CN113879300B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法及装置，涉及智能控制技术领域，用于保障巡航车速的同时降低油耗，包括：确定车辆位于坡道路段中；基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；当前行驶信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩；剩余路段的道路信息包括剩余路段的长度，以及剩余路段的平均坡度；在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整当前输出扭矩。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

近年来，高速公路的迅速发展为车辆预见性巡航技术提供了广阔的应用空间，针对车辆预见性巡航技术的研究也逐渐成为热点。预见性巡航技术是一种根据前方道路的路型而制定出的与之匹配的最优巡航车速的技术。其主要作用是可以将车辆的时速进行锁定，不用踩油门踏板就可自动保持一个固定时速行驶，当行驶在高速公路时，驾驶者可有效的减轻身体疲劳，而车辆均速行驶下还能节省燃油消耗。

现有的预见性巡航技术大多是根据前方每段道路的平均坡度，将各个路段划分为不同的路型，根据不同的路型制定出最优巡航车速。但是，在实际路况中，一段道路的坡度并不是固定不变的，即一段道路中的实时坡度与该段道路中的平均坡度存在一定误差。因此，如果车辆想要在该段道路上一直保持最优巡航车速行驶，需要不断调整扭矩，以此来纠正当前车速与最优巡航车速的偏差。而频繁的扭矩改变则将增加燃油量的消耗，导致车辆油耗变高。

因此，如何在保障巡航车速的同时又能降低油耗是一个亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种车辆控制方法及装置，用于保障巡航车速的同时，降低油耗。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：确定车辆位于坡道路段中；基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；当前行驶信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩；剩余路段的道路信息包括剩余路段的长度，以及剩余路段的平均坡度；在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整当前输出扭矩。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括确定单元以及调整单元；确定单元，用于确定车辆位于坡道路段中；确定单元，还用于基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；当前行驶信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩；剩余路段的道路信息包括剩余路段的长度，以及剩余路段的平均坡度；调整单元，用于在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整当前输出扭矩。

第三方面，提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，一个或多个程序包括指令，指令当被计算机执行时使计算机执行第一方面的车辆控制方法。

第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器以及存储器；其中，存储器用于存储一个或多个程序，一个或多个程序包括计算机执行指令，当电子设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使电子设备执行第一方面的车辆控制方法。

本发明的实施例提供一种车辆控制方法及装置，当车辆控制装置确定车辆位于坡道路段中时，基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；只有在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，车辆控制装置才调整当前输出扭矩，这样一来，避免了车辆控制设备在坡道路段中频繁调节输出扭矩，而造成的油耗增加问题，且由于预设范围的设定，可以保障巡航车速始终保持在一定的误差范围内。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的一种车辆控制系统结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的一种车辆控制方法流程示意图一；

图3为本发明的实施例提供的一种车辆控制方法流程示意图二；

图4为本发明的实施例提供的一种车辆控制方法流程示意图三；

图5为本发明的实施例提供的一种车辆控制方法流程示意图四；

图6为本发明的实施例提供的一种车辆控制装置结构示意图一；

图7为本发明的实施例提供的一种电子设备结构示意图一；

图8为本发明的实施例提供的一种电子设备结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。

在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

本发明实施例提供的车辆控制方法可以适用于车辆控制系统。图1示出了该车辆控制系统的一种结构示意图。如图1所示，车辆控制系统10包括车辆控制装置11以及电子设备12。

其中，车辆控制装置11与电子设备12连接，车辆控制装置11与电子设备12可以进行数据交互。

车辆控制装置11用于基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

车辆控制装置11还用于在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整当前输出扭矩。

电子设备12包括车载导航以及行车电脑。

电子设备12用于存储车载导航中的地图信息以及行车电脑中的车辆信息；其中，地图信息包括多个坡道路段的长度以及多个位置的坡度；车辆信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩以及车辆载重。

