，得到各车速区间分别对应的权重值即可。

S402，根据预设加速度期望模型确定与各所述车速区间对应的加速度期望值；所述预设加速度期望模型为：

其中：

f(v)为与所述车速区间对应的所述加速度需求曲线；也即，上式中的f(v)代表加速度需求曲线中的一个曲线段。

v为所述车速区间中的任意一个车速；

v1为所述车速区间中的最小车速；

v2为所述车速区间中的最大车速；

A为与所述车速区间对应的加速度期望值；也即，根据上述预设加速度期望模型可以确定与每一个车速区间分别对应的加速度期望值，进而可以根据所有的加速度期望值确定驾驶员的动力期望值。

S403，获取各所述加速度期望值及其对应的所述加速度权重值之间的乘积，并将所有所述乘积之和记录为所述动力期望值。也即，在该步骤中，首先需要确定与同一个车速区间对应的加速度权重值及其对应的加速度期望值之间的乘积，且所有乘积之和即为所述动力期望值，该动力期望值表征了驾驶员对于车辆的平均加速度需求(如图2中所示，所述动力期望值即为，车速在0～100km/h范围内的十个车速区间最终计算得到的平均加速度，也即动力期望值即为1.71m/s/s)，该动力期望值越大，说明驾驶员的驾驶行为越激进，对应的，该动力期望值越小，说明驾驶员的驾驶行为越保守。

S50，根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，并根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式。也即，可以将根据动力期望值得到的驾驶行为类型确定该车辆当前最符合驾驶员动力需求的驾驶模式，进而，将汽车调整到该驾驶模式。

本发明通过驾驶员的驾驶行为数据，评估驾驶员对驾驶的动力需求(也即动力期望值)，从而根据动力期望值评估驾驶员的驾驶行为类型，进而根据驾驶行为类型为驾驶员匹配最佳的驾驶模式。因此，本发明无需驾驶员反复试错，即可由车辆控制器自动根据驾驶员的驾驶行为数据，将汽车调整到最符合驾驶员需求的最佳驾驶模式，本发明的上述调整过程自动进行，操作简单便捷，提升了用户体验。在一实施例中，所述步骤S50中，所述根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，包括：

获取与与所述车辆关联的第一预设加速度和第二预设加速度，所述第一预设加速度小于所述第二预设加速度；其中，第一预设加速度和第二预设加速度均是通过数据采集和反复测试等方式预先确定的。其中，由于每辆车的性能等均不相同，因此，每一车辆的第一预设加速度和第二预设加速度可能会相同或者不同，因此，每一车辆均会预先在存储设备中关联存储一个第一预设加速度和一个第二预设加速度，进而，在需要将驾驶员的动力期望值与第一预设加速度和第二预设加速度进行比较时，从存储设备中调取上述车辆关联的第一预设加速度和第二预设加速度即可。

根据所述动力期望值、所述第一预设加速度和所述第二预设加速度确定所述驾驶员的驾驶行为类型。也即，在本实施例中，通过将动力期望值与第一预设加速度和第二预设加速度进行比较，即可确定驾驶员的驾驶行为类型。具体地，所述根据所述动力期望值、所述第一预设加速度和所述第二预设加速度确定所述驾驶员的驾驶行为类型，包括：

在所述动力期望值大于或等于所述第一预设加速度且小于或等于所述第二预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为中性驾驶类型；也即，中性驾驶类型的驾驶员的驾驶行为偏中性，处于保守和激进之间。

在所述动力期望值小于所述第一预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为保守驾驶类型；也即，保守驾驶类型的驾驶员的驾驶行为相对较为保守，对于动力需求往往期望以舒适性为主，油门能够平稳控制车辆输出动力，尽可能减少急加速与急减速。

在所述动力期望值大于所述第二预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为激进驾驶类型。激进驾驶类型的驾驶员的驾驶行为相对较为激进，对于动力需求往往期望油门能够迅速响应，满足加速超车等需求。

在一实施例中，所述步骤S50中，所述根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式，包括：

在所述驾驶员的驾驶行为类型为中性驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为中性驾驶模式；

在所述驾驶员的驾驶行为类型为保守驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为舒适驾驶模式；

在所述驾驶员的驾驶行为类型为激进驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为运动驾驶模式。

也即，每一种驾驶行为类型会对应车辆设定的一种驾驶模式，在本实施例中，中性驾驶类型对应中性驾驶模式(中性驾驶模式满足处于保守和激进之间偏中性驾驶行为)，保守驾驶类型对应舒适驾驶模式(舒适驾驶模式满足以舒适性为主的需求，可以通过油门平稳控制车辆输出动力，尽可能减少急加速与急减速)，激进驾驶类型对应运动驾驶模式(运动驾驶模式可以满足相对激进的动力需求，油门能够迅速响应，满足驾驶员加速超车等需求)。可理解地，驾驶模式和驾驶行为类型的名称可以根据需求进行更改，只要其可以满足上述各自对应的动力需求要求即可。

可理解地，在本发明中，步骤S10中获取驾驶行为数据是持续进行的，也即，由于驾驶员的驾驶行为类型可能并不是一成不变的，随着时间的推移也可能发生变化，因此，需要实时监控驾驶员的驾驶行为数据，进而在驾驶行为数据对应的驾驶行为类型发生变更时，可以根据上述驾驶行为类型及时重新调整车辆的驾驶模式。