可选的，车辆控制装置11与电子设备12可以分别为独立的设备，车辆控制装置11也可以集成在电子设备12中，本申请实施例对此不作限定。

下面结合附图对本发明实施例提供的车辆控制方法进行描述。

如图2所示，本发明实施例提供的车辆控制方法应用于上述车辆控制系统，包括S201-S205：

S201、车辆控制装置确定车辆位于坡道路段中。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置从电子设备中确定车辆位于坡道路段中。

可以理解的，当车辆位于坡道路段中时，由于实时坡度与平均坡度存在一定误差，极易导致车速变化幅度增大的问题，因此，当车辆位于坡道路段中时，本发明实施例提供的车辆控制方法开始介入。

示例性的，对于一段长度为800m，平均坡度值为2.7°的坡道路段，车载预见性巡航系统制定的最优巡航车速为80km/h。但是，在实际行驶过程中发现，该坡道路段的前400m中有几个位置的实时坡度值为5.7°，已远超该坡道路段的平均坡度值，导致车辆在经过这些位置时的车速下降较快，如果需要使车速保持80km/h，则需要车辆控制装置频繁调整扭矩，而导致油耗升高。

S202、车辆控制装置基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

其中，当前行驶信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩；剩余路段的道路信息包括剩余路段的长度，以及剩余路段的平均坡度。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置从电子设备中获取剩余路段的长度，并获取剩余路段中各个位置点的坡度。进一步的，车辆控制装置根据获取到的剩余路段中各个位置点的坡度计算出剩余路段的平均坡度。后续的，车辆控制装置结合车辆的当前车速、当前输出扭矩，将车辆的当前车速、当前输出扭矩、剩余路段的长度、剩余路段的平均坡度输入到预设的算法模型中，以确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

需要说明的，预设的算法模型为运维人员预先在车辆控制装置中设置的算法模型，本发明实施例在此不做具体限定。

此步骤的具体实现方式，可以参照本发明实施例的后续描述，此处不再赘述。

S203、车辆控制装置确定目标末速度与预设末速度的差值。

需要说明的，预设末速度为车载预见性巡航系统预先制定的驶出坡道路段的速度。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置将目标末速度减去预设末速度后的绝对值，确定为目标末速度与预设末速度的差值。

S204、车辆控制装置判断目标末速度与预设末速度的差值是否超出第一预设范围。

需要说明的，第一预设范围为运维人员预先在车辆控制装置中设置的范围，例如，第一预设范围为5，则车辆控制装置将确定出的目标末速度与预设末速度的差值与5作比较，判断目标末速度与预设末速度的差值是否大于5。

S205、在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，车辆控制装置调整当前输出扭矩。

可以理解的，若目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围，则表明车辆以当前的输出扭矩驶出坡道路段时的车速，与车载预见性巡航系统预先制定的驶出坡道路段的速度之间误差过大，此时车辆控制装置则需要调整当前输出扭矩，以减小二者之间的误差。

反之，若目标末速度与预设末速度的差值未超出第一预设范围，则表明车辆以当前的输出扭矩驶出坡道路段时的车速，与车载预见性巡航系统预先制定的驶出坡道路段的速度之间相近，此时车辆控制装置则无需要调整当前输出扭矩，以降低车辆的油耗。

此步骤的具体实现方式，可以参照本发明实施例的后续描述，此处不再赘述。

可选的，为了能够确定车辆驶出坡道路段的目标末速度，如图3所示，本发明实施例提供的车辆控制方法中S202具体包括下述S2021-S2025。

S2021、车辆控制装置获取车辆的当前位置以及当前车速。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置从电子设备中获取车辆的当前位置；车辆控制装置从电子设备中获取车辆的当前位置以及当前车速。

S2022、车辆控制装置基于当前位置从预设的映射关系中，确定当前位置对应的预设车速。

其中，映射关系用于反映车辆在坡道路段中的位置对应的预设车速。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置在预设的映射关系中查找当前位置，并确定出当前位置对应的预设车速。

需要说明的，预设的映射关系为车辆在进入坡道路段后车辆控制装置生成的。

S2023、车辆控制装置确定当前车速与当前位置对应的预设车速的差值。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置将当前车速减去当前位置对应的预设车速后的绝对值，确定为当前车速与当前位置对应的预设车速的差值。

S2024、车辆控制装置判断当前车速与当前位置对应的预设车速的差值是否超出第二预设范围。

例如，第二预设范围为5，则车辆控制装置将确定出的当前车速与当前位置对应的预设车速的差值与5作比较，判断当前车速与当前位置对应的预设车速的差值是否大于5。

S2025、在当前车速与当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下，车辆控制装置基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

可以理解的，若当前车速与当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围，则表明车辆在当前位置的车速与在当前位置的预设车速之间误差过大，此时车辆控制装置则需要进一步的确定车辆驶出坡道路段的目标末速度，以确保巡航速度的精确性。

反之，若当前车速与当前位置对应的预设车速的差值未超出第二预设范围，则表明车辆在当前位置的车速与在当前位置的预设车速之间相近，此时车辆控制装置无需确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

在一种设计中，如图4所示，为了能够生成映射关系，本发明实施例中车辆控制方法，还可以包括下述S301-S303。

S301、车辆控制装置获取车辆的预设输出扭矩、坡道路段所包括的多个位置以及坡道路段的平均坡度。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置从电子设备中获取坡道路段所包括的多个位置以及坡道路段的平均坡度；车辆控制装置从电子设备中获取车辆的预设输出扭矩。

需要说明的，预设输出扭矩为车载预见性巡航系统预先制定的，并存储在电子设备中。

S302、车辆控制装置将预设输出扭矩、多个位置，以及坡道路段的平均坡度输入预设的动力学模型中，以获取多个位置对应的预设车速。

其中，动力学模型为根据车辆的发动机参数、变速箱参数以及车辆载重构建的。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置将预设输出扭矩、多个位置，以及坡道路段的平均坡度输入预设的动力学模型中，预设的动力学模型输出每个位置对应的预设车速。

S303、车辆控制装置基于多个位置，以及多个位置对应的预设车速，生成映射关系。

作为一种可能实现的方式，车辆控制装置根据多个位置以及多个位置对应的预设车速，根据预设的仿真算法得到仿真曲线函数，将仿真曲线函数作为映射关系。

需要说明的，预设的仿真算法为运维人员预先在车里控制装置中设置的。

在一种设计中，为了能够确定车辆驶出坡道路段的目标末速度，车辆控制装置将当前车速、当前输出扭矩、剩余路段的长度以及剩余路段的平均坡度，输入到上述步骤S302中涉及的动力学模型中，动力学模型输出一个速度，车辆控制装置将该速度确定为目标末速度。

可选的，为了调整当前输出扭矩，如图5所示，本发明实施例提供的车辆控制方法中S205具体包括下述S2051-S2052。

S2051、若目标末速度大于预设末速度，则车辆控制装置增加当前输出扭矩，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内。

需要说明的，在车辆控制装置增加当前输出扭矩之后，根据增加后的当前输出扭矩重新执行上述车辆控制方法，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内。

S2052、若目标末速度小于预设末速度，车辆控制装置则降低当前输出扭矩，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内。

需要说明的，在车辆控制装置降低当前输出扭矩之后，根据降低后的当前输出扭矩重新执行上述车辆控制方法，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内。

本发明的实施例提供一种车辆控制方法及装置，当车辆控制装置确定车辆位于坡道路段中时，基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；只有在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，车辆控制装置才调整当前输出扭矩，这样一来，避免了车辆控制设备在坡道路段中频繁调节输出扭矩，而造成的油耗增加问题，且由于预设范围的设定，可以保障巡航车速始终保持在一定的误差范围内。

上述主要从方法的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对用户设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图6为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图6所示，车辆控制装置用于执行上述车辆控制方法。该车辆控制装置40包括确定单元401以及调整单元402。