在本发明中，如图4所示，驾驶员的加速度需求，也即动力期望值的概率密度曲线近似于正态分布，可以有效地区别驾驶员的驾驶行为。其中,图4中的x1即为上述第一预设加速度，x2即为上述第二预设加速度。作为示例，图5中根据本发明计算得到的动力期望值(也即图5中所示的平均加速度)为0.88m/s/s，图5对应的驾驶行为类型为保守驾驶类型；图6中根据本发明计算得到的动力期望值(也即图6中所示的平均加速度)为1.53m/s/s，图6对应的驾驶行为类型为中性驾驶类型；图7中根据本发明计算得到的动力期望值(也即图6中所示的平均加速度)为2.19m/s/s，图7对应的驾驶行为类型为激进驾驶类型。

在一实施例中，提供一种车辆，包括用于执行上述基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的控制器。可理解地，上述控制器安装在车辆中。关于控制器的具体限定可以参见上文中对于基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的限定，在此不再赘述。上述控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车辆中，也可以以软件形式存储于车辆中的存储设备中，以便于被调用以执行以上各个模块对应的操作。

进一步地，所述车辆还包括用于实时测量车辆的车速和加速度的加速度传感器，以及用于存储驾驶行为数据的存储设备，所述加速度传感器和所述存储设备均与所述控制器通信连接。在一实施例中，所述车辆还包括数据采集系统，加速度传感器将实时测得的车速和加速度通过CAN信号传输至车辆上安装的数据采集系统，数据采集系统将当前的驾驶时间点与接收到的车速和加速度与驾驶时间点关联之后，将该组驾驶行为数据存储至车辆的存储设备中。进一步地，车辆中还可以设置车载CAN信号卡，在控制器接收到包含预设周期的数据读取指令时，可以通过车载CAN信号卡读取存储设备中的驾驶行为数据，之后，将读取之后的驾驶行为数据通过CAN信号传输至控制器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，所述控制器的内部结构可以根据需求划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，包括：

获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据；所述驾驶行为数据包括与所述预设周期内的不同驾驶时间点分别对应的车速和加速度；

自所述驾驶行为数据中与每一所述车速对应的所有加速度中，确定与该车速对应的最大加速度；

根据所有所述最大加速度及其对应的所述车速，确定加速度需求曲线，所述加速度需求曲线表征了所述驾驶员在不同的车速下对加速度的需求；所述加速度需求曲线根据车速-加速度坐标系中标记的所有组特征变量的上边界确定，每一组特征变量均包括与一个驾驶时间点及其对应关联的车速和加速度；

根据所述加速度需求曲线确定用于表征所述驾驶员的驾驶特性的动力期望值；

所述根据所述加速度需求曲线确定用于表征所述驾驶员的驾驶特性的动力期望值，包括：

获取所述加速度需求曲线对应的车速范围，并根据预设划分规则将所述车速范围划分为多个车速区间，并为各所述车速区间配置与其对应的加速度权重值；

根据预设加速度期望模型确定与各所述车速区间对应的加速度期望值；所述预设加速度期望模型为：

其中：

f(v)为与所述车速区间对应的所述加速度需求曲线；

v为所述车速区间中的任意一个车速；

v1为所述车速区间中的最小车速；

v2为所述车速区间中的最大车速；

A为与所述车速区间对应的加速度期望值；

获取各所述加速度期望值及其对应的所述加速度权重值之间的乘积，并将所有所述乘积之和记录为所述动力期望值；

根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，并根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式。

2.如权利要求1所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述根据所有所述最大加速度及其对应的所述车速，确定加速度需求曲线，包括：

通过预设拟合方法对所有所述最大加速度及其对应的所述车速进行拟合处理，得到所述加速度需求曲线。

3.如权利要求2所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述预设拟合方法为最小二乘法。

4.如权利要求1所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述根据所述动力期望值确定所述驾驶员的驾驶行为类型，包括：

获取与所述车辆关联的第一预设加速度和第二预设加速度，所述第一预设加速度小于所述第二预设加速度；

根据所述动力期望值、所述第一预设加速度和所述第二预设加速度确定所述驾驶员的驾驶行为类型。

5.如权利要求4所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述根据所述动力期望值、所述第一预设加速度和所述第二预设加速度确定所述驾驶员的驾驶行为类型，包括：

在所述动力期望值大于或等于所述第一预设加速度且小于或等于所述第二预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为中性驾驶类型；

在所述动力期望值小于所述第一预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为保守驾驶类型；

在所述动力期望值大于所述第二预设加速度时，确认所述驾驶员的驾驶行为类型为激进驾驶类型。

6.如权利要求5所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述根据所述驾驶行为类型调整车辆的驾驶模式，包括：

在所述驾驶员的驾驶行为类型为中性驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为中性驾驶模式；

在所述驾驶员的驾驶行为类型为保守驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为舒适驾驶模式；

在所述驾驶员的驾驶行为类型为激进驾驶类型时，将车辆的基于驾驶行为的驾驶模式调整为运动驾驶模式。

7.如权利要求1所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法，其特征在于，所述获取驾驶员在预设周期内驾驶车辆的驾驶行为数据，包括：

通过安装在车辆上的加速度传感器实时测量车辆的车速和加速度，并将测得的所述车速和加速度与驾驶时间点关联之后存储在车辆的存储设备中；

接收包含预设周期的数据读取指令，自所述存储设备中读取预设周期内的所有驾驶时间点关联的车速和加速度，并将读取到的所述车速、加速度以及与其关联的驾驶时间点均记录为所述预设周期内的驾驶行为数据。

8.一种车辆，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至7任一项所述的基于驾驶行为的驾驶模式调整方法的控制器。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括用于实时测量车辆的车速和加速度的加速度传感器，以及用于存储驾驶行为数据的存储设备，所述加速度传感器和所述存储设备均与所述控制器通信连接。