确定单元401，用于确定车辆位于坡道路段中。

确定单元401，还用于基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度；当前行驶信息包括车辆的当前车速、当前输出扭矩；剩余路段的道路信息包括剩余路段的长度，以及剩余路段的平均坡度。

调整单元402，用于在目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整当前输出扭矩。

可选的，确定单元401，还用于：

获取车辆的当前位置以及当前车速；

基于当前位置从预设的映射关系中，确定当前位置对应的预设车速；映射关系用于反映车辆在坡道路段中的位置对应的预设车速；

在当前车速与当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下，基于车辆的当前行驶信息以及车辆在坡道路段中剩余路段的道路信息，确定车辆驶出坡道路段的目标末速度。

可选的，车辆控制装置40还包括获取单元403、输入单元404以及生成单元405；

获取单元403，用于获取车辆的预设输出扭矩、坡道路段所包括的多个位置以及坡道路段的平均坡度；

输入单元404，用于将预设输出扭矩、多个位置，以及坡道路段的平均坡度输入预设的动力学模型中，以获取多个位置对应的预设车速；动力学模型为根据车辆的发动机参数、变速箱参数以及车辆载重构建的；

生成单元405，用于基于多个位置，以及多个位置对应的预设车速，生成映射关系。

可选的，确定单元401，还用于：

将当前车速、当前输出扭矩、剩余路段的长度以及剩余路段的平均坡度，输入到动力学模型中，以确定目标末速度。

可选的，调整单元402，还用于：

若目标末速度大于预设末速度，则增加当前输出扭矩，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内；

若目标末速度小于预设末速度，则降低当前输出扭矩，直至目标末速度与预设末速度的差值位于第一预设范围内。

在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本发明实施例提供了一种电子设备的一种可能的结构示意图。该电子设备用于执行上述实施例中车辆控制方法。如图7所示，该电子设备50包括处理器501，存储器502以及总线503。处理器501与存储器502之间可以通过总线503连接。

处理器501是电子设备50的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器501可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

作为一种实施例，处理器501可以包括一个或多个CPU，例如图7中所示的CPU 0和CPU 1。

存储器502可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

作为一种可能的实现方式，存储器502可以独立于处理器501存在，存储器502可以通过总线503与处理器501相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器501调用并执行存储器502中存储的指令或程序代码时，能够实现本发明实施例提供的行车提示方法。

另一种可能的实现方式中，存储器502也可以和处理器501集成在一起。

总线503，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外围设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图7示出的结构并不构成对该电子设备50的限定。除图7所示部件之外，该电子设备50可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

作为一个示例，结合图6，车辆控制装置40中的确定单元401以及调整单元402实现的功能与图7中的处理器501的功能相同。

可选的，如图7所示，本发明实施例提供的电子设备还可以包括通信接口504。

通信接口504，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口504可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

在一种设计中，本发明实施例提供的电子设备中，通信接口还可以集成在处理器中。

图8示出了本发明实施例中电子设备的另一种硬件结构。如图8所示，电子设备60可以包括处理器601以及通信接口602。处理器601与通信接口602耦合。

处理器601的功能可以参考上述处理器601的描述。此外，处理器601还具备存储功能，可以参考上述存储器502的功能。

通信接口602用于为处理器601提供数据。该通信接口602可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口(相当于通信接口605)。

需要指出的是，图8中示出的结构并不构成对电子设备的限定，除图8所示部件之外，该电子设备60可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

同时，本发明实施例提供的另外一种电子设备的一种硬件的结构示意图也可参照上述图7或者图8中电子设备的描述，此处不再进行赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明。在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的行车提示方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

由于本发明的实施例中的装置、设备计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆位于坡道路段中；

基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度；所述当前行驶信息包括所述车辆的当前车速、当前输出扭矩；所述剩余路段的道路信息包括所述剩余路段的长度，以及所述剩余路段的平均坡度；所述目标末速度为在所述车辆的当前车速与当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下确定得到的；所述当前位置对应的预设车速为基于所述当前位置从预设的映射关系中确定得到的，所述映射关系用于反映所述车辆在所述坡道路段中的位置对应的预设车速；

在所述目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整所述当前输出扭矩；所述预设末速度为车载预见性巡航系统预先制定的驶出坡道路段的速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度，包括：

获取所述车辆的当前位置以及所述当前车速；

基于所述当前位置从预设的映射关系中，确定所述当前位置对应的预设车速；所述映射关系用于反映所述车辆在所述坡道路段中的位置对应的预设车速；

在所述当前车速与所述当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下，基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的预设输出扭矩、所述坡道路段所包括的多个位置以及所述坡道路段的平均坡度；

将所述预设输出扭矩、所述多个位置，以及所述坡道路段的平均坡度输入预设的动力学模型中，以获取所述多个位置对应的预设车速；所述动力学模型为根据所述车辆的发动机参数、变速箱参数以及车辆载重构建的；

基于所述多个位置，以及所述多个位置对应的预设车速，生成所述映射关系。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度，包括：

将所述当前车速、所述当前输出扭矩、所述剩余路段的长度以及所述剩余路段的平均坡度，输入到所述动力学模型中，以确定所述目标末速度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整所述当前输出扭矩，包括：

若所述目标末速度大于所述预设末速度，则增加所述当前输出扭矩，直至所述目标末速度与所述预设末速度的差值位于所述第一预设范围内；

若所述目标末速度小于所述预设末速度，则降低所述当前输出扭矩，直至所述目标末速度与所述预设末速度的差值位于所述第一预设范围内。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括确定单元以及调整单元；

所述确定单元，用于确定车辆位于坡道路段中；

所述确定单元，还用于基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度；所述当前行驶信息包括所述车辆的当前车速、当前输出扭矩；所述剩余路段的道路信息包括所述剩余路段的长度，以及所述剩余路段的平均坡度；所述目标末速度为在所述车辆的当前车速与当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下确定得到的；所述当前位置对应的预设车速为基于所述当前位置从预设的映射关系中确定得到的，所述映射关系用于反映所述车辆在所述坡道路段中的位置对应的预设车速；

所述调整单元，用于在所述目标末速度与预设末速度的差值超出第一预设范围的情况下，调整所述当前输出扭矩；所述预设末速度为车载预见性巡航系统预先制定的驶出坡道路段的速度。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：

获取所述车辆的当前位置以及所述当前车速；

基于所述当前位置从预设的映射关系中，确定所述当前位置对应的预设车速；所述映射关系用于反映所述车辆在所述坡道路段中的位置对应的预设车速；

在所述当前车速与所述当前位置对应的预设车速的差值超出第二预设范围的情况下，基于所述车辆的当前行驶信息以及所述车辆在所述坡道路段中剩余路段的道路信息，确定所述车辆驶出所述坡道路段的目标末速度。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括获取单元、输入单元以及生成单元；

所述获取单元，用于获取所述车辆的预设输出扭矩、所述坡道路段所包括的多个位置以及所述坡道路段的平均坡度；

所述输入单元，用于将所述预设输出扭矩、所述多个位置，以及所述坡道路段的平均坡度输入预设的动力学模型中，以获取所述多个位置对应的预设车速；所述动力学模型为根据所述车辆的发动机参数、变速箱参数以及车辆载重构建的；

所述生成单元，用于基于所述多个位置，以及所述多个位置对应的预设车速，生成所述映射关系。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：

将所述当前车速、所述当前输出扭矩、所述剩余路段的长度以及所述剩余路段的平均坡度，输入到所述动力学模型中，以确定所述目标末速度。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述调整单元，具体用于：

若所述目标末速度大于所述预设末速度，则增加所述当前输出扭矩，直至所述目标末速度与所述预设末速度的差值位于所述第一预设范围内；

若所述目标末速度小于所述预设末速度，则降低所述当前输出扭矩，直至所述目标末速度与所述预设末速度的差值位于所述第一预设范围内。

11.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被计算机执行时使所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；其中，所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当所述电子设备运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述电子设备执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。